Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Bazele Mecanicii Aplicate - Dinamica Solidului Rigid
Bazele Mecanicii Aplicate - Dinamica Solidului Rigid
NICULAE MANAFI
ò d z dm = ò ( x
2 2
Jz = + y 2 ) dm
(m) (m)
– momentele de inerţie planare au în acest caz expresiile:
2 2 2
J xOy = òz dm J yOz = òx dm J zOx = òy dm (16.8)
( m) ( m) ( m)
– momentele de inerţie centrifugale au o notaţie simplificată:
J xy = ò xy dm J yz = ò yz dm J zx = ò zx dm (16.9)
( m) ( m) ( m)
Sunt evidente egalităţile:
J xy = J yx J yz = J zy J zx = J xz (16.10)
Momentele de inerţie mecanice sunt mărimi scalare pozitive; fac excepţie
cele centrifugale care pot fi şi negative. Se poate observa cu uşurinţă că între
momentele de inerţie ale unui corp tridimensional există următoarele relaţii:
1
J O = ( J x + J y + J z ) (16.11) J O = J xOy + J yOz + J zOx (16.12)
2
În cazul unei plăci plane, poziţionată într-un sistem
de referinţă Oxy (fig.16.3), orice masă elementară are y
coordonata z = 0 . Pentru momentele de inerţie relaţiile x (dm)
generale se stabilesc în acest caz particularizând
expresiile stabilite pentru corpul tridimensional, după
y
cum urmează: r
– momentul de inerţie polar:
J O = ò r 2 dm = ò ( x 2 + y 2 ) dm (16.13) O x
(m) (m)
– momentele de inerţie axiale: Fig.16.3
2 2 2
Jx = òy dm Jy = òx dm Jz = ò (x + y 2 ) dm (16.14)
( m) ( m) ( m)
– momentele de inerţie planare:
2 2
J xOy = 0 J yOz = òx dm J zOx = òy dm (16.15)
( m) ( m)
308
– momentele de inerţie centrifugale:
J xy = ò xy dm J yz = J zx = 0 (16.16)
(m)
Şi în acest caz se poate pune în evidenţă o relaţie importantă între momentele
de inerţie ale plăcii:
JO = J z = J x + J y (16.17)
Se deduce că momentul de inerţie polar al unei plăci este egal cu momentul de
inerţie faţă de o axă perpendiculară pe placă în punctul respectiv; totodată,
momentul de inerţie polar faţă de punctul de intersecţie al unor axe reciproc
perpendiculare este egal cu suma momentelor de inerţie faţă de aceste axe.
JC = JO - m OC 2 (16.21)
În mod asemănător se procedează şi pentru momentele de inerţie axiale:
J x1 = ò ( y12 + z12 ) dm = ò [( y - b) 2 + ( z - c) 2 ] dm =
( m) ( m)
(16.22)
2 2 2 2
= ò(y + z ) dm + (b + c ) ò dm - 2b ò y dm - 2c ò z dm
( m) ( m) ( m) ( m)
309
Se notează prin d x = b 2 + c 2 distanţa dintre axele Ox1 şi Cx şi, ţinând cont de
observaţiile precedente referitoare la centrul de masă, relaţia (16.22) devine:
J x1 = J x - m d x2 (16.23)
În mod analog,
J y1 = J y - m d y2 J z 1 = J z - m d z2 (16.24)
Pentru momentele de inerţie centrifugale se calculează:
J x1 y1 = ò x1 y1dm = ò ( x - a)( y - b) dm =
( m) ( m)
(16.25)
= ò xy dm + ab ò dm - a ò y dm - b ò x dm = J xy - m ab
( m) ( m) ( m) ( m)
Celelalte momente de inerţie centrifugale sunt:
J y1 z 1 = J yz - m bc J z 1 x1 = J zx - m ca (16.26)
Revenind asupra momentelor de inerţie axiale, se poate
face o generalizare:
J D1 = J D + m d 2 (16.27)
Această expresie, cunoscută în Mecanică sub denumirea de C
relaţia lui Steiner, precizează că momentul de inerţie mecanic d
faţă de o axă oarecare D 1 se poate calcula însumând momentul (m)
de inerţie faţă de o axă D , paralelă cu D 1 şi care trece prin
D D1
centrul de masă al corpului, cu produsul dintre masa acestuia şi
pătratul distanţei dintre cele două axe (fig.16.5). Fig.16.5
Relaţia (16.27) mai pune în evidenţă şi faptul că momentele de inerţie faţă de
axe care trec prin centrul de masă al unui corp au valori minime.
êë J 31 J 32 J 33 úû
(16.67)
é cosa1 cos b1 cosg 1 ù é J x - J xy - J xz ù écosa1 cosa 2 cosa 3 ù
ê ú
= êêcosa 2 cos b 2 cosg 2 úú ê- J yx J y - J yz ú êêcos b1 cos b 2 cosg 3 úú
êëcosa 3 cos b 3 cosg 3 úû ê - J zx - J zy J z ú êë cosg 1 cosg 2 cosg 3 úû
ë û
Elementele matricii de inerţie J* se obţin aplicând regulile de înmulţire matriceală.
Astfel, ţinând cont de relaţiile (16.63) şi (16.64) elementele acesteia sunt:
J xy = ò xy dm J yz = ò yz dm J zx = ò zx dm (16.80)
( m) ( m) ( m)
Cu aceste valori se alcătuieşte matricea de inerţie:
é J x - J xy - J xz ù
ê ú
J = ê- J yx J y - J yz ú (16.81)
ê - J zx - J zy J z ú
ë û
Folosind relaţiile stabilite pentru variaţia momentelor de inerţie faţă de axe
paralele, respectiv:
J x1 = J x - m d x2 J y1 = J y - m d y2 J z1 = J z - m d z2
(16.82)
J x1 y1 = J xy - mab J y1z1 = Jyz - mbc J z1x1 = J zx - mca
se va calcula şi matricea de inerţie J* faţă de un sistem de referinţă cu originea în
centrul de masă al corpului, ale cărui axe sunt paralele cu cele ale sistemului Oxyz:
é J x1 - J x1 y 1 - J x1 z 1 ù
ê ú
J * = ê- J y 1 x1 J y 1 - J y 1 z 1 ú (16.83)
ê - J z 1 x1 - J z 1 y 1 J z 1 ú
ë û
Se vor indica, după caz, direcţiile principale de inerţie.
Momentele de inerţie ale corpurilor compuse, formate prin alipirea sau
decuparea unor corpuri cu forme geometrice simple, se obţin prin însumarea sau,
respectiv, scăderea momentelor acestora. Fie, de exemplu, un corp compus
oarecare format prin alipirea corpurilor (1) şi (2) din care se decupează corpul (3).
Masa corpului compus va fi:
m = m1 + m2 - m3 (16.84)
Pentru momentul de inerţie polar faţă de un reper O se poate scrie:
JO = òr
2
dm = òr
2
dm + òr
2
dm - òr
2
dm = J O(1) + J O(2) - J O(3) (16.85)
( m1 +m2 -m3 ) ( m1 ) ( m2 ) ( m3 )
La fel se procedează şi pentru momentele axiale şi centrifugale.
317
( m) ( m) 2a 2a -a
(16.93)
a
æ 1 sin 2a ö
2
mR 1 1
= q - sin 2q = mR 2 ç - ÷
2a 2 4 -a è 2 4 a ø
in care unghiul a se introduce în radiani. În mod asemănător se determină:
m æ 1 sin 2a ö
J y = ò x 2 dm = ò ( R cosq ) 2 dq = mR2 ç + ÷ (16.94)
( m) ( m) 2a è 2 4a ø
Se verifică cu uşurinţă relaţia J O = J x + J y demonstrată anterior.
Deoarece z = 0 şi Ox este axă de simetrie se deduce că toate momentele de
inerţie centrifugale sunt nule. Matricea de inerţie faţă de sistemul Oxyz are forma:
1 / 2 - sin 2a / 4a 0 0
J = mR 2 0 1 / 2 + sin 2a / 4a 0 (16.95)
0 0 1
Faţă de sistemul de referinţă paralel Cx1 y1 z1 se utilizează pentru momentele
de inerţie axiale relaţiile:
J x1 = J x J y1 = J y - mxC2 J z1 = J C = J z - mxC2 (16.96)
în care xC = OC = R sin a a .
Momentele de inerţie centrifugale sunt deasemenea nule. Axele acestui
sistem sunt direcţii principale de inerţie iar momentele axiale de mai sus sunt
momente principale de inerţie.
R R
x R
C
O C x
O
c)
a) b)
Fig.16.11
Rezolvare: S-a arătat mai înainte că momentul de inerţie polar faţă de centrul
geometric O nu depinde de unghiul la centru al arcului; în consecinţă:
J O º J z = mR2 (16.97)
319
La cercul complet (fig.16.11, a) a = p şi rezultă din relaţia (16.95):
é1 / 2 0 0ù
2 ê
J = mR ê 0 1 / 2 0 úú (16.98)
êë 0 0 1úû
Este evident că axele Ox, Oy, Oz sunt direcţii principale de inerţie.
Pentru semicerc (fig.16.11, b) a = p 2 şi rezultă că matricea de inerţie faţă
de Oxyz este identică cu (16.98); introducând în (16.96) distanţa xC = 2 R p
rezultă matricea faţă de Cx1 y1 z1 :
é1 / 2 0 0 ù
2 ê ú
J = mR ê 0 1 / 2 - 4 p
* 2
0 ú (16.99)
êë 0 0 1 - 4 p 2 úû
Axele acestui sistem sunt direcţiile principale de inerţie.
La sfertul de cerc (fig.16.11, c), reamintind că J O = J x + J y , se obţine:
1 mR 2
J x = J y = JO = (16.100)
2 2
Momentul de inerţie centrifugal J xy se determină distinct observând că densitatea
liniară este în acest caz rl = 2m / p :
p /2 p 2
2m 2 mR 2 1 2 mR 2
J xy = ò xy dm = ò R sin q cosq ×
2
dq = sin q = (16.101)
( m) 0 p p 2 0 p
Matricea de inerţie faţă de Oxyz are forma:
é 1 / 2 - 1 p 0ù
J = mR 2 êê- 1 p 1 / 2 0 úú (16.102)
êë 0 0 1úû
Bisectoarea arcului este axă de simetrie, pe ea aflându-se şi centrul de masă al
barei; în consecinţă axele sistemului Cx1 y1 z1 sunt direcţiile principale de inerţie.
Momentele principale de inerţie se determină cu relaţiile (16.95) şi (16.96) în care
se introduce a = p 4 şi xC = 2 R 2 / p . Se obţine matricea de inerţie:
é1 / 2 - 1 p 0 0 ù
ê
J * = mR 2 ê 0 1/ 2 + 1 p - 8 p 2 0 ú
ú (16.103)
êë 0 0 1 - 8 p 2 úû
J x = ò y 2 dm =
2m
bh
òò y 2
dx dy =
bh
( )
2m h 2 x*
ò0 ò0
y dx dy =
2m h 2
bh
ò0 y x * dy =
( m) ( m)
(16.115)
2m h æ b ö æ
2m ç b h 4
h 3ö
mh 2
= ò y 2 ç - y + b ÷ dy = - +b ÷ =
bh 0 è h ø bh çè h 4 3 ÷ø 6
În mod analog se determină:
mb 2 m
Jy = (16.116) J z = J O = J x + J y = (h 2 + b 2 ) (16.117)
6 6
Momentul centrifugal J xy se calculează în mod asemănător:
J xy = ò xy dm =
(m)
2m
òò xy dx dy =
bh ( m )
2m h x*
(
ò y ò x dx dy =
bh 0 0
)
2m h ( x*)2
ò y
bh 0 2
dy =
(16.118)
m h æ b ö
2
æ
m b h 2 4 2 3
2b h h 2ö
mbh
= ò0 y ç - y + b ÷ dy = çç 2 - + b 2 ÷÷ =
bh è h ø bh è h 4 h 3 2 ø 12
Deoarece z = 0 , celelalte momente de inerţie centrifugale sunt nule.
Matricea de inerţie în sistemul Oxyz va fi:
é h2 - bh 2 0 ù
mê ú
J = ê- bh 2 b2 0 ú (16.119)
6 ê
0 0 h2 + b2 ú
ë û
În sistemul Cx1 y1 z1 (fig.16.14) momentele de inerţie se calculează cu
relaţiile de variaţie a momentelor faţă de direcţii paralele în care:
d x = yC = h 3 d y = xC = b 3 (16.120)
322
În acest sistem momentele axiale se vor calcula în modul
y y1
următor:
2
mh2 æhö mh2
J x - md x2
J x1 = = - mç ÷ = (16.121)
6 è ø
3 18
2
x1
mb
J y1 = (16.122) C
18
m 2 O x
J z1 = (h + b 2 ) (16.123)
18
Fig.16.14
Momentul de inerţie centrifugal se calculează cu relaţia:
mbh bh mbh
J x1 y1 = J xy - md xd y = -m =- (16.124)
12 33 36
Celelalte momente centrifugale sunt nule. Matricea de inerţie are forma:
é h 2 bh 2 0 ù
mê 2 ú
J* = êbh 2 b 0 ú (16.125)
18 ê
0 0 h2 + b2 ú
ë û
Se observă că în acest caz numai axa Cz1 este direcţie principală de inerţie.
O = ò r dr × ò dq = × 2a = R a
2
a C 2
0 -a
xC În consecinţă, masa elementară se va exprima prin
relaţia:
R m m
dm = r A × dA = dA = 2 × r dq × dr (16.139)
A R a
Momentul de inerţie polar faţă de punctul O se
Fig.16.17
calculează după cum urmează:
a
m m R 3 mR 2
J O º J z = ò r dm = òò r × 2 × r dq × dr = 2 × ò r dr × ò dq =
2 2
(16.140)
( m) ( A) R a R a 0 -a 2
Coordonatele masei elementare sunt x = r cosq şi y = r sin q ; în consecinţă:
R a
m m
òò (r sin q ) r dr dq = × ò r dr × ò sin 2 q dq =
2 2 3
Jx = òy dm =
( m) R a ( A)
2
R a
2
0 -a
(16.141)
a
m R 1 4
1 mR æ 1 sin 2a ö
2
= × × q - sin 2q = ç - ÷
R 2a 4 2 4 -a 2 è2 4a ø
În mod analog se determină:
mR 2 æ 1 sin 2a ö
Jy = ç + ÷ (16.142)
2 è2 4a ø
Ox este axă de simetrie şi în consecinţă J xy = 0 ; deoarece z = 0 , J yz = J zx = 0 .
Matricea de inerţie faţă de sistemul Oxyz are componenţa:
1 / 2 - sin 2a / 4a 0 0
mR 2
J= 0 1 / 2 + sin 2a / 4a 0 (16.143)
2
0 0 1
Faţă de sistemul de referinţă paralel Cx1 y1 z1 momentele de inerţie se
calculează cu relaţiile:
J x1 = J x J y1 = J y - mxC2 J z1 = J C = J z - mxC2 (16.144)
2 R sin a
în care xC = OC = . Momentele de inerţie centrifugale sunt toate nule iar
3 a
axele acestui sistem sunt direcţii principale de inerţie.
Se poate observa că momentul de inerţie J O º J z dat de relaţia (16.140) nu
depinde de unghiul la centru al sectorului circular.
325
Problema 16.3: Să se determine matricea de inerţie pentru plăcile plane din
fig.16.18 la care se cunosc masa m şi raza R. Să se indice direcţiile principale de
inerţie şi momentele de inerţie faţă de acestea.
y y
y y
R R
R
x R r x
C
O C x
O
a) b) c) d)
Fig.16.18
La discul complet (fig.16.18, a) matricea de inerţie are componenţa:
1/ 2 0 0
mR 2
J= 0 1/ 2 0 (16.145)
2
0 0 1
Este evident că axele sistemului Oxyz sunt direcţii principale de inerţie.
Aceeaşi componenţă o are şi matricea de inerţie pentru un semidisc
(fig.16.19, b). Faţă de sistemul de referinţă Cx1 y1 z1 matricea de inerţie se
calculează cu relaţiile (16.144) în care se introduce xC = 4 R / 3p :
2
1/ 2 0 0
mR
J* = 0 1 / 2 - 32 / 9p 2 0 (16.146)
2
0 0 1 - 32 / 9p 2
d) Elipsa
Calculul se efectuează într-o primă
y
etapă pentru o placă având forma unui sfert
B de elipsă de masă m (fig.16.19).
(dm) dx Din ecuaţia analitică a unei elipse
b A* având semiaxele a şi b se explicitează relaţia
dy dintre coordonatele punctului A* aflat pe
y conturul exterior al plăcii:
A
a 2
O x x x* = b - y2 (16.152)
b
Aria sfertului de elipsă este A = pab / 4 ,
a astfel că masa elementară dm va fi:
m 4m
Fig.16.19 dm = r A dA = dA = dx dy (16.153)
A pab
Momentul de inerţie al plăcii faţă de axa Ox se calculează în modul următor:
J x = ò y 2 dm =
4m
pab
òò y 2
dx dy =
pab
( )
4 m b 2 x*
ò0 ò0
y dx dy =
p
4m b 2
ab
ò0 y x * dy =
( m) ( m)
4m a b 2 2
= × ò y b - y 2 dy = (16.154)
pab b 0
b
4m y b2 æ yö mb 2
= 2 (b - y ) + ç y b 2 - y 2 + b 2 arcsin ÷
2 2 3
=
pb 4 8 è bø
0
4
În mod analog se calculează:
ma 2 m 2
Jy = (16.155) J z º JO = J x + J y = (a + b 2 ) (16.156)
4 4
327
Pentru momentul de inerţie centrifugal J xy se procedează în modul următor:
J xy =
4m
ò xy dm = pab òò xy dx dy = pab ò0 y ò0
4m b
( x*
)
x dx dy =
( m) ( A)
(16.157)
4 m b ( x*)2 2m a 2 b 2 2 mab
= = × - =
pab ò0 pab b 2 ò0
y dy y (b y ) dy
2 2p
Celelalte momente de inerţie centrifugale sunt nule ( z = 0) .
În sistemul de referinţă Oxyz matricea de inerţie are configuraţia:
b2 - 2ab / p 0
m
J= - 2ab / p a2 0 (16.158)
4 2 2
0 0 a +b
Se poate observa că pentru a = b = R se obţin valorile din (16.149) calculate
pentru sfertul de disc.
y y
b b
O a x O a x
a) b)
Fig.16.20
Pentru jumătatea de elipsă (fig.16.20, a), având masa m şi aria A = pab / 2 ,
calculul se face în acelaşi mod, limitele integralelor fiind (0, b) pentru variabila y şi
(- x*, x*) pentru x. Pentru elipsa întreagă (fig.16.20, b) de masă m şi arie A = pab ,
limitele sunt (-b,b) pentru y şi (- x*, x*) pentru x. În ambele cazuri, datorită
simetriei, momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerţie va fi:
b2 0 0
m
J= 0 a2 0 (16.159)
4
0 0 a 2 + b2
La acelaşi rezultat se poate ajunge considerând semielipsa şi elipsa completă ca
figuri compuse din 2 şi respectiv 4 sferturi de elipsă.
Şi în acest caz, pentru a = b = R se obţin rezultatele calculate la semidisc şi
la discul complet, prezentate în relaţia (16.145).
La semielipsă axa Oy este direcţie principală de inerţie. La elipsa completă
toate cele trei axe – Ox, Oy şi Oz, sunt direcţii principale de inerţie; momentele de
inerţie axiale calculate faţă de aceste direcţii sunt şi momente principale de inerţie
deoarece punctul O este şi centrul de masă al elipsei.
328
a) Paralelipipedul (fig.16.21)
z Se cunoaşte masa m a paralelipipe-
dului şi lungimile a, b şi c ale muchiilor
acestuia. Masa elementară dm este dată
de relaţia:
(dm) c dm = rV dV (16.160)
r în care densitatea volumică va fi:
z y m m
O r = = (16.161)
y x V
V abc
a
x Volumul elementar este:
b
dV = dx dy dz (16.162)
Fig.16.21 Momentul de inerţie polar faţă de O este:
m m
J O = ò r 2 dm = òòò ( x 2 + y 2 + z 2 )dx dy dz = (I 1 + I 2 + I 3 ) (16.163)
( m) abc (V ) abc
Cle trei integrale din partea dreaptă se calculează în modul următor:
a b c
1
I 1 = òòò x dx dy dz = ò x dx × ò dy × ò dz = a 3bc
2 2
(16.164)
(V ) 0 0 0 3
a b c
1 3
I 2 = òòò y 2 dx dy dz = ò dx × ò y 2 dy × ò dz = ab c (16.165)
(V ) 0 0 0 3
a b c
1
I 3 = òòò z dx dy dz = ò dx × ò dy × ò z 2 dz =
2
abc3 (16.166)
(V ) 0 0 0 3
Rezultă momentul de inerţie polar:
1
J O = m (a 2 + b 2 + c 2 ) (16.167)
3
Se calculează în continuare momentele de inerţie axiale:
m m
J x = ò ( y 2 + z 2 )dm = òòò ( y 2 + z 2 ) dx dy dz = (I 2 + I 3 ) = 1 (b 2 + c 2 ) (16.168)
( m) abc (V ) abc 3
1 2 1
Jy = (c + a 2 ) (16.169) J z = (a 2 + b 2 ) (16.170)
3 3
Se verifică relaţia dintre momentele de inerţie axiale ale unui corp tridimensional:
1
JO = (J x + J y + J z ) (16.171)
2
Momentele de inerţie centrifugale se calculează în modul următor:
m m a b c
1
J xy = ò xy dm = òòò xy dx dy dz = × ò x dx × ò y dy × ò dz = mab (16.172)
( m) abc (V ) abc 0 0 0 4
329
1 1
J yz = mbc (16.173) J zx = mca (16.174)
4 4
Matricea de inerţie a corpului în sistemul de referinţă Oxzy are componenţa:
m(b 2 + c 2 ) / 3 - mab / 4 - mac / 4
J= - mab / 4 m( c 2 + a 2 ) / 3 - mbc / 4 (16.175)
- mac / 4 - mbc / 4 m( a 2 + b 2 ) / 3
La calculul momentelor de inerţie faţă de un sistem de referinţă Cx1 y1 z1 , paralel
cu acesta şi având originea în centrul de masă al corpului, se aplică relaţiile de
variaţie după cum urmează:
1 1 1
J x1 = J x - md x2 = (b 2 + c 2 ) - m(b 2 + c 2 ) = m(b 2 + c 2 ) (16.176)
3 4 12
În mod analog:
1 1
J y1 = m(c 2 + a 2 ) (16.177) J z1 = m( a 2 + b 2 ) (16.178)
12 12
Axele menţionate sunt şi axe de simetrie astfel că momentele centrifugale sunt
nule. În final, matricea de inerţie corespunzătoare este:
b2 + c2 0 0
* m 2 2
J = 0 c +a 0 (16.179)
12
0 0 a2 + b2
Axele de simetrie sunt şi direcţii principale de inerţie.
b) Cilindrul (fig.16.22) dx
Un cilindru de masă m are raza R şi y
(dm)
înălţimea h. Volumul său este: R
V = p R2h (16.180) O x
Densitatea volumică este:
m m z
rV = = (16.181) x
V pR h 2
h
Drept masă elementară se alege o porţiune din
cilindru de grosime dx: Fig.16.22
m m
dm = rV dV = × p R 2 dx = dx (16.182)
pR h2 h
Faţă de axa Ox această masă elementară are momentul de inerţie:
1
dJ x = R 2 dm (16.183)
2
analogă celei stabilite în relaţia (16.140) la discul plan. Pentru întregul cilindru:
1 1
J x = ò dJ x = R 2 ò dm = mR 2 (16.184)
2 (m) 2
330
2 mh 2 1
Jy = Jz = ò x dm = ò x dx = mh 2 (16.185)
( m) h0 3
Ox este axă de simetrie iar centrul masei elementare are coordonatele y = z = 0 . În
consecinţă toate momentele centrifugale sunt nule. Matricea de inerţie va fi:
mR 2 / 2 0 0
J= 0 mh 2 / 3 0 (16.186)
2
0 0 mh / 3
Mutând sistemul de referinţă în centrul de masă al corpului, la distanţa h / 2 , se
obţin următoarele momente de inerţie:
1
J x1 = J x = mR 2 (16.187)
2
2
1 æhö 1
J y1 = J z1 = mh 2 - mç ÷ = mh 2 (16.188)
3 è2ø 12
Matricea de inerţie are în acest sistem componenţa:
mR 2 / 2 0 0
J* = 0 mh 2 / 12 0 (16.189)
0 0 mh 2 / 12
Axele acestui sistem sunt direcţii principale de inerţie.
d) Sfera dr
z
Coordonatele carteziene ale masei elemen-
tare dm (fig.16.24) pot fi exprimate în funcţie de r (dm)
coordonatele sferice r , q , j prin relaţiile:
φ
ì x = r cosj cosq O
ï
í y = r cosj sin q (16.199) y
ï z = r sin j θ
î
x
Volumul elementar al acesteia este:
dV = r dj × r cosj dq × dr (16.200) Fig.16.24
Cunoscând că volumul total al sferei (fig.16.25) se z
calculează cu relaţia:
R p /2 2p
4
V = ò dV = ò r 2 dr × ò cosj dj × ò dq = p R 3
(V ) 0 -p / 2 0 3 O R y
(16.201)
rezultă densitatea volumică: x
m 3m
rV = = (16.202) Fig.16.25
V 4p R 3
332
Pentru masa elementară se obţine relaţia:
3m 2
dm = rV dV = r cosj dr dj dq (16.203)
4p R 2
Momentul de inerţie polar se calculează în modul următor:
3m
J O = ò r 2 dm = 3 òòò
r 4 cosj dr dj dq =
( m) 4p R (V )
(16.204)
R p /2 2p 5
3m R 3 3m
ò cosj dj × ò dq = 4p R 3 ×
× 2 × 2p = mR 2
4
= òr dr ×
4p R 0 3
-p / 2 0 5 5
Plecând de la relaţia de legătură între momentele de inerţie ale corpurilor
tridimensionale, respectiv:
1
JO = (J x + J y + J z ) (16.205)
2
se deduc momentele axiale, egale între ele din motive de simetrie:
2 2
J x = J y = J z = J O = mR 2 (16.206)
3 5
Momentele centrifugale faţă de axele de simetrie sunt nule, astfel că
matricea de inerţie va avea forma:
1 0 0
2 2
J = mR 0 1 0 (16.207)
5
0 0 1
Axele sistemului Oxyz sunt direcţii principale de inerţie.
Pentru figurile geometrice provenite din sferă,
z
momentele de inerţie se calculează în mod asemănător,
modificând volumul V şi limitele integralelor.
La semisfera din fig.16.26 volumul este:
C y 2
R V = p R3 (16.208)
O 3
Masa elementară va avea în acest caz forma:
x 3m 2
dm = r cosj dr dj dq (16.209)
Fig.16.26 2p R 2
Momentul de inerţie polar se va calcula în modul următor:
3m
J O = ò r 2 dm = 2 òòò
r 4 cosj dr dj dq =
( m) 2p R (V )
(16.210)
3m R 4 p / 2 2p
3m R 5 3
= 2 ò
r dr × ò cosj dj × ò dq = × × 1 × 2p = mR 2
2p R 0 0 0 2p R 2 5 5
Momentul axial faţă de Oz se calculează distinct plecând de la relaţia:
2
Jz = ò (x + y 2 )dm (16.211)
( m)
Utilizând relaţiile (16.199) se obţine în continuare:
333
3m
Jz = òòò (r
2
cos2j cos2 q + r 2 cos2j sin 2q ) × r 2 cosj dr dj dq =
2p R 3
(V )
(16.212)
R p /2 5 2p
3m R 2 2 3m
= × r 4 dr × ò cos3j dj × ò dq =
3 ò
× × × 2p = mR 2
2p R 0 0 0 2p R 3 5 3 5
Pe baza relaţiei (16.205) se poate deduce:
1 2
J x = J y = (2 J O - J z ) = mR 2 (16.213)
2 5
Momentul de inerţie centrifugal J xy se calculează în modul următor:
3m
ò xy dm = 2p R 3 òòò (r cosj cosq ) × (r cosj sin q ) × r cosj dr dj dq =
2
J xy =
( m) (V )
p /2 2p
(16.214)
3m R
R5 2 3m
= × ò r dr × ò cos j dj × ò sin q cosq dq =
4 3
× × ×0 = 0
2p R 3 0 0 0 2p R 3 5 3
e) Elipsoidul (fig.16.27)
Deducerea relaţiilor specifice unui elipsoid de z
masă m şi semiaxe a, b şi c este în acest caz
laborioasă. O cale mai simplă este să se “dedubleze” c
relaţiile similare stabilite în cazul sferei, respectiv b y
O
(16.201) ÷(16.207). Se obţin următoarele relaţii: a
4
V = p abc (16.217) x
3
Fig.16.27
1 2 2 2
J O = m( a + b + c ) (16.218)
5
m m m
J x = (b 2 + c 2 ) J y = (c 2 + a 2 ) J z = (a 2 + b 2 ) (16.219)
5 5 5
b2 + c2 0 0
m 2 2 (16.220)
J= 0 c +a 0
5
0 0 a2 + b2
334
17.1.1 Generalităţi
dr dæ ö
ò v dm = ò dm = çç ò r dm ÷÷ = 0 (17.86)
( m) ( m ) dt dt è ( m ) ø
Totodată, datorită faptului că mişcarea de transport este o translaţie, parametrii
cinematici rC , vC , aC nu depind de distribuţia masei corpului, putând fi extraşi de
sub semnul de integrare împreună cu operatorii algebrici respectivi.
a) Impulsul.
H = ò v1dm = ò (vC + v ) dm = vC ò dm + ò v dm = m vC (17.87)
( m) ( m) ( m) ( m)
Cele patru integrale care rezultă prin dezvoltarea acestei expresii se evaluează
separat, după cum urmează:
ò (rC ´ vC ) dm = (rC ´ vC ) ò dm = rC ´ mvC (17.89)
( m) ( m)
ò (r ´ vC ) dm = ( ò r dm) ´ vC = 0 (17.91)
( m) ( m)
ò (r ´ v ) dm = K C (17.92)
( m)
Se obţine în final:
KO = rC ´ mvC + KC (17.93)
Expresia obţinută este cunoscută în Mecanică drept relaţia lui Koenig pentru
momentul cinetic. Această relaţie precizează că momentul cinetic al unui solid rigid
faţă de un punct fix O este egal cu suma dintre momentul cinetic corespunzător
translaţiei corpului cu parametrii cinematici ai centrului său de masă (rel.17.17) şi
momentul cinetic corespunzător rotaţiei corpului în jurul acestui punct.
348
c) Energia cinetică. Pentru patratul vitezei absolute se poate face prelucrarea
următoare:
2
v12 = v1 = v1 × v1 = vC × vC + 2vC × v + v × v = vC2 + 2vC × v + v 2 (17.94)
Energia cinetică totală, corespunzătoare mişcării absolute a corpului, se poate scrie:
1 2 1 2 1 2
E1 = ò v1 dm = vC ò dm + vC × ò v dm + ò v dm (17.95)
2 (m) 2 ( m) ( m) 2 (m)
Se notează:
1 2
E= ò v dm (17.96)
2 (m )
energia cinetică corespunzătoare mişcării relative a corpului faţă de centrul său de
masă. Energia cinetică totală va lua forma:
1 2
E1 = mvC + E (17.97)
2
Această expresie este cunoscută sub denumirea de relaţia lui Koenig pentru
energia cinetică. Ea precizează că energia cinetică totală este egală cu suma dintre
energia cinetică corespunzătoare translaţiei corpului cu viteza centrului său de
masă şi energia cinetică corespunzătoare mişcării lui relative faţă de acest punct.
d) Lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare aplicate corpului, calculat
cu deplasările absolute ale punctelor lor de aplicaţie, se poate pune sub forma:
dL1 = å ( F × dr1 ) = å[ F × (drC + dr )] =
(17.98)
= (å F ) × drC + å ( F × dr ) = R × drC + dL
în care s-a notat:
dL = å ( F × dr ) (17.99)
lucrul mecanic efectuat de forţele exterioare cu deplasările locale ale punctelor lor
de aplicaţie faţă de sistemul de referinţă mobil.
ï J ze = å M z
î
Sistemul obţinut conţine 6 ecuaţii scalare; comparând cu numărul de 7 necunoscute
se evidenţiază existenţa unei nedeterminări. Se încearcă eliminarea acesteia,
respectiv găsirea a încă unei ecuaţii, prin utilizarea teoremei energiei cinetice:
dE dL
dE = dL ® = (18.16)
dt dt
Energia cinetică, definită prin relaţia (17.53), are derivata:
dE d æ 1 ö
= ç J zw 2 ÷ = J zw w& = J zw e (18.17)
dt dt è 2 ø
Reacţiunile R1 şi R 2 sunt aplicate în puncte fixe; lucrul mecanic va fi dat numai
de forţele exterioare. Ţinând cont că singura mişcare este rotaţia de unghi q în
jurul axei Oz , pentru lucrul mecanic elementar al acestor forţe se poate scrie:
dL dq
dL = (å M z ) dq ® = (å M z ) = (å M z )w (18.18)
dt dt
Făcând înlocuirile în relaţia (18.16) se obţine:
J ze = å M z (18.19)
Relaţia obţinută este identică cu ultima din sistemul (18.15), astfel că din punct de
vedere al numărului de ecuaţii nedeterminarea se menţine.
Reamintind că e = q&& , se determină mai întâi legea de mişcare prin integrarea
ecuaţiei diferenţiale de ordinul II:
J zq&& = å M z ® w = q&(t ) ® q = q (t ) (18.20)
Din celelalte ecuaţii ale sistemului se calculează în continuare reacţiunile,
respectând următoarea succesiune:
ì R2 x = -(å M y + J yz e + J xzw 2 ) / h
ï
ïï R2 y = (å M x + J xz e - J yzw 2 ) / h
í (18.21)
ï R1 x = -(å Fx + R2 x + mw xC ) 2
ï
ïî R1 y = -(å Fy + R2 y - me xC )
355
Nedeterminarea menţionată mai înainte se regăseşte în z
relaţia de proiecţie a forţelor pe direcţia axei de rotaţie:
R1z + R2 z = -å Fz (18.25) A
Această nedeterminare poate fi eliminată numai dacă se renunţă la
ipoteza rigidităţii corpului şi se aplică metodele specifice din
domeniul Rezistenţei Materialelor.
O
Nedeterminarea mai poate fi înlăturată şi pe cale
constructivă, fără a afecta aspectul funcţional, prin înlocuirea uneia
dintre articulaţiile sferice printr-o articulaţie cilindrică, de exemplu Fig.18.3
cea din punctul A (fig.18.3); în acest caz:
R2 z = 0 R1z = -å Fz (18.26)
í (18.39)
ï- J
î yz e - J xz w 2
= 0
Pentru ca acest sistem liniar şi omogen în e şi w 2 , să nu aibă soluţiile banale
e = w = 0 , este necesar ca determinantul coeficienţilor lui să fie nul:
- J xz J yz 2 2
=0 ® J xz + J yz =0 (18.40)
- J yz - J xz
Relaţia obţinută este posibilă numai dacă:
J xz = J yz = 0 (18.41)
S-a arătat în cap.16.4 că momentele de inerţie centrifugale sunt nule faţă de
direcţiile principale de inerţie; observând că cele două momente centrifugale se
referă la axa de rotaţie Oz, se deduce o a doua condiţie pentru echilibrarea corpului
şi anume că axa de rotaţie trebuie să fie direcţie principală de inerţie. În acest
context se reaminteşte că o axa de simetrie este şi direcţie principală de inerţie; în
concluzie rotorul este echilibrat dacă axa lui de rotaţie este axă de simetrie. Corpul
care îndeplineşte această condiţie este echilibrat dinamic.
a) b) c)
Fig.18.4
În fig.18.4 este reprezentat un rotor: a) – dezechilibrat, b) – echilibrat static,
c) – echilibrat dinamic. În mod practic acţiunea de echilibrare, atât cea statică cât şi
cea dinamică, se realizează prin corectarea distribuţiei masei, respectiv prin
extragerea sau adăugarea unor mase adiţionale.
357
18.3.2 Giroscopul
Una dintre cele mai importante aplicaţii ale mişcării solidului rigid cu un
punct fix o constitue giroscopul, un dispozitiv care intră în compunerea aparatelor
de control al poziţiei şi de reglare a mişcării. Constructiv, giroscopul poate fi
asimilat unui disc care are o rotaţie rapidă în jurul unei axe mobile.
Din punct de vedere funcţional se deosebeşte:
– giroscopul centrat, la care centrul de masă al discului coincide cu punctul
fix ( C º O);
– giroscopul necentrat, la care centrul de masă se află pe axa de rotaţie
proprie a discului, axă care trece prin punctul fix ( C ¹ O ).
150 0.2 30
0.1
180 0
210 330
240 300
270
Fig.18.16
19.1 Generalităţi
V N
H
G
G
2G
3G
Fig.19.2
Aplicând teoremele generale se obţine următorul sistem de ecuaţii:
H 2G
G G
3G
3G N
Fig.19.4
Ecuaţiile care se obţin în baza teoremelor generale sunt următoarele:
G G
G/2
N
Fig.19.6
Lucrul mecanic total se va calcula cu relaţia:
s
L = Mq1 - G sin a × y3 - M rq 3 = Mq1 - G (sin a + cosa ) × 2rq1 (19.32)
2r
în care M r = s N = s G cosa . Cu datele problemei rezultă:
129
L= Grq1 (19.33)
20
Se egalează în continuare derivatele în raport cu timpul ale energiei cinetice şi
lucrului mecanic. Ţinând cont că q&1 = w1 şi w&1 = e1 se calculează acceleraţia
unghiulară a corpului motor 1:
dE dL 119 G 2 129 258 g g
= ® r × 2w1e1 = Grw1 ® e1 = = 0,434 (19.34)
dt dt 16 g 20 595 r r
Reacţiunile se pot determina în continuare calculând acceleraţiile secundare
din tab.19.3 şi rezolvând sistemul de ecuaţii provenit din utilizarea metodei
impulsului.
Corp 1: Corp 2: Corp 3:
0 = H1 0 = H 2 - T2 cosa m3a3 = T2 + Ff - G sin a
0 = V1 + T1 - G / 2 0 = V2 - G - T1 - T2 sin a 0 = N - G cosa
J 1e1 = M - T1 × 3r / 2 J 2e 2 = T1 × r - T2 × 2r J 3e 3 = T2 × r - Ff × 2 r - M r
Mr = s N
Ff £ m N
Algoritmul pentru calculul acestora va conţine relaţiile următoare:
1) T1 = ( M - J 1e1 ) × 2 / 3r 5) H 2 = T2 cosa
2) T2 = (T1r - J 2e 2 ) / 2r 6) V2 = G + T1 + T2 sin a
3) H1 = 0 7) N = G cosa
4) V1 = G / 2 - T1 8) M r = s N
9) Ff = G sin a + m3a3 - T2
381
20.1 Generalităţi
Prin ciocnire se înţelege contactul brusc a două sau mai multe corpuri, însoţit
de variaţia instantanee a vitezelor acestora. Contactul menţionat se petrece într-un
interval de timp Dt ¹ 0 foarte scurt. În celelalte mişcări studiate până acum în
Mecanică viteza v a oricărui corp şi, implicit, impulsul acestuia H = mv , au o
variaţie fără discontinuităţi. La ciocnire, în intervalul de timp Dt , viteza îşi
modifică brusc atributele – mărimea, direcţia sau, după caz, şi sensul.
Studiul ciocnirilor poate fi efectuat numai dacă se renunţe la ipoteza
rigidităţii corpurilor, ipoteză luată în considerare în Mecanică în toate celelalte
aspecte ale mişcării, şi se admite pe durata ciocnirii că acestea sunt deformabile
atât elastic cât şi plastic.
Asupra corpurilor supuse ciocnirii, şi numai pe F
durata acesteia, iau naştere şi acţionează nişte forţe foarte
mari, numite forţe percutante. În comparaţie cu acestea,
toate celelalte forţe (de greutate, de frecare, etc.) sunt
neglijabile şi nu se iau în considerare. Forţele percutante
au variaţii foarte rapide în intervalul Dt = t '-t , în care t
t
reprezintă momentul în care corpurile care se ciocnesc
intră în contact iar t ' este momentul când acestea se Fig.20.1
desprind (fig.20.1). Intervalul Dt este foarte mic, astfel că se poate considera că nu
are loc o variaţie a poziţiei corpurilor pe durata ciocnirii.
Legat de forţele percutante se defineşte noţiunea de percuţie:
t'
P = ò F dt (20.1)
t
Se observă că vectorul percuţiei este coliniar şi are acelaşi sens cu vectorul forţei
percutante. În mod practic, în studiul ciocnirilor în locul forţelor percutante se vor
introduce percuţiile respective. Modulul percuţiei | P | este numeric egal cu aria de
sub diagrama de variaţie a forţei percutante | F (t ) | .
Intervalul de timp în are are loc ciocnirea poate fi divizat în două faze,
respectiv faza de comprimare t -t şi faza de destindere t - t ' în care t reprezintă
momentul când forţa percutantă atinge valoarea maximă. În consecinţă şi percuţia
poate fi divizată corespunzător acestor faze:
t t'
P = ò F dt + òt F dt = Pc + Pd (20.2)
t
Legat de comportamentul corpurilor în timpul ciocnirii se defineşte coeficientul:
|P |
k= d (20.3)
| Pc |
numit coeficient de restituire sau coeficient de elasticitate la ciocnire. Pentru o
combinaţie de materiale dată acest coeficient este considerat constant.
382
Coeficientul de restituire se determină experimental şi are o valoare pozitivă
subunitară. Se deosebesc următoarele situaţii:
– ciocnirea perfect elastică ( k = 1 ) în care percuţiile în cele două faze sunt
egale; după ciocnire corpurile se desprind;
– ciocnirea perfect plastică ( k = 0 ) în care percuţia în faza de destindere
este nulă; după ciocnire corpurile rămăn în contact;
– ciocnirea elasto-plastică sau naturală ( 0 < k < 1 ) în care percuţia din faza
de destindere este mai mică decât cea din faza de comprimare datorită unei pierderi
energetice la deformarea corpurilor.
Pentru un corp oarecare supus unei forţe percutante
F se poate scrie:
dv
F = ma = m ® F dt = m dv (20.4)
dt
Se face înlocuirea în relaţia (20.1):
(m) t' v'
P = ò F dt = ò m dv = m ( v '- v ) =
t v (20.5)
Fig.20.2 = mv '-mv = H '- H = DH
S-au notat prin v şi v ' vitezele corpului la momentele t şi t’. Se demonstrează
astfel că percuţia este egală cu variaţia impulsului în timpul ciocnirii (fig.20.2).
2 1 Între corpurile participante la ciocnire apar
percuţii interioare; asupra acestora se pot aplica şi
percuţii exterioare din partea unor corpuri care nu
aparţin ansamblului format de acestea. În exemplul
din fig.20.3, sfera 1 loveşte sfera 2 lipită de un
perete. Percuţiile P12 şi P21 sunt interioare iar P2
este exterioară. Pentru percuţiile interioare se
aplică principiul acţiunii şi reacţiunii, acestea fiind
Fig.20.3
egale şi direct opuse; în cazul de faţă | P12 |=| P21 | .
a)Teorema impulsului.
Din relaţia (20.5) aplicată unui singur punct material se reţine:
mv '-mv = P (20.6)
Pentru un sistem de puncte materiale participante simultan la o ciocnire:
å mi vi' - å mi vi = å Pext + å Pint (20.7)
Dar, aşa cum s-a arătat mai sus, percuţiile interioare sunt egale şi direct opuse astfel
că pe ansamblul sistemului suma percuţiilor interioare este nulă. Se deduce relaţia:
DH = H '- H = å Pext (20.8)
care arată că variaţia impulsului total în timpul ciocnirii este egală cu suma
percuţiilor exterioare. Relaţia de mai sus îşi păstrează valabilitatea şi în cazul
ciocnirii a două sau mai multe corpuri cu dimensiuni finite. În absenţa percuţiilor
exterioare H ' = H şi impulsul total al sistemului se conservă.
383
b) Teorema momentului cinetic
Ţinând cont de observaţia că în timpul ciocnirii nu are loc o variaţie a
poziţiei, termenii relaţiei (20.6) se pot înmulţi vectorial la stânga cu vectorul de
poziţie r al punctului material faţă de un reper O:
r ´ mv '+r ´ mv = r ´ P (20.9)
Făcând însumarea pentru toate punctele materiale ale unui sistem se obţine:
å ( ri ´ mi vi' ) - å ( ri ´ mi vi ) = å ( r ´ Pext ) + å ( r ´ Pint ) (20.10)
Şi în acest caz se poate observa că suma momentelor percuţiilor interioare este nulă
astfel că relaţia de mai sus va lua forma:
DKO = KO' - KO = å M O ( Pext ) (20.11)
Această relaţie indică faptul că variaţia momentului cinetic în timpul ciocnirii este
egală cu suma momentelor percuţiilor exterioare faţă de reperul considerat. Relaţia
este valabilă şi în cazul ciocnirii unui sistem de corpuri.
În absenţa percuţiilor exterioare KO' = KO şi momentul cinetic se conservă.
c) Teorema energiei cinetice.
Pentru un punct material de rang i dintr-un sistem relaţia (20.6) devine:
mi (vi '-vi ) = Pi + å Pij (20.12)
în care Pi este percuţie exterioară iar Pij sunt percuţii interioare. Se înmulţeşte
această relaţie scalar cu vi ' :
mi (vi '-vi ) × vi ' = Pi × vi '+å ( Pij × vi ' ) (20.13)
Se poate verifica uşor că:
1 1 1
( vi ' ) 2 - ( vi ) 2 + ( vi '- vi ) 2
( vi '- vi ) × vi ' = (20.14)
2 2 2
Se face înlocuirea în rel.(20.13) şi se face însumarea pentru întregul sistem:
1 2 1 2 1 2
å mi (vi ' ) - å mi (vi ) + å mi (vi '-vi ) = å Pi × vi ' + åå ( Pij × vi ' ) (20.15)
2 2 2
Termenii din partea stângă au următoarea semnificaţie:
1
E ' = å mi (vi ' ) 2 – energia cinetică a sistemului după ciocnire;
2
1
E = å mi (vi ) 2 – energia cinetică a sistemului înainte de ciocnire;
2
1
E p = å mi ( vi '-vi ) 2 – energia cinetică corespunzătoare vitezelor pierdute.
2
Relaţia (20.15) devine:
E '- E + E p = å Pi × vi ' + åå ( Pij × vi ' ) (20.16)
Dacă nu există percuţii exterioare ( Pi = 0 ) şi după ciocnire punctele materiale
respective rămân în contact ( Pij = - Pji şi vi ' = v j ' ), atunci partea din dreapta a
acestei relaţii este nulă. În acest caz din expresia de mai sus se obţine:
384
E - E '= Ep (20.17)
Această relaţie este cunoscută în Mecanică sub numele de teorema lui Carnot;
conform acesteia pierderea de energie cinetică în timpul ciocnirii este egală cu
energia cinetică a vitezelor pierdute.
Trebuie menţionat că relaţia (20.17) se
J 1 , w1 J 2 , w2 J 1 + J 2 , w aplică sistemelor de corpuri cu legături rigide
(neelastice) şi fără frecare. Fie, de exemplu, două
discuri coaxiale cu momentele de inerţie J 1 şi J 2
care se rotesc cu viteze unghiulare w1 şi w 2
diferite (fig.20.4). Ele se cuplează brusc printr-un
procedeu oarecare; după cuplare ele se vor roti cu
aceeaşi viteză unghiulară w . Făcând înlocuirile în
Fig.20.4
relaţia (20.17) se obţine:
1 1 1 1 1
J 1w12 + J 2w22 - ( J 1 + J 2 ) w 2 = J 1 (w - w1 ) 2 + J 2 (w - w2 ) 2 (20.18)
2 2 2 2 2
Din această ecuaţie se poate calcula viteza unghiulară finală:
J w +J w
w= 1 1 2 2 (20.19)
J1 + J 2
Rezultatul obţinut pune în evidenţă şi conservarea momentului cinetic total în
absenţa percuţiilor exterioare.
faza de
comprimare
faza de
destindere
Fig.20.5
Se considera două sfere a căror deplasare înainte şi după ciocnire are loc
după linia care uneşte centrele lor geometrice (fig.20.5). Forţa percutantă şi,
implicit, percuţia au direcţia normalei la suprafeţele în contact, aflându-se în
consecinţă pe linia centrelor. Sub acţiunea forţei percutante are loc în faza de
comprimare o deformare locală a celor două sfere, o parte din energia lor cinetică
385
se transformă în energie potenţială. La sfârşitul fazei de comprimare sferele au
aceeaşi viteză vt . În faza de destindere energie potenţială acumulată este
retransformată în energiei cinetică şi sferele capătă viteze diferite.
În acest context se poate aprecia că valoarea coeficientul de restituire k arată
cât din energia potenţială acumulată în faza de comprimare este retransformată în
timpul fazei de destindere.
Considerând cunoscute masele celor două sfere, vitezele lor înainte de
ciocnire şi coeficientul de restituire, se calculează vitezele acestora după ciocnire.
În acest scop, pentru fiecare sferă se aplică relaţia vectorială (20.6) proiectată pe
linia centrelor, atât în faza de comprimare cât şi în cea de destindere:
ìm1vt - m1v1 = - Pc ìm1v' x -m1vt = - Pd
í (20.20) í (20.21)
m
î 2 tv - m v
2 2 = Pc m v
î 2 2 ' - m v
2 t = Pc
Din aceste sisteme de ecuaţii se obţine:
m v + m2 v2 m1v1' +m2 v2'
vt = 1 1 = (20.22)
m1 + m2 m1 + m2
m m (v - v ) m m ( v' - v1' )
Pc = 1 2 1 2 (20.23) Pd = 1 2 2 (20.24)
m1 + m2 m1 + m2
Din egalitatea (20.22) se obţine:
m1v1 + m2 v2 = m1v1' +m2 v2' (20.25)
Această relaţie confirmă că în absenţa percuţiilor exterioare impulsul total al
sistemului format din cele două sfere se conservă. Din definiţia (20.3) a
coeficientului de restituire se deduce:
P v' - v'
k= d = 2 1 (20.26)
Pc v1 - v2
În continuare, din sistemul format de ecuaţiile (20.25) şi (20.26) se calculează:
( v - v )(1 + k ) ( v - v )(1 + k )
v'1 = v1 - 1 2 (20.27) v ' 2 = v2 + 1 2 (20.28)
m1 m2
1+ 1+
m2 m1
Dacă cele două sfere sunt identice şi perfect elastice (m1 = m2 , k = 1) , are loc un
schimb de viteze, rezultând v'1 = v2 şi v'2 = v1 .
În cazul general al unei ciocniri naturale (0 < k < 1) , numai o parte din
energia cinetică este recuperată. Pierderea de energie cinetică este:
æ1 1 ö æ1 1 ö
DE = E - E ' = ç m1v12 + m2 v22 ÷ - ç m1v1' 2 + m2 v2' 2 ÷ (20.29)
è2 2 ø è2 2 ø
Înlocuind în această relaţie expresiile vitezelor după ciocnire se găseşte:
1 m1m2
DE = (1 - k 2 )(v1 - v2 ) 2 (20.30)
2 (m1 + m2 )
Dacă ciocnirea este perfect elastică (k = 1) se obţine DE = 0 şi întreaga
energie cinetică este recuperată; la polul opus, dacă ciocnirea este plastică (k = 0)
386
pierderea de energie cinetică este:
1 m1m2
DE = ( v1 - v2 ) 2 (2.31)
2 (m1 + m2 )
Dacă în expresiile (20.27) şi (20.28) se introduce k = 0 se obţine v'1 = v'2 = vt ;
cele două sfere nu se desprind, deplasându-se în continuare cu viteza de la sfârşitul
fazei de comprimare. Energie cinetică pierdută se regăseşte în lucrul mecanic de
deformare plastică şi în căldura degajată.
Problema 20.1 Se consideră două
pendule matematice identice având
fiecare masa m şi lungimea firului l (din
punctul de suspendare până în centrul
A C sferei); cele două sfere sunt perfect
l l
B elastice (fig.20.6). Pendulul 1 este lansat
din poziţia a1 fără viteză iniţială spre
pendulul 2 aflat în repaus. Să se studieze
mişcarea acestora după ciocnire.
1 2 Date: m, l, a1 , v2 = 0 , k = 1 ;
Fig.20.6 Cerute: v1 , v'1 , v'2 , a 2 ;
Rezolvare: Pentru calculul vitezei iniţiale v1 se aplică pendulului 1 teorema
energiei cinetice între poziţia de lansare A şi poziţia verticală B, observând că
singura forţa care dă lucru mecanic este greutatea sferei:
1 2
EB - E A = LAB ® mv1 = mgl (1 - cosa1 ) ® v1 = 2 gl (1 - cosa1 ) (20.32)
2
Pentru calculul vitezelor după ciocnire se folosesc relaţiile (20.27) şi (20.28)
particularizate cu datele din enunţ; se obţine v'1 = 0 şi v'2 = v1 . Sfera 1 se opreşte
iar sfera 2 este expulzată cu viteza dinainte de ciocnire a sferei 1. Pentru pendulul 2
se aplică în continuare teorema energiei cinetice între poziţiile B şi C:
1
EC - EB = LCB ® - mv'22 = -mgl (1 - cosa 2 ) ® cosa 2 = cosa1 (20.33)
2
Rezultă ca pendulul 2 se va deplasa cu un unghi egal cu cel de la care a fost lansat
pendulul 1. În continuare procesul se reia în sens invers şi, în absenţa oricărei
rezistenţe, poate continua la infinit.
Este interesant de remarcat cazul în care un
număr oarecare de pendule identice sunt aşezate în
linie şi cu sferele în contact (fig.20.7). Dacă unul
din pendulele exterioare este lansat către pendulul
vecin va avea loc o ciocnire în lanţ şi percuţiile se
vor transmite de la o sferă la alta. Se constată însă
că numai pendulul aflat la cealaltă extremitate a
Fig.20.7 şirului se va deplasa în modul expus mai sus în
timp ce pendulele interioare vor rămâne pe loc. Şi
387
în acest caz, în absenţa vreunei rezistenţe din partea mediului, procesul poate
continua la infinit.
Fig.20.8 Fig.20.9
Ca şi în cazul ciocnirii centrice, contactul dintre cele două sfere va avea loc
după linia care uneşte centrele geometrice ale acestora (fig.20.8). Forţele
percutante (egale şi direct opuse) şi percuţiile corespunzătoare acestora vor acţiona
după linia centrelor. În cazul ciocnirii oblice, pe lângă calcularea mărimii vitezelor
după ciocnire, se determină şi direcţiile acestora, respectiv direcţiile de deplasare
ale sferelor. În acest scop, direcţiile vitezelor înainte şi după ciocnire se raportează
la linia centrelor.
Vitezele celor două sfere, înainte şi după ciocnire (momentele t şi t’) se
descompun pe direcţia liniei centrelor şi perpendicular pe aceasta (fig.20.9);
proiecţiile acestora (normale şi respectiv tangenţiale în raport cu suprafeţele
sferelor) au expresiile:
ì v1n = v1 cosa1 ì v1' n = v '1 cosa '1
ï v = v sin a ï v ' = v ' sin a '
ï 1t 1 1 ï 1t 1 1
í (20.34) í (20.35)
v
ï 2n = v 2 cosa 2 v
ï 2n' = v ' 2 cosa '
2
ïî v2t = v2 sin a 2 ïî v2' t = v '2 sin a '2
Deoarece percuţiile acţionează după linia centrelor, vor fi afectate numai
componentele normale ale vitezelor celor două sfere, componentele tangenţiale
rămânând nemodificate, astfel că:
v1' t = v1t (20.36) v'2t = v2t (20.37)
În consecinţă sunt valabile relaţiile stabilite în capitolul precedent cu deosebirea că
ele se aplică numai vitezelor normale:
v' - v'
m1v1n + m2 v2n = m1v1' n +m2 v2' n (20.38) k = 2n 1n (20.39)
v1n - v2n
Din aceste ecuaţii rezultă:
388
( v1n - v2 n )(1 + k ) ( v - v )(1 + k )
v1' n = v1n - (20.40) v'2 n = v2 n + 1n 2 n (20.41)
m m
1+ 1 1+ 2
m2 m1
Vitezele totale după ciocnire se vor calcula cu relaţiile:
v'1 = ( v'1n ) 2 + ( v'1t ) 2 (20.42) v'2 = ( v'2 n ) 2 + ( v'2t ) 2 (20.43)
Pentru direcţiile acestor viteze se calculează funcţiile trigonometrice:
v' v'
tg a '1 = 1t (20.44) tga '2 = 2t (20.45)
v'1n v'2 n
l C
2 D
B
Fig.20.13
Rezolvare: Se aplică teorema energiei cinetice la bara 1 între poziţiile A şi B:
EB - EA = LAB (20.60)
Cu datele problemei, observând că E A = 0 şi momentul de inerţie al barei faţă de
articulaţia din punctul O este J 1 = m1l 2 / 3 , se obţine:
1 m1l 2 2
EB = J 1w1 =
2
w1 (20.61)
2 6
Lucrul mecanic al greutăţii barei este:
l 1
LAB = G1 = m1 g (20.62)
2 2
391
Se introduc aceste valori în (20.60) rezulând viteza unghiulară a barei şi viteza
punctului de impact:
3g
w1 = (20.63) v1 = w1l = 3w1l (20.64)
l
Relaţia generală de conservare a momentului cinetic în timpul ciocnirii este:
KO'(1) + KO'( 2) = KO(1) + KO( 2) (20.65)
Se observă că v2 = 0 şi în consecinţă KO( 2) = 0 ; relaţia precedentă devine:
J 1w1' + m2 v2' l = J 1w1 (20.66)
Cea de a doua relaţie necesară este:
v ' - v ' v ' - w1' l
k= 2 1= 2 (20.67)
v1 - v2 w1l
Rezolvând sistemul format din aceste ecuaţii se obţin vitezele după ciocnire:
w1 ( J 1 - km2l 2 ) m1 - 3km2
w1 =
' = w1 (20.68)
J 1 + m2l 2 m1 + 3m2
J 1 (1 + k ) m (1 + k )
v2' = × w1l = 1 × w1l (20.69)
J 1 + m2l 2
m1 + 3m2
Se observă că pentru m1 = 3km2 bara se opreşte iar pentru m1 < 3km2 bara
ricoşează înapoi.
Pentru calculul unghiului a la care bara se opreşte se aplică teorema energiei
cinetice între poziţiile B şi C, observând că EC = 0 :
1 l
EC - EB = LBC ® - J 1w1' 2 = -m1 g (1 - cosa ) (20.70)
2 2
1 l '2
cosa = 1 - w1 (20.71)
3g
Pentru calculul distanţei d se aplică aceeaşi teoremă pentru corpul 2 între poziţiile
B şi D, cu observaţia că ED = 0 :
1 1 '2
ED - EB = LBD ® - m2 v2'2 = - m m2 gd ® d = v2 (20.72)
2 2mg