Sunteți pe pagina 1din 28

5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.

com

Analiza mecanismelor  *

1. ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR 


1.1. Noţiuni de bază şi definiţii
Teoria mecanismelor şi a maşinilor are drept scop studiul transmiterii mişcării şi a
energiei mecanice, elaborarea unor metode de calcul în vederea analizei cinematice,
cinetostatice şi dinamice ale sistemelor mecanice mobile, precum şi a unor metode de
sinteză (proiectare) ale acestora pentru a asigura o anumită funcţionalitate.
Un sise! !e"ani" !obi# este un ansamblu artificial de corpuri, care are drept

scopuntransmiterea
sau aparat. mişcării şi a energiei mecanice, el poate fi un agregat, un dispozitiv
A$%e$au#  este un sistem mecanic mobil care are rolul de a transforma o anumită
formă de energie (nemecanică) întro energie mecanică şi apoi în lucru mecanic util sau
altă formă mecanică a energiei. !ărţile tipice ale agregatului sunt maşina motoare,
transmisia şi maşina de lucru.
• Maşina !ooa%e are rolul de a transforma energia nemecanică în energie mecanică
şi de a genera o anumită mişcare (e". motorul termic).
• T%ans!isia  are rolul de a ve#icula energia mecanică şi mişcarea de la maşina
motoare la cea de lucru, cu posibilitatea modificării unor caracteristici ale acestora.
• Maşina  de #u"%u  transformă energia mecanică în lucru mecanic util (e". maşina
unealtă)
&is'ozii(u# este un sistem mecanic mobil care serveşte la efectuarea unor anumite
operaţii şi are în general o mişcare intermitentă (e". dispozitive de poziţionare, de
fi"are, etc.)
A'a%au# este un sistem mecanic mobil destinat e"ecutării unor operaţii specifice
(e". aparate de măsură).
!ărţile tipice ale sistemelor mecanice mobile sunt constituite la r$ndul lor din
componente care sunt subsisteme cu funcţionalitate simplă. Unele din aceste
componente au caracter specific, funcţionalitatea lor fiind legată de transformări
energetice, altele au un caracter universal, funcţiunile lor fiind legate de transmiterea
mişcării şi energiei mecanice.
%omponentele universale ale sistemelor mecanice mobile sunt constituite din

mecanisme.
Me"anis!u# este un ansamblu de corpuri legate mobil între ele, care are drept scop
transmiterea mişcării şi a energiei mecanice, cu posibilitate de transformare a mişcării
de intrare.
&n figura '.'. sunt prezentate două mecanisme fundamentale
 mecanismul manivelă piston (figura '.'. a) care transmite mişcarea şi energia
mecanică de la elementul conducător ' la cel condus  (culisa) cu
transformarea mişcării de rotaţie întruna de translaţie

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 1/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

 Analiza structurală a mecanismelor 


 mecanismul patrulater articulat   (figura '.'. b) care transmite mişcarea şi
energia mecanică de la elementul conducător ' la cel condus  fără
transformarea mişcării de rotaţie de intrare.

 
a b
 Figura 1.1. a – mecanism manivelă piston; b – mecanism patrulater articulat

1.). E#e!ene "ine!ai"e


+lementele cinematice sunt părţi componente ale mecanismelor, ele reprezintă o
 piesă sau un grup de piese rigid legate între ele, care faţă de toate celelalte elemente
componente au o mişcare bine determinată şi au rolul de a transmite mişcarea şi
energia mecanică de la elementul motor la cel condus.
dentificarea elementelor cinematice în sc#emele cinematice ale
mecanismelor se face cu cifre arabe, cu respectarea următoarelor reguli
 elementul cinematic fi" se notează cu cifra -
 elementul cinematic conducător (motor) se notează cu cifra '
 celelalte elemente cinematice se notează respect$nd o ordine oarecare de
la elementul conducător la cel condus

+lementele cinematice se clasifică după două criterii

• după natura lor elementele cinematice pot fi

 elemente rigide (nedeformabile e". biele, manivele, pistoane, etc.)


 elemente fle"ibile (e". curea de transmisie, lanţ de transmisie)
 elemente lic#ide (e". uleiul din sistemele #idraulice)
 elemente gazoase (e". aerul comprimat din sistemele pneumatice)
 elemente electrice (e". c$mpul electromagnetic)
 etc.

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 2/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  8
• din punct de vedere structural , se clasifică după rangul acestora. /angul (0) unui
element cinematic reprezintă numărul legăturilor mobile pe care acesta le are cu
celelalte elemente ale mecanismului. Astfel vom avea, (tabelul '.')
Tabelul 1.1

2onare (0 3 ')
+lemente cinematice
simple (0 ≤ 1)
4inare (0 3 1)

%lasificare Ternare (0 3 )
structurală
+lemente cinematice
compuse (0 ≥ )
!olinare (0 5 )

1.*. Cu'#e "ine!ai"e


%upla cinematică este o legătură mobilă, directă între două sau mai multe
elemente cinematice, cu scopul limitării libertăţilor de mişcare relativă dintre acestea,
respectiv transmiterii mişcării şi energiei mecanice de la un element la altul.
6egătura dintre elementele cinematice se poate realiza în mod continuu (e". cupla
lagăr fus, (figura '.1. a) sau periodic (e". cupla formată prin angrenarea roţilor dinţate,
figura '.1. b). %ontactul dintre elementele cinematice care formează cupla cinematică
se poate realiza după o suprafaţă (figura '.1. a), după o dreaptă (e". transmisie prin roţi
cu fricţiune, figura '.1. c), sau poate fi punctiformă (e". cupla tac#et 7 camă, figura
'.1. d)

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 3/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

9 Analiza structurală a mecanismelor 

 
a b c d
 Figura 1.2. Tipuri de legături la cuplele cinematice
%lasificarea cuplelor cinematice se realizează după mai multe criterii după cum
urmează
• &in 'un" de (ede%e "ons%u"i(+

 cuple cinematice închise, la care contactul se realizează prin formă, respectiv


 printro g#idare permanentă, ele au avanta0ul atenuării şocului între elementele
componente (e". cupla tac#et 7 camă, figura '.. a)
 cuple cinematice deschise, la care contactul dintre elementele cinematice se
realizează prin forţă
arcurilor elicoidale (e".(greutatea
figura '..proprie
b) a elementelor), sau prin intermediul

  a b
 Figura 1.3.

• &in 'un" de (ede%e "ine!ai"+

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 4/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  
 cuple cinematice plane, contactul dintre elemente se realizează întrun plan,
 permiţ$nd mişcări relative în plan între elementele cinematice care o formează
(e". figura '.:. a)
 cuple cinematice spaţiale, permit mişcări relative spaţiale între elementele
cinematice care o formează (e". figura '.:. b)

 
a b
 Figura 1..

• &in 'un"u# de (ede%e a# "ona"u#ui din%e e#e!ene "ine!ai"e+

 cuple cinematice in!erioare, contactul dintre elemente se realizează după o


suprafaţă (e". figura '.1. a, figura '.. b, figura '.:. a, b)
 cuple cinematice superioare, contactul dintre elemente se realizează după o
dreaptă sau este punctiform (e". figura '.1. b, c, d, figura '.. a)
• &in 'un" de (ede%e s%u"u%a# cuplele cinematice se clasifică în funcţie de clasa
acestora. ;e ştie că un corp nesupus legăturilor poate avea ma"im şase grade de
libertate (L) (numărul parametrilor scalari independenţi care definesc la un moment
dat poziţia corpului întrun sistem de a"e < =>?), respectiv şase posibilităţi de
mişcare, trei de rotaţie în 0urul a"elor sistemului < =>? şi trei de translaţie de a
lungul a"elor sistemului <=>?. ;e numeşte clasa cuplei cinematice ( !) numărul
mişcărilor pe care aceasta le suprimă elementelor cinematice care o formează
(numărul constr$ngerilor introduse). Astfel se vor defini cuple cinematice de clase
',1,,:,*. %upla de clasa - şi  nu e"istă, deoarece prima înseamnă corp nesupus
legăturilor, iar cea de a doua suprim$nd toate cele şase grade de libertate ar elimina
mobilitatea dintre elementele cinematice care o formează.
%uplele cinematice se notează C!, unde m 3 ',1,,:,* reprezintă clasa cuplei.

 "upla cinematică de clasa #  (%', m 3 ')

 @umărul gradelor de mobilitate (posibilităţi de mişcare între elementele


cinematice care o formează) va fi

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 5/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

'- Analiza structurală a mecanismelor 

637m37'3*

 Figura 1.$. "uple cinematice de clasa # 


 "upla cinematică de clasa ##   (%1, m 3 1), permite : mişcări între elementele care o
formează.

637m3713:

a b
 Figura 1.%. "uple cinematice de clasa ## 

 "upla cinematică de clasa ###  (%, m 3 ), permite  mişcări între elementele care o
formează.

637m373

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 6/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  ''

 Figura 1.%. "uple cinematice de clasa ### 

 "upla cinematică de clasa #&  (%:, m 3 :), permite 1 mişcări între elementele care o
formează.

637m37:31

 Figura 1.'. "uple cinematice de clasa #& 


 "upla cinematică de clasa &  (% *, m 3 *), permite o singură mişcare între elementele
care o formează. 2işcarea poate fi de rotaţie sau de translaţie, după cum o cuplă
cinematică de clasa a Ba poate fi de rotaţie (/), sau de translaţie (T).

637m37*3'

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 7/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

'1 Analiza structurală a mecanismelor 

  a b

c
 Figura 1.(. "uple cinematice de clasa &. a – de rotaţie; b – de translaţie, c ) cupla *urub piuliţă
Un caz particular al cuplelor cinematice de clasa B este cupla şurub  piuliţă
(figura '.9. c), la care deşi elementele care o formează pot efectua două mişcări. %ele
două mişcări cea de translaţie (e"primată prin deplasarea ") şi cea de rotaţie (e"primată
ϕ
 prin ung#iul de rotaţie ϕ) sunt dependente ( " =  p ).

&n figura '.. sunt prezentate simbolurile a c$torva cuple cinematice de diferite
tipuri şi clase cu a0utorul cărora acestea se reprezintă în sc#emele cinematice ale
mecanismelor.

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 8/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  '

 Figura 1.+. imboli-area cuplelor cinematice

1.,. Lanţu%i "ine!ai"e


6anţurile cinematice sunt ansambluri mobile formate din elemente cinematice de
diferite ranguri (0) legate între ele în mod continuu prin cuple cinematice de diferite
clase (m).
%lasificarea lanţurilor cinematice se face după mai multe criterii
• &in 'un" de (ede%e s%u"u%a#
 lanţuri cinematice simple, toate elementele cinematice componente au rangul
 0 ≤ 1 (e". figura '.'-, figura '.'1. a,b)

  a b c d 
 Figura 1.1. /anţuri cinematice simple

 lanţuri cinematice comple0e, au în componenţa lor cel puţin un element


cinematic cu rangul 0 ≥  (e". figura '.'', figura '.'1. c)

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 9/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

': Analiza structurală a mecanismelor 

  a b c d 
 Figura 1.11. /anţuri cinematice comple0e
• din 'un" de (ede%e a# fo%!ei
 lanţuri cinematice deschise, au în componenţa lor cel puţin un element
cinematic cu rangul 0 3 ' (e". figura '.'-. a, b, figura '.''. a, b, figura '.'1. c)
 lanţuri cinematice închise, toate elementele cinematice componente au rangul
 0 ≥ 1 (e". figura '.'-. c, d, figura '.''. c, d, figura '.'1. a, b)
• din 'un" de (ede%e "ine!ai" 
 lanţuri cinematice plane, punctele elementelor cinematice descriu traiectorii
 plane (e". figura '.'-, figura '.'')
 lanţuri cinematice spaţiale, puntele elementelor cinematice componente
descriu şi traiectorii spaţiale (e". figura '.'1)

  a b c
 Figura 1.12. /anţuri cinematice spaţiale

1.,.1. Lanţ "ine!ai" dee%!ina -des!od%o!

Un lanţ cinematic este determinat (desmodrom) dacă fiecărei poziţii relative a


unuia din elementele cinematice componente în raport cu a oricăruia din celelalte
elemente îi corespund poziţii determinate pentru toate celelalte elemente ale lanţului
cinematic.
&n acest caz mişcarea imprimată de un element este transmisă prin intermediul
cuplelor cinematice tuturor celorlalte elemente astfel înc$t mişcarea acestora este
determinată în mod univoc de acelui conducător.

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 10/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  '*


!oziţiile relative ale elementelor cinematice unui lanţ cinematic sunt determinate
de un singur parametru cinematic, care poate fi viteza ung#iulară a elementului
conducător (figura '.').

 
a b
 Figura 1.13. /anţuri cinematice determinate

&n e"emplul din figura '.'. a. se observă că pentru o mişcare de rotaţie a


elementului A4 în 0urul articulaţiei A faţă de elementul AC, elementele 4% şi %C vor 
avea poziţii perfect determinate în raport cu elementul AC pentru orice poziţie al
elementului A4.
Un lanţ cinematic este nedeterminat (nedesmodrom) dacă acesta nu
îndeplineşte condiţiile celui determinat. Un e"emplu de lanţ cinematic (cu un singur 
 parametru cinematic independent 7 viteza ung#iulară a elementului A4) nedeterminat
este prezentat în figura '.':. ;e observă că pentru o poziţie bine determinată a
elementului A4 faţă de elementul AC, elementul 4% (şi implicit elementele %C şi C+)
 poate ocupa o infinitate de poziţii faţă de elementul A+.

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 11/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

' Analiza structurală a mecanismelor 

 Figura 1.1. /anţ cinematic nedeterminat Figura 1.1$. /anţ cinematic cu doi parametri cinematici
independenţi

!entru ca lanţul cinematic din figura '.': să devină determinat fie se va adăuga
un element de legătură (DE ⇒ lanţ ;tep#enson figura '.'. b), fie dacă va avea două
elemente conducătoare faţă de elementul A+ (doi parametri cinematici independenţi 7 
două viteze ung#iulare independente, figura '.'*)

1.,.). /o%!u#a s%u"u%a#ă a #anţu#ui "ine!ai"

Eormula structurală a lanţului cinematic stabileşte o relaţie între numărul e  al


*
elementelor cinematice şi numărul ∑%
m ='
m a cuplelor cinematice de diferite clase,
componente.
;e ştie că un element cinematic nesupus legăturilor posedă şase grade de
libertate (trei mişcări de translaţie de a lungul şi trei mişcări de rotaţie în 0urul a"elor 
unui sistem <=>?), adică numărul parametrilor independenţi care descriu poziţia sa la

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 12/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  '8


un moment dat). Astfel cele e  elemente cinematice (nesupuse legăturilor) din
componenţa unui lanţ vor poseda în total 0e grade de libertate.
*
Car cele e  elementele cinematice sunt legate între ele prin ∑%
m ='
m cuple
cinematice, fiecare din ele suprim$nd c$te ! grade de libertate. %uplele cinematice vor 
*
suprima ∑ m%
m ='
m grade de libertate din totalul de 0e.
Eormula structurală a lanţului cinematic reprezintă de fapt numărul gradelor de
libertate al acestuia şi se va e"prima după cum urmează
*

  6 = e − ∑ m%
m ='
m    ( *%* + :% : +)%) + 1% 1 + %' )
⇒  6 = e

('.')
1.. Me"anis!e
2ecanismele sunt lanţuri cinematice la care unul din elementele cinematice se
fi"ează şi au proprietatea că pentru o poziţie dată a elementului conducător în raport cu
elementul fi" toate celelalte elemente mobile au poziţii bine determinate (mecanismul
este desmodrom).
&n figura '.'. a se prezintă modul de obţinere a mecanismului patrulater articulat
dintrun lanţ cinematic format din patru elemente şi patru cuple de rotaţie(clasa *) prin
fi"area elementului :, iar în figura '.'. b modul de obţinere al mecanismului manivelă
 piston dintrun lanţ cinematic cu patru elemente şi patru cuple (trei de rotaţie şi una de
translaţie 7 clasa *), tot prin fi"area elementului :.

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 13/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

'9 Analiza structurală a mecanismelor 

b
 Figura 1.1%. a – mecanismul patrulater articulat; b – mecanismul manivelă piston

+lementele cinematice din componenţa mecanismelor au denumiri specifice,


cum ar fi
 manivelă, e"ecută mişcare de rotaţie completă
 bielă, e"ecută mişcare plan paralelă
 balansier , e"ecută mişcare oscilantă (rotaţie incompletă)
 culisă, e"ecută mişcare de translaţie, etc.

1..). 2%adu# de !obi#iae -M a# !e"anis!u#ui

Dradul de mobilitate (2) al mecanismului reprezintă numărul mişcărilor 


independente pe care le primeşte din e"terior, respectiv numărul gradelor de libertate al
elementelor cinematice în raport cu un element fi". Aşa cum sa arătat în paragraful
'.*.',
adică mecanismul provine
prin reducerea unuidintrun
număr lanţ
de cinematic prinlibertate.
 grade de fi"area unui elementgradelor
@umărul cinematic,
de
mobilitate va fi
* *
2 = 6 −  = e − ∑
m ='
m%m −  = ( e  ') − ∑ m%
m ='
m ⇒

*
 
⇒   2 = n − ∑ m%
m ='
m

('.1)
;a notat n 3 e 7 ', numărul elementelor mobile al mecanismului

1.0. /a!i#ia unui !e"anis!


;e defineşte familia f  a unui mecanism numărul libertăţilor de mişcare care lipsesc
simultan tuturor elementelor cinematice componente, respectiv numărul restricţiilor 
impuse mişcării elementelor.
Cacă elementelor unui mecanism li se impun iniţial f restricţii de mişcare comune
atunci fiecare element (nesupus legăturilor) va avea 0 3 f grade de libertate, iar cuplele

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 14/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  '


cinematice de clasa ! vor suprima -! 3 f grade de libertate. &n aceste condiţii formula
structurală a mecanismului e"primată prin relaţia '.1. va deveni

*
  2 f  = (  − f ) n − ∑ ( m − f ) % m  
m = f +'
('.)

;e observă că un mecanism de familie f   nu poate avea în componenţa sa dec$t


cuple cinematice de clasă m ≥ f F '. Baloarea minimă a familiei unui mecanism este
f min 3 -, iar cea ma"imă, f ma" 3 :
&n continuare se prezintă c$teva e"emple de determinare a familiei
mecanismelor.
 ecanism de !amilie 

 @umărul elementelor mobile n 4 ,


 @umărul cuplelor cinematice C 4 , 5E6 C6 76 A89 C* 4 1 5&89 C, 4 C) 4 C1 4:

  2 - = n − *%* − :% : − )%) − 1
  % 1 − %' =  ⋅ : − * ⋅ : − ) ⋅' = '

mecanism de !amilie 1

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 15/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

1- Analiza structurală a mecanismelor 

 @umărul elementelor mobile n 4 


 @umărul cuplelor cinematice C 4 0 5O6 A6 76 C6 &6 E89 C , 4 C* 4 C) 4:
 
2' = *n − :% * − )% : − 1 % ) − '% 1 = * ⋅ * − : ⋅  = '

mecanism de !amilie 3

 @umărul elementelor mobile n 4 


 @umărul cuplelor cinematice C 4 ; 5A6 76 C6 &6 E6 / -R6 /-T89 C , 4 :
 

2 ) = )n − 1%* − %
  : = )⋅* − 1⋅ 8 ='

1.;. C%ie%ii de a'#i"a%e a fo%!u#ei s%u"u%a#e unui !e"anis!


&n aplicarea formulei structurale definită prin relaţia '.. este necesar să se ţină
seama de anumite criterii pentru a nu se a0unge la rezultate care nu corespund cu
realitatea (grad de mobilitate nul sau negativ), criterii ca care stabilesc modul de
introducere a numărului elementelor şi cuplelor cinematice în relaţia de determinare a
numărului gradelor de mobilitate.
1.;.). E#e!ene "ine!ai"e 'asi(e

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 16/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  1'

< analiză atentă a modului în care sunt dispuse în structura mecanismului


diferitele elemente cinematice, permite identificarea unora dintre ele care se pot
îndepărta, fără ca prin aceasta să se modifice legile de mişcare ale elementelor rămase.
Aplicarea formulei structurale, prin luarea în considerare a acestor elemente
 poate duce la rezultate eronate, de genul Mf  4 :  sau c#iar Mf  < : , în timp ce din punct
de vedere cinematic mecanismul funcţionează şi este determinat.
&n figura '.'8. a se prezintă cazul unui mecanism paralelogram articulat care are
în componenţa sa un element cinematic pasiv.

  a b

  c d 
 Figura 1.1'. ecanisme cu elemente cinematice pasive

Cacă în calculul gradelor de mobilitate se iau în considerare toate elemente vom avea

f 3 G n 3 :G %* 3  ⇒ 2) = )n − 1%*  = ) ⋅ : − 1 ⋅  = - , rezultat incorect

Cacă în calcule se elimină elementul : vom avea


 
f 3 G n 3 G %* 3 : ⇒ 2) = )n − 1%*  = ) ⋅ ) − 1 ⋅ : = ' , rezultat corect

&n acest caz elementul : are rolul de a consolida mecanismul şi de al scoate din
 poziţiile e"treme (punct mort). Eără acest element în momentul suprapunerii

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 17/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

11 Analiza structurală a mecanismelor 


elementelor ',1, e"istă posibilitatea ca acesta să devină antiparalelogram, adică
elementul  să sc#imbe sensul de rotaţie (figura '.'8. b).
Alte e"emple de mecanisme cu element cinematic pasiv sunt prezentate în figura
'.'8. c, d.

1.;.*. Cu'#e "ine!ai"e 'asi(e

%uplele cinematice pasive nu introduc condiţii de legătură suplimentară faţă de


cele e"istente, prezenţa lor este impusă de necesitatea consolidării mecanismului şi
a0ută la trecerea acestuia prin poziţiile e"treme.
Un mecanism cu cuplă cinematică pasivă este prezentat în figura '.'9
(mecanismul de antrenare al maşinii de rabotat)

 Figura 1.1(. ecanism cu cuplă cinematică pasivă

!entru f 3 G n 3 *G %* 3 9 (cuplele <, <', A(/), A(T) 4, %, C, + ) formula


structurală devine

2 ) = )n − 1%* =  ) ⋅ * − 1 ⋅ 9 = −' , rezultat în neconformitate cu realitatea

;e *observă
cinematic că cuplele
şi elementul + această
fi" -. &n şi C realizează
situaţie unaambele
din ele legătura între elementul
se poate considera cuplă
 pasivă şi nu se va lua în considerare în calculul gradelor de mobilitate al mecanismului,
formula structurală av$nd următoarea formă

 f 3 G n 3 *G %* 3 8 (cuplele <, <', A(/), A(T) 4, %, C)

2 ) = )n − 1%*  = ) ⋅ * − 1 ⋅ 8 = ' , rezultat în conformitate cu realitatea

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 18/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  1
1.;.,. 2%ade de !obi#iae de '%isos

&n unele cazuri prin aplicarea formulei structurale apar două sau mai multe grade
de mobilitate, ceea ce ar duce la concluzia falsă că mişcarea elementului condus ar 
depinde de mai multe mărimi cinematice (mişcări) independente, adică mecanismul ar 
avea mai multe elemente conducătoare, ceea ce prin analiza sc#emei cinematice a
mecanismului rezultă că nu concordă cu realitatea. ;pre e"emplificare se prezintă un
mecanism cu camă în două variante constructive, la prima (figura '.'. a) contactul
dintre cama (') şi tac#etul (1) se realizează prin intermediul rolei (), iar la cea de a
doua (figura '.'. b) contactul este direct.

  a b
 Figura 1.1+. rade de mobilitate de prisos

&n primul caz f 3 G n 3 G %* 3  H(-'),(1-), (1)IG %: 3 ' H(')I

2) = )n − 1%* − % :  = ) ⋅ ) − 1 ⋅ ) − ' = 1 , incorect pentru că e"istă un singur 


element
conducător 7 cama.

&n al doilea caz prin eliminarea rolei vom obţine

f 3 G n 3 1G %* 3 1 H(-'),(1-)IG %: 3 ' H('1)I


2 ) = )n − 1%* − % :  = ) ⋅ 1 − 1 ⋅ 1 − ' = ' , rezultat corect

Totuşi rola are un rol important şi anume înlocuieşte frecarea de alunecare dintre
tac#et (1) şi camă (') cu una de rostogolire între rolă () şi camă (1), care se ştie este

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 19/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

1: Analiza structurală a mecanismelor 


una mai puţin consumatoare de energie. Ce aceea în practică se optează pentru varianta
cu rolă de contact.
1.;.. A%i"u#aţii !u#i'#e

< articulaţie multiplă se defineşte ca o cuplă cinematică de clasa * (m 3 *) de


rotaţie, la care pe a"a de rotaţie a acesteia se află mai mult de două elemente
cinematice.
;e notează %*J  , unde J 3 i 7 ', i 7 numărul elementelor cinematice concurente
în articulaţie (gradul de multiplicitate a articulaţiei).

  a b
' 1
 Figura 1.2 4rticulaţie multiplă. a – articulaţie simplă %* ; b – articulaţie dublă %* .

1.=. 2%u'e s%u"u%a#e -ASSUR


< grupă structurală (A;;U/) este o combinaţie de elemente cinematice de
diferite ranguri şi cuple cinematice de diferite clase, care adăugate sau eliminate dintr
un mecanism nui modifică gradul de mobilitate Mf , adică grupa structurală va avea
gradul de mobilitate nul.
&n acest sens un mecanism este alcătuit din una sau mai multe grupe structurale
şi unul sau mai multe elemente cinematice conducătoare, după cum mecanismul are
unul sau mai multe grade de mobilitate.
Ceoarece în practică se cunosc o varietate foarte mare de mecanisme, fiecare cu
 particularităţile sale constructive, este necesară elaborarea unor metode universal
valabile de analiză cinematică, cinetostatică şi dinamică ale acestora. Aceste metode
universal valabile se elaborează pentru fiecare grupă structurală în parte, ele put$nd fi
utilizate indiferent de comple"itatea mecanismelor studiate.

1.=.1. /o%!u#a s%u"u%a#ă a $%u'ei s%u"u%a#e

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 20/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  1*
;e consideră un mecanism plan av$nd familia f , n  elemente mobile şi
*

∑% m  cuple cinematice de clasa !, a cărui formulă structurală este dată de relaţia


m = f  +'

'.
*
2 f  = (  − f ) n − ∑ ( m − f ) %
m = f +'
m

Acestui mecanism i se va adăuga o grupă structurală, respectiv o combinaţie de


*
>
n  elemente cinematice şi ∑% K
m cuple cinematice de clasa !, fără să i se modifice
m = f  +'

numărul gradelor de mobilitate. Eormula structurală a noului mecanism va fi


*

  K
(
2 f  = (  − f ) n + n −
K
)  ∑ ( m − f ) ( % m + %Km )
m = f +'

('.:)

!entru ca combinaţia de elemente şi cuple să fie grupă structurală se pune


condiţia 2f  3 2Lf . +gal$nd relaţiile '. şi '.:, rezultă
* *
⇒ 2 f  = (  − f ) n − ( m − f ) %m = 2 Kf  = (  − f ) ( n + n K ) −   ( m − f ) ( % m + %Km ) ⇒
*

m = f +'

m = f +'
*
⇒ (  − f ) n − K
∑( m − ) f  %Km =- ⇒   2 fg = (  − f ) n K
− ∑ ( m − f )% K
m =-  ('.*)
m = f +' m = f +'

∑%
K
adică combinaţia de nL elemente şi m cuple cinematice este grupă structurală şi
m = f  +'

are gradul de mobilitate nul.


!entru mecanisme de diferite familii relaţia '.* va avea forma

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 21/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

1 Analiza structurală a mecanismelor 

 *
K

f  = - ⇒ 2 og = .n − m%m =.n − %' − 1%1 − )%) − :%: − *%* = -
K K K K K K K

 m ='
 *


K

f  = ' ⇒ 2'g = *n − ( m − ') %Km =*n K − %K1 − 1%)K − )%K: − :%*K = -
m= 1
 *

  

f  = 1 ⇒ 2 1g = : n K


m =)
( m − 1) %Km = :n K − %)K − 1%K: − )%K* = -
 *
K K K K K

f  = ) ⇒ 2 = )n − m = : ( m − )) % =)n − % − 1% = -

)g m : *

 *
f  = : ⇒ 2 = 1n K − ( m − :) %K =1n K − %K = -


:g
m =*
∑ m *

('.)

1.=.). A#"ăui%ea $%u'e#o% s%u"u%a#e

&n vederea alcătuirii grupelor structurale (A;;U/) se definesc următoarele


noţiuni
 φ  -g 
"lasa conturului
formează respectivG închis  reprezintă numărul elementelor care
conturul de!ormabil
 "lasa grupei structurale  reprezintă rangul 0 ma" al elementelor cinematice
componente, sau dacă este cazul clasa φzg ma"  al contururilor deformabile
înc#iseG
 5rdinul grupei structurale  reprezintă numărul cuplelor cinematice libere
(potenţiale) prin care aceasta se va lega la restul mecanismului.
&n continuare se va prezenta cazul mecanismelor plane, care au familia f 3 .
Totodată pentru simplificarea calculelor se va considera că mecanismul (grupa
structurală) nu are în componenţa sa cuple cinematice de clasa : (% L: 3 -). %onform
relaţiei '. dependenţa dintre numărul cuplelor şi elementelor cinematice ale grupei

structurale va fi 
  K K K
f  = ,  %: = -   ⇒ n −  1%* = - ⇒  K
%* = n
K

1
('.8)

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 22/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  18

n K = 1 ⇒   %*K = )
 K
n = : ⇒   % * = 
K
respectiv
 K
n =  ⇒   %* = A,   etc.
K

('.9)

%lasificarea grupelor structurale

a  $%u'e s%u"u%a#e de "#asa II şi o%dinu# ) -diada , sunt cele mai simple grupe
structurale fiind formate din două elemente cinematice cu rangul 0 3 1 şi trei cuple
cinematice de clasa m 3 * ( n K = 1,  %*K =  ), două dintre ele fiind cuple potenţiale.
Drupa structurală av$nd doar trei cuple cinematice de clasa *, făc$nd toate
combinaţiile posibile vor rezulta cinci tipuri de diade, cunoscute şi sub denumirea de
aspectele diadei, prezentate în figura '.1'.

  a b c d e
 Figura 1.21. 4spectele diadei. a – aspectul 1 67778; b – aspectul 2 677T8; c – aspectul 3 67T78;
 d – aspectul  6T7T8; e – aspectul $ 67TT8. 67 – cuplă de rotaţie, T – cuplă de translaţie8
b  $%u'e s%u"u%a#e de "#asa III -%iade , au în componenţa lor cel puţin un element
cinematic cu rangul 0 3 .

 grupe structurale de clasa ###  *i ordinul 3 (figura '.11. a, b) sunt formate din patru
elemente şi şase cuple cinematice din care trei cuple potenţiale ( n K = :,  %*K = 
).
 grupe structurale de clasa ###   *i ordinul   (figura '.11. c) sunt formate din şase
elemente şi nouă cuple cinematice din care patru cuple potenţiale ( n K = ,  %K* = A ).

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 23/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

19 Analiza structurală a mecanismelor 

  a b c
 Figura 1.22. rupe structurale de clasa ###. a, b – triadă simplă, c – triadă dublă

Barietatea mare de combinaţii între cuplele de rotaţie şi cele de translaţie din


componenţa triadelor, nu a impus clasificarea riguroasă a acestora sub formă de aspecte
ca în cazul diadelor.

" $%u'e s%u"u%a#e de "#asa I? -e%ade , au în componenţa cel puţin un element


cinematic de rangul 0 3 :, sau un contur deformabil înc#is format din patru elemente
cinematice φzg  3 :. Barietatea tetradelor este foarte mare, c$teva e"emple sunt
 prezentate în figura '.1.

a b c
 Figura 1.23. rupe structurale de clasa #&. a – tetradă de ordinul 26 n = :,  %*K =  8;
K

b – tetradă de ordinul 3 6 n K = ,  %K* = A 8; c – tetradă de ordinul  6 n K = ,  %*K = A 8.

d  $%u'e s%u"u%a#e de "#asa ? -'enade , au în componenţa cel puţin un element


cinematic de rangul 0 3 *, sau un contur deformabil înc#is format din cinci elemente
cinematice φzg 3 * (figura '.1:. a).
e  $%u'e s%u"u%a#e de "#asa ?I -@eade, au în componenţa cel puţin un element
cinematic de rangul 0 3 , sau un contur deformabil înc#is format din şase elemente
cinematice φzg 3  (figura '.1:. b).

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 24/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  1

  a b
 Figura 1.2. a – pentadă de ordinul 3 6 n K = ,  %*K = A 8; b – he0adă de ordinul 3 6 
n K = ,  %*K = A  8

&n mod similar se pot defini grupe structurale de clase mai mari, însă ele se
înt$lnesc mai rar în practică.
&n final un mecanism este compus dintruna sau mai multe grupe structurale
respectiv dintrunul sau mai multe elemente conducătoare. +lementul conducător nu
face parte din nici o grupă structurală şi poartă denumirea de mecanism fundamental.
&n figura '.1*. se prezintă c$teva e"emple de mecanisme împărţite în grupe
structurale.

 Figura 1.2$. 9mpărţirea mecanismelor în grupe structurale

1.B. T%ansfo%!a%ea !e"anis!e#o%


&n paragrafele anterioare s 7 a menţionat faptul că pentru a se putea elabora
metode unitare de analiză poziţională, cinematică, cinetostatică sau dinamică a
mecanismelor este necesară împărţirea acestora în grupe structurale. Aceste grupe

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 25/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

- Analiza structurală a mecanismelor 


structurale au în componenţa lor cuple cinematice inferioare (de clasa *) şi în unele
cazuri cuple cinematice superioare (de clasa :,,1,').
!entru a uşura şi mai mult elaborarea metodelor unitare de analiză ale
mecanismelor se poate face transformarea cuplelor cinematice superioare în elemente
şi cuple cinematice inferioare, sau altfel spus mecanismele cu cuple superioare se
ec#ivalează cu unele cu cuple cinematice inferioare. Analiza mişcării relative dintre
elementele care formează cupla este mult mai simplă în cazul cuplelor de clasa *,
inferioare (permit o singură mişcare) dec$t la cuplele superioare, de clasa :,,1,', care
 permit mai multe mişcări.
Această ec#ivalare trebuie să respecte două condiţii
 gradul de mobilitate al mecanismului să răm$nă nesc#imbat
 legea de mişcare a elementului condus să nu se modifice
&n continuare se va considera un mecanism de familie f , care are în componenţa
sa cuple cinematice de clasa : şi *. Eormula structurală a mecanismului este

  2 f  = (  − f ) n −  ( * − f ) %* − ( : − f ) %:


('.)

%uplele de clasa : se ec#ivalează (se înlocuiesc) cu n e elemente cinematice şi %*e


cuple cinematice de clasa *. Eormula structurală a mecanismului ec#ivalent va fi

  2 fe = ( . − f )( n + n  e  ) − ( * − f )( %* + %* e )
('.'-)

%onform primei condiţii de ec#ivalare gradul de mobilitate al mecanismului


transformat trebuie să răm$nă nesc#imbat, 2 fe 3 2f , adică

2 fe = (  − f )( n + n e ) − ( * − f )( %* + %*e ) = 2 f  = (  − f ) n − ( * − f )%* − ( : − f )% : ⇒

  ⇒ (  − f ) n e − ( * − f ) %*e − ( : − f ) %: ⇒


('.'

  ⇒ %*e = (  − f ) n e − ( : − f ) %:


* − f 
')

%*e  numărul cuplelor de clasa a *a de ec#ivalare pentru n e elemente de ec#ivalare


&n continuare se va considera cazul particular al unui mecanism plan (f 3 ), cu o
singură cupla cinematică de clasa : (% : 3 '). &n aceste condiţii relaţia de ec#ivalare
'.'' devine

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 26/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

Analiza mecanismelor  '

)n e + '
  %* e =
1
('.'1)

/elaţia '.'1 se poate rezolva în mulţimea numerelor întregi, adică ne  şi Ce
trebuie să fie numere întregi. Astfel

n e = ' ⇒ % *e = 1
 
n e = ) ⇒ % *e = *,   etc.

Cacă C, 4 1  şi ne 4 1 ⇒   Ce 4 ) , adică respect$nd condiţiile de ec#ivalare, o


cuplă de clasa : se poate ec#ivala cu un element şi două cuple cinematice de clasa *.
&n figura '.1. a. se prezintă ec#ivalarea unei cuple de clasa : formată din două
elemente cinematice (',1), mărginite de curbe oarecare ( Γ ', Γ 1), av$nd razele de
curbură (ρ', ρ1).

a b
 Figura 1.2%. :chivalarea unei cuple de clasa 

+c#ivalarea cuplei cinematice de clasa : C se va face cu un element cinematic


C1C), şi două cuple cinematice de clasa * dispuse în centrele de curbură C1 şi C).
Ceoarece curbele 1 şi ) au o formă oarecare centrele lor de curbură C1 şi C) nu
sunt fi"e în raport cu elementele ' şi 1, respectiv nici razele de curbură 1 şi ) nu au
valori
valabilăconstante. Cino acest
doar pentru singurămotiv transformarea
poziţie a elementuluicuplei este instantanee,
conducător. !entru toateadică este
celelalte
 poziţii ale elementului conducător transformarea cuplei trebuie repetată.
Totodată nici lungimea elementului cinematic de ec#ivalare, %'% 1 =  ρ' + ρ 1  nu
este constantă, depinz$nd de razele de curbură 1 şi ). +"cepţie face cazul particular 
c$nd 1  şi )  sunt cercuri sau arce de cerc, respectiv au centrele de curbură fi"e în
raport cu elementele cinematice ' şi 1.

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 27/28
5/21/2018 structuramecanismelor -slidepdf.com

1 Analiza structurală a mecanismelor 


&n figura '.1. b se prezintă cazul cuplei de clasa : formată din două elemente
cinematice (',1), mărginite de curbe oarecare ( Γ ', Γ 1), av$nd razele de curbură ( ρ', ρ1),
unde ρ1 →  ∞ .
&n figura '.18. a, b, c se prezintă c$teva e"emple de transformare a mecanismelor 
cu cuple superioare.

  mecanism original mecanism trans!ormat 


a

  mecanism original mecanism trans!ormat 


b

  mecanism original mecanism trans!ormat 


c
 Figura 1.2'. Trans!ormarea mecanismelor 

http://slidepdf.com/reader/full/structura-mecanismelor 28/28

S-ar putea să vă placă și