Automatizarea proceselor termo-energetice

Curs 1

Conf.dr.ing. Ioana Făgărăşan

Universitatea “POLITEHNICA" Bucuresti,

Facultatea de Automatica si Calculatoare
 Obiective
2

Studierea automatizarii instalatiilor existente intr-o centrala

termoelectrica, in corelatie cu disciplinele ce trateaza :
o Instalatiile tehnologice dintr-o centrala termoelectrica ;
o Sisteme de reglare automate

Se examineaza structura de baza a buclelor de reglare (tipuri de

regulatoare, actionari si traductoare), urmand ca sa se evidentieze, in
functie de complexitatea instalatiilor si de performantele cerute in
functionarea acestora, buclele de reglare si protectiile aferente instalatiilor
existente intr-o centrala termoelectrica

Prezentarea conceptelor de conducere ierarhizata cu exemplificare pe

conducerea centralelor electrice si incadrarea acestora in conducerea
sistemului energetic
 Bibliografie
3

ILIESCU S.St., Ioana FĂGĂRĂAN – Automatizarea centralelor

electrice, Ed. Printech, 2005, Bucuresti.

ILIESCU S.St., Teoria reglării automate, Ed. PROXIMA, Bucureşti

2006, ISBN 973-7636-15-5

MIHOC D., ILIESCU S.St., FĂGĂRĂAN Ioana, ŢĂRANU Gh.,

Conducerea şi automatizarea instalaţiilor energetice, 110 pagini,
Editura Printech, Bucureşti, ISBN (10) 973-718-497-1, ISBN (13) 978-
973-718-497-9 , 110 pg., 2006

MIHOC D., ILIESCU S.St., FĂGĂRĂAN Ioana, ŢĂRANU Gh., MATEI

G., Automatizări electro- şi termoenergetice, Ed. PRINTECH,
Bucureşti, ISBN: 978-973-718-936-3, 180 pg., 2008;
 Ce este automatizarea?
4

Automatizarea unui proces presupune alegerea si dimensionarea

celor mai eficiente mijloace tehnice care asigura desfasurarea procesului
in conformitate cu cerintele de performanta impuse.

Adoptarea unei solutii adecvate de automatizare presupune:

o cunoasterea cat mai completa a evolutiei procesului;
o cunoasterea restrictiilor tehnologice in care acesta evolueaza;
o proiectarea si alegerea unei solutii atat ca structura conceptuala,
cat si ca echipamente de automatizare care sa permita conducerea
procesului dupa strategii prestabilite, asigurandu-se functionarea
echipamentelor la parametrii doriti, cu satisfacerea criteriilor de
performanta impuse intregului sistem de conducere.
 Cuprins:
5

1. Introducere in automatizari

2. Caracterizarea generala a proceselor energetice

2.1. Elemente de teoria sistemelor automate.
2.2. Sisteme cuplate rigid la iesire.

3. Procese si instalatii intr-o termocentrala

Principalele circuite si agenti de lucru. Clasificari.
Cerintele impuse SRA dintr-o termocentrala.
Influenta circuitului termic al centalei asupra conditiilor impuse
automatizarii.
 Cuprins:
6

4. Automatizarea cazanelor de abur.

4.1. Consideratii generale

4.2. Automatizarea cazanelor de abur cu circulatie naturala (cu tambur)
4.2.1. Cazanul de abur ca obiect reglat
4.2.2. Reglarea automata a procesului de ardere
4.2.3. Reglarea automata a alimentarii cu apa.
4.2.4. Reglarea automata a temperaturii aburului supraincalzit.
4.2.5. Reglarea automata a purjei.
4.3. Automatizarea cazanelor de abur cu strabatere fortata
4.3.1. Cazanul de abur ca obiect reglat
4.3.2. Reglarea automata a procesului de ardere si a alimentarii cu apa
4.3.3. Reglarea automata a temperaturii aburului supraincalzit
 Cuprins:
7

5. Automatizarea turbinei si a instalatiilor anexe

5.1. Turbina de abur ca obiect reglat
5.2. Reglarea automata a turbinelor cu abur
5.3. Automatizarea instalatiilor aferente turbinelor cu abur
5.3.1. Reglarea automata a presiunii aburului la labirinti
5.3.2. Reglarea automata a condensatorului
5.3.3. Reglarea automata a PIP si PJP

6. Automatizarea instalatiilor interne din centrala

6.1. Automatizarea instalatiilor de alimentare cu combustibil
6.2. Automatizarea degazorului
6.3. Automatizarea SRR
6.4. Automatizarea instalatiilor de prepararea apei de adaos
 Cuprins:
8

7. Automatizari electroenergetice in centrale electrice

7.1. Reglarea automata a tensiunii si puterii reactive
7.2. Reanclansarea automata rapida (RAR)
7.3. Sincronizarea automata

8. Subsistemul de conducere dintr-o centrala electrica

8.1. Concepte de conducere
8.2. Functiile sistemului de conducere
8.3. Sisteme de protectie, blocaj, comanda si semnalizare
8.4. Structuri de conducere.
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
9

Definitii

Automatica este ramura stiintei care se ocupa cu studiul

metodelor si mijloacelor prin intermediul carora se asigura conducerea
proceselor tehnice, fara interventia directa a operatorului uman.

Implementarea practica a acestor principii, metode si mijloace de

conducere a proceselor se numeste automatizare.

Automatizarea proceselor industriale presupune introducerea

dispozitivelor de reglare automata, comanda automata, protectie si
supraveghere. Dispozitive care asigura indeplinirea functiilor de
conducere a instalatiei automatizate.
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
10

Dispozitivele de reglare
sesizeaza continuu (masoara)
marimea reglata, o compara cu o
alta marime, marimea de referinta
SUPRAVEGHERE
(sau de conducere) si în functie de
Bloc REGLARE Bloc culegere si rezultatul acestei comparatii se
amplificare COMANDA prelucrare primara a intervine în sensul aducerii marimii
si executie informatiilor din reglate la valoarea celei de
PROTECTIE proces
referinta. Modul de actiune mai
sus mentionat are loc într-un
circuit închis numit si bucla de
PROCES reglare. Reglarea automata se
realizeaza fara participarea
omului, cu ajutorul regulatoarelor
Procesul de automatizat si sistemul de
automate.
conducere a proceselor
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
11

Dispozitivele de comanda
influenteaza marimile de iesire, în
functie de marimile de intrare, pe
baza legitatilor specifice
SUPRAVEGHERE
sistemului. O caracteristica a
Bloc REGLARE Bloc culegere si procesului de comanda este
amplificare COMANDA prelucrare primara a evolutia lui în circuit deschis,
si executie informatiilor din printr-un element de transfer
PROTECTIE proces
individual sau printr-un lant de
elemente de comanda.

PROCES Mecanismele de protectie

asigura tratarea cu caracter
prioritar asupra comenzii
Procesul de automatizat si sistemul de
permitând prevenirea evolutiilor
conducere a proceselor
considerate periculoase pentru
echipamente si personalul de
exploatare.
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
12

Prin supraveghere se intelege

achizitia datelor provenite din
proces (masuratori), prelucrarea si
afisarea informatiilor, arhivare si
SUPRAVEGHERE
semnalizare.
Bloc REGLARE Bloc culegere si In cazul sistemelor complexe
amplificare COMANDA prelucrare primara a supravegherea se poate face pe
si executie informatiilor din mai multe nivele, ingloband in acet
PROTECTIE proces
caz si functiile de reglare,
comanda si protectie.

PROCES

Procesul de automatizat si sistemul de

conducere a proceselor
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
13

Prin supraveghere se intelege

Functionare periculoasa achizitia datelor provenite din
PROTECTIE proces (masuratori), prelucrarea si
VEGHEREA

Functionare anormala afisarea informatiilor, arhivare si

COMANDA semnalizare.
In cazul sistemelor complexe
SUPRAVEG

Functionare normala
REGLARE supravegherea se poate face pe
mai multe nivele, ingloband in acet
caz si functiile de reglare,
comanda si protectie.

Functiile sistemului de conducere a

proceselor pe domenii de functionare a
instalatiilor
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
14

Semnalizarea consta in
Functionare periculoasa indicarea optica si acustica:
PROTECTIE
VEGHEREA

Functionare anormala

a schimbarii modului de
COMANDA
functionare a unei instalatii
SUPRAVEG

Functionare normala (semnalizare de pozitie sau

REGLARE
functionare),

a aparitiei unei functionari

necorespunzatoare care poate
conduce la avarii (semnalizare
preventiva)

sau la aparitia propriu-zisa a

Functiile sistemului de conducere a
avariei (semnalizare de
proceselor pe domenii de functionare a
instalatiilor avarie).
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
15

Sisteme de reglare automata

Structura sistemului de reglare automata poate fi descompusa in mai

multe componente care prelucreaza informatiile din proces si programul
SCA
impus pentru evolutia dorita a acestuia. v
Subsistemele unui SRA:
u' u m y
Rezulta o structura
Intrare sau de desistem EEinchis in cadrul
Dispozitiv
P careia se evidentieaza
RA = regulator automat
element de masura comanda EE = element de executie
principalele echipamente de automatizare. T = traductor
Echipamente de automatizare P = procesul propriu-zis
(instalatia tehnologica,
partea fixata)
SRA
v Marimi:
y = masura
yr ε u m P z y yr= referinta
RA EE T
+ _ ε = eroare
u = comanda;
m = executie;
z = calitate;
v = perturbatie
Echipamente de automatizare
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
16

Sisteme de reglare automata

Regulatorul prelucreaza marimea de referinta “yr” si variabila de proces “y”

(marime masurata sau marime reglata), generand comanda “u” in scopul
asigurarii
SCA evolutiei marimii de calitate ”z”, conform programului impus prin “yr”,
indiferent de actiunea perturbatiei “V”. v
Subsistemele unui SRA:
u' u m y
Intrare sau Dispozitiv de RA = regulator automat
Perturbatiile “v
element de masura i ”, pot fi aditive
comanda sau parametrice.
EE PActiunea perturbatiilor aditive se
EE = element de executie
cumuleaza la iesire cu actiunea comenzii “u”; perturbatiile parametrice se
T = traductor
Echipamente de automatizare P = procesul propriu-zis
concretizeaza in modificari structurale ale procesului. (instalatia tehnologica,
partea fixata)
SRA
v Marimi:
y = masura
yr ε u m P z y yr= referinta
RA EE T
+ _ ε = eroare
u = comanda;
m = executie;
z = calitate;
v = perturbatie
Echipamente de automatizare
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
17

Sisteme de reglare automata

Este de remarcat faptul ca prin intermediul regulatorului, elementului de executie

si traductorului se asigura evolutia procesului propriu-zis, in conformitate cu
programul
SCA impus prin referinta ”yr”.
v

Sarcina operatorului uman, in acest caz, este Subsistemele

aceea de ay stabili programulunui SRA:
“yr”.
u' u m
Intrare sau Dispozitiv de RA = regulator automat
EE P
element de masura comanda EE = element de executie
Ansamblul de obiecte materiale care asigura controlul desfasirarii
T = traductor proceselor
Echipamente de automatizare P = procesul propriu-zis
tehnice (sau altor categorii de procese) fara interventia operatorului uman se
(instalatia tehnologica,
numeste echipament de automatizare. partea fixata)
SRA
v Marimi:
y = masura
yr ε u m P z y yr= referinta
RA EE T
+ _ ε = eroare
u = comanda;
m = executie;
z = calitate;
v = perturbatie
Echipamente de automatizare
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
18

Sisteme de reglare automata

Intrucat, variabilele “z” si ”m” nu sunt specifice fiecarui proces propriu-zis, de cele
mai multe ori cele doua componente ale structurii prezentate direct conectate la
proces, traductorul si elementul de executie, pot fi incluse in cadrul obiectului
SCA
condus, rezultand schema functionala compacta a sistemului automat.
v
Subsistemele unui SRA:
Regulatorul
Intrare sau
prelucreaza
u' referinta
Dispozitiv de
u “yr” si iesirea
m masurata y“y” sau / si eroarea dupa
RA = regulator automat
EE P
legi bine
element definite. Marimea
de masura comanda de eroare se genereaza EE automat
= element deinexecutie
cadrul
T = traductor
regulatorului.
Echipamente de automatizare P = procesul propriu-zis
(instalatia tehnologica,
partea fixata)
SRA
v Marimi:
y = masura
yr ε u m P z y yr= referinta
RA EE T
+ _ ε = eroare
u = comanda;
m = executie;
z = calitate;
v = perturbatie
Echipamente de automatizare
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
19

Sisteme de reglare automata

Se spune ca un sistem de reglare automata (SRA) indeplineste sarcina

de reglare daca indiferent de actiunea marimilor exogene ce actioneaza
asupra procesului este indeplinita conditia:

lim ε (t ) = 0
t →∞

v1 v2

yr u Obiect y
RA
+ condus
-
(P)
y
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
20

Clasificarea sistemelor de reglare automata

SRA se pot clasifica in:

sisteme de rejectie a perturbatiilor (cu referinta fixa); SRA asigura

functionarea procesului intr-un regim stationar fixat prin “yr = ct”, indiferent
de actiunea perturbatiilor aditive “v(t)”.

sisteme de urmarire – functia de reglare are ca efect final urmarirea

cat mai fidela de catre marimea masurata a marimii de referinta.
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
21

Clasificarea sistemelor de reglare automata

v1 v2

u
RA P y

v
T Reglare T
perturbatie
v

Filtru
SRA cu actiune directa perturbatie
+
yr
RA P y
+ +
-

SRA combinat (reglare dupa referinta si perturbatie)

 Capitolul 1: Introducere in automatizari
22

Clasificarea sistemelor de reglare automata

v1 v2

z1 y1 z2 y2
yr ε u2 u1 m
RA2 RA1 EE P1 T1 P2 T2
+ +
-
- y1
y2

Structura de reglare in cascada a doua variabile z1 si z2

 Capitolul 1: Introducere in automatizari
23

Exemplu de automatizare. Degazorul

Pentru a asigura degazarea si evacuarea gazelor antrenate de fluxurile
de apa si abur ce ajung in rezervorul degazorului, acesta este prevazut cu
doua reglaje automate:
o unul de presiune
o si unul de nivel.

In cazul celui din urma, reglarea nivelului se realizeaza automat cu

ajutorul dispozitivului de automatizare cu plutitor care in functie de nivelul
apei in rezervor, variaza deschiderea ventilului prin intermediul unor pargii
si in mod implicit si debitul apei de adaos introdusa in rezervor.
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
24

Exemplu de automatizare. Degazorul

5
D apa In exemplul considerat
adaos
4
degazorul constituie
3 instalatia de automatizat
2
(obiectul condus) iar
1
elementele 1,2,3 si 4
dispozitivul de automatizare.
D apa alimentare cazan

Traductorul de nivel consta

v1 = debit apa v2 = debit abur
alimentare dintr-un plutitor inecat 1, cu
cazan
o greutate specifica mai
y u
RA(2,3,4 EE (5) m = debit apa z = nivelul T(1)
mare decat cea a apei
) adaos Degazor in rezervor y

Echipament de
automatizare
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
25

Exemplu de automatizare. Degazorul

5
D apa Asupra acestuia actioneaza trei
adaos forte : greutatea proprie G,
4
forta data de sistemul de
3
2 transmisie T care e constanta
1 si forta de impingere a apei
dislocuite F:
F=Vγγ
D apa alimentare cazan unde V este volumul de apa
v1 = debit apa v2 = debit abur
dislocuit de plutitor (proportional
alimentare cu inaltimea scufundata a
cazan plutitorului H, de ex. V=SH) iar γ
y u z = nivelul T(1) este greutatea specifica a apei.
RA(2,3,4 EE (5) m = debit apa
) adaos Degazor in rezervor y

Echipament de
automatizare
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
26

Exemplu de automatizare. Degazorul

5
D apa La echilibru, in regim stationar :
adaos G – T - HSγ=0
4
si cum G, T, S si γ sunt
3
2 constante, rezulta :
1 G −T
H= =ct
Sγ
D apa alimentare cazan In concluzie adancimea de
scufundare H a plutitorului
v1 = debit apa v2 = debit abur
alimentare
ramane tot timpul aceiasi, ceea
cazan ce inseamna ca plutitorul
y
RA(2,3,4 u EE (5) m = debit apa z = nivelul T(1) urmareste variatia de nivel.
) adaos Degazor in rezervor y Variatia plutitorului este
transmisa prin tija 2, care prin
intermediul parghiei 3
Echipament de antreneaza prin tija 4 ventilul de
automatizare reglare 5.
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
27

Scheme folosite in automatica

Conceptia privind functionarea si realizarea fizica a oricarei instalatii

de automatizare (comanda, reglare, semnalizare, etc.) se
materializeaza in faza de proiectare in scheme care fac parte
integranta din documentatia de executie a instalatiei respective.

Schemele folosite in automatica se pot impartii in urmatoarele grupe :

oScheme functionale
oScheme de montare
oDocumente generale
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
28

Scheme folosite in automatica

Scheme functionale

scheme tehnologice cu automatizari (sau P&ID - Process and
Instrumentation Diagram) : in care sunt reprezentate atat elementele instalatiei
automatizate cu legaturile functionale cat si elementele si circuitele instalatiei de
automatizare.

scheme bloc : cuprind elemente ale instalatiei de automatizare cu legaturile
functionale dintre ele, astfel incat din ele sa rezulte principiul de functionare al
instalatiei de automatizare.

scheme desfasurate : reprezinta legaturile dintre aparate sau dintre
elementele componente ale acestora, care permit intelegerea si urmarirea
functionarii efective a circuitelor electrice ;

scheme de alimentare : cuprind alimentarea cu energie a instalatiei de
automatizare.

diagrame functionale : cuprind starile de functionare succesive ale
instalatiei cu mentionarea eventualelor temporizari intre operatii succesive.
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
29

Scheme folosite in automatica

~
Scheme functionale
APA
S1 ~ BCS

scheme tehnologice ABUR 6 bar

cu automatizari (sau DEGAZOR 6 bar o PT

f1 PC
r1
u1
P&ID - Process and
PI
Instrumentation Diagram) g1
a)
~ ~

scheme bloc
EPA 1 ~ ~ EPA 2

scheme desfasurate ~ ~ ~ ~

PC EE f1
r1
yr ε m y
b) +
PID
u
BCS EA+OR
S1 DEGAZOR
z TRADUCTOR
DE PRESIUNE
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
30

Scheme folosite in automatica

LA
Scheme functionale Contrapanou
R

e
N

GE 01

scheme tehnologice o o o
cu automatizari (sau U1 U V

−
G

P&ID - Process and FE102 B +T

o o
+ J
o o

Instrumentation Diagram)
c) Panou
GE 01 o o o o o o o o o o
g1 + r1 +M T 1 T 2 C1 C2 U N

scheme bloc AI 192 ELC113C

PD

+
E
o o o

scheme desfasurate Local o o o o o o

o o o o
o o
f1 +B E 2B 27 U V
I
P BCS
FE1 GM 1 2 3 4 5 6 7 8
o o o o o o o o

o o o o o o o o
S1 1 2 o o
o o

MRD 1
 Capitolul 1: Introducere in automatizari
31

Scheme folosite in automatica

Scheme de montare

scheme sau tabele de conexiuni interioare : pe baza carora se executa
legaturile dintre aparate precum si legaturile dintre aparate si sirurile de cleme
din interiorul tablourilor sau pupitrelor de comanda.

schemele sau tabelele de conexiuni exterioare : pe baza carora se executa
legaturile dintre echipamente si aparatele locale (traductoare, butoane de
comanda, actionari, ....)

planuri de montare : care fac parte din proiectul tehnic constructiv al fiecarui
echipament de automatizare si servesc la montajul accestuia (echipari de
panori, inscriptii pe etichete, trasee de cabluri, etc.)

Documente generale : cuprind celelalte informatii necesare procurarii

echipamentelor si materialelor cu care se executa instalatia de automatizare
proiectata (specificatii de echipamente, fise tehnice, jurnale de cabluri si
conducte)