UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

PROIECT
Proiectarea sistemului de reglaj automat al vitezei a unui
servomotor de curent continuu

Profesor coordinator: Student:

Conf.univ.dr.ing. Chirilă Andrei Marian
Stoicuța Olimpiu

Petroșani 2021
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

CUPRINS
Introducere ................................................................................................................................... 3
Cap.1 Modelul matematic al părtii fixe ...................................................................................... 5
1.1 Modelul matematic al servomotorului de curent continuu ............................................. 6
1.2 Modelul matematic al elementului de execuție................................................................. 8
1.3 Modelul matematic al elementului de măsurare al traductorului de curent................. 9
1.4 Modelul matematic al elementului de măsurare al traductorului de viteza/turații.... 10
1.5 Unificarea sub o funcție de transfer echivalentă a modelelor matematice .................. 11
Cap. 2 Proiectarea regulatoarelor ............................................................................................ 13
2.1 Proiectarea regulatoarelor de curent si viteza utilizand o structură de reglare în
cascadă..................................................................................................................................... 13
2.2 Analiza sistemului de reglaj și proiectare ....................................................................... 15
2.3 Implementarea regulatoarelor automate proiectate în pseudolimbaj utilizând metoda
de discretizare Euler sau Cast (dreptunghiului sau trapezului)......................................... 16
BIBLIOGRAFIE......................................................................................................................... 18

Petroșani 2021
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE INGINERIE

MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Introducere
Acţionarea electrică ocupă principalul loc în acţionarea roboţilor industriali. Acest lucru
este explicabil prin multitudinea facilităţilor oferite de acest tip de acţionare. Servomotorul de
curent continuu este la ora actuală pe primul loc în „topul” servomotoarelor din robotică.
Principalele inconveniente privind utilizarea acestui servomotor se referă la greutatea
relativ ridicată a acestuia raportat la puterea dezvoltată. Masa servomotorului nu poate fi redusă
peste o anumită treaptă deoarece carcasa, care este componenta preponderentă la masa
servomotorului modern, joacă un rol esenţial în închiderea fluxului magnetic. În figura 0.1 se
prezintă, principiul de funcţionare al motorului de curent continuu.

Fig. 0.1
Forţa electromagnetică, dezvoltată asupra cadrului care se găseşte în câmpul magnetic B
şi care este parcurs de curentul Ia, generează cuplul electromagnetic M. Acest cuplu
electromagnetic pune în mişcare de rotaţie, în jurul axei OO’, cadrul care se identifică cu rotorul
motorului, dacă este superior cuplului rezistent. O secţiune transversală printr-un motor de curent
continuu clasic este prezentată în figura 0.2. Se remarcă cele două componente principale:
a) inductorul ca şi element fix este constituit din
elemente constructive principale: carcasa (jugul
statoric), polii de excitaţie şi înfăşurarea
electrică de c.c. sau magneţii permanenţi, polii
de comutaţie (auxiliari) şi înfăşurarea
corespunzătoare, scuturile frontale, sistemul
perii şi portperii. Inductorul asigură existenţa,
în circuitul magnetic al maşinii, a
câmpului magnetic de excitaţie. Îmbunătăţiri
a calităţii servomotoarelor au fost obţinute,
în ultima perioadă, prin utilizarea
magneţilor în locul înfăşurărilor de excitaţie.
Fig. 0.2
b) Indusul se poate realiza într-o construcţie clasică sau fără „fier”

3
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Armătura rotorică clasică, pentru motoare uzuale, se bazează în general pe tablă silicioasă
laminată la cald. Crestăturile sunt deschise pentru a reduce efectele negative ale
comutaţiei. Armătura fără crestături este realizată din tole de aliaj cobalt fier. Armătura fără fier
este realizată prin turnare în matriţe închise sau deschise, din ţesătură de fibră de sticlă
împregnată cu răşini epoxidice. Înfăşurarea indusului, parcursă de curentul Ia , este realizată în
general din sârmă de cupru. Firma AXEM a înlocuit conductoarele de cupru prin conductoare de
aluminiu ceea ce a determinat reducerea momentului de inerţie rotoric de aproape 3 ori. În figura
0.3 sunt reprezentate schemele principiale ale servomotoarelor de c.c. cu rotor cilindric (a), cu
rotor în formă de pahar (b) şi cu întrefier axial (c). În funcţie de modul de conectare electrică a
înfăşurării inductoare se pot menţiona motoarele cu excitaţie separată, paralelă şi serie. Primele
două variante sunt cele mai răspândite şi cu aplicabilitatea cea mai largă. În robotică se utilizează
în general servomotoare cu excitaţia prin magneţi permanenţi. Se utilizează în construcţia acestor
motoare una din categoriile de magneţi Alnico, pe bază de ferite sau pe bază de pământuri rare.

Fig. 0.3
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Cap.1 Modelul matematic al părtii fixe

Schemele echivalente ale unor servomotoare de curent continuu sunt prezentate în figura
1.1 (a - m.c.c. cu excitaţie electromagnetică separată; b – m.c.c. cu excitaţie prin magneţi
permanenţi; c – m.c.c. cu excitaţie paralelă; d – m.c.c. cu excitaţie serie).
Notaţiile din figură au următoarele semnificaţii:
- �2 – tensiunea reţelei de alimentare;
- �� – tensiunea circuitului de excitaţie;
- �1, �2 – curentul în circuitul inductor şi respectiv cel al indusului;
- 𝑅𝐴, �𝐴 – rezistenţa şi inductivitatea indusului;
- 𝑅�, �� – rezistenţa şi inductivitatea circuitului de excitaţie;
- 𝑅 – rezistenţa conectată în serie cu indusul;
- � – tensiunea electromotoare indusă;
- Ω - viteza unghiulară a rotorului.
Ecuaţia tensiunilor electrice pentru circuitul indusului (motor cu excitaţie separată) se
�𝑖 2
poate scrie sub forma: � = � + (𝑅 + 𝑅) ∗ 𝑖 + � ∗ unde tensiunea electromotoare
2 𝐴 2
indusă �
�
este dată de relaţia (�� = 𝑘 ∗ 𝜱):
�� = �� ∗ 𝜱, �� reprezentând constanta electrică a maşinii.

5
UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Fig. 1.1

5
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

1.1 Modelul matematic al servomotorului de curent continuu

Folosind notaţiile din figura 1.1, neglijând neliniarităţile introduse de fenomenele

de saturaţie, considerând curentul de excitaţie constant funcţionarea dinamică a motorului
este guvernată de ecuaţiile operaţionale:
�2(�) − �(�) = �2(�) ∗ 𝑅𝐴 ∗ (1 ∗ � ∗ 𝜏�)
�(�) = �� ∗ Ω(�)
�(�) = �𝑀 ∗ �2(�)
�(�) − ��(�) = � ∗ � ∗ Ω(�)
�
𝐴
𝜏� =
𝑅𝐴
Constanta electrică de timp 𝜏� a circuitului electric al indusului este o dată de catalog sau
se poate calcula pe baza relaţiei de definiţie. Având în vedere ipoteza unui curent de excitaţie
constant (sau excitaţie prin magnet permanent) şi un circuit al indusului fără rezistenţe
suplimentare atunci mărimea de reglare, pe baza căreia se obţine viteza dorită (mărimea de ieşire
din sistem), este tensiunea de alimentare a indusului �2 (mărimea de intrare). Momentul
rezistent
�� constituie mărimea perturbatoare şi are în general două componente: una independentă
de
viteză ���.şi una proporţională cu viteza ���.
�� = ��� + ��� = ��� + ��Ω
Schema bloc a sistemului considerat este prezentată în figura 1.1.1.

Fig. 1.1.1
După transformări repetate (şi neglijând frecările vâscoase) schema rezultată
este prezentată în figura 1.1.2.

Fig. 1.1.2
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Pe baza schemei anterioare se poate scrie relaţia funcţiei de transfer în ipoteza unui
moment
rezistent ��� = 0.
Ω(�) 1 1
�(�) � (�=
)
∗
2 �� 𝜏�𝜏𝑀�2 + 𝜏𝑀� + 1
=
�𝐴�
unde 𝜏𝑀 = ���
reprezintă constanta mecanică a motorului.
𝑀

Fig. 1.1.3
Dacă constanta de timp mecanică nu este neglijabilă în raport cu cea electrică, răspunsul
motorului (la un semnal tip treaptă a tensiunii) este prezentat în figura 1.1.3a. Dacă 𝜏� << 𝜏𝑀
răspunsul motorului este cel prezentat în figura 1.1.3b. Intr-un mod asemănător se poate
determina funcţia de transfer luându-se în considerare şi frecările vâscoase. Considerând drept
mărime de ieşire curentul prin indus, iar ca mărime de intrare tensiunea de alimentare a acestuia,
schema bloc
corespunzătoare este prezentată în figura 1.1.4. Pe baza schemelor de simplificare se poate
determina forma finală a schemei bloc şi funcţia de transfer corespunzătoare.

Fig. 1.1.4

7
UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Fig. 1.1.4

7
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

1.2 Modelul matematic al elementului de execuție

Convertorul static ce alimentează motorul de curent continuu este compus din

două redresoare complet comandate montate în antiparalel. Mai jos fiind folosite redresoarele
trifazate in punte, complet comandate (figura 1.2.1).

Fig. 1.2.1
Modelarea in domeniul timp se realizeaza cu urmatoarea ecuatie: �𝐴(�) = 𝑘0 ∗ �� ∗ (� −
��) unde
�� timp întârziere.
Schema bloc a convertorului este:

Fig. 1.2.2
unde : �� - tensiunea de comandă, �𝐴 - tensiunea ce alimentează motorul
� �𝐴0 ∗ �𝐴0 ∗
𝑘0 = 𝐴�𝑎𝑥
10[�] 𝑐��𝜑 𝑐��30
=
10[�] 10[�
=
]
unde : �𝐴0 -reprezintă tensiunea maxima la ieşirea convertorului pentru unghiul de comanda 0
Se considera :
�𝐴��𝑎𝑥 = �𝐴�= 270 V
𝑘0 =27 – reprezinta coeficientul de amplificare al elementului de executie.
�𝜇 este timpul mort al convertorului.
1
� ��𝑖 � + 0+ 1
��� 𝑎𝑥 �
∗𝑝
�𝜇 2
= 2
= 50∗6∗2 = 1,67 ��
=
Functia de transfer a elementului de executie:
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

𝑘0 27
��0 = 1+�∗1.67∗10−3
1+�∗�𝜇
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

1.3 Modelul matematic al elementului de măsurare al

traductorului de curent

Traductorul este un dispozitiv care converteşte o mărime de o anumită natură fizică în altă
mărime de o altă natură fizică.

Fig. 1.3.1
Traductorul de curent are rolul de a converti curentul �𝐴� intr-o tensiune proportionala,
in gama 0-10 V. Vom folosi un sunt montat in serie. Traductorul folosit de noi va fi un sunt.
Vom alege tensiunea nominala la bornele suntului in functie de valoarea maxima a
curentului dat prin tema de proiectare, care va fi 2*�𝐴� (curent de accelerare). La acest curent
vom adauga 10%, valoare care va acoperii posibilele variatii de tensiune ale retelei de alimentare.
��ℎ� > 2 ∗ 1,1 ∗ �𝐴� = 2 ∗ 1,1 ∗ 28 = 68,6 𝐴
Ca exemplu a fost luat suntul de 60mV/100A produs de firma SCHRACK TEHNIK.
��ℎ 60 ∗ 10−
��ℎ_�𝑎𝑥 _� ∗ 3

= ∗ 61.6 = 0.037 �
�� �𝐴�𝑎𝑥 100
ℎ_�

��ℎ = 0.6 ∗ 10−3 �/𝐴 – constanta suntului.

Pentru acuratetea citirii, tensiunea este filtrată de un filtru trece jos realizat cu un
amplificator operaţional. Rolul filtrului este de a anula armonica a 6 a cu ajutorul bobinei
de netezire, de a anula armonica a 12-a. Deoarece constanta de timp a filtrului de curent ��𝑖
trebuie sa fie mai mare decât valoarea constantei de timp corespunzatoare armonicii de ordinul
12.

Fig. 1.3.2
9
UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Fig. 1.3.2
9
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

� 1
��𝑖 = 𝑅5 ∗ 𝐶2 > �12 = = ∗ ��
12 12
�� = 50 �𝑧
rezultă ��𝑖 = 5��

Fig. 1.3.3
Functia de transfer a traductorului cu filtru inclus:
𝑘 �𝑖
��𝑖 =
1+�∗�
�𝑖

10�
𝑘�𝑖 = - constanta de amplificare a ansamblului traductor de curent - filtru de curent.
𝐴�𝑎𝑥
�
10
�
𝑘�𝑖 = = 0,162 �/𝐴
61.6𝐴
Rezultă
0,162
��𝑖 =
1 + � ∗ 5 ∗ 10−3

1.4 Modelul matematic al elementului de măsurare al

traductorului de viteza/turații
Traductorul de turatie are rolul de a converti o marime de natura mecanica (viteza) intr-o
marime electrica( tensiune). Aceste este compus dintr-un tahogenerator de curent continuu si un
filtru montat la bornele acestuia. Filtrul este trece-jos pentru a compensa ondulatiile tensiunii de
iesire datorate colectorului si pentru a imbunatati raspunsul acestuia.
Traductoarele de turatie pot fi de Tahogeneratorul de curent continuu are
urmatoarele tipuri: urmatorele proprietati:
-mecanice( GCC, GCA) -excitatie independenta, in majoritatea cazurilor
-optice(Enc) realizata cu magneti permanenti;
-electro -stabilitate la variatiile de temperatura;
-magnetice. -pret redus.

Schema echivalenta a ansamblului traductor de viteza - filtru de viteza (Figura 1.4.1)

 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Fig. 1.4.1
Ca exemplu a fost ales tahogeneratorul GMP1,0LT-1 de la firma BAUMER, avand nmax
= 3400 rpm, Ue= 175 mV/prm.

Fig. 1.4.2
Schema echivalenta a ansamblului traductor de viteza - filtru de viteza
Astfel avem functia de transfer (Figura 1.4.2):
𝑘�Ω
��٠= , unde ��٠= 5 ��
1 + � ∗�
Ω
�
10 10 ∗ 60
�Ω��𝑎𝑥
𝑘�Ω = = = 0.028�/���
= Ω�𝑎𝑥 2 ∗ 𝜋 ∗ ��𝑎𝑥 2 ∗ 𝜋 ∗ 3400
60
0.028
Așadar funcția de transfer va fi ��Ω = 1+�∗5∗1
−3 0

1.5 Unificarea sub o funcție de transfer echivalentă a

modelelor matematice

Se cunosc funcţiile de transfer H1(s) şi H2(s) ale celor două blocuri interconectate
şi dependenţele specifice conexiunii serie (figura 1.5.1).

Fig. 1.5.1

11
UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Fig. 1.5.1

11
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Conform definiţiei FDT {Funcţia de transfer (FDT) este definită ca raportul dintre
imaginea operaţională Y(s) a funcţiei de ieşire y(t) şi imaginea operaţională U(s) a funcţiei de
intrare u(t)} rezultă:
𝑌1(�) = �1(�)�1(�)
𝑌2(�) = �2(�)�2(�)
𝑌(�) = 𝑌2(�) = �2(�) ∗ �2(�) = �2(�) ∗ 𝑌1(�) = �2(�) ∗ �1(�) ∗ �1(�)
= �2(�) ∗ �1(�) ∗
�(�)
Notând cu H(s) funcţia de transfer a sistemului rezultă:
𝑌 (� )
�(�) =�(�) =1� (�)2 ∗ � (�) (conexiunea in serie)

Rezulta funcție de transfer unificată {��(�)} echivalentă a modelelor

matematice
��(�) = �(�) ∗ ��0(�) ∗ ��𝑖(�) ∗ ��Ω(�) , unde:
Ω (� ) 1 1
�(�) = = ∗ - Functia de transfer a modulului matematic al
servomotorului
� (�) �� 𝜏� 𝜏𝑀 �2+𝜏
2 𝑀�+1
de curent continuu
𝑘0 27
�� (�) = = - Functia de transfer a modelului matematic al elementului
0
1+�∗
de 1+�∗1.67∗10−3
�𝜇
executie
𝑘 �𝑖 0, 162
�� (�) = = 1+�∗5∗10−3 - Functia de transfer a modelul matematic al elementului de
𝑖
1+�∗�
�𝑖
măsurare al traductorului de curent
𝑘 �Ω 0. 028
�� (�) = = 1+�∗5∗10−3 - Functia de transfer a modelul matematic al elementului de
Ω
1+�∗�
�Ω
măsurare al traductorului de viteza/turații
Astfel:
Ω (� 𝑘0 𝑘� 𝑘�Ω
) 𝑖
��(�) = �(�) ∗ ��0(�) ∗ ��𝑖(�) ∗ ��Ω(�) = ∗ ∗
∗ � 1
�+ � ∗ 1+�∗�
( �) 1 + � ∗ � 2 𝜇 � �Ω
𝑖
1 1 27 0,162 0.028
�
∗ �( � ) = ( ) ∗ ∗
∗
�� 𝜏�𝜏𝑀�2 + 𝜏𝑀� 1 + � ∗ 1.67 ∗ 1+�∗5∗ 1 + � ∗ 5 ∗ 10−3
+1 10−3 10−3
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Cap. 2 Proiectarea regulatoarelor

Regulatorul trebuie sa:
- dea semnalul de comanda
- semnalul de comanda furnizat sa fie in limitele acceptate(±10V)
- sa reactioneze cat mai rapid
- sa fie sensibil doar la semnalul util de la intrare,adica sa fie insensibil la perturbatii;
Bucla de curent este interna-rapida. Ea modifica tensiunea astfel incat curentul sa fie maxim
�𝐴�𝑎𝑥
Bucla de tensiune este externa-lenta. Ea este cea care urmareste viteza impusa.

2.1 Proiectarea regulatoarelor de curent si viteza utilizand o

structură de reglare în cascadă

Regulatorul de curent va primi ca intrare diferenţa dintre tensiunea impusă a curentuluiUi*

şi tensiunea măsurată Uim*.(Figura 2.1.1)

Fig. 2.1.1

Aceasta schema se poate transforma într-o schema echivalenta cu reactie unitara (Figura 2.1.2):

Fig. 2.1.2

13
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Înmultind functiile de transfer corespunzatoare celor trei blocuri din interiorul buclei de
curent va rezulta (Figura 2.1.3):

Fig. 2.1.3
Astfel:
𝑘 0 ∗𝑘 �
𝑘�𝑥�1 �𝑖
unde 𝑘0 = 27; 𝑘�𝑖 = 0,162 𝐴 ; 𝑅
𝐴 = 0,82 Ω; rezultă
= �𝐴

27 ∗ 0,162
𝑘�𝑥�1 = 5,33
0,82
=

�𝜀𝑖 = �𝜇 + ��𝑖 = 0,00167 + 0,005 = 0,00667 sec

𝑘0 = coeficientul de amplificare al elementului de execuţie ;

𝑘�𝑖 = constanta de amplificare a ansamblului traductor – filtru de curent
𝑅𝐴 = rezistenţa indusului ;
�𝜇 = valoarea medie a timpului mort al unui convertor cu dispozitive semiconductoare de
putere comandabile;
��𝑖 = constanta de timp globală a ansamblului traductor – filtru de curent .
Functia de transfer va deveni (figura 2.1.4):

Fig. 2.1.4
1+ � ∗�𝐴
��1 =
�𝑥�∗�𝜀1
�∗2∗𝑘
1
1 + � ∗ 8,54 ∗ 10−3
��1 =
� ∗ 2 ∗ 5,33 ∗ 6,67 ∗ 10−3
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

2.2 Analiza sistemului de reglaj și proiectare

Trecerea motorului dintr-un mecanism, de la regimul de mers in gol la regimul de mersin

sarcina, face ca turatia motorului sa scada si este necesara mentinerea constanta a vitezei
acestuia.Miscarea este determinata de relatia care exista intre masele elementelor
mecanismului si fortele ce actioneaza asupra lor.
Miscarea variabila a elementului motorproduce reactiuni dinamice suplimentare.
Reglarea vitezei consta in mentinerea variatiei vitezei in anumite limite.
Regulatorul de turatie primeşte la intrare diferenţa între tensiunea impusă UΩ* şi
tensiunea măsurată, ce reprezintă turaţia măsurată prin intermediul traductorului de viteză. UΩm.
Bucla de turatie fiind lenta se adopta criteriul simetriei, care presupune:
- eroare stationara nula;
- sistemul va reactiona rapid;
- sistemul sa reactioneze in mod corect,adica sa transmita nealterat intreg spectrude
frecvente ce apar in sistem si sa fie cat mai putin influentat de frecventa semnalului
reglat.

Fig. 2.2.1
Se vor calcula:
𝑘� 𝑥�Ω
��𝑥�Ω =
(1 + �∑∗Ω) ∗ � ∗ ���
�
𝑅 ∗ 𝑘�Ω
𝑘�𝑥�Ω = 𝐴
𝑘�𝑖 ∗ ∗ 𝜑�)
(𝑘�
�∑ Ω = 2 ∗ �∑ 𝑖 − ��𝑖 + ��Ω

��� = constanta de timp electromecanică = 0,0198s

15
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

𝑘�Ω = constanta de amplificare a ansamblului traductor de viteză – filtru de viteză = 0.028

16
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

 constantă de flux ( depinde de parametrii constructivi ai maşinii de curent continuu )

 𝑘�ф� = 0.955 Wb
 constanta de timp globală a ansamblului traductor de viteză – filtru de viteză ��Ω = 5ms
 coeficientul de amplificare al elementului de execuţie k0 = 27.
Parametrii regulatorului se determină astfel:
𝑅𝐴 0,82 ∗ 0,028
∗ 𝑘�Ω
𝑘�𝑥�Ω = = = 0.148
𝑘�𝑖 ∗ ∗ 𝜑�) 0,162 ∗ 0,955
(𝑘�
�∑ Ω = 2 ∗ �∑ 𝑖 − ��𝑖 + ��Ω = 2 ∗ 0,00667 − 0,005 + 0,005 = 0,01334 s
�1_Ω = 4 ∗ �∑ Ω = 4 ∗ 0,01334 = 0,00534 [��𝑐]
�∑ 0, 01334
�2_Ω = 8 2 = 8 ∗ 0,148 ∗ 2

∗ 𝑘�𝑥�Ω ∗ Ω = 0.0106
0,0198
��
�

Functia de transfer a regulatorului

1+�∗
�1_Ω
��٠(�)
� ∗ �2_Ω
=
1+�∗
0.00534
��٠(�)
� ∗ 0.0106
=

2.3 Implementarea regulatoarelor automate proiectate în

pseudolimbaj utilizând metoda de discretizare Euler sau
Cast (dreptunghiului sau trapezului)

Simularea MATLAB SIMULINK

Implomentam schema afisata mai jos (Figura 2.3.1)
UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Fig. 2.3.1
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

Obtinem urmatoarele rezultate afisate in figura de mai jos (Figura 2.3.2)

Fig. 2.3.2
Observatii:
Motoarele de curent continuu se folosesc in deosebi la tractiuni. Deoarece
cateodata sarcinile actionate pot fi periculoase pentru om, trebuie sa existe o precizie
foarte mare in actionarea acestor motoare. Trebuie sa controlam turatia dar si curentul absorbit,
pentru a nu avea neplacuta surpriza ca motorul se arde.
Pentru a indeplini aceste conditii, am ales actionarea si reglarea motorului cu ajutorul a
doua regulatoare: unul de curent si unul de turatie. Cu aceste doua elemente se mentine motorul
in parametrii normali. Curentul nu poate depasi 10* In iar turatia nu poate depasi
1,1*turatia nominala. Se adopta aceste limite ca si masuri de siguranta.

17
 UNIVERSITATEA DIN PETROȘANI FACULTATEA DE

INGINERIE MECANICĂ ȘI ELECTRICĂ

BIBLIOGRAFIE

1. http://mec.upt.ro/dolga/cap6a.pdf
2. https://docplayer.gr/48876792-Proiect-cae-comanda-unui-motor-de-curent-continuu.html
3. http://electronica-azi.ro/2014/09/01/caracteristicile-traductoarelor-de-curent-in-bucla-inchisa/
4. http://www.baumerhuebner.com/analog-tachos.html?&L=1
5. http://www.schrack.ro/
6. http://www.automation.ucv.ro/Romana/cursuri/beAB12/5%20Analiza%20cu%20modele%20
discretizate.pdf
7. http://www.mec.upt.ro/dolga/L_TSA_2.pdf