Carstov Ionut

1. ROLUL TRADUCTOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE

AUTOMATĂ

1.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a traductoarelor.

1.2. Diversitatea traductoarelor.
1.3. Caracteristicile de bază ale traductoarelor.
1.4. Exemple de traductoare utilizate în sistemele de
automatizare.

1.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a traductoarelor.

În procesul de automatizare, pentru măsurarea şi reglarea mărimilor fizice care

intervin într-un proces tehnologic, este necesară, de cele mai multe ori, convertirea
acestor mărimi în altele, de altă natură, convenabile pentru celelalte elemente din
structura sistemului de reglare automată. Ca de exemplu, debitul, acceleraţia, sunt
convertite în mărimi de natură electrică, ca – tensiune electromotoare, curent electric,
care sunt proporţionale cu mărimile iniţiale şi pot fi utilizate şi prelucrate de celelalte
elemente de cuprinsul sistemului de automatizare. Rolul de convertire sau transformare a
mărimilor fizice în sistemele de reglare automată îi revine traductoarelor. De cele mai
dese ori în procesele de reglare se realizează convertirea mărimilor neelectrice în electrice
[3,5].
Reieşind din cele expuse, traductorul este definit ca element al sistemului de reglare
automată, care realizează convertirea unei mărimi fizice, de obicei – neelectrică în
mărime de altă natură fizică, de obicei – electrică, care este proporţională cu prima sau
dependentă de aceasta, în scopul utilizării într-un sistem de automatizare.
Există o gamă largă de traductoare şi structura lor diferă mult de la un tip la altul, dar
este posibil de a caracteriza traductoarele printr-o structură generală, caracteristică
oricărui traductor [1-5], în conformitate cu care traductorul este structurat în două
elemente componente (figura 1.1):
- elementul
sensibil ES; -
elementul
adaptor AD.
 Fig. 1.1. Structura generală a unui traductor

Mărimea de la intrarea traductorului xi reprezentă o mărime neelectrică şi este

convertită sau transformată de către elementul sensibil ES, într-o mărime intermediară x0,
care constituie o deplasare liniară, o abatere sau o rotaţie etc., care se transmite
următorului element al traductorului – adaptorul AD. Acesta primeşte mărimea
intermediară şi o transformă în mărimea de ieşire xe, de obicei de natură electrică, care
poate fi tensiune, curent electric, rezistenţă de circuit electric, inductanţă etc. În cazuri
particulare şi anume în sistemele de reglare unificate, cu semnal standard, atât ca natură
cât şi ca nivel – adaptoarele au rolul de a converti o mărime de ieşire oarecare într-un
semnal unificat, de exemplu – semnalul de curent unificat: sau 4—20 mA, sau de
temperatură unificată: 100 0 C).
Pentru realizarea procesului de convertire a semnalelor, de obicei adaptorul cuprinde şi
sursa de energie SE (fig. 1.1) necesară pentru convertirea mărimii x0 în mărimea dorită la
ieşire din traductor – xe.
Trebuie de remarcat că traductoarele de obicei poartă denumirea mărimilor pe care le
convertizează, adică denumirea mărimilor de intrare care după cum s-a menţionat sunt de
cele mai deseori mărimi neelectrice. De exemplu, dacă mărimea de intrare a traductorului
este presiunea, atunci el este numit traductor de presiune, dacă temperatura, atunci este
numit de temperatură ş.a.m.d.

1.2. Diversitatea traductoarelor

Deoarece circuitele de automatizare sunt de natură electrică, mărimea de ieşire a

traductoarelor este de cele mai dese ori de natură electrică, iar cea de intrare poate fi
diferită. Traductoarele au o diversitate foarte mare, însă reieşind din aceste considerente,
clasificarea lor poate fi făcută în funcţie de natura mărimii de ieşire xe sau în funcţie de
natura mărimii de intrare xi [1,3,6].
1) În funcţie de natura mărimii electrice de la ieşire xe se deosebesc:
- traductoare parametrice, la care mărimea de intrare este transformată într-un
parametru de circuit electric, care poate fi: rezistenţă, inductanţă sau capacitate.
Traductoarele parametrice la rândul lor se împart în: traductoare
rezistive,traductoare inductive şi traductoare capacitive;
 - traductoare generator, la care mărimea de intrare este transformată într-o tensiune
electromotoare a cărei valoare depinde de valoarea mărimii respective.
2) În funcţie de natura mărimii de intrare (xe) se disting:
- traductoare de mărimi neelectrice, la care mărimea de intrare este de natură
neelectrică, ca de exemplu: presiune, debit, nivel, acceleraţie, distanţă etc.;
- traductoare de mărimi electrice, la care mărimea de intrare este de natură
electrică, ca de exemplu: curent, tensiune, factor de putere, frecvenţă, defazaj,
pulsaţie etc.
3) În funcţie de domeniul de variaţie a mărimii de ieşire, traductoarele se clasifică
în :
- traductoare unificate - la care mărimea de ieşire reprezintă un semnal unificat
electric 2-10 mA sau 4—20 mA şi aceste traductoare se utilizează în sistemele de
reglare automată cu elemente unificate; - traductoare neunificate.
În figura 1.2 se prezintă schema generală de clasificare a traductoarelor utilizate
în practică [2,5].

Fig. 1.2. Schema de clasificare a traductoarelor

1.3. Caracteristicile de bază ale traductoarelor.

Cu toate că varietatea traductoarelor cuprinde o gamă destul de largă, dar indiferent

de tipul lor, pot fi stabilite următoarele caracteristici generale, corespunzătoare fiecărui
tip de traductor [1,3,5]:

- natura fizică a mărimilor de intrare şi de ieşire, care pot fi electrice (curent

electric, tensiune electrică, rezistenţă electrică) şi neelectrice (viteză, presiune,
acceleraţie, temperatură, debit, nivel). După cum s-a menţionat anterior, de cele
mai dese ori mărimile de intrare ale traductoarelor sunt de natură neelectrică, iar
cele de ieşire – de natură electrică;
- puterea consumată de traductor, care reprezintă o putere de valoare mică sau
foarte mică, de ordinul sutimilor sau miimilor de waţi. Consumul propriu este de
regulă neglijabil, ceea ce înseamnă că puterea transmisă elementului următor este
insuficientă pentru a determina o acţionare, de aceea, în schemele de
automatizare un traductor este urmat de un amplificator;
- caracteristica statică a traductorului, care reprezintă grafic funcţia xe=f(xi), care
descrie dependenţa dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare ale traductorului
(fig. 6.3). După tipul traductorului, această variaţie poate reprezenta o funcţie
liniară sau neliniară,c ontinuă sau discontinuă;
- domeniul de măsurare al traductorului, care este definit de pragurile superioare
de sensibilitate xi max şi xe max şi de cele inferioare xi min şi xe min
(pentru figura 1.3 s-a luat arbitrar ca exemplu xi min=0);

- panta absolută (sensibilitatea) – Ka, ce reprezentă raportul dintre variaţiile

mărimilor de ieşire Δxe şi respectiv de intrare Δxi. Această caracteristică se
D
xe
determină: Ka
;
Dxi

Fig. 1.3. Caracteristica statică a unui traductor

- panta medie – Km, care reprezentă coeficientul unghiular al dreptei (panta) care
aproximează caracteristica statică reală a traductorului (fig. 1.3): Km=tgα≈Ka .

1.4. Exemple de traductoare utilizate în sistemele de

automatizare
 Agricultura este un domeniu cu particularităţi şi condiţii specifice. În sectorul agrar
sunt folosite o diversitate mare de traductoare, dintre care cele mai răspândite sunt: cele
de presiune, de temperatură, de debit, de nivel, de viteză, de acceleraţie, de distanţă etc.
Reieşind din condiţiile specifice impuse traductoarelor utilizate la automatizarea
proceselor tehnologice din agricultură, acestea dispun de caracteristici speciale.
O răspândire destul de largă în agricultură o au traductoarele de presiune. Presiunea
reprezintă un parametru de stare a gazelor, a lichidelor, sau a vaporilor, caracterizată prin
raportul dintre forţa distribuită la o suprafaţă. În continuare se prezintă câteva exemple de
traductoare de presiune utilizate în sectorul agrar [1-5]:

1) Traductor inductiv de presiune cu tub Bourdon. Elementul sensibil al

traductorului de presiune este un tub Bourdon T (fig.1.4) care sub acţiunea presiunii de
măsurat p tinde să se îndrepte, iar o dată cu creşterea presiunii p aplicate, punctul a din
capătul liber al tubului se îndepărtează astfel încît prin intermediul bilei B, manivela M
este rotită în jurul punctului c cu unghiul α.
Rotirea este aplicată modulatorului magnetic din adaptorul tip ELT 370 care produce la
ieşire semnalul unificat i = 2.. .10mA c.c. proporţional cu presiunea măsurată p.

Fig. 1.4. Traductor de presiune cu tub Bourdon

2) Traductorul capacitiv pentru măsurarea presiunii unui fluid, care este

format din armătura fixă A1 şi armătura mobilă A2, solidară cu membrana elastică M (fig.
1.5). Când presiunea p creşte, distanta dintre armături scade, deci valoarea capacităţii Cx a
condensatorului variabil creşte, proporţional cu creşterea presiunii fluidului din conducta
C.
 Fig. 1.5. Traductorul capacitiv pentru măsurarea presiunii unui fluid

3) Traductor inductiv de presiune diferenţială cu burdufuri. Elementul sensibil

al traductorului este format dintr-o capsulă închisă M (fig. 1.6. a) în care, prin peretele de
separare D, se creează două compartimente C1 şi C2, alimentate cu presiunea p1 şi
respectiv p2. Cele două presiuni, a căror diferenţă (Δp= p1- p2 ) trebuie măsurată,
acţionează asupra unor burdufuri B1 şi B2, rigidizate între ele prin tija T şi care
sprijinindu-se fiecare pe peretele despărţitor acţionează ca nişte resoarte spirale şi la
deplasarea lor B1 se comprimă, iar B2 se întinde. Cele două burdufuri fiind identice, forţa
rezultantă ΔF creată de cele două presiuni va fi proporţională cu diferenţa presiunilor
respective.
În acest fel deplasarea longitudinală d a tijei va fi proporţională cu forţa ΔF, deci cu
presiunea diferenţială Δp.
Tija T, prevăzută cu opritorul reglabil O, acţionează asupra manivelei rotind axul
A cu unghiul α. În acest mod se transformă deplasarea d, proporţională cu Δp, într-un
unghi α şi, deoarece axul A este solidar cu modulatorul magnetic din adaptor şi se obţine
un semnal unificat i=2...10 mA c.c., proporţional cu diferenţa presiunilor.

a) b)

Fig. 1.6. Traductor de presiune diferenţială cu burdufuri:

 a — schema funcţională ; b — aspectul exterior.

2. UTILIZAREA AMPLIFICATOARELOR ÎN SISTEMELE DE

REGLARE AUTOMATĂ

2.1. Destinaţia amplificatoarelor.

2.2. Caracteristicile de bază ale amplificatoarelor.
2.3. Diversitatea amplificatoarelor.
2.4. Exemple de amplificatoare utilizate în SRA.

2.1. Destinaţia amplificatoarelor.

De cele mai dese ori, la automatizarea proceselor tehnologice, mărimile obţinute

la ieşirea din traductor au valori mici şi nu pot acţiona elementele succesoare din
structura sistemelor de reglare automată. Pentru soluţionarea acestor probleme sunt
utilizate amplificatoarele, care au rolul de a mări semnalele până la valorile
corespunzătoare. Adică amplificatoarele sunt acele elemente ale sistemelor de reglare
automată, la care mărimea de intrare de o valoare relativ mică poate comanda continuu o
mărime de ieşire având o valoare mult mai mare, folosind pentru aceasta o sursă auxiliară
de energie. Amplificatoarele realizează o amplificare, adică o mărire a valorilor
semnalelor din circuitele de automatizare [3]. În figura 2.1 este reprezentată schema
bloc a unui amplificator. La intrarea amplificatorului se aplică mărimea de intrare i care
are rolul de a varia „rezistenţa de trecere" a energiei, care poate fi: rezistenţă de tip ohmic
în circuite electrice, de tip hidraulic sau pneumatic în cele fluidice. Adică mărimea de
intrare modifică rezistenţa canalului de trecere de la sursă spre ieşirea e, care la rândul
său modifică proporţional valoarea mărimii de ieşire.
Amplificatoarele realizează procesul de amplificare utilizând energia unei surse
exterioare, care poate fi de natură electrică sau neelectrică. Dintre sursele neelectrice
utilizate pentru amplificarea semnalelor sunt de regulă aplicate cele hidraulice şi
pneumatice [1,3,5].

Fig. 2.1. Schema bloc a unui amplificator.

2.2. Caracteristicile de bază ale amplificatoarelor.

Varietatea amplificatoarelor cuprinde o gamă destul de largă, însă indiferent de tipul

lor, pot fi stabilite caracteristici generale, corespunzătoare fiecărui tip de amplificator
[2,6]. Principalele caracteristici ale amplificatoarelor sunt:

1) Caracteristica statică, care reprezintă dependenţa dintre mărimile de

intrare-ieşire: xe=f(xi). Realizarea unei dependenţe în sensul strictei proporţionalităţi între
mărimea de ieşire e şi mărimea de intrare i (e=K·i), deci funcţionarea în regim de
amplificator perfect (ideal) nu este practic posibilă. În realitate, caracteristica statică este
o linie dreaptă numai pentru zona de funcţionare normală, adică până în punctul la care
corespunde mărimea de intrare maximă im şi mărimea de ieşire maximă em. Dincolo de
acest punct, caracteristica prezintă fenomenul de saturaţie şi amplificatorul nu mai
funcţionează corect [2,3,5].
2) Coeficientul de amplificare al amplificatorului, care reprezintă coeficientul
unghiular Ka (coeficientul de proporţionalitate) al caracteristicii în domeniul liniar
(i < im şi e < em) şi este dat de relaţia: Ka= . Acest parametru poartă denumirea de
factor de amplificare, pantă sau sensibilitatea amplificatorului. Amplificarea poate fi de
curent, de tensiune, de putere etc., factorul de amplificare poartă denumirea
corespunzătoare (amplificare de tensiune, de putere etc.).

3) Valoare de funcţionare în gol, care reprezintă fizic valoarea mărimii de ieşire atunci
când valoarea celei de intrare este nulă. Adică caracteristica statică a amplificatorului nu
trece prin originea axelor de coordonate, dar prezintă o ordonată la origine e0, numită
valoare de funcţionare în gol.
La amplificatoarele reale valoarea de gol înseamnă un semnal la ieşire, chiar atunci
când semnalul la intrare este zero. Din această cauză, valoarea de gol la aceste
amplificatoare se mai numeşte şi zgomotul de fond sau perturbaţia amplificatorului.
Pentru amplificatoarele reale caracteristica statică este: e =Ka.i + e0, unde Ka
reprezintă panta, iar eo — valoarea de funcţionare în gol a amplificatorului.

4) Reacţia amplificatorului, care reprezintă influenţa mărimii de ieşire asupra celei de

intrare. La rândul ei reacţia poate fi pozitivă, atunci când mărimea de ieşire acţionează
asupra celei de intrare în sens de mărire, sau negativă – când mărimea de ieşire
acţionează asupra celei de intrare în sens de micşorare.
5) Natura mărimii amplificate şi a sursei exterioare de energie, care pot fi de natură
electrică şi neelectrică (de cele mai dese ori poate hidraulică sau pneumatică).

2.3. Diversitatea amplificatoarelor.

Amplificatoarele având o diversitate foarte mare, se clasifică în funcţie de natura

mărimii furnizate de sursa de energiei, principiul de realizare şi modul de interdependenţă
intrare-ieşire. În figura 2.2 se prezintă schema de clasificare a amplificatoarelor [1-6].
 Fig. 2.2. Clasificarea amplificatoarelor

1) După natura mări mii fizice furnizate de sursa auxiliară de energie amplificatoarele
se împart în:
- amplificatoare de mărimi electrice: electronice, magnetice, rotative; -
amplificatoare de mărimi neelectrice: pneumatice şi hidraulice.

2) După modul de interdependenţă intrare-ieşire se deosebesc :

- amplificatoare fără reacţie, la care mărimea de ieşire depinde de mărimea de
intrare numai pe baza legăturii „directe" (intrare-ieşire). Reprezentarea grafică a
dependenţei mărimii de ieşire de cea de intrare, cunoscută sub denumirea de
caracteristică statică, în figura 2.3.
- amplificatoare cu reacţie, la care mărimea de ieşire depinde atât de mărimea de
intrare, cât şi de o mărime „de reacţie" r transmisă de la ieşire înapoi la intrare
printr-o legătură „inversă", numită „de reacţie". în figura 2.4 este reprezentată
schema bloc pentru un amplificator cu reacţie.
 Fig. 2.3. Caracteristica statică a unui amplificator

Dacă mărimea de reacţie r se adună cu cea de intrare i, mărind astfel semnalul

total aplicat amplificatorului, reacţia se numeşte pozitivă, iar dacă r se scade din i reacţia
se numeşte negativă (fig. 2.4).
Problemele cele mai complexe le ridică amplificatoarele de mărimi electrice care
sunt principial şi constructiv diferite între ele şi posedă anumite caracteristici generale
comune.

Fig. 2.4. Schema electrică a amplificatorului cu reacţie

2.4. Exemple de amplificatoare utilizate în SRA.

În sistemele de reglare automată din sectorul agrar sunt folosite o diversitate mare
de amplificatoare, dintre care cele mai răspândite sunt: cele de curent, hidraulice şi
pneumatice [1,3,5].
1) Amplificatoare electrice de curent continuu folosite în sistemele de
automatizare din agricultură. Amplificarea directă a semnalelor de curent continuu este
dificilă din punct de vedere tehnic, motiv pentru care sunt utilizate amplificatoarele de
curent continuu cu „modulare-amplificare-demodulare", numite şi „cu eşantionare" sau
„cu chopper" [2,3,6]. În aparatura sistemelor de reglare automată sunt folosite două
asemenea tipuri de amplificatoare de curent continuu, care diferă între ele numai prin
construcţia modulatorului: electronic sau magnetic. 2) Amplificatorul electronic de
curent continuu cu modulator electronic, care cuprinde un modulator şi un demodulator
cu funcţii similare, având câte două tranzistoare, care funcţionează în regim de şi
comandate „sincron" de un oscilator de frecvenţă constantă (f0=500 Hz).
Un amplificator, de curent alternativ format din trei tranzistoare asigură procesul de
amplificare a mărimii de intrare.
Amplificatorul electronic de curent continuu foloseşte modulator magnetic, care
cuprinde două miezuri magnetice toroidale dintr-un material feromagnetic special care,
printr-o schemă adecvată, asigură la ieşire impulsuri dreptunghiulare de amplitudine
constantă însă de durată proporţională cu tensiunea, continuă Ui aplicată. Amplificatorul
de curent alternativ, oscilatorul şi demodulatorul sunt identice cu cele d in cazul
precedent, astfel că se asigură, ca şi în primul caz, o tensiune de ieşire Ue continuă,
amplificată in raport cu tensiunea Ui.

3) Amplificatoare pneumatice şi amplificatoare hidraulice, destinate amplificării

semnalelor primite de la traductoarele pneumatice, respectiv hidraulice. Acestea sunt
amplificatoare de putere, realizând cel mai adesea amplificări de forţe sau viteze sau a
ambelor mărimi. Sursa auxiliară de energie folosită este aerul comprimat pentru cele
pneumatice şi respectiv uleiul sub presiune, pentru cele hidraulice. În figurile 2.5 este
reprezentat ca exemplu, un amplificator pneumatic de putere. Acest tip de
amplificator cuprinde un corp cilindric format din patru camere: A, B, C şi D.
Camerele A şi B sunt despărţite prin membrana m din pânză cauciucată şi rigidizată cu
discurile metalice d solidare cu tija t.

Fig. 2.5 Schema unui amplificator pneumatic

Între camerele B şi C se află un perete rigid cu un orificiu central O1 prin care trece tija
t. Între camerele C şi D se află de asemenea un orificiu O2 obturat de bila b, împinsă în
sus de resortul plat P.
Amplificatorul prezentat „defazează" semnalul de intrare pi cu 180°, adică atunci
când pi creşte, pe scade.
 Funcţionarea amplificatorului are loc în felul următor: când presiunea de intrare pi are
valoarea minimă pi=pi min= 0,2 kgf/cm2, resortul P împinge bila b în sus până ce aceasta
obturează complet orificiul O1 în acest caz, rezistenţa pneumatică de trecere a orificiului
O2 este minimă, astfel că presiunea de ieşire pe capătă valoarea maximă: pe-pe max , obţinută
de la presiunea de alimentare pe. Când presiunea de intrare pi are valoarea maximă pi
=pi max= 1 kgf/cm2, forţa Fp a resortului P este învinsă, bila b fiind împinsă în jos până ce
aceasta obturează complet orificiul O2. Rezistenţa pneumatică de trecere a orificiului O1
este minimă, astfel că presiunea de ieşire pe capătă valoarea minimă: pe= pe min, prin
legarea circuitului de ieşire direct cu atmosfera. Pentru valori intermediare ale presiunii
pi(0,2 - 1 kgf/cm2), bila b ocupă o poziţie intermediară astfel că presiunea capătă o valoare
intermediară între pa=l,4 kgf/cm2 şi p = 0 (atmosferă), datorită legării simultane a
camerelor B, C şi B prin rezistenţele pneumatice de trecere a aerului prin orificiile O1 şi
O2.

3. ROLUL REGULATOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE

AUTOMATĂ

3.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a regulatoarelor.

3.2. Diversitatea regulatoarelor.
3.3. Tipuri de regulatoare utilizate în sistemele de reglare
automată.
3.4. Alegerea regulatoarelor în funcţie de caracteristicile
procesului tehnologic.

3.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a regulatoarelor.

Regulatorul este acel element de automatizare la intrarea căruia se aplică o mărime

numită eroare sau abatere ε şi la a cărui ieşire rezultă mărimea de comandă xc, care
determină acţionarea elementului de execuţie.
Măsurarea erorii sau abaterii ε – care reprezintă diferenţa dintre valoarea mărimii
controlate de regulator şi valoarea prescrisă, dinainte stabilită a acesteia, numită
consemn, se realizează cu ajutorul unor traductoare şi elemente de comparaţie.
Prin construcţia regulatorului se asigură o asemenea dependenţă între mărimea de
comandă xc şi eroarea ε, astfel ca urmare a acţiunii elementului de execuţie comandat de
regulator, să se obţină fie anularea abaterii, fie menţinerea acesteia între limite dinainte
stabilite, îndeplinindu-se astfel funcţia de reglare.
Cu toate că există o mare varietate de tipuri de regulatoare, schema bloc a oricărui
regulator conţine următoarele elemente componente:
A - amplificator;
 ER - clement de reacţie;
ECR - element de comparaţie al regulatorului.
În figura 3.1 este prezentată schema bloc a unui regulator automat, cu elementele
sale componente.

Fig.3.1. Schema bloc a unui regulator automat

Amplificatorul, notat cu A în figură, este elementul de bază al regulatorului. El

amplifică mărimea e1 de la intrare cu un factor KR, deci realizează o dependenţă de tipul:
xc (t) = Kr e1(t), unde K R reprezintă factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacţie, notat în figură cu ER, primeşte la intrare mărimea de comandă
xc, de la ieşirea amplificatorului şi elaborează la ieşire un semnal xrR1 denumit mărime de
reacţie a regulatorului. Elementul de reacţie al regulatorului determină o dependenţă
proporţională intre xrR şi xc. Acest element poate fi un traductor, o reţea de corecţie pasivă
etc.
Elementul de comparare al regulatorului, notat cu ECR, efectuează continuu
compararea valorilor abaterii ε şi a lui xrR după relaţia:e1(t) =e(t) - xrR (t).
Mărimea de comandă xc se aplică elementului de execuţie EE al sistemului de reglare
şi ca rezultat se acţionează supra mărimii reglate.

3.2. Diversitatea regulatoarelor.

Reglatoarele automate sunt foarte diverse şi de aceea clasificarea regulatoarelor se

poate face după mai multe criterii, dintre care vor fi amintite cele mai importante:

1) După tipul acţiunii, pot fi:

- regulatoare cu acţiune continuă;
- regulatoare cu acţiune discretă, sau discontinuă.
 Regulatoare cu acţiune continuă sunt cele în care mărimile ε(t) şi xc(t) variază
continuu în timp.
Dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară, atunci regulatorul se numeşte
liniar, iar dacă este neliniară - regulator neliniar.
Regulatoarele cu acţiune discret, sau regulatoarele discontinue sunt cele la care
mărimea ε(t),deci şi xc(t), reprezintă un tren de impulsuri. La aceste regulatoare există o
relaţie discontinuă intre abatere şi mărimea de execuţie.

2) După caracteristicile constructive, se deosebesc: - regulatoare unificate; -

regulatoare specializate.
Regulatoarele unificate se pot utiliza pentru reglarea a diferitor parametri
(temperatură, presiune, debit etc.), iar cele specializate numai pentru o anumită mărime,
caracteristică pentru un proces dat.

3) După agentul purtător de semnal, regulatoarele sunt de tip electronic,

electromagnetic, hidraulic sau pneumatic.
4) După viteza de răspuns, regulatoarele se clasifică în regulatoare pentru
procese rapide, folosite pentru reglarea automată a instalaţiilor tehnologice care au
constante de timp mici (mai mici de 10 secunde) şi regulatoare pentru procese lente,
folosite atunci când constantele de timp sunt mari (depăşesc 10 s).
În figura 3.2 este prezentată schema de clasificare a regulatoarelor automate,
după principiile prezentate.

Fig. 3.2. Schema de clasificare a regulatoarelor

 3.3. Tipuri de regulatoare utilizate în sistemele de reglare
automată.

În automatizări deseori sunt utilizate regulatoarele cu acţiune continuă liniare. Acestea

sunt regulatoare automate cu acţiune continuă, la care mărimea de comandă este
influenţată în mod continuu de mărimea reglată şi implicit, de eroare, pentru care legea
de reglare, adică dependenţa dintre xc(t) şi ε(t), are un caracter strict liniar şi proporţional
[1,3,5].
Din clasificarea prezentată în punctul anterior, rezultă că regulatoarele continue
liniare sunt de şase tipuri:

- regulatoare cu acţiune proporţională, notate cu P;

- regulatoare cu acţiune integrală, notate cu I;
- regulatoare cu acţiune diferenţială, notate cu D;
- regulatoare cu acţiune proporţional-integrală, notate cu PI;
- regulatoare cu acţiune proporţional-diferenţială, notate cu PD;
- regulatoare cu acţiune proporţional-integral-diferenţială, notate cu PID.

Regulatoare cu acţiune proporţională (P). Aceste regulatoare stabilesc, între

mărimea de intrare în regulator ε(t) şi cea de comandă xc(t) o relaţie de proporţionalitate:
xc(t)=KR · ε(t), în care KR este factorul de amplificare al regulatorului.
Uneori, în loc de factorul de amplificare KR se foloseşte o altă constantă, denumită
bandă de proporţionalitate a regulatorului P, care se notează cu BP. Când domeniul de
variaţie al mărimii de acţionare a regulatorului (abaterea ε) este egal eu domeniul de
variaţie al mărimii de comandă, domeniul de proporţionalitate se determină din relaţia:

1
BP = 100% (3.1)

KR

Reglatorul de tip P menţine în regim staţionar o eroare a cărei valoare depinde de

sarcină. Acest regulator poate fi utilizat deci numai când procesul reglat admite o
asemenea abatere faţă de valoarea prestabilită a parametrului reglat.
Ansamblul regulator-element de execuţie conţine următoarele elemente: Traductorul de
reacţie, elementul de prescriere, elementul de comparare, amplificatorul cu distribuitor,
elementul de execuţie.
 Regulatoare cu acţiune integrală (I). Denumirea de regulatoare cu acţiune
integrală derivă de la dependenţa dintre mărimea de acţionare (abaterea ε) şi mărimea de
comandă (xc) pe care o realizează acest tip de regulatoare, şi anume:

xc(t) = K1 e(t)dt .
(3.2)

Se observă că mărimea de comandă (de la ieşirea regulatorului depinde de

integrala abaterii ε. Constanta KI care este fixată prin construcţia regulatorului, se
numeşte factor de amplificare al regulatorului I.

1
În loc de constanta KI, se mai utilizează valoarea inversă a acesteia: TI = , în KI care
TI , se măsoară în unităţi de timp şi se numeşte constanta de timp de integrare.
Regulatoarele cu acţiune integrală sunt mai puţin utilizate deoarece înrăutăţesc
stabilitatea funcţionării şi necesita o durată mai mare a procesului de reglare, în
comparaţie cu cele proporţionale.

Regulatoare cu acţiune diferenţiala (D). Regulatoarele cu acţiune diferenţială (D)

realizează o lege de reglare în care mărimea de ieşire a regulatorului (sau mărimea de
comandă) este proporţională cu derivata mărimii de intrare.

Exprimarea matematică a legii de reglare a acestor regulatoare, este: xc (t) =

de(l)
KD (3.3) dt
Se poate observa că mărimea de comandă este proporţională cu viteza de variaţie a
erorii sau a abaterii.
În relaţia (3.3) coeficientul KD depinde de tipul de realizare constructivă a regulatorului
şi se numeşte factor de amplificare al regulatorului D.
La o modificare relativ monotonă a lui ε(t), viteza de variaţie a abaterii ε creşte mai
repede decât abaterea, ceea ce face ca regulatorul D să acţioneze mai rapid decât un
regulator P.

Regulatoare mixte, în ceea ce priveşte modul de acţionare, rezultă din combinarea

mai multor regulatoare cu acţionare P,D sau I şi anume:

- regulatoare PI (o combinaţie între regulator proporţional şi unul

integral);
- regulatoare PD (o combinaţie între un regulator proporţional şi unul
diferenţial);
- regulatoare PID (o combinaţie de regulatoare P, I şi D).
 Aceste regulatoare sunt cel mai des folosite, fiindcă ele îmbină avantajele
acţionărilor simple de tip P, I sau D într-unul şi acelaşi regulator.
Combinarea diferită a regulatoarelor şi elementelor de reglare în sistemele unificate, cu
structură funcţională şi constructivă modulară, permite folosirea sistemelor unificate de
reglare la automatizarea unor instalaţii cu caracteristici tehnologice diferite.
Astăzi se fabrică şi se utilizează diferite regulatoare automate unificate, care se pot
clasifica după cum urmează:

- După agentul purtător de semnal, regulatoarele unificate se împart

în regulatoare unificate pneumatice, hidraulice şi electronice;
Astăzi se extinde folosirea regulatoarelor unificate electro-pneumatice sau electrono-
hidraulice, care conţin atât elemente electronice, cât şi elemente fluidice (pneumatice sau
hidraulice). Pentru conlucrarea acestor elemente, cu realizări constructive şi principii de
funcţionare diferite, se introduc în schema de reglare convertoare electrono-pneumatice
sau pneumo-electronice, respectiv electrohidraulice.

- În funcţie de gama de variaţie a semnalului unificat electric, se

întâlnesc două variante de regulatoare unificate: cu nivel minim zero şi cu nivel
minim diferit de zero.

3.4. Alegerea regulatoarelor în funcţie de caracteristicile

procesului tehnologic.

La alegerea regulatoarelor trebuie avute în vedere atât considerentele tehnice, cât şi cele
economice. Aparatura cu care se realizează un sistem de reglare trebuie să fie de o clasă
de precizie satisfăcătoare pentru cerinţele tehnologice ale procesului în regim staţionar.
Caracteristicile dinamice ale acestei aparaturi şi în primul rând legile de reglare ale
regulatorului trebuie să permită realizarea regimului tranzitoriu dorit. Performanţele
sistemelor de reglare realizate cu aceste elemente nu trebuie însă să depăşească
necesităţile, o asemenea dotare, fiind neeconomică. În cele ce urmează se vor expune
criterii consacrate de practică pentru alegerea regulatoarelor în diferite situaţii de proces,
în funcţie de caracteristicile procesului reglat [3,5,6,8].
În procesele cu constantă de timp dominantă este necesară prezenţa caracteristicii de
reglare P. Asemenea cazuri se întâlnesc când restul constantelor de timp sunt mici şi
aproximativ de acelaşi ordin de mărime. Dacă perturbaţiile de sarcină sunt mari, este
indicat un regulator PI, pentru că abaterea staţionară cu un regulator P ar fi prea mare.
Sistemele de reglare simple sunt cele mai frecvent întâlnite în agricultură. Prin
acordarea regulatoarelor se înţelege alegerea valorilor parametrilor variabili Kn (BP), T,
şi Ta, astfel încât funcţionarea în regim tranzitoriu şi staţionar a sistemului să se
desfăşoare conform unor cerinţe prestabilite.
Pentru realizarea acordării se poate folosi unul dintre procedeele următoare: - calculul
analitic, având la bază anumite criterii şi cunoscând parametrii procesului;
- utilizarea unor metode de calcul care folosesc o serie de relaţii stabilite pe baza
experienţei pe instalaţii similare sau pe modele; aplicarea acestor relaţii necesită
cunoaşterea fie a parametrilor procesului (Kp, T, Tm), fie a altor date care se deduc
experimental;
- utilizarea unor metode experimentale, care se referă de fapt la efectuarea unor
încercări succesive.
Datorită diversităţii mari de cerinţe care se pot impune sistemelor de reglare, având în
vedere desfăşurarea procesului tehnologic, modul de acţionare a perturbaţiilor etc., există
un număr destul de mare de criterii şi metode de acordare, fiecare dintre acestea fiind
justificată în anumite situaţii.
În continuare se vor prezenta câteva dintre criteriile şi metodele de acordare mai des
folosite. Primul dintre acestea se aplică destul de frecvent în cazul proceselor rapide şi
mai rar în cazul proceselor lente. Celelalte criterii şi metode se aplică mai ales proceselor
lente, la care do obicei calculele analitice sunt mai puţin precise şi se face apel la diverse
încercări experimentale.
Spre deosebire de instalaţiile cu regulatoare specializate destinate, proiectate şi
construite numai pentru un anumit tip de instalaţie sau proces tehnologic, cele cu
elemente de automatizare unificate se caracterizează prin stabilirea şi utilizarea unui
semnal standard, atât ca natură, cât şi ca nivel. Ele au fost prevăzute nu numai cu
regulatoare unificate, dar chiar cu elemente sau blocuri tip, cu semnale unificate, care
îndeplinesc funcţiuni independente şi se caracterizează prin faptul că mărimile
(semnalele) de intrare şi de ieşire ale fiecărui element sunt de aceeaşi natură fizică şi au
aceleaşi limite ale gamei (domeniului) de variaţie. Se realizează, astfel, sisteme unificate
de reglare automată.

4. ROLUL ELEMENTELOR DE EXECUŢIE ÎN

SISTEMELE DE REGLARE AUTOMATĂ

4.1. Destinaţia elementelor de execuţie şi principiul de

funcţionare.
4.2. Diversitatea elementelor de execuţie.
4.3. Elemente de execuţie utilizate în sistemele de
automatizare.

4.1. Destinaţia elementelor de execuţie şi principiul de

funcţionare.

Elementul de execuţie de execuţie reprezintă elementul prin care regulatorul acţionează

asupra instalaţiei tehnologice sau procesului reglat [3,5,6,].
 Prezenţa elementelor de execuţie în structura SRA este determinată de imposibilitatea
mărimii de comandă de la regulator de a interveni direct asupra instalaţiei sau procesului
reglat, în scopul execuţiei comenzii de reglare.
Un element de execuţie este format dintr-un organ de execuţie şi un motor de
execuţie numit uneori şi servomotor al acestuia (fig. 4.1).
Din punct de vedere structural, organul de execuţie face parte integrantă din
instalaţia tehnologică şi asupra lui se intervine direct, atunci când reglarea se face
manual. De exemplu, reostatul pentru variaţia rezistenţei ohmice a circuitului de excitaţie
al generatorului sincron este prevăzut şi instalat în excitaţia maşinii încă de la fabricaţia
acesteia. Deplasarea cursorului reostatului se poate realiza manual sau prin intermediul
unui, motor de execuţie
Introducerea automatizării presupune însă prevederea motoarelor de execuţie, adică
mecanizarea organelor de execuţie. Astfel, rezultă elementul de execuţie al sistemului de
reglare automată.

Element de execuţie = Motor + Organ de execuţie

Fig. 4.1. Structura elementului de execuţie

Elementele de execuţie au ca principiu de funcţionare fie variaţia unui debit de fluid

prin modificarea secţiunii de trecere, fie modificarea cantităţii de substanţă sau de energie
produsă de o sursă.
Modificarea cantităţii de substanţă sau de energie poate ii realizată în două moduri:

- continuu - atunci când cantitatea respectivă trebuie modificată în mod continuu intre
doua valori limită. De exemplu, un ventil modifică continuu cantitatea (debitul de fluid
ce trece printr-o conductă), între zero (ventil închis) şi valoarea maximă corespunzătoare
ventilului complet deschis;
- discontinuu - atunci când cantitatea respectivă este modificată (discret) numai pentru
două valori limită, dintre care una este in general zero („tot sau nimic"). De exemplu, la
întreruptor electric având numai două poziţii posibile (deschis sau închis), curentul ce-1
străbate poate avea valoarea zero sau o valoare nominală oarecare.
Organele de execuţie cel mai des întâlnite în instalaţiile automatizate sunt:
întreruptoarele, reostatele, comutatoarele etc.
Organele de execuţie cel mai des utilizate pentru modificarea cantităţii de substanţă
(lichide sau gaze) sunt: robinetul, vana plană, vana clapetă etc.
Aceste tipuri de organe de execuţie necesită motoare de execuţie cu mişcări
corespunzătoare.
 4.2. Diversitatea elementelor de execuţie.

Elementele de execuţie au o diversitate mare datorită multitudinii şi diversităţii

proceselor tehnologice supuse automatizării. Însă, ţinând cont de natura sursei de energie
pentru alimentarea motoarelor de execuţie ale acestora, elementele de execuţie se pot
clasifica în următoarele categorii [3,5-8]:

- elemente de execuţie electrice;

- elemente de execuţie pneumatice ;
- elemente de execuţie hidraulice.

Elementele de execuţie electrice pot fi: cu motor electric; cu electromagnet sau solenoid.
Elementele de execuţie eu motor electric asigură o mişcare circulară continua
care, în general, este redusă de circa 100—200 ori cu ajutorul unui reductor mecanic de
turaţie. Motoarele electrice pot fi de curent continuu sau de curent alternativ. Cele de
curent continuu sunt de obicei cele cu excitaţie separată. Viteza de rotaţie, depinde de
mărimea semnalului aplicat, iar sensul de rotaţie de polaritatea semnalului respectiv.
Motoarele de curent alternativ sunt fie cele monofazate serie cu colector, fie cele
asincrone bifazate.
Elementele de execuţie cu electromagnet asigură o mişcare discontinuă,
bipoziţională. Când bobina elementului primeşte curentul de comandă, miezul
feromagnetic este supus unei forţe de atracţie F şi învingând forţa resortului de rezistenţă
deplasează o tijă. Astfel, dacă tija este, de exemplu, solidară cu axul unui întreruptor, se
produce închiderea unui circuit electric. La întreruperea curentului prin bobină, resortul
care s-a armat la comanda iniţială readuce tija în poziţia anterioară, care deschide
întreruptorul.
Elementele de execuţie pneumatice folosesc ca sursa de energie aerul comprimat
şi se construiesc exclusiv pentru mişcarea de deplasare adică de translaţie. Principial sunt
utilizate următoarele tipuri de elemente de execuţie pneumatice: cu membrană şi cu
piston.
Elementele cu membrană (fig. 4.1) sunt formate dintr-o capsulă manometrică rotundă
C, prevăzută cu o membrană M. Sub membrană se află un disc metalic D solidar cu tija T,
prin care se transmite mişcarea, şi un resort R. Aerul comprimat, adus prin conducta A,
apasă asupra membranei şi învingând rezistenţa resortului, împinge tija în jos. Se observă
că poziţia tijei, deci a organului de execuţie pe care îl comandă, variază continuu între
două limite, în funcţie de presiunea aerului. Aerul comprimat are o presiune de obicei
între 0,2 şi 1 atmosferă, iar cursa tijei este de 1-6 cm.
 Fig. 4.1. Element de execuţie cu membrană

Elementele de execuţie hidraulice folosesc ca agent motor un lichid sub presiune,

de obicei, uleiul. Din punct de vedere constructiv, motoarele hidraulice nu diferă
principial de cele pneumatice descrise mai sus. Astfel, pot fi motoare hidraulice cu
membrană, cu piston, cu piston şi distribuitor etc.
Faţă de cele pneumatice, elementele de execuţie hidraulice prezintă următoarele
avantaje :

- dezvoltă forţe de acţionare mult mai mari la aceleaşi gabarite, datorită presiunii de ulei
care poate fi mult mai mare;
- au o acţiune mai rapidă, datorită faptului că uleiul este practic incompresibil.
Ca şi elementele pneumatice, cele hidraulice prezintă avantajul că, pot fi folosite
în medii explozive sau inflamabile, unde elementele electrice nu pot funcţiona decât cu
măsuri speciale de protejare. În schimb, elementele de execuţie hidraulice, ca şi cele
pneumatice, necesită instalaţii speciale pentru producerea uleiului sub presiune, respectiv
a aerului comprimat. Aceste instalaţii cuprind rezervoare de ulei sub presiune sau aer,
diverse pompe, compresoare, conducte, filtre etc.

4.3. Elemente de execuţie utilizate în sistemele de

automatizare.

În sistemele de reglare automată, în afară de elementele de execuţie caracterizate mai

sus, se mai utilizează destul de frecvent elementele de execuţie mixte. Aceste tipuri de
elemente cuprind motoare compuse (mixte). Se disting elemente de execuţie
electrohidraulice, hidropneumatice etc. Ele au apărut ca o necesitate de combinare a
avantajelor fiecărui tip în parte.
Dacă este necesar ca un motor de execuţie cu o forţă mare de acţionare, calitate care
aparţine unui element hidraulic (însă sistemul fiind unic, pe întreaga instalaţie nu este
justificată din punct de vedere economic prevederea unei instalaţii de producere a uleiului
sub presiune) se adoptă soluţia cu un motor de execuţie electrohidraulic arătat în figura
4.2.
Curentul de comandă Ic determină pornirea motorului electric M care antrenează pompa
de ulei P. În acest fel, uleiul este pompat în servomtorul hidraulic H din spaţiul A în
spaţiul B, deplasând tija T spre dreapta. Dadă curentul Ic îşi schimbă sensul, acţiunea are
loc în sens invers. Limitatorul L plasat pe tija T deschide la fine de cursă contactul C1 sau
C2, întrerupând curentul Ic - întregul ansamblu motor electric-pompămotor hidraulic
constituie un tot unitar (motor electrohidraulic).

Fig. 4.2. Motor electrohidraulic.

O aplicaţie destul de largă o au vanele, care sunt folosite pentru organele de execuţie.
Acestea pot fi plane sau de tip clapetă.
Vanele au secţiuni de trecere mai mari ca robinetele şi se montează în conducte
cilindrice sau în canale dreptunghiulare.
Vana plană se montează în conducta C (fig. 4.3). Ea este acţionată de motorul de
execuţie prin intermediul axului A, care se roteşte în lagărele etanşe 1 şi respectiv 1'.
Prin rotirea vanei plane variază debitul de substanţă Q care trece prin conductă.
Unghiul de rotire al vanei reprezintă mărimea de execuţie.

Fig. 4.3. Element de execuţie cu vană cu plată

 Vana de tip clapetă este comandată prin mişcarea liniară a tijei T (fig. 4.4).
Vanele tip clapetă se folosesc la comanda debitelor foarte mari.

Fig. 4.4. Element de execuţie cu vană clapetă.

5. BIBLIOGRAFIE

- https://eprofu.ro/laborator/sisteme-de-reglare-automata/
- https://docplayer.gr/84857028-Sisteme-de-reglare-automata.html
- http://ac.upg-ploiesti.ro/master/aar.pdf
- https://pdfslide.net/documents/sisteme-de-reglare-automata.html