Laboratorul 1

CONCEPTE, DEFINIȚI ȘI TERMINOLOGIE.

Analizând structura unui robot industrial se poate considera că acesta implică

două substructuri de bază, cea mecanică si cea de control si comandă automată
Substructura mecanică, care reprezintă de fapt partea mecanică globală a
robotului, prin structura elementară a sistemului cinematic, realizează gradele de
libertate ale robotului pentru a deservi în coordonate ortogonale, cilindrice sau sferice
un anumit spațiu de lucru. Totodată sa asigură un număr de grade de libertate si
mâini mecanice.
Prin structura elementară a sistemului de acționare se asigură robotului
componentele de forță si momente necesare precum si componentele cinematice ale
mișcării la deplasarea în spațiu a sarcinii manipulate (viteze, accelerații), controlând
totodată si dinamica pornirii în diverse puncte din spațiu, în condițiile unor precizii din
ce în ce mai bune si fidelități sporite. Funcție de caracteristicile tehnice generale,
după caz, sistemul de acționare poate fi hidraulic, pneumatic sau electric.

Mediul exterior
Sistem informațional

Sistemul mecanic
Sistemul comanda
Sistemul
Sistem de
de
comanda
acționare

Sistem Structura
senzorial mecanica

Fig.1-Structura unui robot.

1.1 Clasificarea roboţilor.

Clasificarea pe generaţii.
- roboţii industriali din prima generaţie sunt manipulatoare automate
programabile, având cel puţin 3 axe (dintre care cel puţin 2 axe sunt programabile
prin învăţare sau printr-un limbaj simbolic);
- roboţii industriali din generaţia a doua;
- roboţii industriali din generaţia a treia sunt dotaţi cu senzori inteligenţi
(prelucrare locală a informaţiei) şi utilizează elemente de inteligenţă artificială;
- roboţii inteligenţi sunt dotaţi cu programe de inteligenţă artificială avansate,
au capacitate de autoinstruire.
Clasificarea din punct de vedere al interacțiunii om-mașină.
- Roboţi automaţi,
- Roboţi biotehnici,
- Roboţi interactivi.
Din punct de vedere al informaţiei de intrare există:
- roboţi acţionaţi de om;
- roboţi cu sistem de comandă cu relee (secvenţial);
- roboţi cu sistem secvenţial cu program modificabil;
- roboţi repetitori (cu programare prin instruire);
- roboţi inteligenţi;
Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboţii sunt în sistem de coordonate
- carteziene (18%)
- cilindrice (33%)
- sferice (40%);
Din punct de vedere al sistemului de comandă:
- comandă punct cu punct (unde nu interesează traiectoria propriuzisă) ;
- comandă pe contur (implic ă coordonarea mişcării axe lor);
- comandă pe între aga traiectorie (implică toţi parametrii de mişcare );
Din punct de vedere al sistemului de acţionare :
- hidraulică (40%)
- electrică (30%)
- pneumatică (21%)
- mixtă.
Din punctul de vedere al tipului de programare :
- cu program are rigidă (fără posibilităţi de corecţie );
- cu program are flexibilă (există posibilitatea modificări programului);
- cu program are adaptivă (există posibilitatea adaptării automate a programului
în timpul funcţionării);
-
În tabelul 1 se prezintă evoluția a treptelor de automatizare inclusiv a roboţii
industriali se clasifică în:
Sursa de informaţii Energia Treapta Descriere
10 Maşină care se autoperfecţionează:
robot cu inteligenţă artificială
9 Maşină cu program adaptabil în funcţie
de condiţiile externe: robot cu elemente
de inteligenţă artificială, robot industrial
Mediul exterior generaţia 3
 8 Maşină care îşi corectează programul în
funcţie de condiţiile de lucru: maşină
Electrică
unealtă cu comandă adaptativă
7 Maşină universală programabilă: sistem
Program variabil sau centru de prelucrare cu CNC, robot
industrial generaţia 2
(programabilitate) Hidraulică
6 Maşină monooperaţie programabilă:
maşină unealtă cu CN, robot industrial
generaţia 1
Pneumatică 5 Maşină automată pentru operaţii
multiple: strung cu prelucrare
Program fix automată, automat de montaj
4 Maşină automată monooperaţie:
automat de montaj rigid, manipulator
automat
Mecanică 3 Sculă mecanizată, maşină comandată
manual, manipulator manual
(teleoperator)
Om
2 Sculă de mână
Manuală
1 Mână

1.2. Structura circuitului informațional al roboților.

Întregul echipament informațional al roboților este realizat in jurul calculatorului

care se află in permanentă conexiune prin intermediul circuitului de interfață cu
senzori, traductoarele și circuitele de acționare.

Fig.2. Circuitului informațional al roboților

Sistem de comandă=Calculator
Sistem de percepție = senzori si traductoare
Sistem de acționare = acționările robotului ( electrice, pneumatice sau
hidraulice.
 1.2. Schema bloc a părți
păr electronice a unui robot.

Elementul central al sistemelor electronice

electr de conducere re robo
roboților o constituie
calculatorul. Acesta arere toate caracteristicile unui calculator compatibil x86 ( IBM PC)
însă exista anumite deosebiri:
- Sistemul de conducere poate fi alcătuit dintr-o rețea țea de calculatoare.
- Blocul calculator conține
con și circuite de interfață
ă specifice aplica
aplicațiilor de
robotică.
- Calculatorul poate sa utilizeze mai multe microprocesoare care la
rândul lor controlează sistemul de acționare.
- Calculatorul poate să conțină
con microprocesoare cu func
funcții speciale ( de
exemplu coprocesoare matematice).
În figura 3 se prezintă
prezint schema generala a unui sistem electronic de comanda
a sistemelor robotice.

Fig.3. Sistem electronic de comanda