Universitatea de Medicină și Farmacie “Grigore T.

Popa”
Iași

Facultatea de Bioinginerie Medicală

Specializarea Bioinginerie

Referat pentru

Automatizarea sistemelor biomedicale

Chirurgia cardiacă asistată de robot folosind sistemul

chirurgical Da Vinci

Student: Morcov Alin-Petronel

1
 Anul 4,grupa 2.

Ce este sistemul chirurgical Da Vinci ?

Prin intermediul acestui sistem revoluționar da Vinci, medicul chirurg efectuează intervenția

chirugicală manevrând sistemele robotului, concepute să perfecționeze tehnica operatorie prin
accesul facil la anumite zone greu accesibile din corpul uman.

Medicii chirurgi îl utilizează azi în Centrele de Excelență întrucât acest sistem înalt tehnologizat
le oferă mișcările de care au nevoie, inaccesibile mâinii umane, în spații anatomice înguste,
limitând astfel lezarea structurilor sănătoase. Astfel, chirurgul are posibilitatea să exploreze 3D
structurile anatomice cu precizie milimetrică, realizând mișcări de 540 de grade controlate și
sigure.

Beneficiile unei intervenții robotice sunt remarcabile prin:

-Incizii foarte mici cu efecte estetice minime;

-Risc scăzut de complicații și infecții;

-Sângerare intraoperatorie mult diminuată;

-Durere postoperatorie minimă;

-Durata de spitalizare redusă ;

-Recuperare și reintegrare rapidă în activitățile cotidiene.

Cum are loc o operație cu sistemul de chirurgie robotica Da Vinci?

Chirurgul operează stând în aceeași cameră cu tine, la consola da Vinci, urmărind imaginea

tridimensională, marită de până la 10x, la rezoluție înaltă, a interiorului corpului.
Imaginea 3D permite acestuia să observe vizual structuri anatomice în format HD şi culori
naturale, cu o vizualizare impecabilă a regiunii explorate chirurgical.

Cartul pacientului poate susține până la 3 instrumente EndoWrist și o camera 3D. Pentru a avea
acces la zona anatomică, chirurgul introduce în corp instrumentele EndoWrist prin incizii de 1-2
cm.

2
Sistemul oferă posibilitatea de a efectua mișcări de 540 de grade – nepermise mâinii umane,
pentru a interveni din poziţii și în locuri greu accesibile.

Chirurgul are la dispoziție o gamă largă de instrumente pentru a-l ajuta să efectueze manevrele
chirurgicale cu precizie, control sporit, o libertate şi o viteză de mişcare mult mai mare decât
mâna omului.
Consola asigură o poziţionarea naturală mâini-ochi, o poziţie aşezată confortabilă, iar microfonul
încorporat facilitează comunicarea eficientă în sala de operaţie.

Ce reprezinta EndoWrist?

Pentru a opera, chirurgul folosește manipulatoarele ce functionează ca niște pense. Atunci când
chirurgul manevrează manipulatoarele, sistemul da Vinci răspunde în timp real semnalelor
primite de la consolă, transmițând mișcările mâinilor în mișcări precise ale instrumentelor
miniaturizare (EndoWrist) de la cartul aflat lângă tine.

Instrumentele EndoWrist oferă dexteritate, precizie şi control:

-7 grade de libertate;

- 90 grade articulaţie;

- Mişcare intuitivă şi comandă tactilă;

- Scalarea mişcării şi controlul tremurului mâinii.

Avantajele operațiilor realizate cu sistemul chirurgical robotic Da Vinci sunt

multiple:

-precizia operației;

-risc mai mic de complicații majore;

-micșorarea riscului de infecții;

-reducerea pierderii de sânge;

-mult mai puțină durere post operatorie;

-cicatrici mai mici și mai puține;

3
-recuperare rapidă;

Beneficiile chirurgie robotice:

Pentru pacient, cel mai important avantaj este reducerea dimensiunii inciziei, deci o traumă
redusă, o spitalizare de scurtă durată și un aspect estetic îmbunătăţit. 

Pentru chirurg, avantajul major al chirurgiei robotice o reprezintă precizia cu care poate face
intervenţia. Robotul Da Vinci Xi îi poate reda în timp real imagini 3D de înaltă rezoluţie, și se
pot executa mișcări la 360 de grade printr-un orificiu de câţiva centimetri. La acestea se adaugă
siguranţa, precizia şi posibilitatea măririi unor imagini de până la 20-30 de ori, atunci când este
necesar.

Chirurgia robotică aplicată în chirurgia generală

Chirurgia generală realizată minim invaziv prin abord robotic, face posibil ca intervențiile
medicale din cavitatea abdomeno-pelvică să fie urmate de rezultate funcționale superioare
oricărui alt tip de chirurgie. Cu cât campul de intervenție este mai mic, cu atât utilizarea acestei
tehnologii este recomandată prin avantajele și beneficiile oferite. Astfel, afecțiuni gastro-
intestinale, patologii hepatice și ale tractului biliar, boli ale pancreasului, splinei, glandelor
suprarenale și ale tiroidei sunt abordate prin cea mai revoluționară tehnologie chirurgicală,
sistemul daVinci, având principalul beneficiu: recuperare post-operatorie extrem de rapidă.
Echipa medicală este alături de pacient oferindu-i întreg suportul și ajutorul necesar. Informații și
detalii despre chirurgia robotică în chirurgia generală sunt disponibile aici.

Chirurgia robotică în urologie:

Chirurgia robotică reprezintă standardul de aur în tratamentul chirurgical al afecţiunilor

urologice. Acurateţea mișcărilor pe care robotul Da Vinci le poate efectua sub coordonarea
medicului chirurg se reflectă în calitatea superioară a disecţiei ţesuturilor, excizia milimetrică a
tumorilor sau a structurilor bolnave și siguranţa actului operator. De asemenea, chirurgul se
bucură de o calitate superioară a imaginii intra-operatorii, vederea tridimensională mărită, poziţia
ergonomică, manevrabilitatea braţelor și gradele lor de mișcare.

Pacienţii se recuperează repede, își revin complet, se mobilizează din pat într-un timp foarte
scurt, se alimentează singuri, își reiau digestia și in final reintră în activitatea curentă într-un
4
termen foarte scurt. Mulţi pacienţi care au trecut printr-o intervenţie de chirurgie urologică prin
tehnologia Da Vinci susţin că au trecut foarte ușor peste actul operator, fără dureri semnificative
și fără discomfort postoperator.

Robotul chirurgical Da Vinci Xi este un instrument care vine sa susţină experienţa medicului, de
aceea este foarte important ca medicul chirurg care operează cu ajutorul robotului să aibă o
experienţă anterioară amplă ăn efectuarea intervenţiilor deschise. Această experienţă nu o poate
suplini sau înlocui un instrument chirurgical performant, cu atât mai mult cu cât considerăm și
posibilitatea complicaţiilor care pot apărea și care trebuie corect gestionate.

Chirurgia robotică în ginecologice:

Nu demult de momentul prezent, chirurgia laparoscopică era considerată „standardul de aur” in

tratamentul chirurgical al patologiilor de sferă urogenitală. Astăzi, chirurgia robotică este cea mai
avansată formă de chirurgie minim invazivă ȋn tratamentul acestor patologii. Adresabilitatea
chirurgie robotice se extinde zi de zi, cuprinzând ȋntreaga arie pelvică, de la patologia
endometriozei, la suferinţe oncologice, de la patologii asociate infertilităţii la suferinţe ce
impactează zone conexă, de arie uro-genitală.

Beneficiile pacientului în urma intervenţiei chirurgicale robotice sunt net superioare. Durerea
postoperatorie este scăzută, riscurile de hemoragie post-intervenţie chirurgicală sunt minimizate,
timpul de recuperare este mai scurt, plus lipsa traumei produse asupra peretelui abdominal, rată
scăzută de complicaţii, timp de spitalizare redus, recuperare postoperatorie rapidă, reintegrarea
rapidă în activitatea socială.

De asemenea, cea mai nouă abordare, chirurgia robotică, este un viitor ce deja a devenit realitate
și în România în tratamentul endometriozei.

Excizia chirurgicală a leziunilor endometriale este tratamentul cel mai eficient, cu beneficii
notabile în ce privește managementul durerii, în îmbunătăţirea statusului reproductiv al femeii și
în prevenirea recurenţelor. Pentru că este o formă de chirurgie extinsă, ce excede un anumit
organ și uneori chiar zona pelvină, conduita chirurgicală a endometriozei își găsește sens atunci

5
când patologia este perfect înţeleasă de către medicul sau echipa care face managementul
chirurgical al bolii.

Chirurgia robotică în chirurgia oncologică:

Chirurgia robotică a luat o amploare deosebită în ultimul deceniu, fiind una dintre cele mai
revoluţionare aplicaţii ale procesului tehnologic în medicină. Dezvoltarea chirurgiei robotice îşi
are originea în limitele chirurgiei laparoscopice: vedere bidimensională, fără percepţia în
profunzime a câmpului operator, instrumente drepte (nearticulate), cu grade de libertate limitate,
transmiterea şi amplificarea tremorului fiziologic al mâinii chirurgului la varful instrumentului.
Toate aceste dezavantaje, precum şi curba de învăţare lungă în proceduri chirurgicale mai dificile
(așa cum sunt și intervenţiile chirurgicale pentru cancer colo-rectal) au dus la folosirea limitată a
acestei căi de abord, cu excepţia câtorva domenii în care chirurgia laparoscopică a devenit „gold
standard“: colecistectomia laparoscopică, tratamentul chirurgical al sarcinii ectopice, abordul
chisturilor ovariene benigne

Chirurgia robotică vine să compenseze toate aceste limite ale chirurgiei laparoscopice, aducând o
imagine tridimensională, maximizarea de 10 ori a câmpului operator, amplificarea dexterităţii,
precizie chirurgicală îmbunătăţită şi confort ergonomic pentru chirurg. Toate aceste avantaje
tehnice oferite de sistemul robotic permit abordarea unor proceduri chirurgicale complexe, care
pot fi efectuate acum sigur şi eficace, cu mai puţine complicaţii, scăderea timpului de spitalizare
şi rezultate îmbunătăţite.

Abordul robotic în cancerul colorectal este asociat  cu o pierdere de sânge redusă, reluarea mai
rapidă a tranzitului intestinal, durere postoperatorie redusă, revenirea rapidă la o dietă normală,
durată redusă de spitalizare, recuperare rapidă și nu în ultimul rând, mai puţine complicaţii
postoperatorii. Principalul avantaj al abordului robotic în cancerul de rect este reprezentat de
posibilitatea prezervării nervilor pelvini (datorită vizibilităţii mult îmbunătăţite şi a
manevrabilităţii crescute a instrumentelor robotice), fapt care se traduce postoperator printr-o
incidenţă scăzută a complicaţiilor urinare.

Avantajele pe care le oferă robotul Da Vinci in chirurgia oncologică:

6
-Revenirea rapidă la o dietă normală;

-Durere postoperatorie redusă;

-Pierdere de sânge redusă;

-Risc scăzut de infectare.

În ceea ce privește chirurgia cancerului de rect rezultatele obţinute până în prezent demonstrează
o supravieţuire comparabilă celei din chirugia deschisă, scăzând semnificativ numărul de
complicaţii urinare și sexuale datorită evidenţierii și conservării plexului nervos hipogastric.

Chirurgia robotică în chirurgia bariatrică:

Avantajele chirurgiei laparoscopice la pacienţii cu obezitate morbidă au fost rapid asimilate, atât
de pacienţi cât și de specialiștii din domeniu, chirurgi, anesteziști, cardiologi, etc. Rar se
întâmplă astăzi să fie nevoie de chirurgie clasică, indiferent de complexitatea cazului. Acest
lucru ne indică faptul ca laparoscopia a ajuns la maturitate. Chirurgia robotică începe însă să se
insinueze și în domeniul chirurgiei bariatrice, similar celorlalte domenii ale chirurgiei generale,
și pe măsură ce tehnologia avansează și este asimilată de echipele chirurgicale începe să se
contureze clar locul său.

Chirurgia robotică în chirurgia cardiovasculară:

Majoritatea operațiilor cardiace au fost efectuate în mod tradițional printr-o sternotomie mediană.
Cu toate acestea, la mijlocul anilor 1990, au fost dezvoltate videoscoape și instrumente special
concepute pentru operații cardiace, împreună cu canule periferice specifice și endoclampe
aortice. Aceste inovații au permis chirurgilor cardiaci să efectueze operații cardiace minim
invazive, iar rezultate excelente au fost raportate la o serie mare de pacienți .

Introducerea sistemelor chirurgicale robotizate a deschis o nouă frontieră în chirurgia cardiacă.

În perioada timpurie a chirurgiei cardiace asistate de robot, s-au folosit Sistemul Endoscopic

7
Automatic pentru Poziționare Optimă (AESOP; Computer Motion) și sistemul robotic ZEUS
(Computer Motion ).

Personalul medical a raportat experiența lor inițială de chirurgie cardiacă asistată de robot
folosind sistemul AESOP 3000, sugerând rezultate operatorii bune și satisfacție ridicată a
pacientului.Cel mai mare avantaj al chirurgiei cardiovasculare robotice este în cazul
efectuării bypass-ului aorto-coronarian. Îmbunătăţirea instrumetarului chirurgical și al tehnicilor
chirurgicale au făcut trecerea, cu timpul, de la abordul clasic, care presupunea secţionarea
sternului, la abordul minim-invaziv, prin minitoracotomie stângă, iar astăzi la abordul robotic.

Intervenţia prin chirurgie robotică este mult mai avantajoasă deoarece accesul se face prin
introducerea ambelor braţe ale robotului în prin orificii mici, printr-un procedeu ce durează
maxim o oră și jumate în loc de trei ore cât ar dura prin abordul clasic.

Un alt tip de operaţie unde abordul robotic are beneficii majore este închiderea defectului septal
atrial, recuperarea pacientului în acest caz și externarea făcându-se în 3-5 zile.

Operațiile plastice de valvă mitrală reprezintă o altă patologie care se bucură de beneficiile

chirurgiei cardiovasculare robotice. Faptul că prin chirurgia robotică nu este necesară depărtarea
coastelor face ca pacientul să nu mai suporte disconfortul cauzat de durerea post-operatorie.

Recuperarea este încă și mai rapidă decât prin abord minim-invazic (minitoracotomie) iar
precizia pe care o oferă chirurgului și manevrabilitatea depășesc nivelul a ceea ce se poate realiza
el cu mâinile.

Chirurgie cardiacă asistată de robot folosind sistemul chirurgical Da Vinci.

În 1998, Carpentier și Falk au efectuat în mod independent prima reparație adevărată a valvei
mitrale asistată de robot, folosind un prototip al Sistemului chirurgical da Vinci. De atunci,
chirurgia cardiacă asistată de robot s-a extins rapid în ceea ce privește numărul de cazuri si
intervenții.

8
1)Caracteristicile pacientului și evaluarea acestuia:

Toți pacienții au fost supuși ecocardiografiei transtoracice și tomografii computerizate. S-au

efectuat angiografie coronariană, cateterism cardiac sau ecocardiografie transesofagiană (TEE)
dacă este necesar, în funcție de boală. Toți pacienții au fost monitorizați cu TEE în timpul
operației. Ecocardiografia transtoracică postoperatorie a fost efectuată tuturor pacienților înainte
de externare.

2) Tehnica chirurgicală abordata in chirurgia cardiovasculară:

După anestezie adecvată, pacientul a fost intubat cu un tub endotraheal cu dublu lume și au fost
aplicate plăcuțe de defibrilatoare transtoracice . Pacientul a fost heparinizat în decubit dorsal cu
partea dreaptă a toracelui ridicată și o canulă arterială femurală , a fost introdusă prin vena
jugulară internă dreaptă în vena cavă superioară sub ghidare TEE. Această canulă a fost extinsă
în circuitul venos folosind un conector Y. Printr-o incizie de 2 cm, artera și vena femurală
dreaptă au fost expuse și canulate folosind tehnica Seldinger sub îndrumarea TEE. Nu am
efectuat monitorizare specială pentru ischemia picioarelor.

Plămânul drept a fost dezumflat și a fost făcută o minitoracotomie anterioară (4-5 cm) prin al
patrulea spațiu intercostal ca port de lucru și port de acces la cameră. Au fost realizate două
porturi suplimentare pentru instrumentele robotizate. Portul brațului instrumentului stâng (8 mm)
a fost întotdeauna plasat în al treilea spațiu intercostal, lângă linia axilară anterioară. Portul
instrumentului drept a fost plasat fie în al cincilea, fie în al șaselea spațiu intercostal în
apropierea liniei axilare anterioare, în funcție de poziția inimii și de dimensiunea cuștii toracice.

Avantajele pe care le oferă robotul Da Vinci:

Imaginea câmpului operator nu este doar excepţională (chiar comparativ cu cele mai bune
tehnologii ale laparoscopiei, 3D și 4K) dar robotul a preluat funcţia ajutorului cameraman și
comanda aparţine chirurgului principal. Cu alte cuvinte chirurgul vede foarte bine ce alege el să
vadă și nu mai depinde de un ajutor.

9
Instrumentele chirurgicale au toate gradele de mobilitate posibile, mișcarea lor este mai exactă,
mai precisă, indiferent de durata în timp a operaţiei. Tot chirurgul este cel care le comandă, tot
mâinile chirurgului operează, dar poziţia acestora este mai firească. Comparativ cu laparoscopia
în chirurgia robotică, mișcările operatorului sunt efectuate din degete și din încheietura mâinii,
pe când în chirurgia laparoscopică sunt preponderent miscări ale mâinii, antebraţelor și braţelor.
Putem spune că robotul i-a redat chirurgului mișcarea fină a degetelor, existentă în chirurgia
clasică dar parţial pierdută în laparoscopie.

Poziţia chirurgului este una comodă, acesta stă pe scaun, nu mai are nevoie de mănuși
chirurgicale sau de halat. Nu doar imaginea tradiţională a chirurgului s-a schimbat dar gradul său
de oboseală este mult mai mic.

Dacă acest aspect nu contează în intervenţiile simple el devine un aspect important, chiar dacă
este greu de cuantificat, în cazurile dificile, care necesită un timp operator lung.

În prezent, sistemul chirurgical da Vinci este cel mai utilizat sistem chirurgical robotizat. Are
mai multe caracteristici cheie care îl fac ideal pentru chirurgia minim invazivă. Utilizează un
endoscop cu dublă cameră, permițând astfel vederea tridimensională și permițând percepția în
profunzime a câmpului operator. Instrumentele chirurgicale au fost reduse la minimum și au
primit șapte grade de libertate de către EndoWrist cu mai multe articulații.

Acest lucru permite chirurgului să opereze într-o zonă mică, cum ar fi atriul stâng. În plus,
sistemul reduce gradul de tremur fiziologic, ceea ce permite manevre chirurgicale precise. Cel
mai recent sistem da Vinci are adăugat un al patrulea braț care poate fi utilizat pentru retracția
atrială stângă sau ca braț de asistență în anastomoza coronariană.

Criticii au pus sub semnul întrebării reproductibilitatea procedurilor asistate de robot, costul
crescut și beneficiul real pentru pacienți. Cu toate acestea, rapoarte recente chirurgia cardiacă
asistată de robot depășește aceste probleme.

O primă concluzie este că robotul da Vinci este potrivit pentru cazurile dificile. În aceste situaţii
contează și mai mult să vezi foarte bine, să acţionezi exact,precis si in timp util și să-ţi menţii
capacitatea maximă de concentrare si muncă multe ore. Rezultate sunt prin urmare benefice atât
pentru pacient, cât și pentru chirurg, operaţii grele avand un grad de succes ma icrescut
comparativ cu intervențiile de tip clasic unde poate apare eraore umana și inevitabil complicații

10
care pun viata pacientului in pericol. Utilizarea sistemului robotizat Da Vinci este deschisă in
nenumarate tipuri de intervenții și ajută la evoluţii postoperatorii mai ușoare, complicaţii reduse.

Bibliografie

1. "Robots as surgical enablers". Market Watch. 3 February 2005. Retrieved 17 March 2013;

2. "Prepping Robots to Perform Surgery". The New York Times. 4 May 2008. Retrieved 17
March 2013;

3. Wright, Jason (20 February 2013). "Robotically Assisted vs Laparoscopic Hysterectomy

Among Women With Benign Gynecologic Disease". The Journal of the American Medical
Association ;

4. https://www.intuitive.com/en-us ;

5.  Grossi EA, Galloway AC, La Pietra A, et al. Minimally invasive mitral valve surgery: a 6-
year experience with 714 patients. Ann Thorac Surg. 2002; 74:660–3.doi: 10.1016/S0003-
4975(02)03754-2. [PubMed] [CrossRef] [Google Scholar];

6. Eung Re Kim, M.D.,1 Cheong Lim, M.D.,2 Dong Jin Kim, M.D.,3 Jun Sung Kim,
M.D.,2 and Kay Hyun Park, M.D.2, ,Robot-Assisted Cardiac Surgery Using the Da Vinci Surgical
System: A Single Center Experience, Korean J Thorac Cardiovasc Surg. 2015 Apr; 48(2): 99–
104;

7. Petr Stadler,Libor Dvoracek,Petr Vitasek,Pavel Matous, The da Vinci Robot in the Field of
Vascular Surgery, Volume 61, Issue 2, February 2015, Page 584.

11