Proiectarea unui fuzzy PID pentru urmarirea traseului unui robot

mobil cu transmisie diferentiala

În această lucrare, se prezintă un concept al unui controler fuzzy-PID pentru

urmărirea traseului unui robot mobil ce are o acționarea diferențială. Controlerul
fuzzy-PID constă dintr-un controler PID și un controler fuzzy cu două intrări și trei
ieșiri. Când răspunsul sistemului are eroare și rata de eroare, controlerul fuzzy
poate regla parametrii controlerului PID.
Roboții mobili sunt complexi și sunt construiți din multe tehnologii precum
componente electronice, senzori, actuatori, proiectarea controlerului, procesarea
informațiilor și comunicare. În procesul de proiectare și dezvoltare a robotului
mobil, controlerul are un rol important deoarece capacitatea de lucru a unui robot
mobil depinde de performanța controlerului. Problema cheie în controlul unui
robot mobil este controlul stabilității și urmăririi. Urmărirea căii controlului face
robotul să urmărească calea dorită dată de parametrii geometrici. În controlul
mișcării unui robot mobil, controlul urmăririi este esențial deoarece robotul mobil
este necesar să se deplaseze într-o anumită locație într-un anumit timp.
Modelul descris lucrării este bazat pe Lagrange in vederea dinamicii
robotului cu antrenare diferențială. Controlerul fuzzy-PID și regulatorul PID clasic
sunt comparați prin simulare. Urmărirea traseului unui robot mobil cu acționare
diferențială a fost testată folosind MATLAB/Simulink. Rezultatele simulării arată
că controlerul fuzzy-PID are o performanță mai bună decât regulator PID clasic.
Controlerul propus are o rată de convergență mai bună în comparație cu controlerul
PID clasic pentru un robot mobil cu orice stare inițială arbitrară. Are avantajele
unui răspuns rapid, stabilitate ridicată, precizie de urmărire, prin urmare controlerul
fuzzy-PID este alegerea potrivită pentru controlul urmăririi traseului roboților
mobili cu actionare diferentiala.
 Figura 1. Schema cinematică al robotului mobil cu transmisie diferențială

Robotul mobil cu acționare diferențială este constituit din două roți, fiecare
roata având diametrul de 2r. Dat un punct P centrat între cele două roți, la o
distanță de la fiecare roată până la un punct P este l. θ este unghiul dintre cadrul de
referință al robotului (XR, YR) și cadru de referință global (XI, YI). Având în vedere
r, l, θ și ϕ˙ 1 iar ϕ˙ 2 este viteza de rotație a roții din dreapta și a roții din stânga,
respectiv.
Pentru simularea mișcării și proiectarea algoritmilor de control al mișcării
robotului mobil, trebuie să se cunoască modelul dinamic al robotului mobil cu
actionare diferentiala. Acest lucru se poate face pe baza abordării dinamice
Lagrange, din care se deduc sistematic ecuațiile de mișcare.

L = T − V este funcția Lagrange;

q reprezinta coordonatele generalizate;
T este energia cinematică a robotului;
F este forța generalizată;
V este energia potențială.
 Robotul mobil cu acționare diferențială funcționează pe plan orizontal în
care este realizat de trei componente care sunt poziţia robotului şi diferenţa
unghiulară dintre cadrele de referință globale și locale. Poziția robotului este dată
de relația între cadru global de referință O : {XI, YI} și cadrul de referință al
robotului {XR, YR}. Poziția lui P în cadrul de referință global este specificată de
coordonatele x și y, iar unghiul diferența dintre cadrul de referință global și al
robotului este dat de θ.

Pentru a descrie mișcarea robotului e necesară maparea mișcării de-a lungul

axelor cadrului de referință global pentru a se deplasa de-a lungul axelor cadrului
de referință al robotului. Maparea este în funcție de poziția actuală a robotului.
Această cartografiere este realizată folosind matricea de rotație ortogonală:
 Figura 2. Diagrama block a sistemului
Figura 5 ilustrează o strategie de control adaptiv cu (x1, y1) și (xd1, yd1) sunt
poziția actuală a robotului și robotul poziția dorită. Controlerul PID a fost aplicat la
modelul unui robot mobil cu acționare diferențială. Controlerul fuzzy-PID și cel
clasic. Controlerele PID au fost comparate prin simulare. În simulare, controlerul
fuzzy-PID are o performanță mai bună decât controlerul PID clasic. Avantajul
controlerului fuzzy-PD este eliminarea depășirilor mai mari decât sunt depășirile
mari în controlerul PID clasic. Controlerul fuzzy-PID a avut un timp de răspuns
mai mic decât atât a controlerului PD clasic.