Sunteți pe pagina 1din 16

P(s ) Bj s + Cj

F(s ) =
Ai
=∑ +∑
Q(s ) i (s + s i )α i j (
s 2 + 2ζ ω j s + ω 2j )βj

y(t ) = ∑ A i Pαi (t ) e −sit + ∑ A j Pβ j (t ) e sin (ω j t + ϕ)


−s jt

i j

Definiţia 1: modelul intrarea – ieşire este:


i. asimptotic stabil, dacă si , sj > 0 (⇔ pentru t→∞, y(t) = 0);
ii. stabil, dacă cel puţin una din si , sj = 0 (⇔ pentru t→∞, y(t) = const.);
iii. instabil, dacă cel puţin una din si , sj < 0 (⇔ pentru t→∞, y(t) =∞.).

Definiţia 2: Ştiind polinomul Q(s) = 0 al modelului intrare – ieşire definit de funcţia de


transfer, atunci sistemul este:
i. asimptotic stabil, dacă partea reală a polilor este negativă;
ii. stabil, dacă există cel puţin un pol cu partea reală egală cu zero;
iii. instabil, dacă există cel puţin un pol cu partea reală pozitivă.

Echipamente de Bord şi Navigaţie Aeriană 1


Criteriul lui Hurwitz: modelul intrare – ieşire dat prin funcţia de transfer
p −1
P(s ) a p s + a p −1 s + ... + a 1 s + a 0
p
F (s ) = =
Q(s ) b n s n + b n −1 s n −1 + ... + b1 s + b 0

este asimptotic stabil dacă şi numai dacă:


i. polinomul Q(s) nu este lacunar (are toate puterile lui s) şi coeficienţii bn…b0 au acelaşi semn;
ii. matricea Hurwitz:

b n −1 bn 0 0 ... 0
b n −3 b n −2 b n −1 0 ... 0
. . . . . .
. . . . . .
b 2 p −1 b 2 p−2 b 2 p −3 b 2 p−4 ... b 2 p − n
0 0 0 0 0 b0

este pozitiv definită.

Echipamente de Bord şi Navigaţie Aeriană 2


Fie un sistem liniar (A, B, C) cu matrice de transfer

C( s I − A ) B P ( s )
+
F(s ) = C(s I− A )
−1
B= =
det (s I− A ) Q(s )

Polinomul caracteristic al determinantului sistemului A este:

χ(s) = Q(s) = det (sI – A)

Definiţie: Sistemul liniar (A, B, C) cu polinomul caracteristic χ(s) = det (sI– A) = 0 este:

i. asimptotic stabil, dacă partea reală a polilor lui χ(s) este negativă;
ii. la limita de stabilitate (stabil), dacă există cel puţin un pol a lui χ(s) cu partea reală egală cu zero;
iii. instabil, dacă există cel puţin un pol a lui χ(s) cu partea reală pozitivă.

Echipamente de Bord şi Navigaţie Aeriană 3


1.3 Proprietăţile structurale ale sistemelor

1.3.1 Controlabilitatea sistemelor

Proprietatea de controlabilitate operează cu perechea (A, B)

Definiţie: Un sistem se numeşte controlabil dacă admite un set de comenzi u ce permit aducerea
lui din orice stare în starea iniţială.

Matrice de controlabilitate

[
Co = B AB A 2 B ... A p B ] unde, p = n – m.

Teorema: O pereche (A,B) este controlabilă dacă şi numai dacă:

rang Co = n

Sistemul (A, B, C) este controlabil dacă perechea (A, B) este controlabilă.

Teorema (criteriul lui Hautus):O pereche (A, B) este controlabilă dacă şi numai dacă:

rang [s i I − A B ] = n, ∀s i ∈ σ ( A)
Echipamente de Bord şi Navigaţie Aeriană 4
1.3.2 Observabilitatea sistemelor

Proprietatea de observabilitate operează cu perechea (A, C)

Definiţie: Un sistem se numeşte complet observabil dacă din orice mărime de ieşire măsurată se
poate determina unic vectorul de stare.

Matrice de observabilitate  C 
 CA 
 . 
 unde, r = n – p.
Ob = 
 . 
 
 . 
CA 
r

Teorema: O pereche (C,A) este observabilă dacă şi numai dacă:

rang Ob = n

Sistemul (A, B, C) este observabil dacă perechea (C, A) este observabilă.

Teorema (criteriul modal):O pereche (C, A) este observabilă dacă şi numai dacă:

s I − A
Echipamente de Bord şi Navigaţie Aeriană
rang  i  = n, ∀s i ∈ σ ( A) 5
 C 
1. STRUCTURA APARATELOR ŞI ECHIPAMENTELOR DE LA
BORDUL AERONAVELOR

Aparatele de bord – sunt destinate măsurării, conversiei transmiterii la distanţă


şi afişării mărimilor fizice care caracterizează evoluţia aeronavelor şi a agregatelor de
bord.
Transmiţătoarele ca şi aparatele de bord, mai puţin afişarea, precum şi
elaborarea unor semnale electrice necesare de obicei în instalaţiile automate de la
bord.

Aparatele de bord + transmiţătoarele sunt dispozitive dinamice care convertesc


mărimii de măsurat x(t), într-o altă mărime fizică y(t)

semnalului util x(t) – presiuni, temperaturi, viteză etc.;


semnale perturbatoare η(t) (zgomote)

y(t) = F(t)x(t) + F1(t)η(t)

F(t) şi F1(t) sunt funcţiile de transfer ale aparatului (transmiţătorului) în raport cu


semnalul util x(t) şi, respectiv, în
raport cu zgomotul sau Aparatul de bord y
DA
perturbaţia η(t).

ξ(t) zgomotul mediului ambiant şi x+η


ES T SM A
ai interacţiunii cu aeronava,
parametrii
y’
CE
Elemente de măsurare- totalitatea
componentelor unui aparat de
bord (transmiţător), care
contribuie la măsurarea mărimilor ξ
Transmiţătorul
fizice.
Schema structurală a aparatelor şi transmiţătoarelor de
Ele pot fi: bord
− elementele sensibile –
ES;
− traductoarele – T;
− mecanismele de transmisie şi multiplicare;
− schemele de măsurare – SM;
− dispozitivele de afişare – DA;
− convertoare electrice – CE.
1
Clasificare a echipamentelor de bord:

• după criteriul funcţional: − de pilotaj: − vitezometrul;


− altimetrul;
− variometrul;
− centralele aerodinamice;
− giroorizontul;
− giroverticalul;
− pilotul automat.
− de navigaţie: − ceasul;
− busola;
− sistemul de curs;
− sistemele de radionavigaţie;
− sisteme de tip inerţial;
− sistemele specializate de navigaţie
(calculatoarele de navigaţie).
− pentru comanda, monitorizarea şi automatizarea
sistemelor auxiliare ale aeronavei: − sistemul de propulsie: − manometre;
− litrometre;
− debitmetre;
− termometre;
− tahometre.
− sistemul energetic: − voltmetre;
− ampermetre;
− watmetre;
− fi-metre.
− sistemul hidraulic: − manometre.
− sistemul pneumatic
şi de condiţionare: − manometre;
− termometre.
− alte sisteme.
• după natura semnalului la ieşire: − indicatoare: − vizuale;
− auditive;
− mixte.
−transmiţătoare: − electrice;
− mecanice;
− hidraulice;
− optice;
− combinate.

• după procedeul de afişare a rezultatelor: − analogice;


2
− numerice;
− imagini grafice sugestive;
− analog – numerică;
− semnalizatoare;
− aparate directoare.

• după distanţa la care se transmite informaţia: − aparate de bord;


− transmiţătoare.

1.1. ELEMENTE COMPONENTE ALE APARATELOR ŞI


TRANSMIŢĂTOARELOR DE BORD

1.1.1. COMPONENTELE MECANICE

• elementele sensibile elastice;


• mecanismele de transmisie şi multiplicare;
• dispozitivele de ghidare a mişcării;
• amortizoarele.
Î
1.1.1.1. ELEMENTE SENSIBILE ELASTICE

Arcurilor - elemente pentru acumularea energiei şi asamblare elastică.

Arcurile se caracterizează prin deformaţii elastice mari sub influenţa unei


acţiuni exterioare (forţă, cuplu) şi care, după încetarea acesteia revin la forma iniţială.

Caracteristicile elementelor sensibile elastice care interesează sunt:

– forţa dezvoltată de elementul elastic – F ;


– săgeata sau deformaţia elastică – f ;
f f
– sensibilitatea elementului elastic – S = ; S = ;
F p
1
– rigiditatea, care este inversul sensibilităţii – C = ;
S
– caracteristica elementului elastic – dependenţa deformaţiei în funcţie
de mărimea de intrare (presiune, forţă, cuplu).

Principalele tipuri de arcuri folosite în domeniul aeronautic sunt:

3
• arcurile manometrice (numite şi tuburi Bourdon)

Arc manometric
(tub Bourdon)
• burdufurile sau silfoanele sunt tuburi cilindrice p
prevăzute cu n gofraje transversale pe suprafaţa laterală.

• membranele şi capsulele ondulate.


Burduf gofrat
(silfon)

p0

3
pR4 w  w 
= A 0  + B 0  , p
 h   h 
4
Eh

Funcţie de modul cum măsoară a)


p0
presiunea:

i) capsule manometrice (deschise); p=0

b)
ii) capsule aneroide (închise) – ”vidare” Fig. 1.4 Capsule ondulate
până la 0,3…0,1 mm Hg. a) capsule manometrice; b) capsule aneroide

4
• arcurile bimetalice sunt elemente elastice obţinute prin sudarea sau lipirea a două
bare executate din materiale cu coeficienţi de dilatare diferiţi.

Bara din material - cu coeficient de temperatură α2 mai mic - element pasiv sau
inert;
- cu coeficient de temperatură α1 mai mare – element activ.

Întrebuinţare largă în aparatele şi


instalaţiile de bord, atât ca traductoare pentru
măsurare şi reglare automată a temperaturii,
cât şi ca dispozitiv de compensare a influenţei
Arcuri bimetalice
temperaturii.

1.1.1.2. MECANISME DE TRANSMISIE ŞI MULTIPLICARE

Transformă, multiplicară şi transmite mişcarea.

• Mecanismul bielă
• Mecanismul cu manivelă şi culisă
• Mecanismul dublu tangenţial
• Mecanismul cu roţi dinţate

1.1.1.3. ELEMENTE PENTRU GHIDAREA MIŞCĂRII

Elementele pentru ghidarea mişcării sunt acelea care asigură mişcarea relativă
(de rotaţie sau translaţie) a două piese într-o anumită direcţie, numită cale de ghidare.
După natura mişcării pe care o asigură şi după forma suprafeţelor în contact,
ghidajele pot fi:
• de rotaţie: – cu suprafeţe cilindrice;
– cu suprafeţe sferice;
– cu suprafeţe conice.
• de translaţie: – cu suprafeţe cilindrice;
– cu suprafeţe plane;
În funcţie de natura frecării dintre partea mobilă şi cea fixă a aparatelor,
lagărele cu elemente de ghidare pot fi:
• cu frecare de alunecare;
• cu frecare de rostogolire;
• cu suspensie elastică;
5
• cu frecare vâscoasă;
• cu suspensie electrostatică;
• cu suspensie electromagnetică.

Caracteristica unui lagăr


2
Mf = μ R t Q, (1.9.)
3

unde µ este coeficientul de frecare, Q sarcina pe lagăr, iar R t raza de contact între fus
şi lagăr.
1.1.1.4. ELEMENTE AMORTIZOARE

Sunt introduse pentru a elimina oscilaţiile echipamentelor mobile ale


aparatelor.
Fa = F(V), (1.10.)

iar a amortizorului cu mişcare de rotaţie:

Ma = M(ω), (1.11.)

mărimi care se consideră pozitive dacă se opun mişcării.

Panta caracteristicii statice - coeficientul de amortizare

d F (V ) d M (ω )
ka = sau, respectiv, k a = . (1.12.)
dV dω

De obicei, în construcţia aparatelor şi transmiţătoarelor de bord, se folosesc


amortizoare cu caracteristici statice liniare de tipul:

Fa = ka V; Ma = ka ω. (1.13.)

1.1.2. COMPONENTE ELECTRICE ŞI ELECTRONICE

• traductoarele şi convertoarele electrice


• schemele de măsurare
• sistemele de transmisie la distanţă
• schemele de compensare

6
1.1.2.1. TRADUCTOARE ŞI CONVERTOARE ELECTRICE

Asigură convertirea mărimilor fizice în alte mărimi necesare în procesul de


măsurare.

După natura mărimii de ieşire se disting:

– traductoare generatoare (energetice)

– traductoare parametrice (modulatoare sau pasive)

După forma semnalului (electric) obţinut traductoarele:

– traductoare analogice,

– traductoare numerice.

Traductoarele frecvent utilizate în construcţia de aeronave sunt:

– rezistive, care pot fi: – reostatice (potenţiometrice);


– funcţionale;
– tensiometrice

– cu rezistenţă de contact

– traductoare

– traductoare piezorezistive

– traductoare termorezistive;
– traductoare fotorezistive;
– traductoare magnetorezistive

– inductive – funcţionarea lor se datorează variaţiei inductanţei dispozitivului


sub acţiunea mărimii de măsurat.

7
• traductoarele ferodinamice: funcţionează pe principiul
inducerii unei t.e.m. într-un cadru mobil plasat într-un câmp
alternativ;
• traductoarele de inducţie: se bazează pe inducerea unei t.e.m.
într-o bobină în cazul deplasării acesteia în câmpul magnetic al
unui magnet permanent.

– capacitive – funcţionează pe baza transformării mărimilor de intrare


(deplasări sau cupluri) în variaţia capacităţii unor condensatoare.

– generatoare:
U = ktr n;
U = B l v.

1.1.2.2. SCHEME DE MĂSURAREA FOLOSITE LA BORDUL


AERONAVELOR

Particularităţile schemelor pt. măsurare mărimilor în aviație:

i) Asigurarea unei precizii maxime,


ii) Măsurarea cu continuitatea,
iii) Măsurarea centralizată.

Metode de măsurare - ansamblul de principii şi mijloace pe care se bazează


efectuarea unei măsurări
Clasificare metodelor de măsură:

• regimul de variaţie al mărimilor de măsura:


– măsurări statice;
– măsurări dinamice;
– măsurări statistice.
• modul în care este obţinut şi prezentat rezultatul măsurării:
– măsurări analogice;
– măsurări numerice.
• condiţiile în care sa face măsurătoarea şi performanţele acestora:
– măsurări de laborator (aerodrom);
– măsurări în zbor.
8
1.1.2.2.1. DIVIZORUL DE TENSIUNE
A i1

i1 R 1 R 2 + R c i3
= . R1
I Rc
i2 R 2 R 1 + R c U
x

II Rc
i4 R2
condiţie de dimensionare, rezistenţa Rc >> R1 + R2. i2
B
Pentru compensarea cu temperatura

Fie: R1 = R × x , iar R2 = R × (1 – x), unde x este deplasarea cursorului


potenţiometric, iar R rezistenţa lui.
R = k × Rc atunci raportul curenţilor din cadrele logometrului sunt:

 R
R x R (1 − x ) +
i1  k  x[k (1 − x ) + 1]
= = .
 R  (1 − x )(k x + 1)
R (1 − x ) R x +
i2

 k

Compensarea totală a schemei cu temperatura - relaţia nu depinde de R (R(T)),

 i1
x = 0 ⇒ = 0;
 i2
 i1
x = 0,5 ⇒ = 1;
 i2
 i
x = 1 ⇒ 1 = ∞.
 i2

1.1.2.2.2. DIVIZORUL DE CURENT

i1

I Rc
x R1
U
i1 R 2 + R c
= . R2 II Rc
i2 R 1 + R c
i2
şi raportat la x poziţia cursorului potenţiometric:

9
R
R (1 − x ) +
i1
= k = k (1 − x ) + 1 .
i2 R k x +1
Rx+
k

Compensare totală se obţine doar pentru x = 0,5.

1.1.2.2.3. PUNŢILE DE MĂSURĂ

Punţile de măsură, funcţie de curentul cu care sunt alimentate, pot fi:


• de c.a.;
• de c.c.

După modul de lucru se deosebesc:


• punţi echilibrate sau punţi care lucrează în regim de compensare;
• punţi neechilibrate sau punţi
care lucrează în regim de i1 A
deviaţie. R R
ig i2
C D A M
i3
Puntea este autoechilibrată dacă rg
este îndeplinită condiţia: R R
i
i4
R 1R 4 − R 2 R 3 = 0 ⇔ R 1R 4 = R 2 R 3
+ B
U −
Puntea Wheatstone echilibrată în regim de
compensare automat

1.1.2.3. APARATE INDICATOARE

• magnetoelectrice,
• electromagnetice,
• feromagnetice,
• electrodinamice, de inducţie.

Logometre – aparat magnetoelectric - procedeul mecanic de producere a


cuplului antagonist – resortul – cu un alt cadru suplimentar.

Variante:
10
• cu cadre mobile – în acelaşi câmp magnetic (a);
− în câmp magnetic diferit (b);

• cu magnet permanent mobil şi cadre fixate sub un anumit unghi (c).

Avantaje:

• se măsoară un raport de curenţi electrici, deci practic funcţionarea


indicatorului nu depinde de tensiunea de alimentare;
• inexistenţa resortului, deci eliminarea unei componente mecanice;
• gabaritul mic;
• domeniul de măsurare se poate extinde funcţie de unghiul dintre cadre γ;
• caracteristica indicatorului se poate proiecta funcţie de forma magnetului
permanent.

Dezavantaj - legătura dintre stabilitatea funcţionării indicatorului şi unghiul


dintre cadre.

γ 3 3
γ
2 BII
α NS
2
3 BI

1 1
1 c)
a) b)
Indicatoare logometrice
a) cu cadre mobile în acelaşi câmp magnetic; b) cu cadre mobile în câmp magnetic diferit;
c) cu cadre fixe şi magnet permanent mobil.
1 – cadrul 1, parcurs de curentul i1; 2 – cadrul 2, parcurs de curentul i2; 3 – magnetul
permanent.

11

S-ar putea să vă placă și