Unitatea de învăţare 14

Sisteme de reglare a parametrilor tehnologici – III (2 ore)

Cuprinsul unităţii de învăţare (UI)

1) Obiectivele UI…………………………………………………………………..pag 122

2) Secţiunile UI……………………………………………………………………pag 122

3) Teste de autoevaluare………………………………………………………….pag 129

4) Răspunsurile testelor de autoevaluare…………………………………………pag 129

5) Lucrări de verificare……………………………………………………………pag 129

Obiectivele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare are ca obiectiv prezentarea principalelor trăsături ale sistemelor de reglare a
deplasării. Un alt obiectiv îl reprezintă familiarizarea cu principalii termeni asociaţi SRA deplasare, atât în
limba română, cât şi în engleză.

După parcurgerea acestei unităţi de învăţare studenţii vor fi capabili să:

- aleagă corect structura SRA-X în funcție de specificul aplicației;

- înțeleagă funcționarea SRA-T în contextul întregii instalații;

-înţeleagă metodele de proiectare a algoritmilor de reglare asociați unui SRA-X practic;

-proiecteze structura regulatorului astfel încât SRA să fie performant în raport cu perturbațiile luate in
considerare.

Conţinutul unităţii de învăţare - Secţiunile UI

Sisteme de reglare automată a deplasării

3.6. REGLAREA DEPLASĂRII

Aplicaţiile de referinţă ale sistemelor de reglare a deplasării (liniare sau unghiulare) se regăsesc în
tehnica roboţilor. Exemplul dezvoltat în continuare se referă la poziţionarea unui braţ de robot
(fig.3.31). Structura SRA-X după efect reglează deplasarea unghiulară θ .

122
 ua
θi chopper
i um
TI
XC Tc EE
c

m θ
XT
MCC
TIRO

Fig.3. 1. Structura SRA-X asociată poziţionării unui braţ de robot.

Elementul de execuţie utilizat este un chopper pentru comanda motoarelor de curent continuu
(fig.3.32). Chopperul este un contactor static (CS) care este acţionat de un circuit de comandă (CC).
Elementul de execuţie alimentează motorul de curent continuu (MCC) cu impulsuri de tensiune de
amplitudine U a , durată Tc şi perioadă T p . Există două variante constructive, cu tiristoare şi cu
tranzistoare (ultima implementare oferă şi reversibilitatea motorului de curent continuu).
chopper
um ua
CS um
MCC
ua CC
Tc Tp t
a. b.

Fig.3. 2. Structura elementului de execuţie (a) şi semnalul lui de ieşire (b).

Din punct de vedere dinamic, elementul de execuţie poate fi considerat fără inerţie:
Tc
Um = Ua . (3. 1)
Tp

Motorul de acţionare este în mod curent motor de curent continuu (frecvent cu statorul din magneţi
permanenţi) sau motor pas cu pas. Regulatorul XC are drept comandă durata Tc a impulsului de
comandă.
Unul din traductoarele de rotaţie ce pot fi utilizate este traductorul incremental de rotaţie optic
(TIRO). TIRO conţine un disc D din material transparent pe care este realizată o reţea circulară de
fante echidistante. La ieşirea acestuia rezultă două trenuri de impulsuri TTL, de frecvenţă
proporţională cu turaţia, decalate între ele cu un defazaj ± T 4 , în funcţie de sensul de rotaţie. De
exemplu, pentru TIRO 1000 la care lungimea unui tren este 1000 de impulsuri, rezoluţia este

123
 360  1000 = 0,36  impuls . Dacă se consideră ca mărime de intrare deplasarea unghiulară θ şi ca
mărime de ieşire numărul de impulsuri/secundă, traductorul poate fi considerat un element fără
inerţie cu funcţia de transfer ( N = 1000 , pentru TIRO 1000):
N
GT ( s ) = . (3. 2)
2π
Procesul este format din motorul de curent continuu, reductor şi braţ (fig.3.33). Acest SRA face
parte din clasa SRA rapide (cu durate ale regimului tranzitoriu de ordinul fracţiunilor de secundă, 1..2
secunde). De cele mai multe ori referinţa este variabilă, SRA-X studiat încadrându-se în clasa SRA de
urmărire.

u θ
PROCES

MCC+
Reductor+
Braţ

Fig.3. 3. Structura procesului.

In cazul reglării deplasării, specifice roboţilor, elementul proces din bucla de reglare are o
configuraţie aparte. In mod curent acesta conţine: motorul electric, sistemul de transmitere a mişcării
(de ex. angrenaje), braţul sau braţele robotului, sarcina (perturbaţia asociată materialului manipulat).
Deplasările din domeniul roboţilor sunt de rotaţie şi rectilinii. Mişcările de rotaţie sunt majoritare şi
ele vor fi avute în vedere în continuare. In privinţa dinamicii procesului, modelul matematic dinamic
cuprinde două ecuaţii diferenţiale de bază:
- o ecuaţie diferenţială asociată motorului electric (părţii electrice);
- o ecuaţie diferenţială asociată transmisiei (părţii mecanice).
Se va considera în continuare un motor de curent continuu, cu statorul cu magneţi permanenţi
(fig.3.34).

ia R
+

L
θm
u +
ub
-
- Mm Mr

Fig.3. 4. Partea electrică.

Pentru un motor de curent continuu cu excitaţie separată se poate scrie:

124
 dia
u = R ⋅ ia + L + ub , (3. 3)
dt
unde R este rezistenţa rotorului[ Ω ], L este inductivitatea rotorului [ H ] (o valoare curentă este
L = 0,0023H ), u b este tensiunea indusă [ V ] în spirele rotorului datorită învârtirii rotorului în
câmpul magnetic al statorului.
Tensiunea indusă în rotor se calculează astfel:
dθ m
u b = K bω m = K b , (3. 4)
dt
unde ω m este viteza unghiulară [ rad / s ].
Din (3.40) şi (3.41) se obţine
dia dθ
L + R ⋅ ia + K b m = u . (3. 5)
dt dt
Pentru partea mecanică, se consideră reprezentativ sistemul de transmisie din fig.3.35, unde M
reprezintă cuplu mecanic [ N ⋅ m ], iar J reprezintă momentul de inerţie [ kg ⋅ m 2 ]. Indicii utilizaţi în
fig.3.35 se referă la sarcină (s), motor (m) şi rezistent (r).

Mr
JT
Js

Mm

Jm frecări

Fig.3. 5. Partea mecanică.

Modelul matematic dinamic are la bază echilibrul cuplurilor, reduse la axul motor:
dω m dθ
Jm = M m − M r* , ω m = m . (3. 6)
dt dt
Dacă se adaugă efectul frecărilor (dependente de viteza unghiulară ω m ), relaţia (3.43) devine

d 2θ m dθ
Mm = J 2
+ Bm m + rM r (3. 7)
dt dt
ns
unde J = J m + J T , r = = 0.005...0.05 , raport de reducere. Momentul motor se exprimă în
nm
funcţie de curentul prin rotor sub forma M m = bm ia . Ţinând cont de ultima exprimare relaţia (3.43)
devine

125
 d 2θ m dθ
J 2
+ Bm m = bm ia − rM r . (3. 8)
dt dt
Modelul matematic al procesului se va compune din (3.42) şi (3.45), momentele fiind reduse la axul
motorului:
 L dia 1 k dθ m
 + ia = u − b
R dt R R dt
 J . (3. 9)
d 2θ m dθ m bm r
 + = i − M
 Bm
a r
dt 2 dt Bm Bm

Coeficientul L / R reprezintă constanta de timp electrică, în timp ce J / Bm reprezintă constanta de

timp mecanică. De exemplu, pentru motorul de curent continuu EP211 (IME Piteşti), constanta de
L 0,0023 H
timp electrică este = = 0,00144 sec , în timp ce pentru constanta de timp mecanică
R 1,6 Ω
J 0,0288 kg m 2
literatura de specialitate furnizează valori de tipul = = 4,97 sec . In general,
Bm 0,0058 Nm sec
constanta de timp electrică este mult mai mică decât constanta de timp mecanică.
Dacă se ţine cont de expresia curentului prin rotor ia = (u − u b ) R şi de relaţia (3.41), relaţia (3.45)
se transformă astfel:
bm
( Js + Bm ) sθ m ( s ) = [U ( s ) − U b ( s )] − rM r ( s ) , (3. 10)
R
procesul având structura din fig. 3.36.

rMr(s)
U(s) bm + - 1 ωm(s) θm(s)
1
Σ Σ rMr(s)
R Mm Js+Bm s
-
U(s) θm(s)
Ub
kb

a. b.

Fig.3. 6. Schema bloc a procesului.

Aşa cum se observă şi din fig.2.36, agentul de reglare este tensiunea de alimentare a motorului, în
timp ce momentul rezistent asociat sarcinii sistemului reprezintă perturbaţia sistemului. In condiţiile
unei perturbaţii constante, pe canalul agent de reglare – mărime reglată se obţine funcţia de transfer:
θ m (s) 1 bm R
= ⋅ , (3. 11)
U (s) s Js + Bm + bm k b R

126
iar în condiţiile păstrării agentului de reglare constant, pe canalul perturbaţie - mărime reglată se
obţine funcţia de transfer
θ m (s) r 1
=− ⋅ . (3. 12)
M r (s) s Js + Bm + bm k b R

Prin suprapunerea efectelor se obţine ecuaţia diferenţială a procesului sub forma:

•• •
J ef θ m + Bef θ m = Ku − rv , (3. 13)

unde J ef = J , Bef = Bm + bm k b R , K = bm R şi v = M r .
Dacă se neglijează inerţia traductorului şi a elementului de execuţie ( G E = GT = 1 ) şi se utilizează un
regulator PD cu comanda:
U ( s ) = K p (θ mi ( s ) − θ m ( s )) − Td sθ m ( s ) , (3. 14)

se obţine schema SRA-X din fig.3.37.a.

rV(s) θm [rad/sec]
θmi(s) + U(s) - ωm(s) θm(s) 10
+ 1 1
Σ Kp Σ K Σ
Jef s+Bef s 9
- -

Td

≈2 t [sec]
a. b.

Fig.3. 7. Schema SRA-X, cu regulator PD (a) şi răspunsul sistemului (b).

In condiţiile unei perturbaţii constante, pe canalul referinţă – mărime reglată se obţine funcţia de
transfer:
θ m (s) KK p
= , (3. 15)
θ m ( s ) J ef s + ( Bef + KTd ) s + KK p
i 2

iar în condiţiile păstrării referinţei constante, pe canalul perturbaţie - mărime reglată se obţine funcţia
de transfer
θ m (s) −r
= . (3. 16)
M r (s) J ef s + ( Bef + KTd ) s + KK p
2

Prin suprapunerea efectelor, se obţine ecuaţia SRA-X

KK P i r
θ m (s) = θ m (s) − M r (s) , (3. 17)
D( s) D( s)

127
unde D( s ) = J ef s 2 + ( Bef + KTd ) s + KK p , reprezintă polinomul polilor funcţiei de transfer. Din
punctul de vedere al stabilităţii SRA-X, aplicând criteriul Hurwitz pentru ordinul 2 rezultă că
sistemul este stabil pentru orice K p > 0 şi Td > 0 . Din punctul de vedere al calităţii reglării, este
interesant răspunsul sistemului la modificarea treaptă a intrărilor. Eroarea sistemului de reglare se
calculează astfel:
D( s ) − KK p r
E ( s ) = θ mi ( s ) − θ m ( s ) = θ mi ( s ) + M r (s) . (3. 18)
D( s) D( s)
Astfel, la modificarea treaptă a referinţei şi a perturbaţiei ( θ mi ( s ) = θ mi s , M r ( s ) = V s , fig.3.37.b)
eroarea staţionară devine
D( s ) − KK p θ mi r V r
e st = lim sE ( s ) = lim( s +s )= V. (3. 19)
s →0 s →0 D( s) s D( s) s KK p

In figura 3.37.b este prezentat răspunsul SRA-X la modificarea treaptă a intrărilor cu parametri de
acordare K p = 70 , Td = 15 sec şi KK p J ef = 8 .
Pentru eliminarea erorii staţionare în regulator se adaugă componenta integrală, astfel încât SRA-X
cu regulator PID are structura din fig.3.38.a.

1 θm [rad/sec]
Tis rV(s) 10
+
θmi(s) + + - K ωm(s) θm(s)
1
Σ Kp Σ Σ
Jef s+Bef s
- -
Td

≈2 t [sec]
a. b.

Fig.3. 8. Schema SRA-X, cu regulator PID (a) şi răspunsul sistemului (b).

Ecuaţia SRA pentru noul sistem devine

Td s 2 + K P s + 1 Ti i rs
θ m (s) = θ m (s) − M r (s) , (3. 20)
D( s) D( s)
unde D( s ) = J ef s 3 + ( Bef + KTd ) s 2 + KK p s + K Ti . Condiţia de stabilitate devine:

J ef
Ti > . (3. 21)
( Bef + KTd ) K p

La îndeplinirea condiţiei de stabilitate, sistemul reuşeşte să elimine eroarea staţionară, ca în fig.3.38.b,

după o durată a regimului tranzitoriu de ordinul a 2 secunde.

128
Teste de autoevaluare
Ta.1. Algoritmul de reglare asociat SRA deplasare este de tip:

a. P; b. PI ; c. PD; d. PID; e. depinde de aplicație

Ta.2. Pentru ca SRA deplasare să fie performant, trebuie îndeplinite următoarele condiții:

a. să se cunoască modelul matematic dinamic exact al părții fixate a SRA -deplasare; b.

să aibă un răspuns bun la modificările intrărilor SRA-deplasare; c. să se proiecteze corect
structura regulatorului asociat SRA-deplasare; d. să se cunoască perturbațiile care afectează
SRA-deplasare.

Ta.3. Sistemele de reglare a deplasării sunt:

a. neliniare din cauza caracteristicii statice a procesului; b. neliniare din cauza

algoritmului de reglare neliniar ; c. neliniare din cauza elementului de execuție
neliniar c; d. in general liniare.

Ta.4. Dacă regulatorul asociat SRA deplasare este de tip PD, valorile asociate factorului de
proporționalitate recomandate sunt:

a. mari; b. mici; c. mijlocii; d. depind de aplicație .

Răspunsuri la TA Ta.1.e.; Ta.2.b.c.; Ta.3.d.; Ta.4.d.

Lucrări de verificare

1. Ce parametri de acordare are un regulator de deplasare?

2. In ce condiții SRA deplasare este performant?

3. De ce doar anumite structuri de reglare se potrivesc pentru reglarea deplasării?

Justificați răspunsul.

4. De ce se utilizează componenta derivativă în regulatorul asociat SRA deplasare?

5. SRA deplasare este liniar sau neliniar pe domeniul de funcționare luat în considerare?
Justificați răspunsul.

129
Rezumat

In această unitate de învățare au fost prezentate principalele structuri de reglare a

deplasării. Pentru aplicarea practică a acestora, s-au considerat câteva aplicații cu date
industriale.

Bibliografie

1. Dumitrache I., Ingineria reglării automate, Ed. Politehnica Press, 2010.

2. Dumitrache I., Automatica, vol I, Ed. Academiei, 2010.R. Isermann, Digital Control Systems,
Springer Verlag, 1995.

3. Dumitrache, colectiv, Automatizări electronice, Ed. Didactica, 1993

4. S.R. Bums, Advanced Control Engineering, Butterworth Heinemann, 2003.

5. Marinoiu, V., Paraschiv, N. Automatizarea proceselor chimice, Ed Tehnică, 1992.

130