Universitatea din Petroșani

Facultatea de Inginerie Mecanică și Electrică

Departamentul de Automatică și Informatică Aplicată

Referat la disciplina Acționări Electrice Speciale

Prezentarea driver-ului de comandă L298N aferent unui
servomotor de curent continuu

Student în grupa A41: Profesor îndrumător:

Chirilă Andrei-Marian Conf.univ.dr.ing. Stoicuța Olimpiu

Petroșani 2020
 Cuprins

Capitolul 1 - Prezentarea servomotorului de current continuu……………………………………3

Capitolul 2 - Prezentarea driver-ului de comandă L298N………………………………………...7
Bibliografie……………………………………………………………………………………....10

Petroșani 2020
 Capitolul 1
Prezentarea servomotorului de current continuu

În literatură sub denumire de servomotoare se cuprind motoarele electrice executate

special pentru a fi utilizate în sistemele automate de poziționare și care în general sunt de puteri
reduse (până la ordinal câtorva kW).
Servomotoarele electrice se folosesc în cele mai diverse aplicații cum ar fi acționarea
roboților industriali universali, a mașinilor unelte cu comandă numerică, a perifericelor de
calculator, în acționarea imprimantelor rapide, în tehnica aerospațială, instalații medicale, etc.

Sistemele de reglare automată modern impun servomotoarelor următoarele performanțe:

 Gamă largă de modificare a vitezei în ambele sensuri
 Funcționare sabilă la viteză foarte mică
 Constant de timp cât mai reduse
 Fiabilitate și robustețe ridicate
 Raport cuplu/moment de inerție cât mai mare
 Suprasarcină dinamică admisibilă mare
 Caracteristici de reglare liniare
Servomotoarele de curent continuu au caracteristici mecanice și de reglaj practice liniare,
cuplu de pornire mare, cuplu de supraîncărcare ridicat, gabarit și greutate specifică mică, absența
autopornirii, moment de inerție redus. Dezavantajele sunt legate de colector, fenomene de
comutație, uzură și scânteiere.
Motorul de curent continuu are pe stator polii magnetici şi bobinele polare concentrate care
creează câmpul magnetic de excitație. Pe axul motorului este situat un colector ce schimbă
sensul curentului prin înfășurarea rotorică astfel încât câmpul magnetic de excitație să exercite în
permanenţă o forță față de rotor.
În funcție de modul de conectare a înfășurării de excitație motoarele de curent continuu pot fi
clasificate în:
 Motor cu excitație independentă unde înfășurarea statornică și înfășurarea rotorică sunt
conectate la două surse separate de tensiune

Petroșani 2020
  Motor cu excitație paralelă unde înfășurarea statorică și înfășurarea rotorică sunt legate în
paralel la aceeași sursă de tensiune
 Motor cu excitație serie unde înfășurarea statorică și înfășurarea rotorică sunt legate în
serie
 Motor cu excitație mixtă unde înfăşurarea statorică este divizată în două înfăşurări, una
conectată în paralel și una conectată în serie
Reglajul vitezei de excitaţie se face prin:
 variaţia tensiunii indusului
 variaţia curentului de excitaţie
a) Reglajul prin indus. În acest caz curentul de excitaţie este constant, excitaţia putând fi
realizată cu magneţi permanenţi.
b) Reglajul prin excitaţie. Acest procedeu, cu toate că necesită o putere de comandă mai
mică decât reglajul prin indus, este mai puţin utilizat deoarece prezintă caracteristici de reglaj
neliniare.
Analizând ansamblul caracteristicilor celor două tipuri de reglaje, se remarcă faptul că
reglajul prin indus este mai favorabil deoarece prezintă caracteristici liniare. Din acest motiv se
utilizează din ce în ce mai frecvent servomotoare de curent continuu cu excitaţie prin magnet
permanent.
Din punct de vedere constructiv, servomotoarele de curent continuu cu magneţi
permanenţi pot fi împărţite în trei categorii:
 cu rotor cilindric;
 cu rotor disc (sau cu întrefier axial);
 cu rotor pahar (cu bobină mobilă).

Înfășurarea rotorică parcursă de curent va avea una sau mai multe perechi de poli magnetici
echivalenți. Rotorul se deplasează în câmpul magnetic de excitație până când polii rotorici se
aliniază în dreptul polilor statorici opuși. În același moment, colectorul schimbă sensul curenților
rotorici astfel încât polaritatea rotorului se inversează și rotorul va continua deplasarea până la
următoarea aliniere a polilor magnetici.

Petroșani 2020
 În următoarea figură este prezentată o secțiune transversală printr-un motor de curent
continuu clasic

Petroșani 2020
 Se remarcă cele două componente principale:
 Inductorul ca şi element fix este constituit din elemente constructive principale: carcasa
(jugul statoric), polii de excitaţie şi înfăşurarea electrică de c.c. sau magneţii permanenţi,
polii de comutaţie (auxiliari) şi înfăşurarea corespunzătoare, scuturile frontale, sistemul
perii şi portperii. Inductorul asigură existenţa, în circuitul magnetic al maşinii, a câmpului
magnetic de excitaţie. Îmbunătăţiri a calităţii servomotoarelor au fost obţinute, în ultima
perioadă, prin utilizarea magneţilor în locul înfăşurărilor de excitaţie.
 Indusul se poate realiza într-o construcţie clasică sau fără „fier”.

Petroșani 2020
 Capitolul 2
Prezentarea driver-ului de commandă L298N

L298N este un circuit integrat monolitic de voltaj și curent mare, dublu punte H proiectat
să accepte nivele logice standard pentru control.
Poate fi folosit pentru a controla relee, solenoide, motoare în curent continuu sau pas cu pas.
Fiecare punte poate fi activată sau deactivată independent de la pinii ENA, ENB.
Modulul conține și un circuit stabilizator de tensiune (5V) care permite funcționarea la tensiuni
mari.

Petroșani 2020
Specificații:
 Tensiune de operare: până la 40V
 Curent de operare: până la 3A (25W în total)
 Curent mic de saturație
 Protecție la supraîncingere
 Poate opera cu 2 motoare simultan
 Imunitate mare la zgomot: Nivel logic "0" input pana la 1,5V
 Incorporat regulator de tensiune 78M05. Pentru a evita defectarea acestui integrat, folosim o
sursă logică externă de 5 V, atunci când tensiunea de alimentare depășește 12 V 

Petroșani 2020
 Cum se controlează un motor de curent continuu

ENA IN1 IN2 Starea motorului A (în curent continuu)

0 X X Stop

1 0 0 Frână

1 0 1 Rotație în sensul acelor de ceasornic

1 1 0 Rotație în sensul invers acelor de ceasornic

1 1 1 Frână

Turația unui motor este dată de tensiunea aplicată acestuia. Deoarece din microcontroller
putem să generăm doar semnale de 0 sau 5 V, pentru varierea turației unui motor putem folosi un
semnal de tip PWM, aplicat pe pinii In1, In2, In3 sau In4.

Petroșani 2020
 Bibliogragie:

http://mec.upt.ro/dolga/cap6a.pdf
https://biblioteca.regielive.ro/proiecte/electrotehnica/servomotoare-de-curent-continuu-
101697.html
https://ro.scribd.com/doc/93204860/SERVOMOTOARE-ELECTRICE
https://www.optimusdigital.ro/ro/drivere-de-motoare-cu-perii/145-driver-de-motoare-dual-
l298n.html
https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf
http://wiki.sunfounder.cc/index.php?title=Motor_Driver_Module-L298N
https://lastminuteengineers.com/l298n-dc-stepper-driver-arduino-tutorial/
https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-dc-motor-control-tutorial-l298n-pwm-
h-bridge/
https://roboromania.ro/datasheet/Motor-Driver-L298-Dual-H-Bridge-roboromania.pdf

Petroșani 2020