SISTEME DE ACŢIONARE CU M.C.C.

ŞI
VARIATOARE DE TENSIUNE CONTINUĂ (VTC)

1. SCOPUL LUCRARII
Lucrarea are ca scop studiul comportării sistemului de acţionare cu motor de curent continuu cu
excitaţie separată şi variator de tensiune continuă, determinarea experimentală a caracteristicilor
mecanice artificiale de tensiune în regim de motor precum şi oscilografierea formelor de undă pentru
impulsurile de comandă ale VTC-ului .

2. NOŢIUNI TEORETICE
2.1. REGIMUL DE CURENT NEÎNTRERUPT
2.1.1. Expresia caracteristicilor mecanice
Se consideră acţionarea cu m.c.c. cu excitaţie separată, alimentarea indusului realizându-se de la
un VTC (fig.1), funcţionând la factor de comandă constant şi cuplu static -Ms constant.

Lf
Ks id

U0 Dn uD ud M
E ML

VTC

Fig.1 Schema sistemului de acţionare cu m.c.c. şi VTC

Se remarcă prezenţa în VTC a contactorului static comandat KS şi a diodei de nul Dn , iar în

circuit este necesară inductivitatea de filtrare L.
Teorema a II-a a lui Kirchoff pe circuitul Dn-Lf-indus conduce la relaţia:
di
u D  L d  ud (1)
dt
iar prin împărţire la perioada de comandă T, a VTC şi integrarea pe durata acesteia se obţine:
UD Ud (2)
adică, valorile medii ale tensiunilor la ieşirea VTC, respectiv la bornele motorului, sunt egale.
Ţinând seama că într-o perioadă contactorul static KS este închis pe durata t1  T şi deschis pe
durata t 2  (1  t )T şi că în intervalul t2 curentul de sarcină se închide prin dioda de nul, tensiunea la
bornele acesteia este(fig.2):
U pentru t  0, T 
uD   0 (3)
 0 pentru t  T , T 
Rezultă, evident:
U d  U D  U 0 (4)

1
 Teorema a II-a a lui Kirchoff pe circuitul indusului conduce la:
di di
u D  e  Rid  L d  k N   Rid  L d (5)
dt dt
Integrarea pe o perioadă şi împărţirea la aceasta pune în evidenţă valorile medii:
U d  k N  m  RI d (6)
şi înlocuind tensiunea medie din relaţia (4) se obţine expresia caracteristicilor electromecanice în regim
de curent neîntrerupt:
U R
m   0  Id (7)
k N k N
care sunt drepte având panta mai mare decât în cazul alimentării m.c.c. de la o sursă de putere foarte
mare şi tensiune constantă, deoarece R include pe lângă rezistenţa indusului, rezistenţa bobinei de
filtrare şi rezistenţa medie a contactorului static.
Caracteristicile mecanice se obţin, ca şi în cazul alimentării de la redresor, înlocuind curentul
mediu:
U R
m   0  Mm (8)
k N k N 2

2.1.2. Expresia curentului prin motor

Curentul prin motor are o variaţie aproximativ exponenţială(fig.2) dar, neglijând rezistenţele din
circuit şi considerând viteza constantă şi egală cu valoarea medie, din relaţia (7) se obţine:

U d  k m  const. (9)

ud id
U0
IM

Im

t
εT
T

Fig.2 Variaţiile în timp ale tensiunii la bornele VTC şi curentului prin motor,
în regim de curent neîntrerupt

Particularizând relaţia (1) pentru t  (0, T ) rezultă:

di d U 0 (1   )
 , (10)
dt L
L fiind inductivitatea totală, iar prin integrare se obţine variaţia liniară, în timp a curentului:
U (1   )
id  I m  0 t , (11)
L
în care Im este valoarea minimă a curentului, respectiv în momentul închiderii contactorului static.
2
 Pentru t  (T , T ) , relaţia (1) are forma:
di d U
 0 , (12)
dt L
iar variaţia în timp a curentului este:
U 0
id  I M  (t  T ) (13)
L
Evident, valorile minimă şi maximă ale curentului nu sunt independente, între ele existând o relaţie dată
de continuitatea curentului la momentele t=T si, respectiv, t=T:
U 1   
IM  Im  0 T . (14)
L
Legătura dintre curentul de sarcină şi valorile minimă şi maximă, rezultă din considerente
grafice(egalitatea ariilor mărginite de variaţia lui id şi de valoarea medie, pe o perioadă):
I  Im
I mT  T M  I dT . (15)
2
Se obţin expresiile:
U (1   )T
Im  Id  0 ; (16)
2L
U (1   )T
IM  Id  0 , (17)
2L
în care I d  I s .
2.2. REGIMUL DE CURENT ÎNTRERUPT
2.2.1. Limita zonei de curent întrerupt
Este evident că pulsaţiile curentului, respectiv:
U (1   )T
i d  I M  I m  0 (18)
L
nu depind de cuplul static, iar dacă acesta scade, se poate ajunge la valoare minimă a curentului, nulă,
respectiv la limita de apariţie regimului de curent întrerupt, când imediat ce curentul prin sarcină şi
dioda de nul se anulează, se închide contactorul static(fig.3).
Din relaţia (16) se obţine dependenţa curentului de sarcină critic (la care apare regimul de curent
întrerupt), funcţie de factorul de comandă:
U (1   )T
I dcr  0 . (19)
2L

uD, id

uD
U0
id
IM
t
εT
T

Fig.3 Variaţia aproximativă a curentului prin motor

3
Cazul cel mai defavorabil corespunde factorului de comandă:
1
 cr  , (20)
2
iar curentul maxim la care poate să apară regimul de curent întrerupt este:
U T
I dcrM  0 . (21)
8L
Curba ce desparte zona de curent întrerupt de cea de curent neîntrerupt reprezintă dependenţa
vitezei medii de curentul de sarcină critic, iar expresia ei se obţine înlocuind  din relaţia (9), în relaţia
(19):
U T  k N  m  k N  m
I dcr  0 1   (22)
2L  U 0  U0
şi este o parabolă (fig.4).
Curentul critic maxim din relaţia (21) poate fi folosit pentru dimensionarea bobinei de filtrare, el
reprezentând amplitudinea pulsaţiilor în cazul cel mai defavorabil.

ωm

U0/KΦN
Curent Curent
întrerupt neîntrerupt

IdcrM t

Fig.4 Separarea zonelor de curent întrerupt şi neîntrerupt, în planul (m,Id)

2.2.2. Caracteristicile electromecanice

Dacă cuplul static, respectiv curentul de sarcină scade sub valoarea critică, blocarea diodei de nul
are loc înainte de închiderea contactorului static, iar între cele două procese curentul prin motor este nul
(fig.5).
uD id

U0
E=Ud
IM

Id
εT βT t

T
Fig.5 Variaţiile în timp ale tensiunii la bornele VTC şi ale curentului prin motor
4
 în regim de curent întrerupt

Când dioda de nul este blocată (id=0), ţinând seama de relaţia (1) şi notând cu T intervalul de
timp cât aceasta conduce, tensiunea la bornele VTC va fi:
U 0 pentru t  0, T 

u D   0 pentru t  T , (   )T  , (23)
 E pentru t  (   )T , T 

iar valoarea medie:
1 
T T
U D  U d  E    U 0 dt   Edt   U 0  1     E , (24)
T  0 (   )T 
din care se obţine:
U 0
E  k N  m  . (25)
 
Integrând relaţia (1) pentru t  (T , (   )T ) se obţine:
E
id  I MI  (t  T ) (26)
L
şi punând condiţia:
id ((   )T )  0 , (27)
rezultă:
E T
I MI  . (28)
L
Valoarea medie a curentului se obţine din considerente geometrice:
 
I d T  I MI T (29)
2
şi eliminând curentul maxim IMI şi  între (25), (28) şi (29), rezultă expresia caracteristicilor
electromecanice în regim de curent întrerupt:
U 0
k N
m  (30)
2L
 Id
U 0 T
şi a factorului de conducţie:
2 LI d
 . (31)
U 0 T
Se obţin caracteristici hiperbolice, concurente în punctul de funcţionare în gol ideal(fig.6).

5
 ωm

U0
K N ε=1
ε=3/4
ε=1/2
ε=1/4
Id

Fig.6 Caracteristicile electromecanice ale sistemului de acţionare

cu m.c.c. cu excitaţie separată şi VTC

3. MODUL DE LUCRU
Pentru studiul comportării sistemului de acţionare cu motor de curent continuu cu excitaţie
separată şi VTC se execută schema de montaj din fig. 7.

Fig.7 Schema de montaj pentru studiul sistemului de acţionare cu Mcc şi VTC

În fig.8 este prezentat panoul frontal: comutatorul OFF-ON, butoanele de reglaj ale Frecvenţei f
şi factorului de umplere ε, bornele pentru oscilografierea semnalului de comandă a VTC-ului.

Fig.8 Panoul Frontal al VTC-ului

6
 Se execută schema de montaj din fig.7. Se asigură condiţiile de funcţionare în sarcină a
motorului şi se fixează potenţiometrele de reglare a frecvenţei „Frecvenţă” şi duratei relative ε „Reglaj
ε” pe poziţia minimă. Se alimentează VTC-ul la tensiunea Vcc, funcţie de Mcc-ul folosit şi se creşte
frecvenţa semnalului de comandă. Se urmăreşte ca sensul de rotaţie al sistemului să fie cel indicat de
săgeata de pe motor. Se vor determina experimental două caracteristici electromecanice la f=ct, ε=ε1 şi
ε=ε2 şi două caracteristici la ε=ct. şi f=f1 şi f=f2 încărcând generatorul cu reostatul de sarcină Rs.
Frecvenţa şi durata relativă ε se măsoară cu ajutorul osciloscopului.
Se consideră 4-5 puncte pe fiecare caracteristică. Se completează tabelul 1.
Nr. Frecvenţa f Durata ε n UM IM UG IG Ω PG
Crt. [Hz] [ms] [rot/min] [V] [A] [V] [A] [rad/sec] [W]

4. CONŢINUTUL REFERATULUI
-Chestiuni de studiat;
-Schema de lucru;
-Date experimentale;
-Reprezentarea grafică a caracteristicilor artificiale de tensiune;
-Oscilogramele semnalului de comandă pentru deverse valori f şi ε