ROMÂNIA

ACADEMIA TEHNICĂ MILITARĂ

FACULTATEA DE BLINDATE ŞI AVIAŢIE
CATEDRA DE BLINDATE ŞI AUTOVEHICULE MILITARE

CERCETAREA EXPERIMENTALĂ A ŞENILEI PENTRU

TANCURI ÎN SCOPUL REALIZĂRII INTEROPERATIVITĂŢII
CU ŞENILELE UTILIZATE ÎN ŢĂRILE MEMBRE NATO.
Studiu teoretic şi efectuarea experimentărilor pentru
determinarea influenţei soluţiei constructive asupra
capacităţii de progresiune.
Extras
- capitolul 4 integral-

Autor:
Mr. ing. Pleşanu Toma

Contract de finanţare nr. 717 din 22.07.1999

Nr. înregistrare la birou Literatură Militară CR 133/2012.2000
Bucureşti – 2000
 CAPITOLUL 4

ANGRENAREA ŞENILELOR

CU ROŢILE MOTRICE

Autor: Mr.ing. Pleşanu Toma

 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4–3

CUPRINS - CAPITOLUL 4
CUPRINS - Capitolul 4.................................................................................... 3
Capitolul 4 ......................................................................................................... 4
4.1 Legăturile dintre factorii de forţă şi geometrici ...................................... 5
4.2 Influenţa elasticităţii longitudinale a şenilelor asupra caracterului
angrenării.......................................................................................... 15
4.3 Angrenajul şenilat cu sprijinirea patinelor ............................................ 21
4.4 Şocul în angrenaj................................................................................... 31
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4–4

CAPITOLUL 4

ANGRENAREA ŞENILELOR CU ROŢILE

MOTRICE
Angrenarea reprezintă unul din cele mai importante elemente ale
propulsiei pe şenile, care determină calităţile de exploatare ale vehiculului şi în
primul rând durabilitatea şi siguranţa funcţionării.
De exemplu capacitatea de funcţionare a elementelor angrenării în cazul
folosirii şenilelor cu articulaţii rigide la autovehiculele rapide este considerabil
mai scăzută decât nivelul cerinţelor pe care trebuie să le îndeplinească propulsia.
Durata de funcţionare a roţilor motrice (coroanelor) ale propulsiei cu
şenile din cauciuc şi metal este mai mică. În acest caz procesul de manevrare a
autovehiculelor (virajele în cazul mişcării înainte şi înapoi) cu astfel de şenile
este uneori însoţit de perturbarea angrenării care se manifestă în special la
sarcini de tracţiune şi viteze mari.
Toate acestea reduc calităţile rulante ale autovehiculului, limitează
mobilitatea şi resursele acestuia, de aceea asigurarea funcţionării sigure a
angrenării este foarte importantă în ansamblul general al problemelor de creare a
propulsiei cu capacitate de funcţionare pentru autovehiculele pe şenile actuale.
În acest capitol se cercetează problemele cinetostaticii şi dinamicii
angrenării, se stabilesc legături reciproce între parametrii constructivi şi factorii
de forţă (de exploatare) pentru a determina valorile optime ale acestora. La
început se face analiza interacţiunii dintre roţile motrice şi şenilele, care nu
prezintă elasticitate longitudinală şi apoi este studiată influenţa instabilităţii
mărimii pasului propriu şenilelor cu articulaţii elastice din cauciuc şi metal.
Elementele angrenării cu aceasta există multe tipuri de angrenare a
şenilei: cu urechi articulate prin bolţuri, cu pieptene, cu role, cu fricţiune, cu
dinţi. Uneori se aplică angrenarea combinată, când efortul de tracţiune se
transmite nu printr-unul, ci prin câteva mijloace deodată.
Totuşi în practica construcţiei propulsiei pe şenile la un număr mare de
autovehicule pe şenile (tractoare, vehicule pentru orice teren etc.) cea mai mare
răspândire a avut-o tipul de angrenare cu urechi articulate prin bolţuri, de aceea
în continuare vom studia toate problemele legate de interacţiunea dintre şenilă şi
roata motrică aplicată anume la acest tip de angrenare.
Întreaga perioadă de contact a dintelui cu urechea constă din trei etape:
intrarea în angrenare, mişcarea pe arcul de înfăşurare, ieşirea din angrenare. O
parte însemnată a momentului de torsiune (cuplului motor) este transmisă de
către dinţii aflaţi pe arcul de înfăşurare. Aceasta este o etapă de bază a
angrenării. Deoarece în acest moment sarcinile pe dinţi pot fi foarte mari, pentru
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4–5

reducerea uzurii acestora este important

să se asigure interacţiunea dintre dinţi şi
urechile de angrenare fără patinare
(alunecare). La intrarea sau ieşirea din
angrenare urechea alunecă obligatoriu
pe dinte.
La tragere (când urechea de
angrenare este dispusă în scobiturile
anterioare ale patinei în direcţia mişcării
acesteia) alunecarea se produce la
intrarea în angrenare; la împingere (când
urechea de angrenare este dispusă la Fig. 4.1. Schema forţelor în
partea posterioară a patinei) dimpotrivă, angrenajul pe şenile
la ieşirea din angrenare. În aceste etape
intermediare este indicat să se reducă la minimum sarcina pe dintele pe care
alunecă urechea de angrenare. Pe lângă aceasta este necesar să se reducă pe cât
posibil şi sarcinile de lovire care apar în momentul contactului patinei cu dintele.
Respectarea acestor cerinţe creează condiţii mai favorabile de funcţionare a
angrenajului din punct de vedere al uzurii şi asigură creşterea capacităţii de
funcţionare a acestuia.

4.1 Legăturile dintre factorii de forţă şi geometrici

Vom studia schema forţelor care acţionează asupra urechii de angrenare

pentru etapa de bază, adică pentru etapa transmiterii momentului de torsiune,
când urechea şi dintele se găsesc pe arcul de înfăşurare pe roata motrică.
În fig. 4.1 este arătată schema forţelor care acţionează asupra urechii de
angrenare a patinei şenilei, unde:
• Tri este efortul de întindere din direcţia porţiunii întinse a ramurii;
• Tdi - efortul de întindere din partea ramurii şenilei care vine spre dinte
(ramurii de tracţiune);
• N i , Tti - forţa normală şi cea tangenţială la contactul dintelui cu urechea;
• M a - momentul exterior;
• α - unghiul la centru;
• θ - unghiul de presiune.
Cu indicele i este notat numărul de ordine al articulaţiei care se găseşte în
angrenare după sensul de rotire al roţii motrice.
Momentul care acţionează asupra articulaţiei este:
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4–6

(
M a = m0b p αϕk − αϕk −1 ,)
unde α φk şi α φk −1 - unghiurile reale ale răsucirii prealabile a articulaţiilor
alăturate.
Acest moment este acelaşi pentru o articulaţie dată, pe întregul arc de
înfăşurare.
În cazul egalităţii unghiurilor de montare prealabilă la patinele alăturate
componenta elastică a momentului exterior care acţionează asupra urechii este
egală cu zero, adică rigiditatea unghiulară a şenilei nu are influenţă asupra
caracterului distribuţiei eforturilor.
Proiectând toate forţele care acţionează pe axa x şi y se poate scrie:
N i + Tdi cos(α + θ ) − Tri = 0;
(4.1)
Tri sin θ + Tti − Tdi sin (α + θ ) = 0.
Suma momentelor faţă de axa articulaţiei este egală cu zero. Prin urmare,
Ma a
Tti = + Ni ⋅ (4.2)
b b
Această forţă la limită nu poate fi mai mare decât forţa de frecare, adică
Tti ≤ µN i unde µ este coeficientul de frecare.
Înlocuind forţa N i cu valoarea acesteia din ecuaţia (4.1) obţinem:
Ma a
Tti = + [Tri i ⋅ cos θ - Tdi cos(α + θ )] ⋅ . (4.3)
b b
Rezolvarea comună a ecuaţiilor (4.1) şi (4.3) permite aflarea eforturilor pe
porţiunile ramurilor care vin spre dinte şi care pleacă de la acesta:

a
sin θ +⋅ cos θ
Tdi = Tri ⋅ b +
a
sin (α + θ ) + ⋅ cos(α + θ )
b (4.4)
Ma
 a 
b ⋅ sin (α + θ ) + ⋅ cos(α + θ )
 b 

sin (α + θ ) + a cos(α + θ ) Ma
Tri = Tdi b −
( )
(4.5)
sin θ + a cos θ b sin θ + a cos θ
b b
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4–7

Expresiile obţinute determină relaţiile reciproce dintre eforturile de

întindere curente şi parametrii geometrici ai angrenării; între unghiul de presiune
θ şi unghiul de centru α.
Încărcarea dintelui se determină prin efortul normal N i , care poate fi găsit
prin rezolvarea comună a ecuaţiilor (4.1) şi (4.2):
a
sin α +
⋅ cos θ
N i = Tri ⋅ b −
a
sin (α + θ ) + ⋅ cos(α + θ )
b (4.6)
Ma cos(α + θ )
⋅
b a
sin (α + θ ) + ⋅ cos(α + θ )
b
sau
sin α M cos θ
Ni = Tdi ⋅ − a ⋅ (4.7)
a b a
sin θ + ⋅ cos θ sin θ + ⋅ cos θ
b b
În relaţiile obţinute (4.4) - (4.7) forţele căutate sunt exprimate prin mărimi
intermediare curente care corespund poziţiei i a urechii pe arcul de înfăşurare.
Le vom exprima prin eforturile din ramura activă Ta şi cea liberă Tl , care
reprezintă eforturile iniţiale în cazul profilării angrenajului.
Potrivit schemei adoptate se pot înregistra condiţiile suplimentare pentru
aflarea eforturilor din patinele extreme (prima şi ultima): Tr1 = Ta ; Tdn = Tl şi
Tdi = Tri +1 .
Pentru simplificarea calculelor următoare vom nota
a
sin(α + θ ) + ⋅ cos(α + θ )
b =Ω (4.8)
a
sin θ + ⋅ cosθ
b
Ma 1
⋅ =ε (4.9)
b sin(α + θ ) + a ⋅ cos(α + θ )
b
Folosind condiţiile suplimentare prezentate mai sus, pentru fiecare ureche
se poate scrie
1  1 1 
Tri = Ta ⋅ + ε ⋅  i − 2 + i − 3 + ... + 1 (4.10)
Ω i −1 Ω Ω 
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4–8

1  1 1 
Tdi = Ta ⋅
i
+ ε ⋅  i −1
+ i−2
+ ... + 1 (4.11)
Ω Ω Ω 

 1  1 1 
N i = Ta ⋅ i + ε ⋅  i −1 + i − 2 + ... + 1 ⋅
 Ω Ω Ω 
sin α M cosθ (4.12)
⋅ − a⋅
a b sin θ + a cosθ
sin θ + cosθ
b b
Atunci expresia (4.11) se transformă în ecuaţia de echilibru a urechii în
cazul raporturilor determinate ale forţelor:
1  1 1 
Tl = Ta ⋅ + ε ⋅  + + ... + 1  (4.13)
Ωn  Ω n −1 Ω n − 2 
Această ecuaţie dă legătura dintre tensiunile din ramurile conturului de
şenilă şi parametrii geometrici ai angrenajului. În acest caz raporturile mărimilor
sunt cele optime, care asigură poziţia de echilibru a urechii pe toţi dinţii fără
alunecare. Din expresia dată se poate găsi unghiul de presiune θ, care constituie
valoarea iniţială în timpul profilării.
Conform ecuaţiei (4.13), echilibrul urechii corespunde unui raport strict
determinat al tensiunilor în ramura activă şi cea liberă. Într-adevăr, în cazul
unghiului dat θ starea de echilibru este asigurată într-o anumită gamă de variaţie
a acestui raport. Limitele gamei se determină prin coeficientul de frecare dintre
ureche şi dinte. Alunecarea nu se va produce până când forţa Tti nu depăşeşte
forţa de frecare egală cu µN i .
Forţa tangenţială Tti se află din ecuaţia (4.2) substituind valorile N i din
ecuaţia (4.12):
 1  1 1 
Tti = Ta ⋅ i + ε ⋅  i −1 + i − 2 + ... + 1 ⋅
 Ω Ω Ω 
a (4.14)
⋅ sin α
b M sin θ
+ a⋅
a b sin θ + a ⋅ cosθ
sin θ + ⋅ cosθ
b b
După cum reiese din expresia dată, asupra mărimii Tti exercită influenţă
nu numai raportul eforturilor de întindere, ci şi momentul din articulaţie M a . La
valori mari ale momentului forţa Tti se poate apropia prin mărime de forţa de
frecare, iar poziţia urechii pe dinte va fi nestabilă, de aceea în calcule trebuie să
se urmărească ca al doilea termen al egalităţii (4.14) să fie minim.
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4–9

Condiţia echilibrului limită este Tti = µ ⋅ N i .

Atunci ecuaţiile (4.1) vor fi scrise sub următoarea formă:
Ni − Tri ⋅ cos θ + Tdi ⋅ cos(α + θ ) = 0
µNi ± Tri ⋅ sin θ m Tdi ⋅ sin(α + θ ) = 0
Semnele din paranteze corespund alunecării urechii în vârful dintelui, cele
de deasupra - alunecării spre bază.
Eliminând din aceste ecuaţii forţa Ni , se poate obţine
sin θ ± µ ⋅ cos θ
Tdi = Tti ⋅ (4.15)
sin(α + θ ) ± µ ⋅ cos(α + θ )
Semnul plus corespunde cazului în care urechea tinde să alunece spre
baza dintelui, minus –spre vârf.
Ţinând seama de egalitatea Tdi = Tri +1 se poate exprima, în funcţie de
tensiunea de lucru, pentru fiecare ureche, forţa limită care acţionează asupra
acesteia din partea ramurii care vine sau a celei care pleacă:
i
 sin θ ± µ cosθ 
Tdi = Ta   (4.16)
 sin (α + θ ) ± µ cos(α + θ )
Pentru întregul arc de înfăşurare
n
Tl  sin θ ± µ cosθ 
= (4.17)
Ta  sin (α + θ ) ± µ cos(α + θ )
Din ecuaţia (4.17) determinăm unghiul de presiune pentru gama stării de
echilibru a patinei pe dinte:
Tl T
sin α n± µ ⋅cos α ⋅n l − µ
Ta Ta (4.18)
tg θ =
T
1−(cosα ± µ ⋅sin α )⋅n l
Ta
Alegerea valorii optime a unghiului de presiune reprezintă una dintre
etapele cele mai importante în profilarea dinţilor roţii motrice.
În fig. 4.2 este arătat graficul construit conform acestei relaţii pentru
valorile µ=0,2; n=6 şi α=27,7˚. Curba 1 corespunde cazului în care urechea
începe să alunece spre baza dintelui (semnul plus se află la numărător în faţa
termenului µ cos α , minus – la numitor în faţa termenului µ sin α ); curba 2 –
dimpotrivă, corespunde alunecării spre vârf. Zona A (în stânga curbei 1)
determină valorile rapoartelor Tl Ta pentru care urechea alunecă spre bază, zona
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 10

C (în dreapta curbei 2) –spre

vârf. Zona B (dintre curbele 1
şi 2) reprezintă zona stării de
echilibru, unde lipseşte
alunecarea urechilor.
După cum reiese din
grafic, gama stării de echilibru
(zona B) este destul de largă. În
cazul variaţiei raportului Tl Ta
de la 0,04 (forţa limită de
Fig. 4.2 Dependenţa raporturilor
tracţiune în funcţie de aderenţă
eforturilor din ramura liberă şi cea activă faţă
la φ=0,7) până la 0,5 de unghiul de presiune (µ=0,2; n=6 şi α=27,7˚)
(deplasarea pe beton fără
remorcă) unghiul de presiune
poate fi luat în intervalul 15º-73º. În acest caz dacă unghiul θ nu va depăşi
limitele zonei B la valorile date ale raportului Tl Ta nu se vor produce alunecări
ale urechii. Dacă mărimea θ se va afla în zona A sau B, atunci urechea se va
deplasa (observăm că mărimea acestei alunecări este de regulă mai mică decât a
alunecării provocată de alungirea şenilei). Sarcina constructorului se reduce în
acest caz la alegerea unghiului de presiune care să asigure poziţia stabilă a
urechii în gama regimului cel mai probabil de folosire al autovehiculului.
Din grafic rezultă că, pentru condiţii grele de exploatare, când raportul
Tl Ta nu este mare, este indicat să existe unghiuri mici de presiune (40º şi mai
mici), pentru a asigura poziţia stabilă a urechii la sarcini de tracţiune mari. Dacă
însă condiţiile propuse de funcţionare a transportului sau tractorului sunt uşoare
din punct de vedere al sarcinilor de tracţiune, atunci raportul Tl Ta va fi mai
mare. Aceasta cere în mod corespunzător şi valori mai mari ale unghiului θ.
Mărimea optimă a unghiului de presiune depinde de asemenea de
mărimea tensiunii statice prealabile, deoarece aceasta are influenţă asupra
raportului Tl Ta . Creşterea tensiunii statice determina necesitatea măririi
unghiului de presiune pentru a asigura starea de echilibru a urechii. În felul
acesta devine posibilă extinderea gamei de echilibru prin modificarea (în limite
admisibile) a tensiunii statice prealabile. Aşa de exemplu autovehiculul destinat
activităţii în condiţii de teren relativ uşoare şi, prin urmare, care are un angrenaj
cu un unghi de presiune mai mare poate fi utilizat şi pentru funcţionarea în cazul
unor sarcini de tracţiune mai mari. Funcţionarea angrenajului fără alunecare în
acest caz poate fi asigurată nu prin reducerea unghiului de presiune, ceea ce
practic este exclus, ci prin creşterea tensiunii prealabile până la valorile care
provoacă mărirea unghiului optim de presiune cu o valoare egală cu valoarea
reducerii necesare a acestuia provocată de variaţia nivelului eforturilor de
tracţiune.
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 11

Pentru evaluarea gradului de încărcare a dinţilor roţii motrice este necesar

să se cunoască mărimea presiunii normale pe dinte şi legea de variaţie a acestuia
pe măsura înaintării patinei pe arcul de înfăşurare pentru întreaga gamă de

A. B.
Fig. 4.3. A. Forţele care acţionează asupra urechii patinei la intrarea (a) şi
la ieşirea (b) din angrenare. B. Variaţia forţelor normale şi de întindere pe arcul de
înfăşurare: 1-alunecarea spre bază; 2-alunecarea spre vîrf.
echilibru a urechii. Forţa normală se poate afla din prima ecuaţie a sistemului
(4.1), dacă în ea se înlocuieşte valoarea Tdi din ecuaţia (4.15):
sin α
Ni = Tdi ⋅ (4.19)
sin θ ± µ ⋅ cosθ
Pe măsura înaintării urechii spre ieşirea din angrenare efortul de întindere
Tdi Ta şi presiunea normală N i Ta se reduc. Reducerea, după cum rezultă din
expresiile (4.16) şi (4.19) se produce în progresie geometrică.
Din punct de vedere al sarcinii aplicate pe dinte variaţia forţei normale
este nedorită, deoarece aceasta duce la suprasarcina primului dinte. Dar, evident,
este mai simplu să se asigure rezistenţa dinţilor roţii motrice decât anduranţa
acestora. Din această cauză nu are sens să se egaleze presiunea pe toţi dinţii, mai
indicat este să se reducă la maximum presiunea pe acel dinte pe care se produce
rotirea patinei în raport cu dintele (la intrarea sau ieşirea din angrenare). Din
expresia (4.19) reiese că ultimul dinte al arcului de înfăşurare în momentul
începerii ieşirii din angrenare are întotdeauna o sarcină mai mică. Pentru a se
desprinde o concluzie finală despre încărcarea primului şi ultimului dinte şi pe
baza acesteia a se alege procedeul de angrenare trebuie să se studieze etapele
intrării şi ieşirii pentru a determina modul în care variază sarcina pe dinte în
aceste perioade ale angrenării.
Schema forţelor care acţionează asupra urechii în etapele de intrare şi
ieşire din angrenare este prezentată în fig. 4.3, A.
Poziţia urechii în orice moment al intrării se determină prin unghiul curent
β, în momentul ieşirii – prin unghiul γ. La începutul intrării β=α; la sfârşitul
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 12

intrării, când efortul normal de pe dinte atinge o valoare determinată cu expresia

(4.19), β=0. La ieşirea urechii din angrenare unghiul curent γ se schimbă de
asemenea de la α la 0º. În acest caz efortul de întindere aplicat din partea ramurii
care pleacă este constant şi egal cu tensiunea din ramura liberă, adică Tdγ = Te .
La intrarea în angrenare însă efortul în ramura întinsă rămâne constant Trβ = T p ,
iar efortul în ramura care pleacă Tdβ se modifică de la T p la Td 1 .
Momentele de torsiune în etapele de intrare şi de ieşire sunt variabile:
M bx = mob p (α Φ1 − α Φ 2 ) − m0b p β + M mp ; (4.20)

M bix = mob p (α Φ1 − α Φ 2 ) + m0b p (α − γ ) − M mp . (4.21)

Aşa cum reiese din aceste expresii momentul de torsiune al urechii chiar
şi la unghiuri egale de răsucire prealabilă a articulaţiilor alăturate poate fi
însemnat în funcţie de rigiditatea unghiulară a articulaţiilor şenilei.
Alăturând ecuaţiile de echilibru ale forţelor şi momentelor la fel ca şi în
cazul studierii etapei de bază a angrenării, se pot obţine expresiile pentru
valorile curente ale forţelor de întindere curente şi normele pe dinte în etapele de
intrare şi ieşire. Vom da aici numai valorile limită ale eforturilor în gama stării
de echilibru a urechii pe arcul de înfăşurare. La intrarea în angrenare condiţiile
de echilibru vor avea forma
Tdβ sin( β + θ ) ± µ cos( β + θ )
= (4.22)
Ta sin(α + θ ) ± µ cos(α + θ )

Nβ sin(α − β )
= (4.23)
Ta sin(α + θ ) ± µ cos(α + θ )
La ieşirea din angrenare eforturile de pe ureche vor fi :
sin(γ + θ ) ± µ cos(γ + θ )
Trγ = Te (4.24)
sin θ ± µ cosθ

sin γ
Nγ = Te (4.25)
sin θ ± µ cosθ
Astfel tabloul general al variaţiei forţelor care acţionează în angrenaj în
toate etapele vor avea forma arătată în fig. 4.3, A (pentru θ= 400 )
Din expresiile (4.22)-(4.25) şi din grafic (fig. 4.3, B) rezultă că, atât la
intrarea cât şi la ieşirea din angrenare, forţele de întindere şi normale variază
aproape liniar în funcţie de variaţia unghiurilor β (pe porţiunea 0-1) şi γ (pe
porţiunea 6-n). Prin urmare, valoarea medie a presiunii normale pe dinte la ieşire
va fi considerabil mai mică decât la intrare, deoarece valorile limită ale presiunii
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 13

normale la ieşire sunt mai mici decât

la intrare ( N1 > N n ). De aceea, dacă
patina se va roti faţă de dinte la
intrarea în angrenare, atunci uzarea
suprafeţelor de alunecare se va
produce mai intens decât în cazul în
care rotirea se va produce la ieşire. De
aici rezultă prioritatea procedeului de
angrenare prin împingere în care
rotirea patinei faţă de dinte se produce
tocmai la ieşire. Pe lângă aceasta, în
cazul metodei de angrenare prin
împingere profilurile active ale
dinţilor şi urechilor se pot face drepte,
ceea ce asigură reducerea presiunilor
de contact şi sporirea suplimentară a
rezistenţei la uzură a elementelor
angrenajului.
În fig. 4.4 sunt arătate
momentele caracteristice ale
interacţiunii urechii cu dintele
stabilite prin metoda fotografierii
rapide pentru cazul deplasării cu
eforturi de tracţiune în regim de Fig. 4.4. Caracterul interacţiunii
exploatare (la stânga) şi al deplasării dintre urechea articulaţiei rigide şi
cu eforturi minime (la dreapta). dinte: cu stânga în cazul sarcinilor de
Din fig. 4.4 reiese că în gama exploatare teoretice în dreapta în cazul
eforturilor de tracţiune mici; a)- poziţiile
sarcinilor de exploatare, adică în
pe primul până la al cincilea dinte de pe
gama pentru care a fost profilat arcul de înfăşurare.
angrenajul, urechea nu alunecă pe
dinte. Urechea intrând în contact cu
dintele îl atinge pe acesta cu partea rectificată a profilului de lucru. La ieşirea
din angrenaj (ultimul cadru) se produce rotirea urechii faţă de dinte, dar în acest
timp urechea începe deja să se îndepărteze de dinte (eforturile normale scad de
la N n până la 0), şi practic nu se produce uzură. La sarcini mici de tracţiune
mică (fig. 4.4 dreapta) alunecarea urechii se produce atât pe profilul anterior al
dintelui cât şi pe cel posterior. Alunecarea pe profilul de lucru constituie
rezultatul creşterii raportului Te Ta până la valori, care corespund zonei A (vezi
fig. 4.2), când se strică echilibrul urechii şi se produce deplasarea ei către bază.
În acest caz cu cât este mai mare pasul şenilei în comparaţie cu cel nominal, cu
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 14

atât alunecare este mai mare. La o uzură substanţială a articulaţiilor aluneca-rea

cuprinde şi profilul posterior al dintelui.
În cazul unor eforturi de tracţiune foarte mici şi al unui pas mare (la
şenilele uzate) alunecarea poate fi foarte mare ajungând până la 25-35% din
profilul dintelui.
Sprijinirea urechii pe faţa posterioară a dintelui în cazul metodei de
angrenare prin împingere nu duce la o uzură evidentă, deoarece rotirea acesteia
faţă de dinte se produce la presiuni normale mici. Alunecarea pe profilul de
lucru însă este un fenomen nedorit , îndeosebi la folosirea angrenări prin tragere.
În ultimul caz urechea alunecă pe dinte cu rotire, ceea ce duce la o uzură
însemnată a ambelor elemente ale angrenajului. Din această cauză uzura
îmbinărilor articulate ale lanţului de şenilă se manifestă în intensitatea uzurii
roţilor motrice şi a elementelor de angrenare ale şenilei.
Evaluarea gradului de perfecţiune al angrenajului şi de corectitudine a
parametrilor aleşi, sau,
dimpotrivă, alegerea
parametrilor angrenajului
autovehiculului proiectat
după condiţiile de
exploatare presupuse este
indicat să se facă după
diagrama angrenării (fig.
4.5).
În partea dreaptă a
diagramei este arătată
dependenţa unghiului de
presiune faţă de raportul
eforturilor în ramurile
liberă şi activă, în stânga
este arătată dependenţa
raportului Te Ta faţă de
efortul de tracţiune la valori
diferite ale tensiunii statice
prealabile şi dispunerea
corespunzătoare a roţii Fig. 4.5. Diagrama angrenării:
motrice, jos-dependenţa 1 - alunecarea urechii spre bază; 2 - alunecarea
efortului de tracţiune faţă spre vârf; 3 - în cazul dispunerii în faţă a roţii
de întreaga greutate a motrice şi Tc =200 kgf; 4 - la fel, pentru Tc =500
autovehiculului sau kgf; 5 - în cazul dispunerii în spate a roţii motrice şi
autotrenului în cazul unor Tc =500 kgf; _____ fără remorcă; ------ cu
rezistenţe la înaintare remorcă.
diferite. Cunoscând
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 15

greutatea autovehiculului şi condiţiile de teren probabile de exploatare a

acestuia, precum şi valoarea tensiunii statice a şenilelor, se poate găsi, din
diagramă, unghiul de presiune cerut, la care nu se va produce alunecarea
elementelor angrenajului.
Din diagrama angrenării rezultă că pentru propulsia cu şenile cu
dispunerea în spate a roţii motrice, gama stării de echilibru a angrenajului este
ceva mai largă decât în cazul dispunerii în faţă, deoarece curba funcţiei
Te Ta = f ( Pek ) este mai lină, ceea ce face posibilă restrângerea limitelor de
variaţie a raportului Te Ta în cazul aceleiaşi variaţii a lui Pek . Poziţia dată este
rezultatul legii de scădere a tensiunii Te la propulsia cu diverse scheme de
amplasare a roţii motrice.
Corespunzător şi influenţa tensiunii statice prealabile asupra funcţionării
angrenajului se manifestă mai puţin la dispunerea în spate a roţilor motrice.
Din cele expuse este clar, că pentru aceleaşi regimuri de exploatare şi
valori ale tensiunii statice unghiul de presiune trebuie să fie diferit pentru
contururile cu dispunere anterioară şi posterioară a roţii motrice. La dispunerea
anterioară a roţii motrice unghiul optim de presiune este mai mic decât în cazul
dispunerii posterioare în medie cu 8 − 100 pentru maşinile de tracţiune.

4.2 Influenţa elasticităţii longitudinale a şenilelor asupra

caracterului angrenării

În cazul elasticităţii longitudinale a şenilelor se modifică pasul patinei pe

măsura înaintării acesteia pe arcul de înfăşurare. Modificarea pasului duce la
alunecarea urechii pe dinte, în acest caz alunecarea va fi, evident, cu atât mai
mare cu cât este mai însemnată variaţia eforturilor în ramura activă şi cea liberă
şi cu cât este mai mică rigiditatea
longitudinală a şenilei.
Vom afla raportul dintre
eforturile care acţionează asupra
articulaţiei şi vom determina
mărimea alunecării urechii.
Schema forţelor care
acţionează asupra urechii articulaţiei
elastice i , este arătată în fig. 4.6.
Forţele de inerţie vor fi
Fig. 4.6. Forţele care acţionează
neglijate, având în vedere valorile
asupra urechii articulaţiei elastice.
lor mici. Proiectând toate forţele pe
axele x şi y vom avea:
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 16

N i + Td i cos(α + θ + ψ i +1 ) − Tri cos(θ + ψ i ) = 0

 (4.26)
Tri sin(α + ψ i ) − Td i sin(α + θ + ψ i +1 ) + Tt i = 0 

Ca urmare a deplasării neîntrerupte a urechii pe dinte, ceea ce favorizează

apariţia unghiuluiψ i , forţa tangenţială va fi întotdeauna legată de presiunea
normală prin relaţia Tt i = µN i .
Exprimând forţa normală prin celelalte forţe în fiecare din ecuaţiile
sistemului (4.26) şi egalând termenii din stânga ai acestor expresii obţinem
dependenţa dintre eforturile de întindere ale articulaţiei
sin(θ + ψ i ) + µ cos(θ + ψ i )
Td i = Tri (4.27)
sin(α + θ + ψ i +1 ) + µ cos(α + θ + ψ i +1 )
Dependenţa dată este analogă cu expresia (233) dedusă pentru articulaţia
rigidă când aceasta se afla în stare de echilibru, şi ia forma expresiei (4.15)
pentru ψ i = ψ i +1 = 0.
Cunoscând raportul dintre eforturile de întindere, din ecuaţia (4.27) se
poate afla presiunea normală
sin(α − ψ i + ψ i +1 )
N i = Td i (4.28)
sin(θ + ψ i ) + µ cos(θ + ψ i )
Expresia dată corespunde de asemenea expresiei asemănătoare (4.19)
pentru articulaţia rigidă. Folosind ecuaţia (4.28) şi având în vedere că Td i = Tri +1 ,
Te = Tr , iar Ta = Tr1 , se pot exprima eforturile curente normale şi de întindere
prin tensiunea de lucru.
Această relaţie se poate scrie într-o formă generală:
sin(θ + ψ j ) + µ cos(θ + ψ j )
Td i = Ta × E (4.29)
sin(α + θ + ψ j +1 ) + µ cos(α + θ + ψ j +1 )
j=1,2,…,n
unde prin semnul E, spre deosebire de Σ , este notat produsul factorilor în
care j ia valori de la 1 până la i .
Efortul normal pe fiecare dinte este:
sin(α − ψ i + ψ i +1 )
N = Ta ×
sin(θ + ψ i ) + µ cos(θ + ψ i )
(4.30)
sin(θ + ψ j ) + µ cos(θ + ψ j )
×E
sin(α + θ + ψ j +1 ) + µ cos(α + θ + ψ j +1 )
j=1, 2, … , n
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 17

Fig. 4.7. Poziţia articulaţiei elastice pe arcul de înfăşurare.

Pentru a determina valorile eforturilor normale şi de întindere este necesar

să se găsească unghiulψ i . Acesta depinde de rigiditatea şenilei ko precum şi de
raportul eforturilor Te Ta .
Pentru a găsi unghiul ψ i . , vom cerceta schimbarea poziţiei articulaţiei pe
arcul de înfăşurare. În fig. 4.7 este arătată schema deplasării centrului articulaţiei
faţă de dinte pe măsura înaintării acestuia pe arcul de înfăşurare. Intrând în
angrenare urechea primei patine se situează la o distanţă maximă faţă de fundul
golului dintelui. Poziţia acesteia determină mărimea spaţiului total de alunecare,
deoarece S1 = Smax . La prima patină unghiul ψ i = 0 , iar la ultima − ψ n = ψ n +1.
Pasul lanţului se modifică pe măsura înaintării patinei şi a variaţiei unghiului.
 T 
l0 i = l0 1 + ri  (4.31)
 k0 Fd 
Pentru aflarea dependenţei dintre alunecare şi mărimea curentă a pasului
suprapunem poziţiile urechii pe toţi dinţii (fig. 4.8). Din ∆KFO rezultă :
sin α
l0i = ( ρ + Si ) .
cos(α + θ + ψ i )
Analog din ∆OAB
sin α
l0i = ( ρ + Si +1 ) × .
cos(α + θ + ψ i +1 )

Atunci raportul dintre dimensiunile pasului patinelor alăturate va fi :

 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 18

loi +1 ρ + Si +1 cos(α + θ + ψ i )
= × . (4.32)
loi ρ + Si cos(α + θ + ψ i +1 )
Mărimea ρ din expresia
dată depinde de parametrii
geometrici ai angrenajului şi de
forţa de întindere a ramurii libere:
cos(α + θ )
ρ = loce .
sin α
Deoarece
 T 
l0 ce = l0 1 + e 
 k0 Fd 
Atunci, prin urmare,
 T  cos(α + θ )
ρ = l0 1 + e 
 k0 Fd  sin α
Folosind aceste expresii şi
egalitatea Fig. 4.8. Schema deplasării
cos(α + θ + ψ i )  S  articulaţiei pe dinte.
FQ = l0 i = loce 1 + i 
cos(α + θ )  ρ
obţinem
 k F + Tri cos(α + θ + ψ i ) 
Si = ρ  o d − 1 (4.33)
k F
 o d + Te cos(α + θ ) 
Mărimea maximă a alunecării este atinsă în cazul i=1, deoarece S1 = Smax ,
adică
cos(α + θ ) Ta − Te
S max = l0 . (4.34)
sin α k0 Fd
Din ecuaţia dată reiese, că alunecarea creşte proporţional cu sporirea
efortului de tracţiune şi cu reducerea rigidităţii longitudinale a şenilei. O
oarecare influenţă asupra mărimii alunecării exercită unghiul de presiune. La
reducerea acestuia Smax creşte.
Mãrimea alunecării nu depinde de locul de amplasare a roţii motrice,
deoarece raportul S cθ nu intră în ecuaţia (4.34).
Ta
Pentru aflarea valorilor curente ale forţelor care acţionează asupra urechii
trebuie să se scrie în completare la ecuaţia (4.27) o a doua ecuaţie, care leagă
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 19

T cb şi ψ i +1 . Aceasta se poate obţine analizând deplasările articulaţiei pe dinte.

i

Din fig. 4.8 rezultă:

sinψ i +1 cosθ
S i = AC + CD = l 0i +1 c0 s (α + θ )
+ S i +1
cos(α + θ )
Atunci:
S i cos(α + θ ) − l 0 sinψ i +1
S i +1 = cosθ
i +1

Substituind această expresie în formula (4.32), vom obţine:

ρ+ = k 0 F d + T ri ⋅
Si
k0F d +T d i

 cos( α + θ + ψ i 
ρ + ×  (4.35)
 cos( α + θ + ψ i + 1 
 
  cos( α + θ )  Td  sin ψ 
× 
 S i cos θ − l 0  1 + i  i +1
 cos θ  

   k0F d  
Rezolvarea comună a ecuaţiilor (4.32) şi (4.35) permite determinarea
valorilor forţelor de întindere şi a unghiurilor ψ i . Cunoscând efortul Tdi
şi unghiul ψ i se poate afla mărimea a1unecării urechii pe fiecare dinte şi
presiunile normale pe aceştia. Determinarea forţelor se face succesiv începând
cu primul dinte şi terminând cu ultimul. La început se rezolvă sistemul ecuaţiilor
(4.27) şi (4.35) pentru primul dinte, pentru care datele iniţiale sunt: ψ 1 = 0 ;
Tr1 = Ta ; S1 = S max . Valorile T di şi ψ 2 găsite în urma rezolvării, permit aflarea
valorii S 2 cu formula (4.33). Valorile obţinute S 2 , Tdi = Tr 2 şi ψ 2 se aplică ca
valori iniţiale pentru sistemul ecuaţiilor (4.27) şi (4.35) raportat la al doilea
dinte. În acest mod se află eforturile şi alunecarea pe toţi dinţii.
Analiza variaţiei forţelor în angrenare pentru articulaţia elastică în
comparaţie cu cea rigidă arată că şi în cazul unei valori însemnate a alunecării,
când k0 ≤ 1000 - l200 kgf/cm2, diferenţa de valoare a eforturilor pentru
articulaţiile rigidă şi elastică este neesenţială (∼0,5-1,0%). La creşterea rigidităţii
longitudinale diferenţa obţinută este şi mai mică. Aceasta permite, în cazul
calculării rezistenţei şi uzurii dinţilor, să se folosească expresii mai simple (4.11)
şi (4.12) obţinute pentru articulaţia rigidă.
Analiza precedentă a rezultat din premiza privind alunecarea constantă a
urechii pe profilul dintelui. Apare problema referitoare la existenţa condiţiilor, în
care articulaţia elastică se află în poziţie de echilibru fără alunecare. Alunecarea
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 20

este principala cauză a uzurii

elementelor de contact ale
angrenajului, de aceea această
problemă este importantă din punct de
vedere practic.
În fig. 4.9 este arătată poziţia
articulaţiei în absenţa alunecării.
Spre deosebire de articulaţia
rigidă în acest caz pe fiecare articulaţie
elastică acţionează forţele Ta atât din
partea porţiunii ramurii care pleacă cât
şi din partea celei care vine spre dinte, Fig. 4.9. Echilibrul articulaţiei
în virtutea faptului că pasul tuturor elastice în absenţa alunecării.
patinelor este egal l 0i = l 01
După cum se poate vedea din schema forţelor care acţionează asupra
urechii imobilitatea acesteia va fi asigurată numai în cazul, în care suma
proiecţiilor tuturor forţelor pe tangenta la dinte în punctul de contact al acestuia
cu urechea nu va depăşi µN . Prin urmare condiţia de imobilitate a urechii are
forma:
µN + T a sin θ ≥ T a sin(α + θ ) (4.36)
Forţa normală în acest caz va fi:
N = T a [cosθ − cos(α + θ )] (4.37)
Substituind expresia (4.37) în inegalitatea (4.36), vom obţine raportul
dintre unghiurile care determină profilul dintelui şi coeficientul de frecare la
care nu se va produce alunecarea:
sin(α + θ ) − sin θ
µ≥ (4.38)
cosθ − cos(α + θ )
Din expresia (4.38) reiese, că la valori ale coeficientului de frecare
µ = 0,15 - 0,25, care corespund materialelor utilizate în prezent la coroane şi
patine pentru înlăturarea alunecării trebuie ca unghiul de presiune să se ia egal
cu minimum 60°, ceea ce nu poate fi considerat raţional. În acest caz înălţimea
dintelui ar fi prea mică şi stabilitatea (precum şi siguranţa) angrenării ar fi
nesatisfăcătoare.
O analiză corespunzătoare arată că, condiţia de echilibru pe ultimul dinte
presupune, spre deosebire de expresia (4.38), micşorarea unghiului de presiune,
adică este incompatibilă cu condiţia (4.38).
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 21

Toate acestea vorbesc despre imposibilitatea creării condiţiilor pentru

echilibrul de forţe al articulaţiei elastice numai prin parametrii geometrice ai
angrenajului cu urechi de angrenare.

4.3 Angrenajul şenilat cu sprijinirea patinelor

În cazul utilizării la
propulsie a şenilelor bandă
sau a şenilelor cu articulaţii
duble (de exemplu, şenile cu
aşa numita articulaţie din
cauciuc şi metal paralelă)
angrenarea cu urechi nu
asigură o poziţie stabilă a
paletei sau a patinei pe dinte.
Poziţia şenilei pe arcul
de înfăşurare în acest caz
devine nedeterminată ca
urmare a posibilităţii de
deplasare relativă a zalelor în
câteva direcţii.
De aceea construcţia Fig. 4.10. Forţele care acţionează în
roţii motrice la angrenajul cu angrenajul cu sprijin.
astfel de şenile presupune de
obicei o stabilizare forţată (suport) a paletei sau patinei, iar într-o serie de cazuri
şi a eclisei de legătură. Sprijinirea se realizează prin instalarea unor tamburi
speciali pe butuci (pentru şenilele cu bandă) sau a unor suprafeţe de reazem pe
dinţi (pentru şenilele cu articulaţie din cauciuc şi metal). Pe lângă stabilizarea
poziţiei patinei suprafeţele de reazem descarcă dinţii roţilor motrice, deoarece
transmit o parte din momentul de torsiune. Datorită acestui fapt acestea asigură
condiţii mai uşoare pentru funcţionarea angrenajului, favorizând creşterea
duratei de funcţionare a acestuia.
Vom analiza interacţiunea dintre elementele angrenajului cu reazem şi
vom determina principalele relaţii cinematice şi dinamice pentru acest caz.
Schema forţelor care apar în procesul de angrenare este arătată în fig.
4.10. Unghiul de presiune poate varia în funcţie de geometria profilului din faţă
de la θmin până la θmax. Dacă profilul dintelui este drept şi eclisa de legătură nu se
află în gol, atunci θ=θmin. Dacă eclisa în procesul de angrenare se află în gol,
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 22

π −α
atunci unghiul de presiune poate să crească până la θ = . Pe măsura uzării,
2
după cum arată experienţele efectuate, profilurile dinţilor şi ale ecliselor se
egalează şi unghiul de presiune se reduce, apropiindu-se treptat de θmin, de aceea
la analiza angrenajului acest unghi poate fi considerat constant şi egal cu
jumătate din unghiul extremităţii ascuţite a dintelui.
γi γ
' ''
Ca urmare a elasticităţii şenilei unghiurile şi i
, nu sînt egale, ca şi
unghiurile centrale α i = α mi + α c pe diferiţi dinţi. Totuşi diferenţa dintre

γ i şi γ γ i = γ i = α2 i .
' '' ' ''
unghiurile i
este atât de neînsemnată încât se poate lua
Atunci se poate scrie relaţia, care leagă diametrul circumferinţei
articulaţiilor cu pasul lanţului l = l + l c şi unghiul la centru αi:
0i mi
α i = sin
α i Dω − l c
2 2
l m + l c cos
i 2
(4.39)

Deoarece
 T H 
lm =l 1 + ,i
i m0  
k0F∂ 

atunci
2
  T ri  α i 
 l m 01+  +l c cos 
  k 0F d  2
Ds = + l c2 , (4.40)

sin αi 
 2 
 
unde lm 0 - dimensiunea nominală
Expresia (4.40) arată că diametrul circumferinţei articulaţiilor trebuie să
fie acordat cu mărimea sarcinii de întindere. Practic diametrul se poate alege
pentru orice valoare a forţei. Însă variaţia pasului lanţului (în cazul reducerii sau
creşterii sarcinii de întreţinere) trebuie compensată prin alunecarea patinelor pe
suprafeţele de reazem, de aceea golurile dintre dinţi trebuie să aibă o lăţime, a
cărei mărime să asigure intrarea şi ieşirea eclisei din angrenare atât în regimul de
tracţiune, cît şi în cel de frânare. Considerând sarcina de întindere din ramura
activă maximă (egală cu T a max ) obţinem expresia pentru determinarea lăţimii
golului:
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 23

n l 0 (T p − T )
cemin
ben ≥ d c + l c + max
. (4.41)
k0F∂
Valoarea optimă a tensiunii calculate la alegerea diametrului după
Ds ecuaţia (4.40) va fi Te min . Dacă pentru cea calculată se ia sarcina Tac > Te min ,
atunci în regimurile pentru Tac > Te , ultimul dinte va fi conducător iar
desprinderea eclisei se va produce la o forţă normală însemnată N ci .
Vom găsi valorile forţelor care acţionează în angrenare (vezi schema de la
fig. 4.10). Nu este posibilă determinarea tuturor forţelor curente
N ci , T ri , T d i , N mi , T ti în funcţie de valorile tensiunilor din ramurile activă
şi liberă şi de parametrii geometriei ai angrenajului. Realizarea forţei de
tracţiune prin două elemente ale
angrenajului (suprafaţa de sprijin şi
dinte) face ca problema să fie
nedeterminată. Totuşi această
problemă se poate rezolva succesiv
pornind de la următoarele
consideraţii.
În cazul unor sarcini de
tracţiune relativ mici momentul de
torsiune poate fi în întregime
transmis, prin suprafeţele de sprijin
(fig. 4.11, în stânga). Valoarea
maximă a momentului de torsiune
transmis prin elementele de sprijin se
determină prin tensiunea din ramuri şi
prin coeficientul de frecare al
patinelor pe suprafeţele de sprijin.
Dacă forţa Pek depăşeşte mărimea
maximum realizată de aceste
suprafeţe, atunci patinele încep să se
deplaseze faţă de roata motrică atâta
timp cât direcţii nu intră în contact cu
eclisele de legătură. Efortul de Fig. 4.11. Poziţia eclisei de
tracţiune transmis de suprafeţe legătură a şenilei cu articulaţii paralele
rămâne neschimbat şi întregul efort de cauciuc şi metal în cazul existenţei
excedentar va fi transmis şenilei prin unui sprijin pe roată; în stânga pentru
dinţi (fig. 4.11, la dreapta). fT=0,052; în dreapta pentru fT=0,22; a-e
Prin urmare, pentru a găsi - poziţiile pe primul până la al cincilea
relaţiile finale trebuie să se determine dinte al arcului de înfăşurare.
în prealabil forţele, care apar în
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 24

angrenare provocate numai de acţiunea suprafeţelor de sprijin.

Valoarea limită a forţei tangenţiale Tµi , care asigură transmiterea
momentului de torsiune va fi Tµi max = µN mi .

Luând αi = α vom scrie ecuaţiile de echilibru ale forţelor ce acţionează

2 2
asupra patinei (fig. 4.10).
α α
µN +T cos − T ri cos = 0
Ti di 2 2 2

α α
NT − Tri sin −T sin =0
i 2 di 2
De aici:
α α
cos − µ sin
= Tri 2 2;
Td i α α
cos + µ sin
2 2
NT = sin
T + T di .
2 ri
i
α
( )
Eforturile de întindere pe patinele alăturate sunt egale, de aceea sarcina de
întindere pe oricare dinte se poate exprima prin tensiunea din ramura liberă şi
cea activă analog cu cazul analizat mai sus. În acest caz trebuie aut în vedere, ca
începutul intrării în angrenare a eclisei şi începutul intrării patinei în contact cu

suprafaţa de sprijin sunt deplasate în funcţie de timp τ = α c  . Pentru a afla

 
 ω ek 
forţa periferică totală transmisă prin suprafeţele de sprijin ca poziţie iniţială
trebuie să se ia aceea, în care sarcina normală pe prima suprafaţă atinge valoarea
sa maximă, adică când s-ar încheia intrarea patinei în angrenare cu suprafaţa de
sprijin.
Atunci:
i
 α α
 cos − µ sin 
T d = T a  α2 2 (4.42)
 cos + µ sin α 
i

 2 2
Tensiunea în ramura liberă pe baza acesteia va fi:
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 25

n
 α α
 cos − µ sin 
T e = T a  α2 2 ,
 cos + µ sin α 
 2 2
unde n - numărul suprafeţelor de sprijin în angrenare
Forţa de tracţiune maximă transmisă prin suprafeţele de sprijin se află ca
diferenţă între sarcinile de întindere în ramurile activă şi cea liberă:
 n 
 cosα − µ sin α 
 
 
P (on)ek T e  α2
= 2  − 1. (4.43)
 cos + µ sin α  
  
 2 2 
Din expresia obţinută rezultă că efortul de tracţiune transmis prin
suprafeţele de sprijin este direct proporţional cu tensiunea din ramura liberă şi
depinde de numărul suprafeţelor, care se află în angrenare şi de coeficientul de
frecare.
Odată cu creşterea numărului de suprafeţe forţa de tracţiune creşte
apropriindu-se pentru n→∞ de valoarea determinată cu formula lui Euler
µα înf
P (on)ek = T e (e − 1) (4.44)

unde α înf - unghiul de înfăşurare.

Expresia dată este justă pentru şenilele bandă la care în cazul existenţei
tamburului de sprijin n este infinit de mare. Comparând expresiile (4.43) şi
(4.44) se poate observa că la acelaşi coeficient de frecare forţa de tracţiune
transmisă prin elementele de sprijin la şenilele bandă este cu 10 - 40% mai mare
decât la cele cu zale. Pe lângă aceasta creşterea suplimentară a forţei P(on)ek se
produce şi datorită faptului, că coeficientul de frecare al cauciucului pe metal
este mai mare decât al metalului pe metal.
Tensiunea din ramura libera în conţinutul elastic în cazul dispunerii
anterioare a roţii motrice este de câteva ori mai mică decât în cazul dispunerii
posterioare. Prin urmare, eficienţa sprijinului va fi mai mare în cazul dispunerii
în spate a roţilor motrice.
Deoarece forţa Te se modifică la schimbarea sarcinii de tracţiune, atunci
pentru determinarea valorii maximum posibile P(on)ek este necesar ca ecuaţia
(4.43) să se rezolve împreună cu ecuaţia Te=f(Pek). Ne vom folosi în acest scop
de ecuaţia (14). În final vom avea
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 26

n
q0 − 1
=
P (on)ek max T e n
(4.45)
q0 − 1
1+
l cθ + 1
lp
unde
α α
cos + µ sin
n
q0 = 2 2. (4.46)
α α
cos − µ sin
2 2
Din expresia (4.45) rezultă că sarcina de tracţiune maximă transmisă de
suprafeţele de sprijin depinde în special de tensiunea statică prealabilă şi de
raportul dintre lungimile ramurilor activă şi liberă. Aceasta şi determină
avantajul dispunerii posterioare a roţii motrice.
Vom nota raportul dintre lungimea ramurii scurte a conturului şi lungimea
celei lungi prin zL. Atunci raportul forţelor de tracţiune maxime pentru
dispunerea posterioară şi cea anterioară a roţii motrice va fi:
n
P (on)θkz = z L + q 0 (4.47)
P(on)θkn 1+ z L q0n
Pentru propulsiile pe şenile actuale zL = 0,12÷0,14, iar n = 5÷6. Prin
urmare, valoarea raportului (4.47) se situează în limitele 1,35 - 1,55. Astfel, în
cazul dispunerii posterioare a roţii motrice efortul de tracţiune pe seama
sprijinirii patinei este cu 35- 55% mai mare decât la dispunerea anterioară.
Valoarea absolută a efortului de tracţiune transmis prin elementele de sprijin
este destul de mare. Astfel la o tensiune statică de 2000 kgf caracteristică pentru
contururile elastice ale autovehiculelor actuale efortul de tracţiune transmis prin
elementele de sprijin ale autovehiculului pe şenile cu greutatea de 35 t, la
dispunerea anterioară a roţii motrice reprezintă 750 kgf., iar la dispunerea
posterioară - 1240 kgf, adică asigură mişcarea autovehiculului fără participarea
elementelor de bază ale angrenajului la o rezistenţă de mişcare corespunzătoare
de până la fm=0,035 şi 0,55 (ηed=0,8).
La o greutate mai mică a autovehiculului mişcarea numai prin tracţiunea
provocată de suprafeţele de sprijin se poate realiza la rezistenţe considerabil mai
mari, deoarece valoarea absolută a forţei P(on)ek nu depinde nici de greutatea
autovehiculului nici de rigiditatea lanţului de şenilă. De exemplu deplasarea
unui autovehicul cu greutatea de 16 t cu dispunerea anterioară a roţii motrice pe
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 27

şeaua momentului realizat numai prin sprijin este posibilă la un coeficient de

rezistenţă de până la 0,07.
În cazul funcţionării simultane a suprafeţelor de sprijin şi dinţilor, când
Pek> P(on)ek, efortul transmis de suprafeţe va fi mai mic decât cel determinat cu
expresia (4.45) având în vedere reducerea forţei Te în cazul creşterii forţei Pek. În
acest caz efortul de tracţiune transmis prin elementele de sprijin va fi determinat
prin expresia (4.43). Substituind aici forţa Te din expresia (14) obţinem
 P  n
P (on)ek = T e − 1 + ek (q 0 − 1) . (4.48)
 zL 
Din expresia dată se poate vedea că odată cu creşterea valorii forţei Pek
eficienţa sprijinului se reduce vizibil.
După ce s-au aflat forţele condiţionate de sprijinirea patinei se pot
determina eforturile globale pornind de la faptul că sarcinile de întindere sunt
alcătuite din două componente, care reprezintă rezultatul interacţiunii dintre
patină şi suprafaţa de sprijin şi dintre
eclisă şi dinte. Deoarece legităţile de
transmitere a efortului de tracţiune prin
eclisă sunt aceleaşi ca şi în cazul
transmiterii efortului prin ureche,
cercetarea ultimei componente în cazul
dat nu este obligatorie.
Totuşi în acest caz trebuie să se
aibă în vedere faptul că, din cauza
elasticităţii şenilei la eforturi de
tracţiune relativ mici eclisa se poate
îndepărta de profilul de lucru al
dintelui mai înainte de sosirea
momentului de ieşire a acesteia din
angrenare, adică transmiterea prin dinte
a efortului de tracţiune se va realiza nu
pe toată suprafaţa, ci numai pe o parte
a arcului de înfăşurare. În legătură cu Fig. 4.12. Interacţiunea eclisei
aceasta în formulele de calcul trebuie cu dintele la transmisii diferite: etajele
să se introducă un număr corectat de I-V
dinţi, care să facă parte din angrenaj.
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 28

De mânuirea sarcinii de tracţiune depinde şi valoarea alunecării eclisei pe

dinte şi pe scobitură. Caracterul interacţiunii dintre elementele angrenajului în
conturul elastic la diferite sarcini şi regimuri de mişcare nu este diferit. Dacă nu

Fig. 4.13. Variaţia efortului pe dinte Pd în timpul deplasării eclisei faţă de

profilul de lucru al dintelui în raport cu cel din spate.
absenţa alunecării eclisei pe scobitură ( Pek ≤ P( on ) ek ), traiectoria axei articulaţiei
în mişcarea ei faţă de roata motrică are forma a două evolvente închise, mai
precis curbe formate din arcele îmbinate ale circumferinţelor, ale căror raze sunt
multiplii pasului şenilei, atunci în prezenţa alunecării axa articulaţiei se mişcă
după curba formată din ochiuri (bucle).
În figura 4.12, ca exemplu, sunt prezentate schematic câteva rezultate ale
cercetării experimentale a cinematicii angrenajului şenilei cu articulaţii elastice
din cauciuc şi metal.
În cazul unui raport optim al parametrului angrenajului şi condiţiilor de
funcţionare a autovehiculului (condiţiile din ramurile activă şi liberă ale
conturului, rigiditatea longitudinală a şenilei, pasul iniţial al lanţului, lărgimea
golului dintre dinţi, etc.) poziţia eclisei faţă de dinte în procesul de angrenare se
menţine relativ stabilă. Aceasta vine în contact cu dintele într-un singur loc, la
baza lui şi întreaga perioadă de înaintare pe arcul de înfăşurare preia efortul de
tracţiune. Alunecarea la baza golului nu se produce, sau este neînsemnată (în
etajele III - IV).
La schimbarea vitezei şi a efortului de tracţiune caracterul intrării şi ieşirii
eclisei din angrenare se schimbă. În cazul unor sarcini de tracţiune însemnate
(etajul I) din cauza alungirii (întinderii) eclisa alunecă pe profilul de lucru.
Mărimea alunecării în funcţie de tipul de sol (de rezistenţă la mişcare) poate
ajunge până la 10 - 15 mm.
La reducerea efortului de tracţiune (etajele II - IV) alunecarea pe profilul
de lucru S r se reduce, şi la sarcini de tracţiune mici (etajul V) eclisa se
îndepărtează de profilul de lucru atât, încât alunecarea începe deja de pe profilul
din spate S m .
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 29

În acest caz dintele primeşte o sarcină de semn contrar (fig. 4.12).

Deoarece momentul de torsiune transmis rămâne neschimbat (în fig. 4.13
momentele din dreapta şi din stânga roţilor motrice sunt notate necorespunzător
M rL şi M rD , atunci, apariţia efortului periferic negativ pe ultimii dinţi trebuie
să fie compensată prin creşterea sarcinii pe dinţii din partea iniţială a arcului de
înfăşurare. Sprijinirea eclisei în profilul din spate duce la uzarea ei şi totodată, la
sporirea pierderilor de putere în angrenaj, deoarece spre deosebire de articulaţia
rezidă în cazul angrenajului articulaţiilor elastice presiunea negativă pe dinte
poate fi însemnată şi în anumite regimuri de mişcare chiar comparabilă cu
presiunea de lucru pe profilul anterior.
Schimbarea poziţiei eclisei în golul dinţilor se produce şi la manevrarea
autovehiculului, deoarece în viraj se produce redistribuirea eforturilor în
ramurile din dreapta şi stânga.
În acest caz în partea întinsă a şenilei alunecarea pe profilul de lucru
creşte în comparaţie cu mişcarea rectilinie, iar în cea care rămâne în urmă se
reduce sau chiar apare alunecarea pe profilul din spate (în funcţie de momentul
de rezistenţă la viraj).

Fig. 4.14. Forţele care acţionează la agăţarea (prinderea) şenilei.

Caracterul analizat al interacţiunii dintre elementele angrenajului
conturului elastic este acelaşi în cazul existenţei sprijinului atât la patine cât şi la
urechi sau eclisă, deoarece esenţa procesului nu se schimbă din această cauză.
Factorul determinant în acest caz îl reprezintă, după cum am remarcat mai sus,
elasticitatea longitudinală a şenilei.
Elasticitatea articulaţiilor constituie cauza faptului, că forţa provocată de
ramura întinsă pe ultimul dinte la folosirea şenilelor elastice este mai mare,
decât în cazul folosirii articulaţiei rigide. Corespunzător mai mare este şi forţa
normală. Ca urmare a acestui fapt deraierea eclisei de pe dinte este dificilă La
valori mai mari ale forţei se poate produce prinderea (apucarea) eclisei pe dinte,
adică mişcarea forţată a acesteia pe circumferinţă împreună cu roata motrică, şi
nu pe traiectoria ramurii sub forma de arc. Acest fenomen se accentuează cu atât
mai mult cu cât la un diametru relativ constant (în cazul existenţei sprijinului)
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 30

uzura dinţilor se va produce în acelaşi loc (la bază) formând o scobitură care
completează din punct de vedere mecanic prinderea. Schema forţelor care
acţionează în acest caz este arătată de fig. 4.14, unde β - unghiul care
corespunde arcului de înfăşurare, iar γ p - variaţia suplimentară a unghiului de
presiune la ieşire din cauza uzurii profilului.
Condiţia căderii eclisei de pe dinte se determină prin egalitatea
momentelor în raport cu axa a articulaţiei. Prin urmare, eclisa scapă de pe dinte
numai în cazul în care
α l0 − d s
Te sin( β − ) ≥ N ex sin(γ p − θ ) + µN sx i cos(γ p − θ )
2 l0 i
unde l0i - pasul şenilei la aflarea pe dintele i;
d s - dimensiunile eclisei (vezi fig. 4.10)
Forţa normală pe dinte în timpul alunecării se poate afla din ecuaţia
proiecţiilor tuturor forţelor pe axa longitudinală a patinei n . Deoarece creşterea
efortului de întindere pe ultimul dinte (în cazul căderii) este :
k 0 Fd ∆ p
∆Tn =
l0 (n − 1)
atunci
k 0 Fd ∆ p α α
[Trn + ] cos − Te cos( β − )
l0 (n − 1) 2 2
N ex =
cos(γ p − θ ) − µ sin(γ p − θ )
Condiţia căderii este
α
Te {sin( β − )[cos(γ p − θ ) − µ sin(γ p − θ )] +
2
α lm − d c
+ cos( β − )[sin{γ p − θ ) + µ cos(γ p − θ )]} ≥ .
2 lm
k 0 Fd ∆ p lm − d c α
≥ [Trn + ][sin(γ p + θ ) + µ
cos(γ p − θ )] cos
l0 (n − 1) lm 2
Valorile componentelor închise în parantezele pătrate nu se schimbă în
decursul procesului de cădere (coborâre), de aceea momentul de coborâre se
determină prin raportul dintre forţe şi unghiul (arcul) de înfăşurare β . Având în
vedere, că primul membru din partea dreaptă este mai mare decât al doilea,
atunci pentru Trn > Te condiţia dedusă poate fi îndeplinită numai în cazul
α
β> . În acest caz cu cât este mai mare uzura dintelui ∆ p , cu atât este mai
2
mare unghiul β , adică arcul de înfăşurare. Raportul dintre forţele Trn şi Te (sau
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 31

Tr şi Te ) are de asemenea o valoare esenţială în cazul coborârii. Cu cât este mai

mic raportul Te Trn (sau Te Tr ), cu atât ieşirea este mai dificilă. Deoarece
Te Tr este mai mic în cazul dispunerii anterioare a roţii motrice, atunci această
dispunere din punct de vedere al ieşirii eclisei din angrenaj este mai raţională.

4.4 Şocul în angrenaj

Forma de patine articulate a lanţului de şenilă determină neregularitatea

înfăşurării acestuia şi modificarea periodică a componentelor longitudinale ale
vitezei articulaţiilor faţă de dinţii roţilor motrice în timpul trecerii patinelor de pe
ramurile care atârnă pe cele sub formă de arc.
În legătură cu aceasta la intrarea patinei în angrenare contactul ei cu
dintele este însoţit de schimbarea instantanee a vitezei la cea din spate (în
direcţia de mers a ramurii articulaţiei). Componenta longitudinală a vitezei
articulaţiei în momentul dat rămâne neschimbată, egală cu valoarea minimă a
ωD s α
acesteia vl = cos , iar componenta transversală creşte în salt la valoarea
2 2
ωD s α
vt = sin , în cazul
2 2
mişcării articulaţiei, care
urmează după articulaţia
intrată în angrenare pe
traiectoria ramurii vs = 0 şi
α
la valoarea vt = ωDs sin
2
în cazul mişcării rectilinii a
aceleiaşi patine
ω Ds α
vs = sin .
2 2
Practic componenta
transversală vs a vitezei
articulaţiei (fig. 4.15) care
intră în angrenare până în Fig. 4.15. Variaţia componentei
momentul contactului se află transversale a vitezei articulaţiei care intră în
în intervalul angrenare (în cazul vitezei de deplasare
ωDω α v=40km/h): 1 - teoretică în cazul mişcării de
0 ≤ vω ≤ sin , iar translaţie a patinei; 2 - teoretică în cazul mişcării
2 2
mărimea ei depinde de o articulaţiei după traiectoria ramurii; 3 - reală
serie de factori constructivi determinată experimental.
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 32

şi de exploatare, de aceea creşterea reală a vitezei va fi

ωD s α α
vt = k v sin = k v v sin (4.49)
2 2 2
unde kv - coeficientul care ţine seama de deplasările transversale ale
patinelor care intră în angrenare.
Coeficientul kv ca şi
în cazul lovirii patinei cu
roata directoare constituie o
mărime variabilă. Odată cu
creşterea vitezei aceasta
scade. Dacă pentru tractoare
valoarea acestuia se află în
limitele 1,7 - 1,9, atunci
pentru autovehiculele rapide
cu şenile este egal cu 1,1 -
1,3.
În fig. 4.16 este arătată
dependenţa experimentală a
impulsului de lovire
S t = m pr vt faţă de viteza de Fig. 4.16. Dependenţa impulsului de lovire
faţă de viteza de mişcare: 1 - roata motrică în
mişcare pentru diferite
faţă, θ = 52 º; 2 - la fel, cu θ = 40 º; 3 - la fel, cu
scheme constructive şi
θ = 23 º; 4 - roata motrică în spate şi θ = 40 º.
parametrii ai angrenajului.
Din grafic rezultă că
influenţa locului de
dispunere a roţii motrice (în
faţă sau în spate) ca şi a
unghiului de presiune este
sensibil mai mică decât a
coeficientului kv . Din cauza
variaţiei mărimii kv se
schimbă ritmul de creştere al
impulsului de lovire. În
gama vitezelor de 20 - 40
km/h aceasta este aproape de
două ori mai mic decât la
viteze de până la 10 - 15
Fig. 4.17. Dependenţa impulsului de lovire
km/h. faţă de sarcina de tracţiune (notaţiile curbelor
Ceilalţi factori însă sunt aceleaşi ca şi în fig. 4.16)
modifică foarte puţin
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 33

mărimea impulsului de lovire. Astfel, variaţia unghiului de presiune de la 25º

până la 52º duce la variaţia impulsului de lovire cu maximum 15 - 20%.
Variaţia instantanee a vitezei articulaţiei la intrarea în angrenare provoacă
ciocnirea elementelor angrenajului, de aceea de lângă forţele determinate de
transmiterea efortului de tracţiune, în angrenaj vor apare sarcini de lovire
provocate de variaţia vitezei. Acestea apar în momentul iniţial al intrării, când
N β = 0 şi Tsb1 = Tr . Având în vedere, că componenţa longitudinală a vitezei în
acest timp nu se modifică, sarcina de lovire acţionează perpendicular cu axa
patinei îi nu are nici o influenţă asupra mărimii forţelor de întindere, adică
relaţiile deduse mai înainte rămân valabile.
La rândul său, nici sarcina de întindere nu exercită influenţă asupra
sarcinii de lovire.
În fig. 4.17 sunt date valorile experimentale ale impulsului de lovire
pentru aceeaşi parametrii ai angrenajului ca şi în fig. 4.16. După cum se poate
vedea, în ciuda variaţiei efortului de tracţiune de 5 ori sarcina de lovire cu toate
cazurile rămâne constantă. Nici metoda de angrenare (prin împingere sau prin
tragere) nu are influenţă asupra forţei de lovire, deoarece variaţia vitezei patinei
faţă de roata motrică nu depinde de metoda de angrenare.
Sarcina pe dinte în momentul lovirii creşte considerabil. Vom determina
valoarea maximă a acesteia pentru articulaţia succesivă.
Deoarece numai articulaţia β (fig. 4.18) îşi schimbă viteza faţă de dinte,
atunci distribuirea forţelor de inerţie va corespunde unei epure triunghiulare.
P 3P
Atunci p1 = t şi p0 = t .
2 l0
Exprimând energia potenţială a deformaţiei patinei şi dintelui prin Pt şi
egalând-o cu energia cinetică pierdută de patină în momentul lovirii, vom afla
forţa de lovire.
Energia potenţială de deformaţie a patinei este
Pt 2l0 3
E pd =
42 EJ rp
unde J rp - momentul de inerţie redus al patinei.
Energia potenţială de deformaţie a dintelui apare în principal ca urmare a
încovoierii acestuia provocată de acţiunea componenţa forţei de lovire Py∂ sin α .
Pt 2 sin 2 αh33
E3 =
2 EJ r 3 3
unde h3 - distanţa de la punctul de aplicare al forţei până la baza dintelui;
J r 3 - momentul de inerţie redus al secţiunii dintelui.
Energia potenţială totală de deformaţie:
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 34

Pt 3l0 3 Pt 2 sin 2 αh33

Ep = + (4.50)
42 EJ rp 6 EJ r 3
Energia cinetică pierdută de patină la intrarea acesteia în angrenare cu
dintele se determină prin variaţia vitezei relative.
α
2 k v 2 v 2 sin 2
vt 2
Ecp = J 2
=J 2
2l0 2l0
Pe lângă aceasta, la lovire se pierde energia părţii din ramura legată cu
patina care intră în angrenare, deoarece kv > 1 . Analiza arată, că îşi modifică
viteza numai una dintre patinele alăturate. Energia cinetică eliberată de aceasta
va fi:
α
(k v − 1) 2 v 2 cos 2
Ece = J 2
2
2l0
Pierderea totală de energie cinetică este egală cu suma energiilor Ecp şi
Ece :
α
v 2 sin 2
Ec = J
2l0 2 v [
2 k 2 − (k − 1) 2
v ] (4.51)

Din egalităţile (4.50) şi (4.51) obţinem

v α J [k v 2 + (k v − 1) 2 ]
Pt = sin (4.52)
l0 2 l0 3 h33 sin 2 α
+
21EJ rp 3EJ r 3

Expresia (4.52) arată că forţa de

lovire în angrenare depinde în mare
măsură de rigiditatea patinei şi a
dintelui. Numitorul expresiei de sub
radical (4.52) reprezintă o valoare foarte
mică, şi forţa Pt , ca urmare a acestui
fapt, este destul de mare.
Reducerea forţei Pt prin variaţia
anumitor parametrii constructivi (şi în
special a unghiului α ) este ineficientă.
Cu toate acestea există mijloace de Fig. 4.18. Forţele care
reducere a încărcării dinamice a roţilor acţionează în timpul lovirii în angrenaj
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 35

motrice. Din expresia (4.52) reiese că forţa de lovire se reduce substanţial în

cazul creşterii numitorului expresiei de sub radical. Acest lucru se obţine prin
reducerea artificială a rigidităţii dinţilor prin introducerea unui element elastic în
angrenaj (instalarea unor garnituri de cauciuc între coroane şi butuci). În acest
caz o parte mai mare din energia cinetică este absorbită de către elementul
elastic care se deformează.
Energia potenţială de deformare a elementului elastic este
Pt 2
E pe = (4.53)
2k d
unde k d - rigiditatea de deplasare a elementului elastic în kg/cm.
Prin urmare, energia potenţială totală este :
Pt 2 Pt 2l0 3 Pt 2 h33 sin 2 α
Ep = + + (4.54)
2k ∂ 42 EJ rp 6 EJ r 3
Expresia pentru forţa de lovire are forma

v α J [k v 2 + (k v − 1) 2 ]
Pt = sin 2 3 2
(4.55)
l0 2 1 l h sin α
+ 0 + 3
k d 21EJ rp 3EJ r 3

Analiza acestei expresii

arată că prin introducerea
elementului elastic sarcinile
de lovire pot fi reduse
considerabil.
După cum rezultă din
graficul din fig. 4.19 construit
după rezultatele cercetării
experimentale a sarcinilor de
lovire, montarea garniturilor
de amortizare din cauciuc
între dinţi şi butuci reduce
sarcinile cu 50 - 60% pe toată Fig. 4.19. Influenţa amortizării asupra
gama de viteze. Curbele 1 şi 2 mărimii impulsului de lovire: 1-roata motrică în
arată că atât în cazul metodei faţă, angrenare prin împingere şi θ =40°; 2-
de angrenare prin împingere, roata motrică în faţă, angrenare prin tragere şi
cât şi a celei prin tragere θ=40°; 3- roata motrică în faţă, angrenare prin
sarcina de lovire este identică. împingere cu garnituri de cauciuc între dinţi şi
Din expresia (4.55) butuci, iar θ=40°.
reiese că forţa de lovire este
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 36

cu atât mai mică, cu cât este mai redusă rigiditatea elementului elastic. Totuşi
micşorarea rigidităţii este posibilă numai până la anumite limite. Condiţiile
limită în acest caz sunt limitele deformaţiei elementului de amortizare şi
posibilitatea rezonanţei de lovire.
Forţa P sin α , care acţionează asupra dintelui, deformează elementul elastic
şi ca urmare a acestui fapt apar forţele de rezistenţă: elastice şi de histerezis.
Ecuaţia de echilibru dinamic al coroanei care primeşte impulsul de lovire are
forma
J e ⋅ ϕ&&d + ν d ⋅ ϕ d + md ⋅ ϕ d = 0
unde md , vd - caracteristicile de vâscozitate şi elasticitate ale elementului
elastic;
ϕ d - unghiul de deformare (unghiul de deplasare a coroanei faţă de butuc);
J e - momentul de inerţie al coroanei.
Se aduce ecuaţia dată a echilibrului la forma
ϕ&&d + 2λd ϕ& d + ω d2 = 0 (4.56)
unde
νd
λd = (4.57)
2J e

md
ωd = (4.58)
Je
Observăm că mărimea caracteristicii de vâscozitate poate fi aflată printr-o
metodă analogă cu cea expusă în [ ].
Soluţia ecuaţiei (4.56) are forma
ϕ& dn
ϕ d = e− λd t ⋅ '
⋅ sin ω d' t (4.59)
ωd

unde ω d' = ω d2 − λ'd

Viteza iniţială de deformare este egală cu componenta tangenţială a vitezei
de lovire, adică
' v 2k v sin α α
ϕ dn = ⋅ sin (4.60)
Ds 2
Unghiul de deformare va fi maxim peste o semiperioadă
 4. Angrenarea şenilelor cu roţile motrice 4 – 37

− λ d ⋅π
ω d'
e ⋅ ϕ& dn
ϕ d max = (4.61)
ω d'
Caracteristica unghiulară şi cea longitudinală a rigidităţii de deplasare sunt
legate între ele. Forma matematică concretă a legăturii depinde de realizarea
constructivă a elementului elastic. Ca urmare a acestei legături deplasările
radială şi tangenţială sunt limitate de una şi aceeaşi condiţie. Cunoscând
valoarea admisibilă a unghiului de deplasare ϕ d adm , din ecuaţia (4.61) se pot
alege valorile optime ale rigidităţii pentru care ϕ d max ≤ ϕ d adm .
Metoda expusă de determinare a unghiului ϕ d max este aproximativă,
deoarece porneşte de la ipoteza că viteza iniţială de deformare este egală cu
viteza de lovire. Într-adevăr viteza ϕ& dn va fi cea mai mică, deoarece forţa Pt
atinge valoarea maximă în momentul în care se egalează viteza coroanei şi a
patinei, adică atunci când viteza de lovire este parţial amortizată. Totuşi în acest
caz se produce şi o oarecare creştere a deformaţiei, ceea ce compensează în final
pierderea de viteză. În legătură cu aceasta diferenţa dintre rezultatele
determinate după formula (4.61) şi cele reale este neînsemnată. Însă alegerea
parametrilor elementului elastic se simplifică considerabil.
A doua condiţie de limitare exclude posibilitatea apariţia rezonanţei de
2π
lovire, care se produce atunci când intervalul de timp dintre impulsuri t = ' .
ωd
Deoarece impulsurile de lovire corespund momentelor de intrare a patinei
l
în angrenare şi, prin urmare, t = 0 atunci condiţia excluderii rezonanţei de
v
lovire are forma
2π ⋅ vmax
ωd >
l0
sau
4π 2 ⋅ vmax
2
⋅ Je
md > (4.62)
l 20
La valori mai mici ale rigidităţii este posibilă rezonanţa la viteze de
exploatare. În acest scop deformaţiile elementului elastic pot depăşi de câteva
ori deformaţiile admisibile.