UNIVERSITATEA TEHNICĂ ,,GHEORGHE ASACHI’’ DIN IAŞI

FACULTATEA DE MECANICĂ
DEPARTAMENTUL DE INGINERIE MECANICĂ,
MECATRONICĂ ŞI ROBOTICĂ

Program master : SISTEME ROBOTIZATE

PROIECT
Robotică Medicală

Titlul temei :

Proteză bionică de șold

Coordonator, Masterand:
conf.dr.ing. Emil Budescu ing. Moisa Ioan-Claudiu

ANUL UNIVERSITAR
2020-2021
Abstract

Viziunea science-fiction a membrelor protetice robotice care pot fi controlate de creier și care oferă
feedback senzorial se apropie de a deveni una cu realitatea.
Există o temă recurentă în inginerie, si anume încercarea de a copia natura. Nu e deloc surprinzător.

Lumea și sistemele sale biologice au avut milioane de ani să dezvolte soluții la diferitele probleme
asupra mediul înconjurător; civilizația, dimpotrivă, a avut doar câteva secole. Este întotdeauna o
provocare, iar succesele omenirii în natura sunt relativ rare.

Una dintre cele mai mari provocări vine în domeniul asistenței medicale, unde ingineria trebuie să
fie una cu natura. Ingineria unui dispozitiv care va trebui să îndeplinească aceeași funcție ca o parte
naturală a corpului sau să se coordoneze cu procesele naturale este cam la fel de dificil ca și cea reală.
Înlocuirea membrelor care lipsesc sau sunt pierdute oferă unele dintre cele mai izbitoare exemple ale
progresului pe care l-am făcut.

Arheologii au găsit exemple de înlocuire a părților corpului din Egiptul antic, Grecia și Roma.
Acestea variază de la părți brute – picioare din lemn și cu degetele de la picioare - la încercări
primitive, dar totuși impresionante, la membrele cu articulații prinse în balamale. Trecând repede prin
secolul al XIX-lea găsim mâini protetice complet articulate, care ar putea să nu fi fost deosebit de
eficiente, dar cu siguranță ar arăta impresionant.

Viziuni fictive

Astăzi, așteptările noastre au crescut - pe nedrept - datorita science-fiction-ului. Serialul de televiziune

din 1970, The Six Million Dollar Man, ne-a prezentat un triplu amputat al cărui picioare și braț au fost
înlocuite cu membre robotice și i-au oferit abilități supraomenești (alergând cu 60 mile pe ora,
ridicând greutăți imposibil de grele și cu implantarea unui ochi electronic avea vedere acută);
moștenirea durabilă a seriei vizează popularizarea termenului "bionic" pentru o proteză motorizată.

Un deceniu mai târziu, am văzut mâna dreaptă a eroului Star Wars, Luke Skywalker, care a fost
înlăturată și înlocuită cu o mână cibernetică care nu putea fi distinsă din punct de vedere vizual și
funcțional de mâna sa naturală, incluzand reflexe și senzații.
In zilele noastre, protezele inca reprezinta o zonă modernă de interes și totodata o provocare în
Ortopedie.
În timp, a existat o tranziție de la metodele artizanale de producție a protezelor la concepte și
materiale moderne, inclusiv o reeducare prin intermediul realității virtuale. Condițiile pentru o
montare eficientă a unei proteze includ necesitatea ca proteza să respecte forma și funcția membrului
pierdut din punct de vedere anatomic și biomecanic. Protezele sunt făcute individual, personalizate
în funcție de sex, vârstă, caracteristicile fiziologice, profesia și preferința.

În țara noastră, proteza toracică a membrelor are o istorie relativ scurtă de aproximativ un secol, cele
mai preeminente centre fiind în Iași, Cluj și București. În prezent, protezele toracice ale membrelor și
în special protezele mâinilor, se află într-o perioadă de dezvoltare.

Proteza de șold

Este deseori utlizata atunci cand este nevoie de o amputare completa a extremitatilor inferioare.
Scopul protezei este de a proiecta mecanisme ale căror mișcări sunt cât se poate de apropiate de cele
ale corpului uman și la cel mai mic cost.

Intr-o astfel de proteza este necesar ca fiecare dintre segmente, incepand de la sold, sa poata raspunde
una in functie de cealalta si astfel s-a dezvoltat un sistem inteligent capabil sa ia decizii instantatee.
Adesea, corpul protezei de sold este realizat din Aluminiu 6063 T6, fiind un material elastic rezistent
la coroziune. Cea mai folosită proteză pentru dezarticularea șoldului este până în prezent numita
"canadiană" introdusă de McLaurimin în 1957.
Biomecanica anatomiei și a șoldului

Șoldul este îmbinarea proximală a membrelor inferioare: localizată la rădăcină, funcția sa este
direcționata pe toate cele trei axe. Axul este cel sagital, deoarece proteza trebuie să se deplaseze
numai în acel plan pentru a produce mișcările de flexie si extensie.

Mișcările șoldului sunt realizate printr-o singură articulație, coxofemurala, avand o articulatie de tip
bila si mufa. Elementele principale implicate în stabilitatea și mișcarea șoldului sunt ligamentele
(pe care se bazează mecanismul policentric al protezei): două grinzi de ligament iliofemural,
ligamentul pubofemural și ligamentul ischiofemural.

La lovirea călcâiului, șoldul este de aproximativ 30 ° de flexie. Imediat după contactul călcâiului,
articulația șoldului începe să faca extensia. Când se află în suport dublu, șoldul se află într-o poziție
neutră de 0 °. După ce se desprinde piciorul, șoldul atinge o prelungire maximă de 20 ° și apoi începe
să se miște într-o direcție de flexie.

Proiectarea protezei de sold. Corpul albastru are forma specială pentru a proteja dispozitivul de
acționare pneumatic și pentru a optimiza greutatea
Initial, s-a proiectat proteza și cu ajutorul software-ului CAD, prototipul este testat pentru a se asigura
rezistența mecanica. Dupa ce s-au indeplinit toate cerintele s-a continuat constructia prototipului.
Cea mai folosită proteză pentru dezarticularea șoldului este până în prezent numita "canadiană"
introdusă de McLaurimin în 1957.

Designul a fost modificat de atunci și modernizat, dar păstrând ideea de bază.

O alta proteza des utilizata este proteză "Helix" care produce în principiu o mișcare tridimensională a
șoldului pentru a compensa rotația pelviană.

Dezavantajele acestei proteze sunt prețul ridicat și desi mișcările sunt realizate, pe 3 axe, ele nu sunt
la fel de precise ca miscarile naturale.Progresul protezei de sold este lent deoarece exista un numar
redus de utilizatori in comparatie cu alte proteze.

Proteză. Servomotorul pneumatic este protejat de curbele din design

Calcule și mecanisme

În concordanță cu ecuațiile lui Powel pentru șold, articulatia susține o sarcină care este de
aproximativ 4 ori mai mare decât greutatea proprie, aceeași greutate pe care proteza trebuie sa o aiba.

Astfel, pentru un subiect de 80 kg, sarcina este de aproximativ 320 kg într-un picior care se sprijină în
repaus.

Dupa ce se realizeaza proiectarea mecanismului, se va determina o analiza de stres si deformare

folosind un software bazat pe analiza elementelor finite pentru a asigura mecanismului de încărcare a
subiectului și pentru a recunoaște dacă lățimea legăturilor și a elementelor a fost optima.

Componentele protezei. Corp, actuator, legături laterale, legătură centrală, legătură de bază și
placă.
Dupa o cercetare materiala, Aluminiu 6063 T6 a fost decis pentru a fi cel mai bun material functional
cu costuri reduse pentru a construi corpul protezei, datorita elasticitatii sale si a rezistentei la
coroziune.

Pentru axele articulate, se foloseste bronz iar bolturile sunt din otel.
Intr-o astfel de proteza este necesar ca fiecare dintre segmente, incepand de la sold, sa poata raspunde
una in functie de cealalta si astfel s-a dezvoltat un sistem inteligent capabil sa ia decizii instantatee.

Rezultatele analizei arată că părțile mecanismului suportă o greutate maximă G= 90 kg.

Odată ce proteza este asamblată, ea are o masă m=900 gr și prezintă o mișcare de rotatie de 90 °
la -17 ° a flexiei.

Acest actuator, care este pneumatic, are un timp de revenire de aproximativ t=0,7 secunde , permițând
mersul normal la o viteză v= 6 km / h.

Până acum, sistemul de blocare este produs de același mecanism de acționare, este automat și se
bazează pe poziția pacienților.

Mecanismul cu 4 bare asamblate

Bibliografie

[1] Secretaria de Salud. Resumen de Evidencias y Recomendaciones. “Rehabilitación del paciente

amputado en la extremidad inferior por diabetes mellitus, en segundo y tercer grado de
atención”.
CENETEC. D.I.F.-257-09

[2] Paul CY Tang et al. Let Them Walk! Current Prosthesis Options for Leg and Foot Amputees
Vol. 206, No. 3, March 2008

[3] Yoshimasa Sagawa Jr., Katia Turcot, Stephane Armand et álii. Biomechanics and
physiological parameters
during gait in lower-limb amputees: A systematic review. Gait & Posture 33 (2011) 511–526

[4] Amputation coalition of America [cited 2010 March, 23]; Available from:
www.amputee- coalition.org

[5] Dillingham TR, Pezzin LE, MacKenzie EJ. Limb amputation and limb deficiency:
epidemiology and recent trends in the United States. South Med J 2002;95:875–83.

[6] Zaffer SM, Braddom RL, Conti A, et al.Total hip disarticulation prosthesis with suction
socket: report of two cases.AmJ Physical Med Rehab 1999;78:160–162.

[7] Four bar linkage prosthetic knee mechanisms: kinematics, alignment and prescription criteria.
Journal of prosthetics and orthotics 199

[8] The New Helix3D Hip Joint S. Blumentritt, E. Ludwigs, M. Bellmann, H. Boiten.
Orthopädie- Technik. Otto Bock.

[9] Panait G. Ortopedie-Traumatologie Practica, 2001, Editura Publistar, Bucuresti, 302.

2. http://apps.who.int/trialsearch/trial.aspx?trial id=DRKS00004868.
http://drks-neu.uniklinikfreiburg.de/drks_web/navigate.do?navigatio
nId=trial.HTML&TRIAL_ID=DRKS00004868 8

[10] Osiceanu S, Dascalu M, Franti E, Barbilian A. Intelligent interfaces for locomotory

prosthesis. International Joint Conference on Neural Networks 2009. IJCNN. 2009; 2374 – 2379.
5.

[11]Pogarasteanu ME, Barbilian A, Moga M, Mitulescu S. Bionic hand exoprosthesis equipped

with sensory interface: technical innovations and functional results. Proc. Rom. Acad. Series B,
2014; 16(1), 45–47.

[12] Journal of Medicine and Life Vol. 7, Issue 4, October-December 2014

[13] Pogarasteanu ME, Barbilian AG Orthopaedics–Traumathology Clinic, “Dr. Carol Davila”

Central Military University Emergency Hospital, Bucharest, Romania
https://www.behance.net/gallery/20696469/Exo-Prosthetic-Leg Beasley RW, de Bese GM: Prostheses
for the hand, Evarts CM (ed): in Surgery of the Musculoskeletal System, ed 2, vol 2. New York,
Churchill Livingstone Inc, 1990.

[14] Bejczy AK: Sensors, controls, and man-machine interface for advanced teleoperation.
Science 1980; 208:1327-1335.