Examen Mecanica

MECANICA VOL.
II
CINEMATICA S I DINAMICA
1
Modulul 1:
CINEMATICA
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
Obiective educaţionale
În urma studierii acestui modul, vei dobândi următoarele competenţe şi aptitudini:
- Vei şti să determini:traiectoria viteza acceleraţia punctului material
- Vei putea să cunoaşti care sunt sistemele de referinţă, diferite, la care să
raportezi mişcarea;
- Vei putea să determini: tipuri de mişcări în funcţie de particularităţile cinematice
ale acestora.
Cuvinte cheie:
Traiectorie, viteză, acceleraţie, sistem de referinţă cartezian, sistem de referinţă
cilindric, sistem de referinţă polar.
UNITATEA DE ÎNVĂŢARE NR. 1
In acest Modul veţi învăţa noţiunile cu care se ocupă Cinematica respectiv

parametrii cinematici ai mişcării. Aceştia vor fi definiţi în cadrul cinematicii punctului
material, ca fiind traiectoria viteza acceleraţia punctului material iar apoi în cadrul mişcării
circulare, viteza unghiulară de rotaţie, respectiv acceleraţia unghiulară.
Se prezintă apoi tipuri de sisteme de referinţă utilizate pentru studiul mişcării:
sistem de referinţă cartezian, cilindric, polar, de coordonate intinseci (Frenet).
CINEMATICA
Cinematica este partea mecanicii care studiază mişcarea corpurilor fără a ţine seama
de natura lor, masa lor, cauzele şi efectele mişcării, forţele care o produc; în cinematică se
stabilesc formule matematice care exprimă poziţia, viteza şi acceleraţia corpurilor aflate în
mişcare, în orice moment.
1
MECANICA VOL.II
Cinematica face un studiu geometric al mişcării corpurilor
1.1 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

1.1.1.Cinematica punctului material:
1.1.1 Definiţii
1.1.2) Traiectoria este locul geometric al punctelor din spaţiu sau din plan pe care îl
ocupă succesiv punctul material. Este poziţia punctului material la un moment dat şi se
cunoaşte atunci când cunoaştem vectorul de poziţie a acestuia.
In acest fel, putem defini:
Ecuaţia vectorială a traiectoriei: ca fiind vectorul de poziţie al unui punct la un
moment dat:
  x i  y  j  z  k (1.1)
Ecuaţia traiectoriei sub formă parammetrică este un sistem de ecuaţii în care
parametrul este timpul t:
 x  xt 

  t   y  y t 
 z  z t 

(1.2)
Funcţia t  este continuă, finită, uniformă şi derivabilă.
Cand punctul material se mişcă în plan ecuaţia vectorială devine:
r  x  i  y  j

 r  r t  (1.3)
Ecuţiile parametrice sau scalare vor fi:
 x  xt 

 y  y t  (1.4)
In figura (1.1) sunt prezentate grafic cele două cazuri: punct material pe o traiectorie în
spaţiu şi punct material pe o traiectorie în plan
.
FIG.1.1 A) B)
2
MECANICA VOL.II
1.1.3 Viteza
Viteza este o mărime vectorială ce caracterizează variaţia mişcării în timp, respectiv
rapiditatea de deplasare.
Definim aici o viteză medie ca şi o caracteristică globală a mişcării:
r
v 
t (1.5)
Orientată după segmental M1M2 în sensul mişcării.
Viteza instantanee sau simplu viteza este definită ca:
r dr 
v  lim  r
t 0 t dt (1.6)
este tangentă la traiectorie şi orientată în sensul mişcării.
Dacă viteza este r adică derivata vectorului de poziţie, atunci
v  x i  y j  zk ; (1.7)
Intr-un sistem de referinţă cartezian:
v  vxi  vy j  vz k (1.8)
Fig.2.2
Proiecţiile vitezei pe axele sistemului vor fi:
v x  x

v y  y (1.9)
v  z
 z
Iar modulul vitezei:
v  vx2  vy2  vz2
. (1.10)
Unitatea de masură a vitezei în sistemul internaţional:
v  L  T 1 (1.11)
3
MECANICA VOL.II
1.1.4 Acceleraţia
Acceleraţia este mărimea vectorială care măsoară variaţia vitezei, ca mărime, direcţie şi sens, în
timpul mişcării.
Acceleraţia medie - am - este un vector orientat după segmentul M1 şi M2 din figura 2.2 şi
este o caracteristică globală a mişcării.
v
am 
t . (1.12)
Acceleraţia instantanee - a - este un vector tangent la traiectorie. Când vectorul acceleraţie
este dirijat în sensul mişcării avem o mişcare accelerată. Când vectorul acceleraţie este dirijat în
sensul opus mişcării avem o mişcare încetinită.
v dv   d 2 r
a  lim  v r  2
t 0 t dt dt (1.13)
a  axi  a y j  az k 

a  v  vxi  vy j  vz k  xi  yj  zk 
(1.14)
Din relaţiile (1.12) prin identificare rezultă proiecţiile acceleraţiei pe axele sistemului de axe
cartezian:
ax  vx  x 

a y  v y  y

az  vz  z  (1.15)
Modulul acceleraţiei.
a  ax2  a y2  az2
(1.16)
Unitatea de masură a acceletaţei în sistemul internaţional este:
a  LT 2 (1.17)
1.1.5 Viteza unghiulară:
Viteza unghiulară în cazul în care traiectoria punctului material este circulară poziţia
punctului material este definită la un moment dat cu ajutorul unghiului la centru  figura
(1.4).
- ecuaţia vectorială a traiectoriei circulare se scrie:
   t  (1.18)
θ este un unghi orientat (în sensul mişcării )
Viteza unghiulară medie: reprezintă variaţia unghiului θ în timp .

 
t (1.19)
4
MECANICA VOL.II
Fig.1.4
Viteza unghiulară instantanee sau vitezei unghiulară de rotaţie:
 d
  lim   
t 0 t dt . (1.20)
1.1.6 Acceleraţia unghiulară

Viteza unghiulară reprezintă variaţia vitezei unghiulare de rotaţie în timp:
d d 2  
   
dt dt ( 1.21 )
1.1.7 Spaţiul parcurs
Spaţiul parcurs depinde de timp şi de viteză prin relaţia:
S  v  t , ( 1.21 )
Dacă mişcarea are loc în intervalul de timp finit, de la t1 la t2
t2
S   v  dt . ( 1 .22)
t1
Autoevaluare (sarcină de învăţare) tip 1

Dacă ai înţeles paragrafele parcurse până aici, atunci te rog
să răspunzi la următoarea întrebare:
Cum se defineşte viteza şi care este unitatea de măsura
în sistemul internaţional?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
5
MECANICA VOL.II
...........................................................................................
...........................................................................................
Dacă consideri că ai răspuns corect, verifică-te mai jos. Dacă

nu, atunci te rog să revenii asupra paragrafelor parcurse până
acum, pentru a le aprofunda.
Răspunsul corect la întrebarea anterioară este:

Viteza instantanee sau simplu viteza este definită ca:
r dr 
v  lim  r
t 0 t dt
este tangentă la traiectorie şi orientată în sensul
mişcării.
Unitatea de masură a vitezei în sistemul internaţional
este:
v  L  T 1
Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Dacă nu, atunci trebuie să revii asupra paragrafelor parcurse
până acum, pentru a le aprofunda.
Autoevaluare (sarcină de învăţare) tip 2:

să rezolvi următorul test grilă:
Viteza unghiulară instantanee sau vitezei unghiulară de
rotaţie este?

 
a. t ;
 d
  lim   
b. t 0 t dt ;
d d   2
   
c. dt dt ;
d. Viteza punctului material .
Scrie aici răspunsul considerat corect de către tine:

...........................................................................................
şi apoi, verifică-te mai jos dacă ai dat răspunsul corect.

6
MECANICA VOL.II
Răspunsul corect este:
b.
1.2 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI MATERIAL
1.2.1. Mişcarea rectilinie şi uniformă

Mişcarea rectilinie şi uniformă : Un punct material efectuează mişcare rectilinie şi
uniformă când se deplaseaza cu viteza constantă.
Caracteristicile cinematice ale mişcării sunt date de relaţiile:
v  v0  ct. , (1.23)
a 0
OBSERVATIE Mişcarea rectilinie şi uniformă este singura mişcare de

acceleraţie nulă.
Legea de mişcare:
r  r0  v0  t
r  x i  y  j  z  k
r0  x0  i  y0  j  z0  k
v0  v0x  i  v0 y  j  v0z  k
 x  x0  v0  t
 x
  y  y0  v0 y  t

 z  z0  v0z  t ( 1.24)
1.2.2. Mişcarea uniform variată este caracterizată de :

a  ct .

v  vo  at
 2
r  ro  vo t  at
 2
(1.25)
de unde rezultă proiecţiile vitezei:
7
MECANICA VOL.II
v x  vox  a x t

v y  voy  a y t

v z  voz  a z t
(1.26)
şi ale vectorului de poziţie al punctului material:
 axt 2
 x  xo  vot t 
 2
 ayt 2
 y  y o  voy t 
 2
 azt 2
 z  z o  v oz t 
 2
(1.27)
1.2.3 Mişcarea circulară
Dacă traiectoria punctului material este circulară :
mişcarea se numeşte circulară.
Viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară ce caracterizează mişcarea sunt
date de formulele (1.20) şi respectiv (1.21):
 d
  lim   
t 0 t dt
d d 2  
   
dt dt

să :
Definiţi mişcarea rectilinie şi uniformă şi să precizaţi
parametrii cinematici ai mişcării?
Completează aici răspunsul considerat corect de către tine:

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
Dacă ai terminat de răspuns, verifică-te mai jos.

8
MECANICA VOL.II

Un punct material efectueaza mişcare rectilinie şi
uniforma cand se deplaseaza cu viteza constantă,
Caracteristicile cinematice ale mişcării sunt date de
relaţiile:
v  v0  ct. ,
a 0


Caracteristicile cinematice ale mişcării rectilinii
uniforme sunt:
a) v  v0  ct. , a  0 ;
b)viteza constantă şi acceleraţia egală cu zero
d d 2  
   
c) dt dt
d) Viteza punctului material variabilă.

...........................................................................................


a,b.
1.3 STUDIUL MISCĂRII PUNCTULUI MATERIAL ÎN

DIFERITE SISTEME DE REFERINŢĂ
9
MECANICA VOL.II
GENERALITATI
Pentru aplicaţii practice este necesar să se cunoască ecuaţiile traiectoriei precum şi proiecţiile
vitezei pe axele diferitelor sisteme de coordonate : cartezian , cilindric , intrinsec ( Frenet ).
1.3.1 Sistemul de coordonate carteziene

a) Ecuaţiile traiectoriei
Intr-un sistem de coordonate carteziene , vectorul de poziţie OM al punctului material
este definit la un moment dat , prin coordonatele x,y,z, pe care punctul material le are pe
traiectoria ( T ) (fig.1.5) .Funcţia
r  r t 
( 1.28)
Fig.1.5
reprezintă ecuaţia vectorială a traiectoriei punctului material .

Coordonatele puncului material M variază în timp , deci sunt nişte funcţii de forma :
x=x(t) ; y=y(t) ; z=z(t) (1.29)
Ecuaţiile (1. 29 ) definesc parametrii cinematici ai punctului material M pe traiectoria ( T)
(fig.1.5), deci sunt considerate a fi ecuaţii parametrice ale traiectoriei .
Prin eliminarea parametrului scalar t din ecuaţiile (1. 29) se obţine ecuaţia traiectoriei sub forma
implicită :
f1(x,y,z)=0 ; f2 =(x,y,z)=0 ( 1. 30)
Relaţiile ( 1.3) definesc două suprafeţe în spaţiu , la intersecţia carora se găseşte traiectoria
(curba T ) punctului material .
b) Viteza
Viteza punctului material se obţine derivând vectorul de poziţie :
( 1. 31 )
v  r  xi
  yj
  zk
  v xi  v y j  vz k
deci:
v x  x; v y  y; v z  z
10
MECANICA VOL.II
reprezinta proiecţiile vectorului viteză pe axele sistemului cartezian. Modulul vectorului
viteză este dat de relaţia :
v  v x2  v y2  v z2  x 2  y 2  z 2
(1. 32 )
c)Acceleraţia
Expresia acceleraţiei se obţine derivând expresia vectorului viteză sau derivând de două
ori expresia vectorului de poziţie al punctului material M.
a  v  r  v x i  v y j  v z k  
xi  
yj  
zk
daca:
a  a xi  a y j  az k
atunci:
a x  v x  
x
a y  v y  
y
a z  v z  
z
(1. 33 )
reprezintă proiecţiile vectorului acceleraţie pe axele sistemului de referinţă cartezian . Modulul
vectorului acceleraţie este dat de expresia :
(1.34)
a  a x2  a y2  a z2  v x2  v y2  vz2  x2  
y 2  
z2
să .precizezi.:
.Care este expresia ecuaţiei vectoriale a traiectoriei
punctului material în sistemul de referinţă cartezian ?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

r=r(t) reprezintă ecuaţia vectorială a traiectoriei
punctului material în sistemul de referinţă cartezian

11
MECANICA VOL.II
Care este ecuaţia traiectoriei sub forma implicită :
în sistemu de referinţă cartezian:
a. f1(x,y,z)=0 ; f2 =(x,y,z)=0 ;
b. r=r(t)
c. x=x(t), y=yx(t), z=z(t),

...........................................................................................


a.
1.3.2 Sistemul de cordonate polare

În cazul în care punctul material se deplasează pe o traiectorie plană , pentru a defini poziţia sa
la un moment dat se poate utiliza sistemul de cordonate polare . Reperul este format dintr-un
punct O numit pol şi axa Ox numită axa polară . Coordonatele punctului material la un moment
dat sunt :
- raza polara r=OM
- unghiul polar θ pe care raza polară îl face cu axa Ox (fig.1.6)
- Fig.1.6
Ecuaţiile traiectoriei
12
MECANICA VOL.II
Pentru a se cunoaşte la un moment dat poziţia punctului material pe traiectoria (T) este
necesar a se cunoaşte funcţiile r si θ în funcţie de timp :
r=r(t) ; θ=θ(t) ( 1.35 ) Ecuatiile ( 1.35 )
reprezinta ecuatiile parametrice ale traiectoriei. Prin eliminarea parametrului t rezulta
ecuaţia traiectoriei sub formă implicită :
f(r,θ)=0 (1. 36 )
sau sub forma explicita :
r=f1(θ) ( 1.37 )
b) Viteza
Pentru determinarea vitezei şi acceleraţiei trebuie să se stabileasca direcţiile pe care se
proiectează acestea . Se vor considera două cazuri:
CAZUL I
Pentru aceasta se consideră ca raza polara rămane constantă OM şi variază unghiul θ . In
acest caz , punctul material descrie un arc de cerc de raza OM =r .Se alege ca direcţie
tangenta la acest arc de cerc dusă în punctul M .Pe direcţia respectivă se aleg versorul uθ cu
originea în punctul O şi sensul de creştere al unghiului θ ( fig.1.6.b ) .
CAZUL II
Se consideră că unghiul polar θ rămane constant iar raza polara r variază.In aceste
condiţii punctul M descrie dreapta OM care reprezintă o direcţie pe care se proiectează viteza
şiacceleraţia .Pe această direcţie se alege versorul ug cu sensul de creştere al razei vectoare (
fig.1.6.b ).
Deci versorii ug , uθ vor fi permanent ortogonali , şi deoarece punctul material M se
deplasează , ei vor fi vectori de direcţie variabilă .Rezultă că axele pe care se proiectează viteza
şi acceleraţia în sistemul de coordonate polare sunt mobile .Deci derivatele versorilor consideraţi
sunt diferite de zero .Pentru a calcula aceste derivate se vor exprima versorii în funcţie de
proiecţiile lor pe axele Oxy de versori i, j :
u g  u gx i  u gy j
u  ux i  uy j
Sau :
u g  cos  i  sin   j
u   sin   i  cos  j
(1.38)
Derivând în raport cu timpul şi având în vedere că :

Versorii i respectiv j au direcţie constantă, derivata lor este nulă:
i  j  0
rezultă
13
MECANICA VOL.II
u    cos  i    sin  j   cos  i  sin  j     ug
ug    sin  i    cos  j    sin  i  cos  j     u

. ( 1.39 )
Derivata unui vector variabil care are modulul constant şi direcţia variabilă în timp este
un vector perpendicular pe vectorul dat. In acest caz vectorul derivat ug este perpendicular pe ug
fiind orientat în sensul rotirii acestui versor în timpul mişcării punctului material .Versorul
derivat uθ este paralel cu versorul ug dar orientat în sens opus.
Vectorul de poziţie al punctului material M se exprimă în raport cu versorul ug :
r  r  ug
Viteza punctului material M se obţine derivând expresia vectorului de poziţie r:
v  r  ru  g  r  ug
 g  rug  ru
( 1. 40)
Notând componentele vitezei în sistemul de coordonate polare:

vg  r componenta radiala 

v  r   componenta transversal 
Acestea sunt perpendiculare între ele , deci modulul vitezei va fi :
v  vg2  v2  r 2  r 22

(1.41)
c) Acceleraţia
Expresia accelereaţiei se obţine derivând în raport cu timpul relaţia vitezei (1. 40 ) :

a  v  rug  ru  g  r  u  r  u  r  u  rug  ru 
 r  u  r  u  r2 u
  g
a   r  r ug   r  2ru

2
( 1.41 )
Deci componentele acceleraţiei vor fi:
r  r2 (componenta radiala )
ag  
a  r  2r(componenta transversala )
( 1.42 )
şi modulul :
a  ag2  a2  r  r   r  2r

2 2
(1. 43 )
14
MECANICA VOL.II

să specificaţi
Cand se poate defini poziţia punctului material la un
moment dat utilizand sistemul de cordonate polare.?
........................................................................................

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

In cazul în care punctul material se deplasează pe o
traiectorie plană , pentru a defini poziţia sa la un
moment dat se poate utiliza sistemul de cordonate
polare

1.3.3 SISTEMUL DE COORDONATE CILINDRICE

In sistemul de coordonate cilindrice , poziţia punctului material este definită prin raza polară r ,
unghiul polar θ şi cota z . (fig.1.7)
15
MECANICA VOL.II
Fig.1.7
a)Ecuaţiile traiectoriei
Mişcarea punctului material este cunoscută dacă se cunosc funcţiile :
(1.44)
   t  ;
   t
z  z t 
 0    2 
f 1   , , z   0
f 2   , , z   0
Relaţiile ( 1.44 ) reprezinta ecuaţiile parametrice ale traiectoriei . Prin eliminarea parametrului t
se obţine ecuaţia traiectoriei sub forma implicită :
( 1.45 )
b) Viteza Se introduc versorii : k – al axei Oz , uρ al razei polare ρ=OM’ şi versorul uθ (continut
în planul xOy ) perpendicular pe uρ şi orientat în sensul creşterii unghiului θ.
Deoarece versorul k este constant , derivata lui este nulă , iar ale celorlalţi doi versori sunt
cele determinate anterior .
Vectorul de poziţie r al punctului material M este :
r    u  zk
( 1.46 )
Viteza punctului material se obţine prin derivarea vectorului de poziţie dat de expresiei (1.46 ) :
( 1.47 )
deci componentele vitezei sunt :
v v r  
; u    u  zk
    u  
  u  zk


v    ; 16
vz  z
MECANICA VOL.II
( 1.48)
şi modulul :
v  v 2  v2  v z2   2   2 2  z 2
(1.49)
c) Acceleraţia
Expresia acceleraţiei se obţine derivând expresia vitezei dată de relaţia (1.47)
   u    u      u  zk 
a  v    u    u  
  u      u    u    2 u  z  k
a       2 u     2
 u  zk
(1. 50 )
deci componentele acceleraţiei sunt :
a    2 ;
a    2   ;
az  z
( 1.51 )
şi modulul :
a  a2  a2  az2         

2 2
 
  2
2
 
z2
(1.52)
Observatie
Dacă punctul material se mişcă în planul xOy atunci z=0 =constant şi deci
derivatele întai şi a doua sunt nule . Dacă se introduc în expresiile vitezei şi acceleraţiei
se obţin expresiile vitezei şi acceleratiile mişcării în coordonate polare .
să .precizezi.:
.Care este expresia ecuaţiei parametrice a traiectoriei
punctului material în sistemul de referinţă cilindric ?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
17
MECANICA VOL.II
ρ=ρ(t) , θ=θ(t) z=z(t) (0≤θ≤2π) reprezintă ecuaţia
vectorială a traiectoriei punctului material în
sistemul de referinţă cilindric

Care este ecuaţia traiectoriei sub forma implicită :
în sistemu de referinţă cartezian:
a. f1(x,y,z)=0 ; f2 =(x,y,z)=0 ;
b. x=x(t), y=yx(t), z=z(t),
c. f1(ρ.θ.z)=0
f2(ρ.θ.z)=0

...........................................................................................


c.
Subiecte pentru autoevaluare:
Întrebări de autoevaluare
1. Cum se scrie ecuaţia vectorială a traiectoriei unui punct la un moment dat ?
18
MECANICA VOL.II
Scrie răspunsul tău aici:
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Răspunsul corect la întrebarea de mai sus este:
Ecuaţia vectorială a traiectoriei este vectorul de poziţie al unui punct la un moment dat:
  x i  y  j  z  k
2. Scrieţi ecuaţia traiectoriei sub formă parammetrică?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Ecuaţia traiectoriei sub formă parammetrică este un sistem de ecuaţii în care parametrul este
timpul t:
 x  xt 

  t   y  y t 
 z  z t 

.............................................................................................................
3 Care este unitatea de masură a vitezei în sistemul internaţional?:
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Unitatea de masură a vitezei în sistemul internaţional:
v  L  T 1
4. Care este formula de calcul a vitezei unghiulare instantanee sau vitezei unghiulară de
rotaţie ?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Viteza unghiulară instantanee sau vitezei unghiulară de rotaţie:
 d
  lim   
t 0 t dt .
5. Care sunt componentele acceleraţiei în cazul în care punctul material se deplasează pe o
traiectorie plană în sistemul de cordonate polare ?
.............................................................................................................
19
MECANICA VOL.II
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Componentele acceleraţiei în cazul în care punctul material se deplasează pe o traiectorie plană
în sistemul de cordonate polare:
r  r2 (componenta radiala )
ag  
Dacă aţi terminat de răspuns la întrebările de mai sus, verificaţi-vă răspunsurile date
confruntându-le cu materialul teoretic prezentat în acest Modul.
Nu aţi răspuns corect la toate întrebările? Nu fiţi dezamăgiţi,
căci vă recomandăm să reparcurgeţi materialul teoretic şi cu
siguranţă veţi putea răspunde acestor întrebări. E simplu! Puteţi
de asemenea, să vă notaţi eventualele nelămuriri, pentru a le
clarifica în cadrul Activităţii tutoriale (AT).
Aţi răspuns corect la toate întrebările? FELICITĂRI!!!
Continuaţi parcurgerea acestui Modul pentru a vă pregăti
corespunzător în vederea atingerii obiectivelor stabilite pentru
acest Modul.
Teste grilă pentru autoevaluare:

1. În cazul în care punctul material se deplasează pe o traiectorie plană în sistemul de
cordonate polare :
a) componentele acceleraţiei sunt :
a  
g r  r2 (componenta radiala )
b) viteza unghiulara de rotaţie este
 d
  lim   
t 0 t dt
c) Ecuţiile parametrice sau scalare vor fi:

 x  xt 

 y  y t 
Răspunsul pe care îl consideri corect este: ..a, b, c.
20
MECANICA VOL.II
2. Ecuaţia traiectoriei sub formă parametrică

a)este un sistem de ecuaţii în care parametrul este timpul t:
 x  xt 

  t   y  y t 
 z  z t 

b) în cazul punctului material ce se deplasează pe o traiectorie plană vor fi:
 x  xt 

 y  y t 
c) este vectorul de poziţie al unui punct la un moment dat:
  x i  y  j  z  k
Răspunsul pe care îl consideri corect este: a)b).
3. Unitatea de măsură a acceletaţei în sistemul internaţional este:
a) a  LT 2
b)
v  L  T 1
c)
 x  xt 

 y  y t 
Răspunsul pe care îl consideri corect este: a).
4. Dacă traiectoria punctului material este circulară în sistem de referinţă cartezian:

a) viteza unghiulara este
 d
  lim   
t 0 t dt
b) acceleraţia unghiulară este
  x i  y  j  z  k
c) acceleraţia unghiulară este
d d 2  
   
dt dt
d)
21
MECANICA VOL.II
a  ag2  a2  r  r   r  2r

2 2
Răspunsul pe care îl consideri corect este: a),c)
5) Mişcarea rectilinie şi uniformă:

a) Un punct material efectuează mişcare rectilinie şi uniforma cand se deplaseaza cu
viteza constantă,
b) Caracteristicile cinematice ale mişcării sunt date de relaţiile:
v  v0  ct. ,
a 0
c )Un punct material efectuează mişcare rectilinie şi uniforma cand se deplaseaza cu
acceleraţie constantă
Răspunsul pe care îl consideri corect este: a),b).
Probleme/Exerciţii rezolvate:
Exemplu 1. Un tren se mişcă uniform şi parcurge 36 km în 30 minute Să se determine viteza în
m/sec şi în km/oră.
Rezolvă aici problema
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
Verifică-te aici dacă ai rezolvat corect problema:

s 36  1000
v   20 m/sec.
t 30  60
sau
36  60
 72 km/oră
30
Exemplu 2. O greutate se ridică cu o macara pe verticală cu o viteză de 2 m/sec. Să se

determine timpul de ridicare a greutăţii la înălţimea de 8 m.
22
MECANICA VOL.II
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
s 8
t    4 sec.
v 2
Exemplu 3. Un automobil se deplasează cu viteza de 80 km/oră pe o şosea. Să se

determine lungimea drumului parcurs în 30 de minute.
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................

80
s  vt   30  40 km
60
Probleme/Exerciţii propuse spre rezolvare:

1. Un autovehicu traversează un pod având lungimea l = 144 m întrun timp t1 = 9 secunde, cu
o mişcare uniformă. Când vehiculul iese de pe pod, păstrând aceeaşi viteză, şoferul vede în
faţa lui, la distanţa de 1,2 km, un al doilea autovehicul mergând în acelaşi sens. El izbuteşte
să-l depăşească după ce a străbătut de la ieşirea de pe pod 3,6 km. Admiţând că şi al doilea
vehicul are tot o mişcare uniformă, se cere să se afle viteza celor două vehicule în km/h.
2. Rezolvă aici problema
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
Rezolvare:
a. Viteza v1 a primului vehicul se obtine cunoscand lungimea podului si timpul in care se
deplaseaz ă pe pod :
23
MECANICA VOL.II
l 144
v1    16 m/secundă
t1 9
sau
v1  16 m/s  3,6  57,6 km/h
b. Timpul t2 parcurs de primul vehicul, după ieşirea de pe pod şi până depăşeşte al doilea
vehicul pastrand aceeasi viteza este:
s 3600
t2    225 s
v1 16
c. Vehiculul al doilea a parcurs în timpul t2 spaţiul de 2,4 km respectiv
3,6 km-1,2 km=2,4 km=2400m
s 2400
deci viteza lui este: v2  2   10,67 m/s = 38,4 km/h
t2 225
Rezumatul acestui Modul
In acest Modul ati definit notiunile cu care se ocupa Cinematica respectiv parametrii
cinematici ai mişcării viteza, acceleratia, viteza unghiulară de rotatie, acceleratia unghiulară .
Acestia i-ati definit în cadrul cinematicii punctului material, ca fiind traiectoria viteza acceleratia
punctului material iar apoi in cadrul mişcării circulare, viteza unghiulara de rotatie, respectiv
acceleratia unghiulara.
Apoi ati determinat tipuri de sisteme de referinţă utilizate pentru studiul miscarii: sistem
de referinţă cartezian, cilindric, polar, de coordonate intinseci (Frenet), în care ati determinat din
nou parametrii cinematici al miscarii punctului material.
Bibliografie obligatorie
[1] Mariana Adriana PRICHICI. - Mecanică Vol.1 :Statica /Oradea: Ed. a 2-a, rev Editura
Universităţii din Oradea ISBN 978-606-10-1843-7, 2016
[2] Mariana Adriana PRICHICI Mecanică– indrumator de laborator şi teme de casă Vol.
1I. - Ed. a 2-a, rev Ed. Universităţii Oradea- ISBN 973-613-481-4 ,66 pg. 2014
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2
24
MECANICA VOL.II
Bibliografie disponibilă on-line

[1] http://distance.iduoradea.ro/course/view.php?id=984
[2] http://distance.iduoradea.ro/file.php/984/Capitol%202.pdf
Bibliografie suplimentară (facultativă)

[1] Radoi , T , Deciu , A , Mecanica , Ed. Didactică şi Pedagogică Bucureşti , 1982
[2] Ripianu , A, Statica , Ed. Institutului Politehnic Cluj - Napoca , 1981
[3] Ripianu , A, … Mecanica tehnică , Ed. Didactică şi Pedagogică Bucureşti, 1982
Bibliografie
[1] Hutte, Manualul inginerului. Fundamente Editura Tehnică, Bucureşti, 1995
[2] Tocaci , E., Mecanica , Ed. Didactică şi Pedagogică Bucureşti, 1985
25
MECANICA
VOL. II
CINEMATICA SI DINAMICA
Modulul 2:
CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
MIŞCAREA GENERALĂ A SOLIDULULUI RIGID
Timpul mediu necesar pentru studiu: 120 minute.
În urma studierii acestui Modul, vei dobândi următoarele competenţe şi aptitudini:
- Vei şti să faci derivata absolută şi relativă a unui vector de modul şi direcţie
variabile.;
- Vei şti să determini distributia de viteze în mişcarea generală a solidului rigid;
- Vei şti să determini distribuţia de acceleraţii în mişcarea generală a solidului rigid
.
Cuvinte cheie:
- derivata absoluta, derivata absolută şi relativă, vector de modul şi direcţie
variabile, mişcarea generală a solidului rigid, distribuţia de viteze, distribuţia de
acceleraţii.
In urma parcurgerii acestui modul veţi înţelege cum se stabilesc parametrii cinematici ai
mişcării solidului rigid cum se derivează un vector de modul şi direcţie variabile. Care este
distribuţia vitezei în mişcarea generală a solidului rigid, care este distribuţia acceleraţiei în
mişcarea generală a solidului rigid, respectiv prima şi a doua formulă a lui Euler .
MECANICA
VOL. II
2CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

Pentru a studia mişcarea solidului rigid se aleg 2 sisteme de referinţă:
a) un sistem de referinţă fix O1x1 y1z1 al căror versori i1 , j1 , k 1 sunt constanţi deci
  
derivatele lor sunt nule ( i1 0, j1 0, k1 0 );
b) Oxyz sistem de referinţă mobil, legat de corp (se deplasează solidar ce solidul
  
rigid) cu versorii i , j , k variabili ( i i t , j j t , k k t sau i 0, j 0, k 0 ).
Fig.2.1
Conform relaţiilor lui Poisson:
i i 0
j j 0 unde:
. (2.1)
k k 0
ix y j zk
este vectorul viteză unghiulară de rotaţie a sistemului de referinţă mobil în raport cu sistemul
de referinţă fix.
2.1 DERIVATA RELATIVĂ ŞI ABSOLUTĂ A UNUI VECTOR

DE MODUL ŞI DIRECŢIE VARIABILĂ
Fie vectorul b de modul şi direcţie variabile şi cele 2 sisteme de referinţă O1x1 y1z1
sistem de referinţă fix (faţă de care vectorul b are proiecţiile bx1 , by1 , bz1 variabile şi vectorul b
MECANICA
VOL. II
se scrie sub forma b bx1 i1 by1 j1

bz1 k1 ) şi sistemul Oxyz sistem de referinţă mobil (faţă de
care vectorul b are proiecţiile bx , by , bz variabile şi se scrie b bxi by j bz k ).

Deci
b bx1 i1 b y1 j1 bz1 k1 bx i b y j bz k ( 2.2)
derivand relaţia (2.2) şi aplicand relaţiile lui Poisson(2.1)

b bx1 i1 by1 j1 bz1 k1 bxi by j bz k bxi by j bz k
    
derivata în raport cu sistemul derivata vectorului în raport
de referin ţe fix cu sistemul de referin ţe mobil
derivata în raport cu sistemul de referinţă fix este o derivată absolută se notează : db

dt
b
derivata în raport cu sistemul de referinţă mobil este o derivată relativă se notează :
t
deci:
db b
bx i by j bz k
dt t
db b b
bxi by j bz k b
dt t t ( 2.3)
derivata absolută a unui vector de modul şi de direcţie variabilă, este egală cu

derivata lui relativă la care se adaugă produsul vectorial dintre vectorul , viteza
unghiulara de rotaţie a sistemului de referinţă mobil în raport cu cel fix şi vectorul
dat.
Cazuri particulare:
a) vectorul b uneşte 2 puncte ale solidului rigid: conform ipotezei rigidităţii,
distanţa dintre 2 puncte rămâne constantă indiferent de sistemul de forţe ce
b
b , b , b 0
acţionează asupra corpului. Deci x y z sunt constante t .
dr
b r r r
dt . ( 2.4)
b) Vectorul considerat este vectorul viteză unghiulară de rotaţie ω:
b
d d
b ,   ( 2.5)
dt t dt t
0
derivata absolută a lui este egală cu derivata lui relativă.
MECANICA
VOL. II
2.2 MIŞCAREA GENERALĂ A SOLIDULUI RIGID
2.2.1 DISTRIBUŢIA DE VITEZE
In figura 2.1 vectorul
O1O r0
In triunghiul O1OM se poate scrte:
rM r0 r ( 2.6)
Relaţia ( 2.6) reprezintă ecuaţia vectorială a traiectoriei solidului rigid.

Pentru a obţine distribuţia de viteze se derivează relaţia
v rM r0 r
( 2.7)
r0 x 0 i y 0 j z 0 k vox i voy j voz k v0 ( 2.8)
r - uneşte 2 puncte ale solidului rigid (se aplică formula (2.4) ).
i j k
r r x y z
x y z
v v0 r
( 2.9)
- Relatia ( 2.9) reprezintă distribuţia câmpului de viteze în mişcarea generală a
solidului rigid, - prima relaţie a lui Euler.
Studiu analitic:
Pentru determinarea proiecţiilor unui vector se aplică teorema potrivit căreia doi
vectori sunt identici când proiecţiile de acelaşi fel sunt egale.
Pornind de la relaţia vitezei scrisă cu ajutorul proiecţiilor pe axele sistemului cartezian
şi în formula (2.9) scriind în locul produselor vectoriale determinanţii:
v vxi v y j vz k
v v0 r
i j k
v voxi voy j voz k x y z
x y z
prin identificare se obţin
vx vox y z z y
vy voy zx xz
vz voz xy yx
( 2.10)
proiecţiile vectorului viteză în mişcarea generală a solidului rigid , pe axele sistemului de referinţă
cartezian.
Modulul vitezei este:
v v x2 v y2 vz2
( 2.11)
MECANICA
VOL. II
2.2.2 DISTRIBUŢIA ACCELERAŢIILOR ÎN MIŞCAREA GENERALĂ A

SOLIDULUI RIGID
Pornind de la prima relaţie a lui Euler:
v v0 r
şi ţinând cont de modul de definire al acceleraţiei :
a v v0  r r
v0 voxi voy j voz k aoxi aoy j aoz k a0
  xi y j  zk i j k
x y z - acceleraţia unghiulară de rotaţie
r r
Deci:
a a0 r ( 2.12) r
reprezinta distribuţia câmpului de acceleraţii în mişcarea generală a solidului rigid sau a
doua relaţie a lui Euler.
Studiu analitic:
Dacă acceleraţia se scrie cu ajutorul proiecţiilor
a axi a y j az k
şi se ţine seama de relaţia ( 2.12) în care în locul produselor vectoriale se scriu determinanţii :
i j k i j k
a aoxi aoy j aoz k x y z x y z
x y z yz zy zx xz xy y x
Prin identificatea celor doi vectori ce reprezinta ambii acceleraţia solidului rigid în mişcare
generală se obţin proiecţiile acceleraţiei :
ax aox y z z y y x y y x z z x x z
ay aoy zx xz z yz zy x x y yx
az aoz xy yx zx xz yz zy
x (2.13) y
proiecţiile vectorului acceleraţie în mişcarea generală a solidului rigid.

să raspunzi:
Ce relaţie există între vitezele măsurate în m/s şi
km/h?
........................................................................................

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

MECANICA
VOL. II
km 1000m 1 m
1
m 60 60 s 3,6 s
1m 3,6 k m
s h

.
să .raspunzi:
1. Care este viteza sunetului, în km/h?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Ştiind că viteza sunetului este de 340 m/s, rezultă:
V = 340 3,6 = 1224 km/h

MECANICA
VOL. II
2.3 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE SOLIDULUI RIGID MIŞCAREA DE
TRANSLAŢIE A SOLIDULUI RIGID
Fig.2.3
Un solid rigid efectuează o mişcare de translaţie dacă două puncte ale sale, ce
determină o dreaptă, se mişcă paralel cu ea însăşi în tot timpul mişcării.
Exemple: ascensorul, pistonul mecanismului biela manivelă .
Caracteristic mişcării de translaţie este că toate punctele solidului rigid se mişcă pe
traiectorii paralele. Traiectoriile pot fi suprapuse printr-o mişcare de translaţie geometrică
(sunt curbe identice). Pe baza definiţiei date mişcării se aleg sistemele de referinţă astfel încât
sistemul de referinţă mobil Oxyz să aibă axele paralele cu ale sistemului de referinţă fix.
Traiectoriile tuturor punctelor solidului rigid sunt curbe identice, paralele între ele, ce pot fi
suprapuse printr-o translaţie geometrică
2.3.1 Parametrii cinematici ai mişcării
Parametrii cinematici ai mişcării sunt:
Deoarece axele sistemelor de referinţă sunt paralele rezultă :
, , v0 , a 0
O1 x1 Ox i1 i i 0
O1 y1 Oy j1 j j 0
O1 z1 Oz k k
1 k 0 ( 2.14)
Vectorul viteză unghiulară de rotaţie se obţine :
x i y j z k
x i j 0
j i 0 0
y
z k i 0 ( 2.15)
Vectorul acceleraţie unghiulară este :
 0 ( 2.16)
La un moment dat poziţia solidului rigid este cunoscută dacă se cunoaşte vectorul vectorul de
poziţie al originii sistemului de referinţă mobil solidar legat de solidul rigid :
MECANICA
VOL. II
r r0 (2.17)
Este diferit de zero deci derivata lui va fi nenulă.
Deci parametrii cinematici ai mişcării de translaţie sunt:
0
0
v0 0
a0 0
(2.18)

să .răspundeti.:
Care sunt parametrii cinematici ai mişcării de translaţie
?
........................................................................................

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Deci parametrii cinematici ai mişcării de translaţie
sunt: vo≠0, ao≠0,ω=0 ε=0

MECANICA
VOL. II
2.3.2 Distribuţia vitezelor

Pornind de la prima relaţie a lui Euler - relaţia ( 2.7) şi întroducând particularităţile
cinematice ale mişcării se obţine:
v v0 r
0
v v0
(2.16)
La aceaşi distribuţie de viteze se ajunge pornind de la vectorul de poziţie r al solidului rigid şi
derivand :
(2.17)
r r0
v r ro v v0
r0
v0
În mişcarea de translaţie a solidului rigid toate punctele solidului au, la un moment
dat, aceeaşi viteză, deci v este un vector liber.
Studiu analitic:
Proiectiile vitezei vor fi :
v vx i v y j vz k
vx vOx; v y vOy ; vz vOz ;
v0 vOx i vOy j vOz k
(2.18)
Dacă:
vx vox x o
ro xo i y o j z 0 k
vy voy y o
vo ro x o i y o j z o k
vz voz zo
(2.19)
iar modului vitezei

v v x2 v y2 v z2
(2.20)
2.3.3 Distribuţia acceleraţiilor
Pornind de la a doua relaţie a lui Euler şi introducand parametrii cinematicia ai
miscarii de translatie se obţine:
MECANICA
VOL. II
a a0 r r
0
0
a a0
(2.21)
Sau pornind de la expresia distributiei de viteze , si derivand :
v v0
a v v0 vOx i vOy j vOz k aOx i aOy j aOz k a0
a a0
(2.22)
La un moment dat toate punctele solidului rigid au acceaşi acceleraţie, deci acceleraţia
este un vector liber.
Studiu analitic:
Proiecţiile acceleraţiei şi modulul acesteia sunt:
a a xi ay j az k
ax aOx ; a y aOy ; az aOz ;
a0 aOx i aOy j aOz k
2 2 2 2 2 2
a ax ay az vOx vOy vOz x02 y02 z02
(2.23)

să răspunzi la intrebare.:
Care este la un moment dat acceleraţia punctelor
solidului rigid şi ce fel de vector este acceleraţia ?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

La un moment dat toate punctele solidului rigid
au acceaşi acceleraţie, deci acceleraţia este un vector
liber.
MECANICA
VOL. II

1. Care este derivata absolută a unui vector de modul şi de direcţie variabilă?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Derivata absolută a unui vector de modul şi de direcţie variabilă, este :
db b b
bxi by j bz k b
dt t t
2.Care este derivata absolută a vectorul b care uneşte 2 puncte ale solidului rigid? Scrie
răspunsul tău aici:
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
........................................................................
Derivata absoluta a vectorul b care uneşte 2 puncte ale solidului rigid
dr
b r r r
dt
2. Care este ecuaţia vectorială a traiectoriei solidului rigid?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Răspunsul corect la întrebarea de mai sus este
rM r0 r
MECANICA
VOL. II
3. Care este distribuţia vitezelor solidului rigid în mişcarea generală?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Distribuţia vitezelor solidului rigid în mişcarea generală este data de prima relaţie a lui
Euler
v v0 r
6. Care este distribuţia acceleraţiilor solidului rigid în mişcarea generală?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Distribuţia acceletaţiilor solidului rigid în mişcarea generală este data de a doua relaţie a lui
Euler
a a0 r r
Dacă aţi terminat de răspuns la întrebările de mai sus, verificaţi-vă răspunsurile

date confruntându-le cu materialul teoretic prezentat în acest Modul.
acest Modul.
MECANICA
VOL. II

1. Care este ecuaţia vectorială a traiectoriei solidului rigid în mişcarea generală?
a) rM r0 r
b) a a0 r r
c) v v0 r.
Răspunsul pe care îl consideri corect este: ............................
2. Care este distributia de viteze în mişcarea generală a solidului rigid?

a) rM r0 r
b) a a0 r r
c) v v0 r.
3. Care este distributia de acceleraţii în mişcarea generală a solidului rigid?

a) rM r0 r
b) a a0 r r
c) v v0 r.
4. Derivata absolută a unui vector de modul şi de direcţie variabilă, este :

db b b
bxi by j bz k b
a) dt t t
b) a a0 r r
c) rM r0 r
5. Derivata absolută a vectorului viteză unghiulară de rotaţie ω este:

a) b ,
b
 d  d
b)
dt t dt t
0
c) a a0 r r
MECANICA
VOL. II
6. Un solid rigid efectuează o mişcare de translaţie:

a) dacă orice dreaptă a acestuia, definită de două puncte oarecare, rămâne paralelă cu ea însăşi
în tot timpul mişcării;
b) corpuri care execută mişcări de translaţie sunt: ascensorul, pistonul în cilindru, biela
motoare;
d) punctele rigidului pot descrie orice traiectorie (rectilinii, circulare, curbilinii
oarecare)
7. Parametrii cinematici ai mişcării de translaţie a solidului rigid sunt :

a v 0, a 0, 0, 0
b 0, 0
ck k1 , i i1 , j j1 0, 0
cv 0, a 0
MECANICA
VOL. II
8. Caracteristice mişcării de translaţie a solidului rigid sunt :
a) traiectoriile tuturor punctelor solidului rigid sunt curbe identice, paralele între ele, ce pot fi
suprapuse printr-o translaţie geometrică;
b) punctele rigidului pot descrie orice traiectorie (rectilinii, circulare, curbilinii oarecare)
c) axele sistemului mobil (solidar legat cu solidul rigid) rămân paralele cu direcţii fixe
9.Care este numărul de grade de libertate al solidului rigid ce efectuează o mişcare de

translaţie:
a)rigidul în mişcare de translaţie are trei grade de libertate;
b)rigidul în mişcare de translaţie are sase grade de libertate;
c)rigidul în mişcare de translaţie are cinci grade de libertate;
10. Distribuţiei vitezelor în mişcarea de translaţie:
a) v M v o
b) 0, 0
c) în mişcarea de translaţie, toate punctele solidului rigid au, la un moment dat, aceeaşi viteză
ca vector (modul, direcţie, sens) adică viteza este un vector liber
Dacă aţi terminat de răspuns la testele grilă de mai sus, verificaţi-vă răspunsurile date
confruntându-le cu cele din tabelul următor:
Nr. întrebării Răspunsul corect: Nr. întrebării Răspunsul corect:

1. a 6 a
2. c 7 c
3. b 8 a,c
4. a 9 a
5. b 10 a
MECANICA
VOL. II
Rezumatul acestui Modul:

In acest modul aţi învăţat cum să derivaţi un vector de modul şi direcţie variabile şi
apoi sa aplicaţi formulele învăţate pentru a determina viteza respectiv acceleraţia solidului
rigid în mişcarea generală a acestuia. Aţi văzut cum se obţin apoi mişcări particulare şi care
sunt parametrii cinematic ai mişcării de translaţie a solidului rigid.
La aceastăprimă mişcare particulară aţi determinat câmpurile de viteze şi acceleraţii în
două moduri:
-plecând de la vectorul de poziţie şi derivând aţi obţinut viteza iar apoi derivând viteza
aţi obţinut acceleraţia în mişcerea de translaţie,
-şi în al doilea mod, înlocuind în formulele lui Euler parametrii cinematic ai mişcării
aţi obţinut la fel viteza iar apoi acceleraţia în mişcerea de translaţie.
[1] Mariana Adriana PRICHICI. - Mecanică Vol.1 :Statica /Oradea: Ed. a 2-a, rev
Editura Universităţii din Oradea ISBN 978-606-10-1843-7, 2016
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
[2] Tocaci , E., Mecanica , Editura Tehnică, Bucureşti, 1985
MECANICA
VOL. II
3
Modulul 3:
MIŞCAREA DE ROTAŢIE CU AXA FIXĂ A SOLIDULUI RIGID
- Veţi putea stabili parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu axă fixă;
- Veţi putea stabili distribuţia de viteze în mişcrea de rotaţie cu axă fixă;
- Veţi putea stabili distribuţia de acceleratii în mişcrea de rotaţie cu axă fixă;
- Veţi putea stabili proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcrea de
rotaţie cu axă fixă;
Cuvinte cheie:
mişcrea de rotaţie cu axă fixă, câmpul de viteze, câmpul de acceleraţii .

In cursul acestui modul, veţi putea stabili parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie
cu axă fixă; veţi sti să stabiliţi distribuţia de viteze în mişcrea de rotaţie cu axă
fixă;veţi putea stabili distribuţia de acceleraţii în mişcrea de rotaţie cu axă fixă; veţi
putea stabili proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcrea de rotaţie cu
axă fixă
MECANICA
VOL. II
3.1 MIŞCAREA DE ROTAŢIE CU AXĂ FIXĂ A SOLIDULUI RIGID
3.1.1 Definiţii.Grade de libertate
Un solid rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu axa fixă, dacă două puncte ale sale rămân
fixe în tot timpul mişcării. Cele două puncte fixe determină o axă, numită axă de rotaţie, care
se notează cu . Exemple: axele, arborii, osiile maşinilor. Conform definiţiei mişcării de
rotaţie cu axa fixă se aleg axele celor două sisteme de referinţă, în mod convenabil, astfel
încât O1z1 Oz .
Toate punctele care aparţin soludului rigid (mai puţin cele ce aparţin axei ) se
deplasează pe traiectorii circulare(cercuri concentrice cu centrul pe axa de rotaţie)..
Poziţia solidului rigid este cunoscută la un moment dat dacă se cunoaşte unghiul θ. Deci în
mişcarea de rotaţie cu axă fixă, solidul rigid are un grad de libertate
z1 z
i
M ( x, y, z)
rm r
y
O O1
rM r0 r
x1 z y1
Fig.3.1
Gândind gradele de libertate ca şi posibilităţi de mişcare ale solidului rigid, se observă că
posibilitatea de mişcare este singulară, respectiv o rotaţie în jurul axei .
3.1.2Parametrii cinematici ai mişcării

Sistemele de referinţă alese astfel încât O1z1 Oz :
k k1 ct ; k 0
Şi originile celor două sisteme de referinţă: O1 identic cu O (r=ro ).
Deci , vectorul viteză unghiulară de rotaţie va fi:
x k i 0
y k j 0 k (3.1)
z i j 0
dirijat după axa de rotaţie . La fel şi vectorul acceleraţie unghiulară :
  k k
O1 O r0 0
v0 r0 0
a0 v0 r0 0
MECANICA
VOL. II
(3.2)
Iar O1O=0 v0=0 deci a0=0.
3.1.2. Distribuţia vitezelor

Pornind de la prima relaţie a lui Euler şi introducand particularităţile cinematice ale
mişcării se obţine:
v v0 r
cu : v0 0
v
k
câmpul de viteze (3.3)
Sau pornind de la vectorul r=rM şi derivând:

v rM r
r r
v r
Identică cu formula (3.3).
Deci câmpul de viteze este un câmp specific mişcării de rotaţie cu viteza unghiulară ω în
jurul azei Oz=O1z1.
Studiu analitic
Dacă proiecţiile viezei se presupun a fi:
v vxi v y j vk k
i j k vx y
v 0 0 vy x v
x y z vz 0
(3.4)
unor plane perpendiculare pe axa de rotaţie .

Modulul vitezei va fi :
v v x2 v y2 2
y2 2
x2 x2 y2 R
v v R (3.5)
3.1.3.Proprietăţile câmpului de viteze
Pentru a studia proprietăţile câmpului de viteze se aleg:

A1 x1 ,0,0
- 3 puncte situate într-un plan perpendicular pe axa de rotaţie : A2 x 2 ,0,0
A3 x 3 ,0,0
De exemplu axa Ox
MECANICA
VOL. II
A2 x 2 ,0,0
- 3 puncte situate pe o axă paralelă cu axă : A2 x 2 ,0, z 2
A2 x 2 ,0, z 2
Ele sunt reprezentate în figura 3.2:
Concluzii:
* singurele puncte de viteză nulă sunt cele ce aparţin axei de rotaţie;

* vitezele punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie variază
liniar cu depărtarea faţă de acestă axă, deci vârfurile vectorilor viteză se găsesc pe aceeaşi
axă;
* vitezele punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotaţie sunt aceleaşi
(nu depind de cota z a punctului);
vectorii viteza v aparţin unor plane perpendiculare pe axa de rotaţie
Fig. 3.2
v A2 x2 j
z1 z '
v A2 '' v A2 x2 j
A2 " vA1 x1 j
v A2 ' vA2 x2 j
A2 ' vA3 x3 j
v A1
O v A2
A1 A v A3
2
A3 x

Dacă ai înţeles paragrafele parcurse până aici, atunci te rog să razpunzi :
Cum sunt vitezele punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotaţie
?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
MECANICA
VOL. II

Vitezele punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu axa de rotaţie
sunt aceleaşi (nu depind de cota z a punctului);

Dacă nu, atunci trebuie să revii asupra paragrafelor parcurse până acum, pentru
a le aprofunda.
Dacă ai înţeles paragrafele parcurse până aici, atunci te

rog să rezolvi următorul test grilă:
Parametrii cinematici ale mişcării mişcare de
rotaţie cu axa fixă:
a. v v0 ct. , a 0 ;
b. viteza constantă şi acceleraţia egală cu zero
c.
  k k
O1 O r0 0
v0 r0 0
a0 v0 r0 0

..........................................................................................
.

Dacă nu, atunci trebuie să revii asupra paragrafelor
parcurse până acum, pentru a le aprofunda.

c.
MECANICA
VOL. II
3.1.4 Distribuţia acceleraţiilor

Pornind de la a doua relatie a lui Euler şi introducand parametrii cinematici ai miscării de
rotaţie cu axă fixă se obţine:
a a0 r r
dacă a0 0
k
k
a r r (3.6)
Sau pornind de la expresia distribuţiei de viteze , şi derivand :

v r
v
a  r r
  k k
r r
a r r



distribuţia câmpului de accelerati i
Se obţine aceeaşi distribuţie ca şi în formula (3.6)
Respectiv acceleraţia formată din o acceleraţie normală cu rol de a pastra corpul pe
traiectorie:
an r (3.7)
şi o acceleratie tangenţială care are rolul de marire sau micşorare a vitezei.
at r (3.8)
Studiu analitic
Identificând relaţiile ce reprezintă vectorul acceleraţie cu ajutorul proiecţiilor pe axele
sistemului cartezian şi cele din relatia (3.6) scrisă cu ajutorul determinanţilor se va obţine :
a axi a y j az k
i j k i j k
2
a 0 0 0 0 ax y x
2
x y z y x 0 ay x y a planului pe
(3.9)
az 0
axa de rotatie
Modulul acceleraţiei va fi :
a a x2 y y2
(3.10)
3.1.5 Proprietăţile câmpului de acceleraţii
MECANICA
VOL. II
Pentru a studia proprietăţile câmpului de acceleraţii se aleg aceleaşi puncte A1; A2 ; A3
situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie de exemplu Ox şi A2 ; A2 situate pe o
dreaptă ce trece prin punctual A2 (figura 3.3).
2
a A1 x1 i x1 j
2
a A2 x2 i x2 j
2
a A3 x3 i x2 j
Fig.3.3
2
a A2 x2i x2 j a A2 a A2 (3.11)
Concluzii:
* singurele puncte de acceleraţie nulă sunt cele aparţinând axei de rotaţie
(pentru că acolo x 0 );
* punctele aparţinând unei drepte perpendiculare pe axa de rotaţie au
acceleraţia proporţională cu depărtarea faţă de axa de rotaţie (vârfurile
vectorului acceleraţie se găsesc pe aceeaşi axă);
* punctele aparţinând unei drepte au aceeaşi acceleraţie
(componentele acceleraţiei an , at nu depind de cota z a punctului);
* unghiul pe care îl face vectorul acceleratie axa Ox este acelasi
pentru toate punctele de pe axa Ox:
at x
tg 2 2
ct
an x (3.12)
MECANICA
VOL. II
Dacă ai înţeles paragrafele parcurse până aici, atunci te rog să

razpunzi :
Care este modulul acceleraţiei în mişcarea de rotaţie cu
axă fixă ?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...................................................................................................

Modulul acceleraţiei în mişcarea de rotaţie cu axă fixă
este:
a a x2 y y2

Dacă nu, atunci trebuie să revii asupra paragrafelor parcurse până
MECANICA
VOL. II
Distribuţia acceleraţie din mişcare de rotaţie cu axa
fixă:
a) a t r;
b) a t r
c)
a r r

...........................................................................................


c.
1. Când un solid rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu axă fixă?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Un rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu axă fixă dacă în tot timpul mişcării, două puncte
ale sale O1 şi O2 rămân fixe în spaţiu;
2. Daţi exemple de solide rigide ce efectuează mişcare de rotaţie cu axă fixă?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Exemple de solide rigide ce efectueaza mişcare de rotaţie cu ax ă fixă: volanţi, rotoare,
arbori cotiţi
MECANICA
VOL. II
3.Ce mişcare efectuează orice punct al solidului care nu aparţine axei de rotaţie ?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Orice punct al solidului rigid care nu aparţine axei de rotaţie efectuează o mişcare circulară,
cu traiectoria cuprinsă într-un plan perpendicular pe axa de rotaţie cu centrul pe această axă,
de rază egală cu distanţa de la punct la axă (O’M = R).
4.Care sunt relaţiile lui Poisson aplicate rigidului cu axă fixă?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Relaţiile lui Poisson aplicate rigidului cu axă fixă devin:
.
kj x 0
. .
ki y 0 z k
.
ij z
5. Care sunt proiecţiile acceleraţiei în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Proiecţiile acceleraţiei în mişcare de rotatie cu axă fiaxă a solidului rigid sunt :
ax y x 2
2
ay x y
az 0
MECANICA
VOL. II
acest Modul.

1.Parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu axă fiaxă sunt:
a vo 0, ao 0, 0, 0
b vo 0, ao 0, k, k
c vo 0, ao 0, 0, 0
d J x2 y 2 dm
2. Care este numărul de grade de libertate al solidului rigid ce efectuează o mişcare de rotaţie
cu axă fiaxă :
a) rigidul în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă are trei grade de libertate;
b)rigidul în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă are un grad de libertate;
c)rigidul în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă are cinci grade de libertate;
3. Distribuţia vitezei în mişcarea de rotaţie cu axă fiaxă :

.
a) v M r r
b) r M r o r r
.
c) z k
4.Viteza în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid are următoarele proprietăţi :
a)un vector liber ;
b)aceeasi cu a centrului de greutate ;
c)v=vo
d)v=vc
e)este nulă pe axa de rotaţie
f)creşte cu departarea faţă de axă
5. Componentele vitezei pe axele sistemului mobil sunt:

vM v x2 v y2 2
x2 2
y2 x2 y2
a)
R
MECANICA
VOL. II
vx y
b) vy x
vz 0
c) v M y i x j
6. Viteza în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid are proprietatile :

a) Vitezele punctelor situate pe o dreaptă ( ”) perpendiculară pe axa de rotaţie ( ) sunt
perpendiculare pe acestă dreaptă şi modulele lor sunt direct proporţionale cu distanţa de la un
punct la axa de rotaţie. Vârfurile vitezelor se găsesc pe o dreaptă.
b) Punctele situate pe o dreaptă ( ’) paralelă cu axa de rotaţie ( ) au aceeaşi viteză ca
mărime, direcţie şi sens
c) Punctele aparţinând axei de rotaţie ( ) au viteza nulă ( vx y , v y x , x 0, y 0 ,
deci vx =vy =0)
d) Vitezele sunt conţinute în plane perpendiculare pe axa de rotaţie (deoarece au componenta
vz =0).
7. Acceleraţia în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid :

. . .
a) a M vM r r
i j k i j k
b) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
.
c) r r
d) a n r v
Răspunsul pe care îl consideri corect este: ...........................
8. Proiecţiile acceleraţiei în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid sunt :
i j k i j k
a) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
2
ax y x
2
b) a y x y
az 0
c) a M a x2 a y2 R 2 4
9. Proprietăţile câmpului de acceleraţii în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid sunt
:
a) Punctele aparţinând axei de rotaţie, sunt singurele puncte de acceleraţie nulă.
b) componenta acceleraţiei după direcţia 0z fiind nulă rezultă că acceleraţiile tuturor
punctelor solidului rigid se găsesc în plane perpendiculare pe axa de rotaţie.
MECANICA
VOL. II
c) acceleraţiile punctelor situate pe o dreaptă ( " ) perpendiculară pe axa de rotaţie variază
liniar şi sunt înclinate în sensul acceleraţiei unghiulare cu acelaşi unghi .
d) acceleraţiile punctelor ce se găsesc pe o axă paralelă cu axa de rotaţie a solidului rigid în
mişcare de rotaţie în jurul unei axe, au la un moment dat aceeaşi acceleraţie.

translaţie:
c)rigidul în mişcare de translaţie are cinci grade de libertate

1. c 6. a,b,d
2. b 7. b
3. a 8. b
4. e,f 9. a,b,c,d
5. b 10. a
Rezolvă problemele/exerciţiile propuse mai jos.
Prezentarea primei probleme

Pe un disc de raza R care se poate roti în jurul axei sale prin punctul O, este înfăşurat un fir
care este legat la un capat de o greutate P. Acesta porneşte din repaos şi are o mişcare
accelerată cu acceleraţia a1.
Să se exprime în funcţie de distanţa h1 cu care coboară greutatea P, viteza şi acceleraţia
unghiulară a discului.
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................

Cand discul se roteste cu unghiul dϴ corpul coboara cu distanta:
MECANICA
VOL. II
Corpul P executa o miscare de translatie cu viteza:
Si acceleratia:
Dar =>
Prin integrare , tinand seama de conditiile initiale:
Dar
Inlocuind se obtine:
MECANICA
VOL. II

În urma parcurgerii acestui Modul, aţi dobândit următoarele competenţe şi
aptitudini: aţi stabili parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu axă fixă; aţi stabilit
distribuţia de viteze în mişcrea de rotaţie cu axă fixă;aţi stabilit distribuţia de
acceleratii în mişcrea de rotaţie cu axă fixă;
De asemenea aţi stabilit proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcrea de
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie

MECANICA
VOL. II
Modulul 5:
MIŞCAREA PLAN-PARALELĂ
- Veţi putea stabili parametrii cinematici ai mişcării plan-paralele;
- Veţi putea stabili distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă;
- Veţi putea stabili distribuţia de acceleratii în mişcarea plan-paralelă;
- Veţi putea stabili proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcarea plan-
paralelă;
Cuvinte cheie:
Mişcare plan-paralelă, distribuţia de viteze în mişcarea plan-paralelă, distribuţia de
acceleratii în mişcarea plan-paralelă.

O altă mişcare particulară este mişcarea plan-paralelă. In cursul acestui modul, veţi putea stabili
parametrii cinematici ai mişcării plan-paralele; veţi şti să stabiliţi distribuţia de viteze în mişcrea
plan-paralelă; veţi putea stabili distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă; veţi putea stabili
proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcrea plan-paralelă.
MECANICA
VOL. II
MIŞCAREA PLAN-PARALELĂ
5.1.DEFINIŢII.GRADE DE LIBERTATE
Un solid rigid efectuează o mişcare plan-paralelă dacă tot timpul mişcării un plan ce-i aparţine se
mişcă paralel cu un plan fix în spaţiu. Toate punctele rigidului efectuează mişcări în plane paralele
între ele iar orice dreaptă aparţinând rigidului, care este perpendicular pe planul fix, rămâne în tot
timpul mişcării paralelă cu ea însăşi.
Fig.5.1
vA v0 vB
aA a0 aB
Din definirea mişcării pot fi trase urmatoarele concluzii:
în tot timpul mişcării plan-paralele punctele rigidului descriu traiectorii

paralele(traiectoriile punctelor pot fi suprapuse printr o translatie geometrica);
distribuţia de viteze şi acceleraţii în plane paralele este aceeaşi cu a planului fix;
studiul mişcării rigidului se reduce la studiul mişcării punctelor situate în planul fix
care se numeşte planul şaibei.
Poziţia solidului rigid este cunoscută dacă se cunoaşte poziţia originii sistemului mobil în raport cu cel
fix:
r0 x0i y0 j (5.1)
şi unghiul θ pe care îl fac axele O1x1 şi Ox respectiv O1y1 şi Oyx .

MECANICA
VOL. II
Deci :
x0 x0 (t ) 3 parametrii scalari
y0 y0 t independenti ce definesc
t pozitia solidului rigid. (5.2)
sau 3 grade de libertate.
Gândind aceste grade de libertate ca posibilităţi de mişcare a solidului rigid, acestea sunt:
-cele două translaţii în planul şaibei,
- şi o rotaţie în jurul unei axe perpendiculare pe planul şaibei.
5.2.PARAMETRII CINEMATICI AI MIŞCĂRII PLAN-

PARALELE
După modul de alegere al axelor sistemelor de referinţă , astfel ca :
O1 z1 || Oz k1 k k ct. k 0 (5.3)
rezultă vectorul ω:
x k i 0
y k j 0 k (5.4)
z i j 0
şi vectorul ε:
  k k (5.5)
Iar vectorii: vo≠0, a0≠0
5.3.DISTRIBUŢIA CÂMPULUI DE VITEZE

Introducând în prima formulă a lui Euler , parametrii cinematici ai mişcării plan-paralele :
v v0 r (5.6)
v0 vOx i vOy j 0
k 0
MECANICA
VOL. II
fig.5.2
Distribuţia câmpului de viteze în relaţia (5.6) se obţine prin suparpunerea a două câmpuri:
unul corespunzător unei mişcări de translaţie cu viteza v0 în planul şaibei şi
unul corespunzător unei mişcări de rotaţie cu viteza unghiulară
perpendiculară pe planul şaibei.
Studiul analitic:
Dacă proiecţiile vitezei sunt:
v vxi v y j vz k
şi expresia (5.6) se scrie :
i j k
v vOx i vOy j 0 0 prin identificare
x y z
vx vOx y
vy vOy x si mod ulul : (5.7)
vz 0
v v x2 v 2y
5.3.1 Proprietăţile câmpului de viteze
Pentru a studia mişcarea plan paralelă se aleg trei puncte A1, A2 , A3 [ A1 ( x1,0,0) , A2 ( x2 ,0,0) ,
A3 ( x3 ,0,0) ] situate în planul şaibei pe dreapte Ox şi trei puncte A2 , A2 , A2 situate pe o dreaptă
MECANICA
VOL. II
perpendiculară pe planul şaibei. (fig.5.3) ce intersectează dreapta Ox în A2

(  Ox A2 ) .
Concluzii:
vitezele punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe planul fix sunt aceleaşi;

(fig.5.3)
vitezele punctelor situate pe o dreaptă din planul fix (Ox) variează liniar cu depărtarea
faţă de centrul sistemului de referinţă situat în (CIR) (fig.5.3)
vârfurile vectorilor viteză se găsesc pe o dreaptă comună;
nu există puncte de viteză nulă în tot timpul mişcării. Există punct faţă de care la un
moment dat viteza estre nulă. El se numeşte Centru Instantaneu de Rotaţie;
fig.5.3
5.3.2 Coordonatele centrului instantaneu de rotaţie

Deoarece vectorii v o , si sunt perpendiculari între ei câmpurile de viteze sunt în acelaşi
plan. Deci vor exista puncte care la un moment dat vor avea viteză nulă. Egalând expresiile
componentelor vitezei pe axele triedrului mobil, cu 0:
vx vox y 0
vy voy x 0
vz 0
MECANICA
VOL. II
Rezultă un sistem de 2 ecuaţii cu două necunoscute, care rezolvat va da coordonatele unui

punct în planul mobil :
v oy
x
v ox
y
z arbitrar
Deoarece z este arbitrar, rezultă că există în spaţiu o dreaptă paralelă cu Oz care la un moment
dat are punctele de viteze nule. Ea se numeste axa instantanee de rotaţie(AIR). Punctul I de
coordonatele date anterior, v I 0 , se numeşte Centru Instantaneu de rotaţie (CIR).
Centru Instantaneu de rotaţie şi axa instantanee de rotaţie nu sunt fixe, deoarece vox , voy ,
sunt funcţii de timp.
Fig.5.4
Proprietăţile centrului instantaneu de rotaţii

Faţă de centrul instantaneu de rotaţii distribuţia instantanee de viteze a mişcării
plan paralele este identica cu cea a unei mişcări de rotaţie, ca şi cum rigidul s-
MECANICA
VOL. II
ar roti cu viteza unghiulara în jurul unei axe instantanee de rotaţie, normală

în CIR pe planul [P](fig.5.4) planul şaibei .

să răzpunzi :
Definiţi mişcarea plan-paralelă?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
Un solid rigid efectuează o mişcare plan-paralelă, dacă

trei puncte ale sale ce determină un plan se deplasează în
tot timpul mişcării paralel cu un plan fix din spaţiu,
numit planul şaibei.


MECANICA
VOL. II

Parametrii cinematici ale mişcării plan-paralele:
x k i 0
a. y k j 0 k
z i j 0

c. Mişcarea plan-paralela este singura mişcare la
care cei 4 parametrii cinematici sunt coliniari,
situaţi pe acceaşi dreaptă

...........................................................................................


a.
5.4.DISTRIBUŢIA ACCELERAŢIILOR ÎN MIŞCAREA PLAN-

PARALELĂ
Introducând parametrii cinematici ai mişcării în prima formulă a lui Euler :
a a0 r r (5.8)
Respectiv:
MECANICA
VOL. II
a0 aOx i aOy j
k
k
Toţi factorii din formulă sunt nenuli. Deci formula (5.8) reprezintă câmpul acceleraţiilor în
mişcarea plan-paralelă, câmp ce se obţine prin suprapunerea a două câmpuri vectoriale:
un câmp specific mişcării de translaţie cu acceleraţia liniară a0 şi

un câmp specific unei mişcări de rotaţie cu acceleraţia tangenţială at r şi
acceleraţia normală an r (axipetă).
Studiul analitic:
Scriind cu ajutorul proiecţiilor pe axele sistemului cartezian , acceleraţia :
a a xi a y j az k
şi scriind în relaţia (5.8) produsele vectoriale cu ajutorul determinanţilor:
i j k i j k
a aOx i aOy j 0 0 0 0
x y z y x 0
identificandu-le cele două relaţii, rezultă proiecţiile acceleraţiei

2
ax aOx y x
2
ay aOy x y
az 0
(5.9)
proiecţii ce aparţin planelor paralele cu planul şaibei (az=0); modulul acceleraţiei :
a ax2 a y2
(5.10)
5.4.1 Proprietăţile acceleraţiilor

Pentru a studia aproprietăţile acceleraţiilor solidului rigid în mişcarea plan paralelă se
studiează în planul şaibei, mişcarea a trei puncte aparţinând axei Ox.(fig.5.4)
MECANICA
VOL. II
Fig.5.5
Se pot trage următoarele concluzii:
acceleraţiile tuturor punctelor sunt cuprinse într-un plan paralel cu cel fix (componeta
az 0 );
acceleraţiile tuturor punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu planul fix (Ox) variează
liniar având vârfurile vectorilor pe o dreaptă comună;
acceleraţiile punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe planul fix sunt aceleaşi
(nu depind de cota z a punctului lui);
câmpul de acceleraţii în mişcarea plan paralelă se obţine prin suprapunerea
unui câmp specific mişcării de translaţie cu acceleraţia a0 şi
a unui câmp specific mişcării de rotaţie cu acceleraţia normală an r şi
acceleraţia tangenţială at r.
rog să razpunzi :
Cum se obţine câmpul acceleraţiilor în mişcarea plan-
paralelă?
Completează aici răspunsul considerat corect de către

tine:
...........................................................................................
MECANICA
VOL. II
..........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Câmpul acceleraţiilor în mişcarea plan-paralelă, se
obţine prin suprapunerea a două câmpuri vectoriale:
un câmp specific mişcării de translaţie cu

acceleraţia liniară a0 şi
un câmp specific unei mişcări de rotaţie cu
acceleraţia tangenţială at r şi acceleraţia
normală an r (axipetă).


MECANICA
VOL. II

Proprietăţile acceleraţiei în mişcarea plan-paralelă
sunt:
a) acceleraţiile tuturor punctelor sunt cuprinse
într-un plan paralel cu cel fix (componeta
az 0 );
b) acceleraţiile tuturor punctelor situate pe o
dreaptă paralelă cu planul fix (Ox) variează
liniar având vârfurile vectorilor pe o dreaptă
comună;
c) acceleraţiile punctelor situate pe o dreaptă
perpendiculară pe planul fix sunt aceleaşi (nu
depind de cota z a punctului lui);
d) Mişcarea de rototranslaţie este singura
miscare la care cei 4 parametrii cinematici
sunt coliniari, situaţi pe acceaşi dreaptă

...........................................................................................


a,b.c.
MECANICA
VOL. II
1. Când un solid rigid efectuează o mişcare plan-paralelă?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Un solid rigid efectuează o mişcare plan-paralelă dacă tot timpul mişcării un plan ce-i
aparţine se mişcă paralel cu un plan fix în spaţiu.
2. Daţi exemple de solide rigide ce efectuează mişcare plan-paralelă?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Exemple de solide rigide ce efectueaza mişcare plan-paralelă: biela mecanismului bielă
manivelă.
3.Ce traiectorii au punctele solidului rigid în timpul mişcării plan-paralele ?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Orice punct al solidului rigid ce efectuează o mişcare plan-paralelă, are traiectoria
cuprinsă într-un plan paralel cu un plan fix în spaţiu numit planul şaibei.
4.Care sunt relaţiile lui Poisson aplicate rigidului în mişcare plan-paralele?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Relaţiile lui Poisson aplicate rigidului devin:
MECANICA
VOL. II
.
k j x 0
. .
ki y 0 z k
.
ij z
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................

Proiecţiile acceleraţiei în mişcare plan-paralelă a solidului rigid sunt :
2
ax aOx y x
2
ay aOy x y
az 0
confruntându-le cu materialul teoretic prezentat în acest
Nu aţi răspuns corect la toate întrebările? Nu fiţi
dezamăgiţi, căci vă recomandăm să reparcurgeţi materialul
teoretic şi cu siguranţă veţi putea răspunde acestor întrebări.
E simplu! Puteţi de asemenea, să vă notaţi eventualele
nelămuriri, pentru a le clarifica în cadrul Activităţii tutoriale
(AT).
corespunzător în vederea atingerii obiectivelor stabilite
pentru acest Modul.

1.Parametrii cinematici ai mişcării plan-paralele sunt:
MECANICA
VOL. II
a vo 0, ao 0, 0, 0
b vo 0, ao 0, k, k
c vo 0, ao 0, 0, 0
d J x2 y 2 dm
e)vo≠0, ao ≠0, ω=ωk; ε=εk.
x k i 0
f) y k j 0 k
z i j 0
  k k
2. Care este numărul de grade de libertate al solidului rigid ce efectuează o mişcare de plan-
paralelă:
a) rigidul în mişcare plan-paralelă are trei grade de libertate;
b)rigidul în mişcare plan-paralelă are un grad de libertate;
c)rigidul în mişcare plan-paralelă are cinci grade de libertate;
3. Distribuţia vitezei în mişcarea plan-paralelă:

.
a) v M r r
b) r M ro r r
.
c) z k
d) v v0 r
4.Viteza în mişcarea plan-paralelă a solidului rigid are următoarele proprietăţi :

a)un vector liber ;
b) Toate punctele rigidului efectuează mişcări în plane paralele între ele iar orice dreaptă
aparţinând rigidului, care este perpendicular pe planul fix, rămâne în tot timpul mişcării
paralelă cu ea însăşi;
c) distribuţia de viteze în plane paralele este aceeaşi cu a planului fix
d)v=vc
MECANICA
VOL. II
5. Componentele vitezei pe axele sistemului mobil în mişcarea plan-paralelă sunt:

vM v x2 v y2 2
x2 2
y2 x2 y2
a)
R
vx y
b) vy x
vz 0
vx vOx y
c) vy vOy x
vz 0
6. Viteza în mişcarea plan-paralelă a solidului rigid are proprietăţile :

b) distribuţia de viteze în plane paralele cu un plan fix este aceeaşi cu a planului fix
deci vx =vy =0)
vz =0).
7. Acceleraţia în mişcarea plan-paralelă a solidului rigid :

. . .
a) a M vM r r
i j k i j k
b) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
.
c) r r
d) a a0 r r
8. Proiecţiile acceleraţiei în mişcarea plan-paralelă a solidului rigid sunt :

i j k i j k
a) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
MECANICA
VOL. II
2
ax y x
2
b) a y x y
az 0
2
ax aOx y x
2
ay aOy x y
az 0
c)
9. Proprietăţile câmpului de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă a solidului rigid sunt :

b) câmpul de acceleraţii în mişcarea plan paralelă se obţine prin suprapunerea
unui câmp specific mişcării de translaţie cu acceleraţia a0 şi
a unui câmp specific mişcării de rotaţie cu acceleraţia normală.
c)accceleraţiile punctelor situate pe o dreaptă ( " ) perpendiculară pe axa de rotaţie variază
d) acceleraţiile tuturor punctelor sunt cuprinse într-un plan paralel cu cel fix (componeta
az 0 );
10.Care este numărul de grade de libertate al solidului rigid ce efectuează o mişcarea plan-
paralelă
a)rigidul în mişcarea plan-paralelă are trei grade de libertate;
b)rigidul în mişcarea plan-paralelă are sase grade de libertate;
c)rigidul în mişcarea plan-paralelă are cinci grade de libertate
Răspunsul pe care îl consideri corect este: ...........................

1. e,f 6. b
2. a 7. d
3. d 8. c
4. c 9. b, d
5. c 10. a
MECANICA
VOL. II
În urma parcurgerii acestui Modul, aţi dobândit următoarele competenţe şi aptitudini: aţi
stabili parametrii cinematici ai mişcării plan-paralelă; aţi stabilit distribuţia de viteze în
mişcarea plan-paralelă;aţi stabilit distribuţia de acceleratii în mişcarea plan-paralelă;
De asemenea aţi stabilit proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcarea plan-
paralelă;
[1] Mariana Adriana PRICHICI. - Mecanică Vol.1 :Statica /Oradea: Ed. a 2-a, rev Editura
Universităţii din Oradea ISBN 978-606-10-1843-7, 2016
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie

MECANICA
VOL. II
Modulul 6
MIŞCAREA DE ROTAŢIE CU PUNCT FIX
- Veţi putea stabili parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu punct fix;
- Veţi putea stabili distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie cu punct fix;
- Veţi putea stabili distribuţia de acceleratii în mişcarea de rotaţie cu punct fix;
- Veţi putea stabili proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcarea de
rotaţie cu punct fix.
Cuvinte cheie:
Mişcare de rotaţie cu punct fix, distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie cu
punct fix, distribuţia de acceleraţii în mişcarea de rotaţie cu punct fix .

În urma studierii acestui modul, vei putea stabili parametrii cinematici ai mişcării
de rotaţie cu punct fix; veţi putea stabili distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie
cu punct fix;veţi putea stabili distribuţia de acceleraţii în mişcarea de rotaţie cu
punct fix; veţi putea stabili proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în
mişcarea de rotaţie cu punct fix.
MECANICA
VOL. II
MIŞCAREA DE ROTAŢIE CU PUNCT FIX
6.1.1Definiţii . Grade de libertate

Un solid rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu punct fix dacă în tot timpul
mişcării un punct aparţinând rigidului rămâne imobilizat într-un punct fix.
Orice punct situat la distanţa R faţă de punctul fix, se mişcă pe o sferă de rază R.
z1
A1 x1 , y1 , z1
z
y
0 0,0,0
y1
A2 x2 , y 2 , z 2
x1 x
Fig.6.1
Sistemele de referinţă (fig.6.1)se aleg astfel încât O1 O . Pentru a defini la un
moment dat poziţia solidului rigid trebuie să se cunoască coordonatele a trei puncte
necolineare. Fie acestea: A1 x1, y1 , z1 , A2 x2 , y2 , z2 şi O 0,0,0 .
Avem 9 parametii scalari independenţi.Pentru punctul O care este fix coordonatele:
x0 0, y0 0, z 0 0 nu variează în timp deci sunt cunoscute rezultă că avem 6 parametrii
scalari independenţi.
Dar: conform ipotezei rigidităţii distanţa dintre două puncte rămâne constantă
indiferent de sistemul de forţe ce acţionează asupra solidului rigid se pot scrie.
2 2 2
OA1 x1 x0 y1 y0 z1 z0 ct.
2 2 2
OA2 x2 x1 y2 y0 z2 z0 ct.
2 2 2
A1 A2 x1 x2 y1 y2 z1 z2 ct.
(6.1)
MECANICA
VOL. II
Deci din cei sase parametrii se scad trei corespunzători relaţiilor ce pot fi scrise ,
rezultă trei parametrii scalari independenţi
În mişcarea de rotaţie cu punct fix solidul rigid are trei grade de libertate.
Posibilităţile de mişcare a solidului rigid sunt cele trei rotiri în jurul a 3 axe
necoplanare concurente în punctul fix O.
6.1.2.Parametrii cinematici ai mişcării:
Deoarece O1 este identic cu O, O1O=0, r0 =0 OO1 v0 r0 0 şi a0 v r 0

.
Alegând sistemele de referinţă cu originea comună O O1 şi axele diferite,
versorii i , j , k nu mai sunt constanţi, deci relaţiile lui Poisson devin:
x k i 0
y k j 0 x i y j z k
z i j 0

 xi  y j  z k xi y j zk
Deci vectorii ω şi ε au orientare oarecare.
în mişcarea de rotaţie cu punct fix parametrii cinematici ai mişcării sunt:

v0 0,
a0 0,
x i y j z k
x i y j z k
(6.2)
6.1.3 Distribuţia de viteze:
v v0 r - în prima relaţie a lui Euler introducând:

v0 0
i y jx z k
Se va obţine:
v r (6.3)
Relaţia (6.3) reprezintă distribuţia de viteze în mişcarea de rotaţie cu punct fix.
Studiul analitic:
Pornind de la relaţia (6.3), scriind vectorul viteză cu ajutorul proiecţiilor pe axele
sistemului cartezian, şi identificand cele două relaţii se obţin proiecţiile vitezei:
v r
MECANICA
VOL. II
v vxi v y j vz k
vx yz zy
i j k
vy zx xz
v x y z
vz xy yx
x y z
(6.4)
Şi modulul vitezei:
v vx2 v y2 vz2
(6.5)
6.1.4 Proprietăţile câmpului de viteze :
singurele puncte de viteză nulă se găsesc în punctul fix O O1 ;
mai există puncte care la un moment dat au viteza nulă. Coordonatele
acestor puncte se determină egalându-se cu 0 proiecţiile vitezelor.
vx z y y z 0
vy z x x z 0
vz y x x y 0
(6.6)
că sistemul admite o soluţie banală x 0, y 0, z 0 adică punct fix O=O1.

Determinantul :
0 z y
z 0 x 0
y x 0
Rezolvând sistemul
x y z
x y (6.7)
z
ceea ce reprezintă ecuaţia unei drepte ce trece prin punctul fix O şi are
direcţia vectorului . Această dreaptă se numeşte axă instantanee de
rotaţie.
Aceeaşi soluţie se obţine din condiţia de colinearitate (vectorial)
a vectorilor r şi ω:
r xi yj zk şi a vectorului xi y j z k ):
r (6.8)

să razpunzi :
Cum se obţine câmpul vitezelor în mişcarea de rotaţie
cu punct fix?

...........................................................................................
..........................................................................................
. ..........................................................................................
MECANICA
VOL. II
.
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Câmpul vitezelor în mişcarea de rotaţie cu punct fix,
se obţine cu formula:
v r

MECANICA
VOL. II
Proprietăţile vitezei în mişcarea de rotaţie cu punct
fix sunt:
a) singurele puncte de viteză nulă se găsesc în punctul
fix O O1 ;
b) mai există puncte care la un moment dat au viteza
nulă. Coordonatele acestor puncte se determină
egalându-se cu 0 proiecţiile vitezelor.
vx z y y z 0
vy z x x z 0
vz yx xy 0
Puncte de pe axa instantanee de rotaţie
c) vitezele tuturor punctelor situate pe o dreaptă
paralelă cu planul fix (Ox) variează liniar având
vârfurile vectorilor pe o dreaptă comună;

...........................................................................................


a,b.
6.2.Distribuţia acceleraţiilor
Introducând parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu punct fix (din formula
(6.2)) în a doua formulă a lui Euler :
a a0 r r
a0 0
x i y j z k 0
i x y j z k 0
rezultă:
a0 r r (6.9)
distribuţia câmpului acceleraţiilor ce se compune dintr-un câmp specific mişcării de rotaţie
cu acceleraţia:
MECANICA
VOL. II
normala : a n r
(6.10)
tan gentiala: at rˆ
Pornind de la distribuţia câmpului de viteze:
v r
derivând
a v  r r
şi ţinând cont de :

r r
Se obţine expresia (6.9) pentru distribuţia acceleraţiilor în mişcarea de rotaţie cu
punct fix:
a r r
Studiul analitic:
Scriind cu ajutorul proiecţiilor pe axele sistemului cartezian , acceleraţia :
a a xi a y j a z k (6.11)
şi rezolvând relaţia (6.9)cu ajutorul determinanţilor:
i j k i j k
a x y z x y z
x y z z y x z y x
y (6.12) z z x x y
în care s-au scris produsele vectoriale, cu ajutorul determinanţilor :

i j k
r x y z
x y z
şi identificând relaţiile (6.11) şi (6.12) au rezultat proiecţiile acceleraţiei în
mişcarea de rotaţie cu punct fix:
ax yz zy y xy yx z zx xz
ay z x x z z y z z y x x y y x
az x y y x x z x x z y y z z y (6.13)
iar modulul acceleraţiei în mişcarea de rotaţie cu punct fix:
a a x2 a y2 a z2
(6.14)

MECANICA
VOL. II
1. Când un solid rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu punct fix?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Un solid rigid efectuează o mişcare de rotaţie cu punct fix dacă în tot timpul mişcării, un
punct al său O1 identic cu O2 rămâne fixe în spaţiu; Celelalte puncte se deplasează pe
suprafeţe sferice.
2. Daţi exemple de solide rigide ce efectuează mişcare de rotaţie cu punct fix?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Exemple de solide rigide ce efectueaza mişcare de rotaţie cu ax ă fixă: giroscopul,
3.Ce mişcare efectuează orice punct al solidului care nu aparţin punctului fix în
mişcare de rotaţie cu punct fix ?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Orice punct al solidului rigid care nu aparţine punctului fix efectuează o mişcare circulară,
cu traiectoria cuprinsă pe o sferă cu centrul în punctul fix, de rază egală cu distanţa de la
punct la punctul fix (O’M = R).
4.Care sunt parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu punct fix?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu punct fix sunt:
v0 0,
a0 0,
x i y j z k
x i y j z k
MECANICA
VOL. II
5. Care sunt proiecţiile acceleraţiei în mişcarea de rotaţie cu punct fix a solidului rigid?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Proiecţiile acceleraţiei în mişcarea de rotaţie cu punct fix a solidului rigid sunt :
ax yz zy y xy yx z zx xz
az x y y x x z x x z y y z z y
acest Modul.

1.Parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu punct fixsunt:
a vo 0, ao 0, 0, 0
b vo 0, ao 0, k, k
c vo 0, ao 0, 0, 0
d J x2 y 2 dm
v0 0,
a0 0,
e)
x i y j z k
x i y j z k
2. Care este numărul de grade de libertate al solidului rigid ce efectuează o mişcare de

rotaţie cu punct fix :
MECANICA
VOL. II

.
a) v M r r
b) v v0 r
.
c) z k
4.Viteza în mişcarea plan-paralelă solidului rigid are următoarele proprietăţi :

a)este continută în plane paralele cu un plan fix din spaţiu ;
c) vo=0
d)v=vc
e)este nulă în punctul fix,
f)creşte cu departarea faţă de punctul fix

vM v x2 v y2 2
x2 2
y2 x2 y2
a)
R
vx y
b) vy x
vz 0
v vxi v y j vz k
vx yz zy
i j k
vy zx xz
v x y z
vz xy yx
x y z
c)
6. Viteza în mişcarea de rotaţie cu punct fix a solidului rigid are proprietăţile :

a) Singurul punct care are v=0 în tot timpul mişcării este punctul fix.
c)Singurul punct care are v=0 în tot timpul mişcării este punctul O.
MECANICA
VOL. II
7. Acceleraţia în mişcarea de rotaţie cu punct fix a solidului rigid :

. . .
a) a M vM r r
i j k i j k
b) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
.
c) r r
d) a n r v

i j k i j k
a) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
b) ax y z z y y x y y x z z x x z
az x y y x x z x x z y y z z y
c) a M a x2 a y2 R 2 4
9. Proprietăţile câmpului de acceleraţii în mişcarea de rotaţie cu punct fix a solidului rigid

sunt :
a) Punctul fix , este singurul punct de acceleraţie nulă.
c) accceleraţiile punctelor situate pe o dreaptă ( " ) perpendiculară pe axa de rotaţie
variază liniar şi sunt înclinate în sensul acceleraţiei unghiulare cu acelaşi unghi .
d) Punctul O1=O , este singurul punct de acceleraţie nulă

rotaţie cu punct fix:
a)rigidul în mişcarea de rotaţie cu punct fix are trei grade de libertate;
b)rigidul în mişcarea de rotaţie cu punct fix are sase grade de libertate;
c)rigidul în mişcarea de rotaţie cu punct fix are cinci grade de libertate
MECANICA
VOL. II
Dacă aţi terminat de răspuns la testele grilă de mai sus, verificaţi-vă răspunsurile
date confruntându-le cu cele din tabelul următor:

1. a 6. a,c
2. e 7. a
3. a 8. b
4. c,e 9. a, d
5. c 10. a
Prezentarea primei probleme:

O roată având o o viteză unghiulară 10 rad.sec-1. Făcând 18 rotaţii datorită frecărilor în
rulmenţi s-a oprit. Să se determine acceleraţia unghiulară a roţii, considerând-o
constantă.

..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................

0 10 sec-1; 0 0
0 0; 18 rot = 18 2 rad
0 t;
0 10 t (5.15)
t2
0 0 t ;
2
t2
18 2 10 t (5.16)
2
Din ecuaţia (5.15):
10
t
Introducând această valoare în ecuaţia (5.16)se obţine:
2
10
10
18 2 10
2
36 100 50 50
MECANICA
VOL. II
de unde:
50
0,46 rad. sec-2
36

aptitudini: aţi stabili parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu axă fixă; aţi
stabilit distribuţia de viteze în mişcrea de rotaţie cu axă fixă; aţi stabilit distribuţia
de acceleraţii în mişcrea de rotaţie cu axă fixă;
De asemenea aţi stabilit proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcrea
de rotaţie cu axă fixă;
[2] Mariana Adriana PRICHICI Mecanică– indrumator de laborator şi teme de casă
Vol. 1I. - Ed. a 2-a, rev Ed. Universităţii Oradea- ISBN 973-613-481-4 ,66 pg. 2014
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
MECANICA
VOL. II
MECANICA
VOL. II
Modulul 8:
MOMENTE DE INERŢIE MECANICE. MOMENTE DE INERŢIE

GEOMETRICE
- Vei putea defini momente de inerţie mecanice şi geometrice;
- Vei clasifica şi defini aceste momente ca fiind axiale, polare, centrifugale şi
planare;
- Vei vedea cum variază aceste momente de inerţie în raport cu axe paralele şi axe
concurente .
Cuvinte cheie:
Momente de inerţie mecanice, momente de inerţie geometrice, momente de inerţie,
momente de inerţie axiale, momente de inerţie polare, momente de inerţie centrifugale,
momente de inerţie planare .
În urma studierii acestui modul, vei şti să defineşti momentele de inerţie mecanice şi
geometrice, vei putea să clasifici şi să definineşti aceste momente ca fiind axiale,
polare, centrifugale şi planare ; vei vedea cum variază aceste momente de inerţie în
raport cu axe paralele şi axe concurente.
MECANICA
VOL. II
8.1. Momente de inerţie mecanice ale punctului material
8.1.1. Momente de inerţie mecanice axiale ale punctului material

Prin definiţie momentul de inerţie axial al punctului material ( J ) este produsul dintre
masa punctului material şi pătratul distanţei de la punct la axa .
2
J m (8.1)
Fig.8.1
Fig.8.2
8.2 Momente de inerţie mecanice ale unui sistem de puncte materiale

8.2.1.Momente de inerţie mecanice axiale ale sistemului de puncte
materiale
Fie un sistem de puncte materiale M i mi (Mi(i= 1,2…..,n), fiecare având masa mI )a
căror distanţe faţă de o axă sunt i .
Se defineşte: Momente de inerţie mecanice axiale ale unui sistem de puncte materiale:
ca moment de inerţie al sistemului de puncte materiale în raport cu axa suma produselor
dintre masele punctelor şi pătratele distanţelor lor la axa considerată:
MECANICA
VOL. II
2
J 1
m1 1
2
J 2
m2 2
.......... ....... n n
2
2
J J i
mi i
J i
m i i i 1 i 1
.......... .......
2
J n
mn n (8.2)
În cazul în care sistemul de puncte materiale se raportează la un sistem de referinţă
cartezian Oxyz, punctul material va avea coordonatele M i xi yi zi .Se defineşte în raport cu
axele sistemului următoarele momente de inerţie mecanice axiale:
n n
2
Jx mi xi mi yi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jy mi yi mi xi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jz mi zi mi zi2 yi2
i 1 i 1 >0 (8.3)
ce sunt mărimi strict pozitive.
8.2.2 Momentul de inerţie mecanic polar ale sistemului de puncte
materiale
Se defineşte ca moment de inerţie mecanic polar al unui sistem de puncte materiale în

raport cu un punct (pol 0), suma produselor dintre masele punctelor materiale şi pătratele
distanţelor lor r la punctul considerat ( J p J o ) :
i
n n
Jp mi rp2i mi xi2 yi2 zi2 0
i 1 i 1 (8.4)
de asemenea , o mărime strict pozitivă.
Observaţie: Intre momentele de inerţie mecanice axiale şi momentul de inerţie

mecanic polar ale sistemelor de puncte materiale poate fi scrisă următoarea relaţie :
J x J y J z 2J p (8.5)
8.2.3. Momente de inerţie mecanice centrifugale ale sistemului de puncte

materiale
Se definesc momentele de inerţie mecanice centrifugale sumele produselor dintre două
coordonate carteziene şi masa punctului material :
MECANICA
VOL. II
n
J xy xi yi mi J yx
i 1
n
J xz xi zi mi J zx (8.6)
i 1
n
J yz yi zi mi J zy
i 1
Mărimi ce pot fi atât pozitive cât şi negative şi nule .
8.2.4. Momente de inerţie mecanice planare ale sistemului de puncte

materiale
Momentul de inerţie planar, (în raport cu un plan), al unui sistem de puncte materiale,
se defineşte prin suma produselor dintre masele punctelor materiale şi pătratele
distanţelor lor la planul considerat.
Se definesc momentele de inerţie mecanice planare în raport cu planele formate de
axele sistemului cartezian :
n
J Oxy mi zi2
i 1
n
J Oxz mi yi2 0
i 1
n
J Oyz mi xi2
i 1 (8.7)
Momentele de inerţie mecanice planare sunt mărimi strict pozitive.
Observaţie: Între momentele de inerţie mecanice planare şi momentul de inerţie

mecanic polar ale sistemelor de puncte materiale poate fi scrisă următoarea relaţie :
J Oxy J Oyz J Oxz JO

(8.8)
Cum se defineşte momentul de inerţie mecanic axial
al punctului material?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
MECANICA
VOL. II


Prin definiţie momentul de inerţie axial al
punctului material ( J ) este produsul dintre masa
punctului material şi pătratul distanţei de la punct la axa
.
2
J m


Momente de inerţie mecanice axial ale sistemului de
puncte materiale este?
n n
2
Jx mi xi mi yi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jy mi yi mi xi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jz mi zi mi zi2 yi2
a. i 1 i 1 ;
n
J xy xi yi mi J yx
i 1
n
b. J xz xi zi mi J zx
i 1
n
J yz yi zi mi J zy
i 1
c.
2
J m

...........................................................................................

MECANICA
VOL. II

b.
8.3. Momente de inerţie mecanice ale solidului rigid
Solidul rigid se consideră ca un sistem de puncte materiale la care orice volum

conţine materie şi distanţa dintre două puncte rămâne constantă. Solidul rigid este un
mediu continuu deci din punct de vedere matematic , în relaţiile definite anterior se va
putea trece de la sumă la integrală pe volum. Momentele de inerţie mecanice care au
fost definite anterior, devin pentru solidul rigid:
8.3.1. Moment de inerţie mecanic axial al solidului rigid
În raport cu axa Ox:

Jx y2 z 2 dm
V (8.9)
În care:
y2 z2 ix2 (8.10)
- se numeşte rază de inerţie (sau rază de giraţie)
Jx ix2 dm ix2 dm ix2 M

V V
În mod analog pot fi scrise si pentru celelalte axe ale sistemului de referinţă:
Jy x2 z 2 dm i y2 M
V
0 (8.11)
2 2 2
Jz x y dm i M z
V
Mărimi ce pot fi strict pozitive .
8.3.2. Moment de inerţie polar al solidului rigid

Trecând în relaţiile (8.4) definite anterior de la sumă la integrală pe volum se va obţine:
J p Jo x 2 y 2 z 2 dm 0
V (8.12)
Care va fi o mărime strict pozitivă.
Observaţie: : între momentele de inerţie mecanice axiale şi momentul de inerţie mecanic

polar ale solidului rigid poate fi scrisă următoarea relaţie :
J x J y J z 2Jo (8.13)
MECANICA
VOL. II
8.3.3. Momente de inerţie centrifugale ale solidului rigid

Trecând în relaţiile (8.6) definite anterior de la sumă la integrală pe volum se va obţine:
J xy J yx xydm
V
J xz J zx zxdm 0
V
J yz J zy zydm
V (8.14)
Mărimi ce pot fi atât pozitive cât şi negative şi nule .
8.3.4. Momente de inerţie planare ale solidului rigid

Trecând în în relaţiile (8.7) definite anterior de la sumă la integrală pe volum se va
obţine:
J O xy z 2dm
V
J O xz y 2dm 0
V
J O yz x 2dm
V (8.15)
Mărimi ce pot fi strict pozitive .
Observaţie: Intre momentele de inertie mecanice plane si momentul de inertie mecanic

polar ale sistemelor de puncte materiale poate fi scrisa urmatoarea relatie :
J O xy J O xz J O yz J p
. (4.16)
8.3.5. Unitatea de măsură în sistemul internaţional a momentelor de
inerţie mecanice
Din relaţiile de definiţie date rezultă că momentele de inerţie mecanice sau masice ce au
dimensiunea de masă înmulţită cu pătratul unei distanţe şi astfel unitatea lor de măsură în
2
sistemul internaţional de unităţi este kg m .
Cum este unitatea de măsura în sistemul internaţional
a momentelor de inerţie mecanice?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
MECANICA
VOL. II
...........................................................................................
...........................................................................................


Unitatea de masură a momentelor de inerţie mecanice în
2
sistemul internaţional este: kg m .


Momentele de inerţie mecanice axiale ale solidului rigid
sunt?
n n
2
Jx mi xi mi yi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jy mi yi mi xi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jz mi zi mi zi2 yi2
a. i 1 i 1 ;
2 2 2
Jx i dm i
x x dm i M x
b. V V
Jy x2 z 2 dm i y2 M
V
0
Jz x2 y 2 dm i z2 M
V
J O xy z 2dm
V
J O xz y 2dm 0
V
J O yz x 2dm
c. V ;

...........................................................................................

MECANICA
VOL. II

b.
8.4 Momentul de inerţie geometric al unei plăci plane omogene

Placă plană reprezintă modelul mecanic la care două dimensiuni comparabile între ele
sunt mult mai mari decât a treia numită grosimea plăcii (g).Considerand grosimea unitară,
atunci când se vorbeste despre volumul placii plane, acesta va fi identic cu aria sa.
dm dV dA (8.17)
Placă omogenă are masa uniform distribuită în volumul sau : ct.
y dm dV dA
y
Fig.4.3
x
O
m
m V
V (8.18)
Tinând cont apoi că :
V A g
(g=1)
Va rezulta:
dm dA (8.19)
8.4.1. Momentul de inerţie geometric axial al plăcii plane omogene
Momentul de inerţie mecanic axial în raport cu axa Ox pentru placa plană omogenă se
poate scrie :
Jx y 2 dm y 2 dA y 2 dA
V A

A
I x - momentul de
inertie geometric
axial
se notează :
Ix y 2 dA (8.20)
A
şi reprezintă momentul de inerţie geometric axial al plăcii plane omogene.

Intre momentul de inerţie mecanic şi cel geometric există relaţia :
Jx Ix (8.21)
MECANICA
VOL. II
În mod analog se poate defini momentul de inerţie geometric axial în raport şi cu cealaltă axă
a sistemului de referinţă şi se obţine astfel:
Ix A
y 2 dA
Iy A
x2 dA (8.22)
Pentru placa plana omogenă se definesc momente de inerţie geometrice : polare, centrifugale,
planare în acelaşi mod ca şi pentru solidul rigid, trecând în relaţiile ce exprimă momentele de
inerţie mecanice ale sistemelor de puncte materiale de la sumă la integrala pe arie. Se
definesc astfel pe lângă momentele de inerţie geometrice axiale:
8.4.2. Momentul de inerţie geometric polar al plăcii plane omogene

I o A x2 y 2 dA (8.23)
8.4.3. Momentul de inerţie geometric centrifugal al plăcii plane omogene
I xy A
x ydA (8.24)
MECANICA
VOL. II
Observaţie: între momentele de inertie geometrice ale plăcii plane

omogene poate fi scrisă următoarea relaţie :
Io = Ix + Iy (8.25)
8.4.4. Unitatea de măsură în sistemul internaţional a momentelor de
inerţie geometrice
Momentele de inerţie geometrice a plăcii plane omogene au dimensiunea de lungime la
puterea a patra şi deci se măsoară în m4 sau cm4

Care este unitatea de măsura în sistemul
internaţional ale momentelor de inerţie
geometrice?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Unitatea de masură a momentelor de inerţie
geometrice în sistemul internaţional este:
m4 sau cm4

MECANICA
VOL. II
Momentul de inerţie geometric polar este?
a. Io A
x2 y 2 dA ;
b. I xy x ydA ;
A
c. I y
A
x2 dA
Ix A
y 2 dA;

...........................................................................................


a.
8.5 Variaţia momentelor de inerţie în raport cu un sistem de exe

paralele. Relaţia lui Steiner.
Fie un solid rigid (S) ale cărui momente de inerţie mecanice axiale în raport cu axele unui
sistem cartezian ce trece prin centrul propriu de greutate sunt cunoscute.
z
z1
M
rM r1
O1 y1
x1 rC
O C y
Fig.8.4
x
MECANICA
VOL. II
Jx y2 z 2 dm
V
Jy x2 z 2 dm
V
Jz x2 y 2 dm
V (8.26)
Se doreşte să se determine momentele de inerţie mecanice axiale în raport cu axe
paralele , O1x1y1z1 cu cele ale sistemului cartezian ce are originea în centrul de greutate O=C:
2 2
J x1 y1 z1 dm
V
2 2
J y1 x1 z1 dm
V
2 2
J z1 x1 y1 dm
V (8.27)
Se observă în figura 8.4 că poate fi scrisă relaţia vectorială:
r1 r rc (8.28)
care transpusă în coordonate carteziene sau proiectată pe axele sistemului cartezian
devine:
x1 x xc , y1 y yc , z1 z zc (8.29)
Înlocuind relaţiile (8.29) în (4.25) şi efectuând calculele:
2 2
J x1 y y c dm z z c dm
V V
2 2
y2 yc 2 yyc dm z2 zc 2 zz c dm
V V
y2 z 2 dm yc2 zc2 dm 2 yc ydm 2 zc zdm

V V V V
se observă că:
y2 z 2 dm Jx
V
yc2 zc2 dm x2M

V
iar:
ydm Sy 0
V
zdm Sz 0
V (8.30)
Sy ,Sz –reprezintă momentele de inerţie statice ce sunt egale cu zero deoarece sunt în
raport cu axele ce trec prin centrul de greutate. Rezultă efectuând înlocuirile:
J x1 Jx x2M
J y1 Jy y2M
J z1 Jz z 2M
(8.31)
relaţiile(8.31), reprezintă relaţiile lui Steiner.

Aceste relaţii pot fi aplicate şi pentru placa plană omogenă, momentelor de inerţie
geometrică :
MECANICA
VOL. II
2
I x1 I xc y A
2
I y1 I yc x A (8.32)

Cum se scriu relaţiile lui Steiner aplicate pentru
placa plană omogenă, momentelor de inerţie
geometrică ?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Relaţiile lui Steiner aplicate pentru placa plană
omogenă, momentelor de inerţie geometrică :
2
I x1 I xc yA
2
I y1 I yc x A


Relaţiile lui Steiner aplicate pentru momentele de
inerţie mecanice axiale în raport cu axele unui sistem
cartezian?
ydm S y 0 zdm S z 0
a. V V ;
J x1 Jx x2M
J y1 Jy y2M
J z1 Jz z 2M
b. ;
2
I x1 I xc y A
2
c. I y1 I yc x A;
MECANICA
VOL. II

...........................................................................................


b.
8.6 Variaţia momentelor de inerţie în raport cu axe concurente

Momente de inerţie principale.
Fig.8.5
Se consideră o suprafaţă plană oarecare, fig. 8.5, la care se cunosc momentele de
inerţie Iz, Iy, Izy faţă de două axe ale siatemului cartezian Oyz, ne propunem să determinăm
momentele de inerţie I z1 , I y1 , I z1 y1 în raport cu axele sistemului 01y1z1, rotit cu unghiul
faţă de primul.Coordonatele unui element de arie dA faţă de sistemul de referinţă rotit vor fi :
z1 z cos y sin
y1 z sin y cos (8.33)
Momentele de inerţie în raport cu axele rotite sunt:
I z1 y12 dA z sin y cos dA
A A
2
cos y dA sin 2
2
z 2 dA 2 sin cos zydA
A A A
I z cos2 I y sin 2 2 sin cos I zy

(8.34)
Ţinând seama de relaţiile trigonometrice:
1 cos 2
cos2 ;
2
MECANICA
VOL. II
1 sin 2
sin 2 ;
2
sin 2
sin cos (8.35)
2
putem scrie:
Iz Iy Iz Iy
I z1 cos 2 I zy sin 2 .
2 2
(8.36)
În mod analog se demonstrează:
Iz Iy Iz Iy
I y1 cos 2 I zy sin 2 .
2 2
(8.37)
Iy Iz
I z1 y1 sin 2 I zy cos 2 .
2
(8.38)
În timpul rotirii axelor z1 şi y1, mărimile momentelor de inerţie I z1 şi I y1 variază,
trecând prin maxime şi minime. Se determină unghiul pentru care ele iau valori extreme,
derivând expresia lor în raport cu 2 şi anulând derivata:
dI z1 Iz Iy
sin 2 I zy cos 2 0 I z1 y1
d (2 ) 2
Astfel, unghiul care anulează derivata este:

2 I zy
tg 2
Iz Iy
(8.39)
Rezultă ca: momentele de inerţie axiale sunt maxime pe direcţiile după care se anulează
momentele de inerţie centrifugale. Aceste direcţii poartă numele de direcţii principale, iar
valorile momentului de inerţie respective sunt momente de inerţie principale.
Pentru a stabili valorile momentelor de inerţie principale se înlocuiesc în relaţiile
(8.38) sin 2 şi cos 2 calculate cu relaţia (8.34) , şi efectuând calculele se obţine:
2 I zy
sin 2
2
Iz Iy 4 I zy2
Iz Iy
cos 2
2
Iz Iy 4 I zy2
(8.40)
Efectuând calculele se obţin momente de inerţie principale :
MECANICA
VOL. II
Iz Iy 1 2
I1, 2 Iz Iy 4 I zy2 (8.41)
2 2
Direcţiile 1 şi 2 sunt direcţiile principale de inerţie, semnul “+” corespunde

momentului maxim I1, iar semnul “–“ momentului de inerţie minim I2 (intotdeauna I1>I2.).
Pentru solidul rigid , raportat la sistemul cartezian de axe , vor exista trei directii principale ,
notate 1,2 respectiv 3 , în raportcu care momentele de inerţie vor fi principale , notate :
- cele mecanice axiale J1 , J2 , J3 (intotdeauna fiind respectată relaţia J1 > J2 > J3)

Cum se calculează momente de inerţie principale?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Momente de inerţie principale se calculează cu formula:
Iz Iy 1 2
I1, 2 Iz Iy 4 I zy2
2 2


Momentele de inerţie axiale sunt maxime:
a. momentele de inerţie axiale sunt maxime pe
direcţiile după care se anulează momentele de
inerţie centrifugale;
b)la unghiul care anulează derivata este:
2 I zy
tg 2 unghiul pentru care ele iau valori
Iz Iy
extreme;
Iz Iy 1 2
c) I1, 2 Iz Iy 4 I zy2 ;
2 2
MECANICA
VOL. II
...........................................................................................


a,b,c.
1. Care sunt momentele de inerţie principale?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Momente de inerţie principale sunt
Iz Iy 1 2
I1, 2 Iz Iy 4 I zy2 ;
2 2
2. Pe ce direcţii sunt maxime momentele de inerţie axiale ?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Momentele de inerţie axiale sunt maxime pe direcţiile după care se anulează momentele de
inerţie centrifugale.
3.Care este unghiul pentru care momente de inerţie iau valori extreme?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Unghiul pentru care momente de inerţie iau valori extreme este unghiul care anulează
derivata :
2 I zy
tg 2
Iz Iy
MECANICA
VOL. II
4.Care sunt relaţiile Sy ,Sz –ce reprezintă momentele de inerţie statice şi când ele sunt egale
cu zero?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Relaţiile Sy ,Sz –reprezintă momentele de inerţie statice şi sunt egale cu zero când sunt în
raport cu axele ce trec prin centrul de greutate:
zdm Sz 0
V
ydm Sy 0
V
5. Care sunt relaţiile lui Steiner aplicate momentelor de inerţie mecanice axiale în raport
cu axele unui sistem cartezian paralel cu cel ce trece prin centrul de greutate al solidului
rigid?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Relaţiile lui Steiner aplicate momentelor de inerţie mecanice axiale în raport cu axele unui
sistem cartezian paralel cu cel ce trece prin centrul de greutate al solidului rigid sunt :
J x1 Jx x2M
J y1 Jy y2M
J z1 Jz z 2M
acest Modul.

1. Relaţiile lui Steiner aplicate pentru placa plană omogenă, momentelor de inerţie
geometrice sunt:
a)
MECANICA
VOL. II
2
I x1 I xc y A
2
I y1 I yc x A
J x1 Jx x2M
J y1 Jy y2M
J Jz z 2M
b) z1
c) I o
A
x2 y 2 dA
2. Momentele de inerţie mecanice axiale ale plăcii plane omogene sunt?

n n
2
Jx mi xi mi yi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jy mi yi mi xi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jz mi zi mi zi2 yi2
a. i 1 i 1 ;
2 2 2
Jx i dm i
x x dm i M x
b. V V
Jy x2 z 2 dm i y2 M
V
0
Jz x2 y 2 dm i z2 M
V
c) Ix A
y 2 dA
Iy A
x2 dA ;
3 Momentele de inerţie mecanice axiale ale sistemului de puncte materiale sunt?

n n
2
Jx mi xi mi yi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jy mi yi mi xi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jz mi zi mi zi2 yi2
a. i 1 i 1 ;
2 2 2
Jx i dm i
x x dm i M x
b. V V
Jy x2 z 2 dm i y2 M
V
0
Jz x2 y 2 dm i z2 M
V
MECANICA
VOL. II
J O xy z 2dm
V
J O xz y 2dm 0
V
J O yz x 2dm
c. V ;
4. Momentele de inerţie mecanice planare ale solidului rigid sunt?
n n
2
Jx mi xi mi yi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jy mi yi mi xi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jz mi zi mi zi2 yi2
a. i 1 i 1 ;
2 2 2
Jx i dm i
x x dm i M x
b. V V
Jy x2 z 2 dm i y2 M
V
0
Jz x2 y 2 dm i z2 M
V
J O xy z 2dm
V
J O xz y 2dm 0
V
J O yz x 2dm
c. V ;
5. Momentul de inerţie geometric centrifugal este:

a) I o
A
x2 y 2 dA
b) I xy x ydA
A
c) I x
A
y 2 dA
Iy A
x2 dA
Răspunsul pe care îl consideri corect este: ........................
6. Momentul de inerţie mecanic axial al punctului material este:

a). ( J ) este produsul dintre masa punctului material şi pătratul distanţei de la punct la axa
2
b) J m
MECANICA
VOL. II
n
J Oxy mi zi2
i 1
n
J Oxz mi yi2 0
i 1
n
J Oyz mi xi2
c) i 1
... Răspunsul pe care îl consideri corect este: ............................
7. Moment de inerţie mecanic polar al unui sistem de puncte materiale în raport cu un punct
(pol 0),:
n n
a) i 1 i 1
2
b) J m
c) I xy x ydA
A
8. Intre momentele de inerţie mecanice axiale şi momentul de inerţie mecanic polar ale
sistemelor de puncte materiale poate fi scrisă relaţie :
2
a) J m
b) J x J y J z 2 J p
c) I xy x ydA
A
9. Momentele de inerţie mecanice planare ale sistemului de puncte materiale în raport cu

planele formate de axele sistemului cartezian sunt :
n
J Oxy mi zi2
i 1
n
J Oxz mi yi2 0
i 1
n
J Oyz mi xi2
a) i 1 .
n n
b) i 1 i 1 .
MECANICA
VOL. II
n n
2
Jx mi xi mi yi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jy mi yi mi xi2 zi2
i 1 i 1
n n
2
Jz mi zi mi zi2 yi2
c) i 1 i 1 ;
10. . Moment de inerţie mecanic polar al solidului rigid în raport cu un punct (pol 0),:
a) I xy x ydA
A
2
b) J m
c) I o
A
x2 y 2 dA

1. a 6. a,b
2. c 7. a
3. a 8. b
4. c 9. a
5. b 10. c

În urma studierii acestui modul, poţi să defineşti momentele de inerţie mecanice şi
geometrice, poţi să clasifici şi să definineşti aceste momente ca fiind axiale, polare,
centrifugale şi planare ; poţi vedea cum variază aceste momente de inerţie în raport cu
axe paralele şi axe concurente; poţi să defineşti momentele de inerţie geometrice ale
plăcii plane omogne
MECANICA
VOL. II
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
MECANICA
VOL. II
Modulul 9:
DINAMICA
- Vei vedea care sunt principiile dinamicii;
- Vei vedea care sunt problemele dinamicii;
- Vei putea defini dintre noţiunile fundamentale ale mecanicii respectiv lucrul
mecanic
- Vei clasifica şi defini lucrul mecanic pentru punctul material, sistem de puncte
materiale şi pentru solidul rigid ;
Cuvinte cheie:
Lucrul mecanic elementar, lucrul mecanic total, lucrul mecanic al unei forţe elastice.
În urma studierii acestui modul, vei şti care sunt principiile dinamicii care sunt
problemele dinamicii, Vei putea defini dintre noţiunile fundamentale ale mecanicii
respectiv lucrul mecanic; Vei clasifica şi defini lucrul mecanic pentru punctul material,
sistem de puncte materiale şi pentru solidul rigid .
MECANICA
VOL. II
9.1. GENERALITĂŢI
Dinamica este capitolul mecanicii care are ca obiect studiul mişcării mecanice a
sistemelor materiale luând în considerare forţele care acţionează asupra lor. Studiul are la
bază următoarele principii:
9.1.1. Principiul inerţiei

Un punct material izolat în spaţiu ( asupra lui nu acţionează nici o forţă ) execută o
mişcare rectilinie şi uniformă .
( v =ct. , a =0)
9.1.2. Principiul acţiunii forţelor

Acceleraţia imprimată de o forţă unui punct material de masă constantă asupra căruia
acţionează are acelaşi suport şi acelaşi sens cu forţa, iar modulul proporţional cu modulul
forţei, constanta de proporţionalitate fiind masa inertă a punctului.
Sau alt enunţ consacrat:
Forţa ce acţionează asupra unui punct material îi imprimă acestuia o acceleraţie
dirijată după suportul forţei, având acelaşi sens cu ea, a cărui modul este egal cu raportul
dintre modulul forţei şi masa punctului material.
F m a (9.1)
ecuaţia(9.1) reprezintă legea fundamentală a Dinamicii, sau principiul lui

Newton.
Dacă F=0, a=0 cea ce confirmă principiul inerţiei.
9.1. 3. Principiul paralelogramului forţelor
Două forţe care acţionează simultan asupra unui punct material au acelaşi efect
mecanic ca şi o forţă unică, având mărimea şi orientarea diagonalei paralelogramului construit
cu cele 2 feţe ca laturi.
fig.9.1
F1, F2 cele două forţe, ce acţionează simultan, R - fiind rezultantă se poate
scrie:
R F1 F2 m(a1 a2 ) (9.2)
9.1.4. Principiul acţiunii şi reacţiunii

Acţiunile reciproce dintre două puncte materiale sunt egale şi direct opuse:
F ij F ji (9.3)
MECANICA
VOL. II
9.1.5. Metoda Cinetostatică

Se consideră două corpuri omogene A şi B asimilate cu puncte materiale de formă
sferică şi aceeaşi rază r aşezate pe o placă orizontală (figura 9.2).
Fig.9.2
Se consideră m masa corpului B şi F forţa aplicată de corpul A asupra corpului B,
căruia îi imprimă acceleraţia a .
Pe baza principiului acţiunii şi reacţiunii, Forţa F j aplicată de corpul B asupra
corpului A este egală şi de sens contrar cu forţa F aplicată de corpul A asupra corpului B
sunt forţe de acţiune şi reacţiune
Fj F ma
Forţa F j poartă denumirea de Forţă de inerţie iar relaţia scrisă sub forma:
F Fj 0 (9.4)
constituie expresia matematică a metodei cinetostatice care permite rezolvarea problemelor de
dinamică a punctului material utilizând ecuaţia de echilibru dinamic(fictiv) de tipul
F F j 0 având structura matematică a ecuaţiilor de echilibru static (real)
În cazul în care asupra unui punct material M de masă m acţionează un sistem de forţe
F1 ,..., Fn imprimându-i acceleraţia a (figura 9.3), ecuaţia vectorială a echilibrului dinamic
(fictiv) a punctului M este:
F1 F2 ... Fn F j 0 (9.5)
În care:
Fj ma
Conform principiul acţiunii forţelor.
Fig.9.3
În cazul unui punct material M de masă m ce se mişcă pe un cerc de rază R cu viteza
unghiulară şi acceleraţia unghiulară forţa de inerţie F j are expresia :
Fj ma
MECANICA
VOL. II
şi se descompune în următoarele componente :
F j - forţa normală de inerţie (centrifugă)
Fj ma
2
Fj m R (9.6)
F j - forţa tangenţială de inerţie :
Fj ma
Fj m R (9.7)
Fig.9.3
9.1.6 Problemele Dinamicii

Dinamica rezolvă o serie de probleme care s-ar putea clasifica în trei mari categorii în funcţie
ceea ce se cunoaşte şi ceea ce trebuie detrminat. Vor fi astfel : probleme directe:
se cunosc :
- poziţia şi starea de mişcare la un moment dat: parametrii geometrici şi cinematici
care determină poziţia şi câmpul vitezelor;
-legea de variaţie a sistemelor de forţe active ce acţionează asupra sistemului;
- caracteristicile geometrice ale sistemului –formă, dimensiuni etc,
- caracteristicile mecanice (masă, greutate, momente de inerţie);
Se cere să se determine:
- mişcarea sistemului –respectiv ecuaţia de mişcare ;
Apoi probleme inverse când se cunosc:
- ecuaţia de mişcare ;
- caracteristicile geometrice ale sistemului–formă, dimensiuni etc,;
- caracteristicile mecanice (masă, greutate, momente de inerţie);
Se cere să se determine
- legea de variaţie a sistemului de forţe active sub acţiunea căruia se execută mişcarea .
Şi probleme mixte când se cunosc:
- o parte din forţe, unele caracteristici geometrice şi mecanice, condiţii iniţiale (poziţie
şi stare de mişcare)
Şi se cere să se determine: forţele necunoscute, caracteristicile necunoscute ;

MECANICA
VOL. II
Cum se defineşte Principiul acţiunii forţelor?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Acţiunile reciproce dintre două puncte materiale sunt
egale şi direct opuse:
F ij F ji


Principiul acţiunii şi reacţiunii este?
a. Acţiunile reciproce dintre două puncte materiale
sunt egale şi direct opuse:;
b. F ij F ji
c. R F1 F2 m(a1 a2 )

...........................................................................................


a,b.
MECANICA
VOL. II
9.2 NOŢIUNI FUNDAMENTALE
9.2.1 LUCRU MECANIC

Se consideră un punct material M care se deplasează pe traiectoria curbilinie ( ) fiind
acţionat de forţa variabilă F .
La momentul t punctul material se află în M 1 care are vectorul de poziţie faţă de un
sistem de referinţă fix cu originea în O, r , iar la momentul t + dt punctul material se află în
M 2 , care are vectorul de poziţie r d r. faţă de acelaşi sistem de referinţă (fig.9.4)
Fig.9.4
9.2.1.1 Lucru mecanic elementar

Prin definiţie produsul scalar dintre forţa F şi deplasarea d r se numeşte lucru
mecanic elementar .
dL F d r F dr cos(F d r ) (9.8)
Ţinând cont că:
.
dr
r v d r vdt
dt
Şi înlocuind în formula (9.8) se obţine pentru lucru mecanic elementar expresia:
dL F v dt (9.9)
Lucru mecanic elementar corespunzător unei forţe F şi unei deplasări elementare
d r a punctului de aplicaţie al forţei este egal cu produsul scalar dintre forţa şi deplasarea
elementară .
Cunocând că :
F Fx i Fy j Fz k
dL Fx dx Fy dy Fz dz (9.10)
dr dxi dy j dzk
9.2.1.2 Proprietăţile lucrului mecanic

Din analiza formulei (9.9) se pot observa următoarele proprietăţi:
a) lucru mecanic este o mărime scalară cu unitatea de măsură în S I L J iar în
Sistemul Tehnic (kgf.m)
b) dacă lucru mecanic este :
MECANICA
VOL. II
L> 0 măsura unghiului dintre ( F ,d r ) = (0, ) Lucru mecanic se numeşte

2
motor
L< 0 măsura unghiului ( F ,d r ) = ( , ) lucru mecanic se numeşte Lucru
2
mecanic rezistent
L= 0 =>
2
a) dacă d r este compus din deplasări elementare :
d r d r1 d r2 ... d rn
atunci :
dL F d r1 F d r2 ... F d rn (9.11)
Cu următorul enunţ:
Lucru mecanic elementar corespunzător unei deplasări compuse este egal cu suma
lucrurilor mecanice elementare aferente deplasărilor componente.
b) dacă:
F F1 F2 ... Fn
atunci :
dL F d r F1 d r F2 d r ... Fn d r (9.12)
Cu următorul enunţ:
Lucrul mecanic elementar corespunzător rezultantei unui sistem de forţe este egal cu
suma algebrică a lucrurilor mecanice elementare ale forţelor componente.
Fig.9.5
9.2.2 Lucru mecanic totat

În cazul unei forţe variabile F şi a unei deplasări finite a punctului material între A şi B
pe o traiectorie curbilinie, lucru mecanic este dat de expresia:
LA B F dr ( Fx dx Fy dy Fz dz) Fds cos a (9.13)
AB AB AB
în cazul unui cuplu:
LA B Md Md cos (9.14)
AB AB
9.2.3 Lucru mecanic al unei forţe conservative

F - este o forţă conservativă când expresia ei se poate scrie:
MECANICA
VOL. II
u u u
F i j k gradU (9.15)
x y z
unde u( x, y, z ) este funcţia forţă respectiv:
u u u
Fx Fy Fz (9.16)
x y z
Pentru ca să existe o funcţie de forţă, trebuiesc îndeplinite condiţiile lui Cauchy:
Fx Fy Fy Fz Fz Fx
, , (9.17)
y x z y x z
Deci lucru mecanic se calculează :
u u u
dL F d r dx dy dz du (9.18)
x y z
B
L AB Fd r du uB uA (9.19)
AB A
uA u( x A , y A , z A )
(9.20)
u B u( xB , y B , z B )
Relaţiile (9.20) reprezintă funcţii de forţă corespunzătoare poziţiilor iniţială şi finală.
OBSERVATIE
Lucru mecanic total al unei forte conservative depinde numai de poziţia iniţială
şi finală a punctului, independent de forma traiectoriei
.
9.2.4 Lucru mecanic al unei forţe elastice
Forţa elastică are expresia :

F kx (9.21)
Lucrul mecanic al forţei elastice se scrie :
dL Fdx k xdx
B
1 2 2 (9.22)
L AB k xdx k ( xB xA )
A
2
MECANICA
VOL. II
9.2.5 Lucru mecanic al unui sistem de forţe ce acţionează asupra solidului

rigid
Fig.9.6
Considerăm un solid rigid acţionat de un sistem de forţe Fi (i 1,2,..., n)
Lucru mecanic elementar corespunzător forţei Fi şi deplasării elementare dri a
punctului de aplicaţie M i al forţei este:
dLi Fi d ri Fi vi dt (9.23)
notând v 0 - viteza originii O solidului rigid,
viteza unghiulară a solidului rigid.
Înlocuind viteza cu expresia corespunzătoare mişcării generale a solidului rigid:
dLi Fi (v0 ri )dt Fi v0 dt (ri Fi ) dt
Pentru întregul sistem se obţine:
n n
dL v0 Fi dt (ri Fi )dt (9.24)
i 1 i 1
In care :
v0 dt d r0 deplasarea elementară a originii O (în mişcare de translaţie)
dt d unghiul elementar de rotaţie
Fi R rezultanta sistemului de forţe
ri Fi M 0 momentul in raport cu punctul O al sistemului de forţe
deci se obţine:
MECANICA
VOL. II
dL Rd r0 M 0 d (9.25)
Un caz important în aplicaţiile tehnice este cel al solidului rigid acţionat de un cuplu
( F , F ) . În acest caz, mişcarea rigidului este o rotaţie. Având în vedere că R 0 se
obţine :
dL M 0 d
2
(9.26)
L M 0d
1
Când axa de rotaţie coincide cu suportul lui M 0 şi acesta este constant rezultă:
L M0( 2 1) M0 (9.27)
9.2.6 Lucrul mecanic al forţelor interioare

Se consideră două puncte materiale M i şi M j asupra cărora acţionează două
forţe interioare F ij şi F ji
dL F ij d ri F ji d r j F ij (d ri d rj )
deoarece:
F ij F ji
Fig.5.7
şi:
d ri d rj d (ri rj ) d (M i M j )
F ij MiM j (9.28)
1
dL M i M j d (M i M j ) d (M i M j ) (9.29)
2
unde este un scalar” +” sau „–„ după cum punctele se atrag sau se resping.
Două puncte Mi si Mj aparţin unui solid rigid M i M j ct iar dL 0

rezultă că suma lucrurilor mecanice elementare ale forţelor interioare ce
acţionează punctele unui solid rigid rigid pentru orice deplasare elementară a
sistemului este nulă .
9.2. 7.Unitatea de măsură a lucrului mecanic

Unitatea de măsură a lucrului mecanic în Sistemul Internaţional:
MECANICA
VOL. II
L S .I J (9.30)
Iar în Sistemul Tehnic:
L sist.tehnic
k gfm (9.31)
rog să răspunzi la următoarea întrebare:
Cum se defineşte lucru mecanic elementar ?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
Dacă consideri că ai răspuns corect, verifică-te mai jos.

Dacă nu, atunci te rog să revenii asupra paragrafelor

Prin definiţie produsul scalar dintre forţa F şi
deplasarea d r se numeşte lucru mecanic elementar .
dL F d r F dr cos(F d r )

MECANICA
VOL. II

Lucru mecanic elementar corespunzător unei
deplasări compuse este :
a. dL F d r1 F d r2 ... F d rn ;
b. Lucru mecanic elementar corespunzător unei
deplasări compuse este egal cu suma lucrurilor
mecanice elementare aferente deplasărilor
componente.
c. Lucrul mecanic elementar corespunzător
rezultantei unui sistem de forţe este egal cu
suma algebrică a lucrurilor mecanice elementare
ale forţelor componente

...........................................................................................


a,b.
MECANICA
VOL. II
1. Ce este dinamica?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Dinamica este partea mecanicii care studiaza mişcarea corpurilor ţinand cont de forţele ce o
produc;
2. Care este unitatea de măsură a lucrului mecanic în Sistemul Internaţional?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Unitatea de măsură a lucrului mecanic în Sistemul internaţional este L S .I J .
3.Cum se scrie ecuaţia de echilibru dinamic pentru două corpuri ce acţionează unul cu
forţa F asupra celuilalt?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Ecuaţia de echilibru dinamic pentru două corpuri ce acţionează unul cu forţa F asupra
celuilalt se scrie: F F j 0, F j ma
4. Care este definiţia lucrului mecanic elementar al punctului material?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Lucrul mecanic elementar al punctului material este produsul scalar dintre forţa şi deplasarea
elementară produsă de aceasta: dL Fd r
5.Cum se calculează lucrul mecanic al unui sistem de forţe ce acţionează asupra solidului
rigid?
MECANICA
VOL. II
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Lucrul mecanic al unui sistem de forţe ce acţionează asupra solidului rigid se calculează:
dL Rd r o M o d
acest Modul.

1. . Principiul acţiunii şi reacţiunii este:
a) Oricărei acţiuni îi corespunde o reacţiune egală şi de sens contrar .
b) Oricărei acţiuni îi corespunde o reacţiune egală şi de acelaşi sens.
c) Oricărei acţiuni îi corespunde o reacţiune mai mare şi de sens contrar.
d) Oricărei acţiuni îi corespunde o reacţiune egală şi de sens opus .
2. Principiul paralelogramului forţelor presupune:

a) suma vectorială a două forţe este egală cu diagonala paralelogramului format cu cele două
forţe ca laturi;
b) o forţă poate fi înlocuită cu două forţe după două direcţii date construite cu regula
paralelogramului;
c) o forţă se descompune în două forţe după două direcţii date construite cu regula
paralelogramului;
d) dacă asupra unui punct material acţionează simultan două forţe concurente, efectul lor este
acelaşi cu cel pe care l-ar avea o singură forţă de marimea diagonalei formate cu cele două
forţe ca laturi, pornind din punctual de concurenţă, în sensul forţelor.
Răspunsul pe care îl consideri corect este: .........................
3. Ecuaţia de echilibru dinamic se scrie aplicând:

a) metoda cinetostatica;
b) principiul paralelogramului fortelor;
c) principiul actiunii şi reacţiunii.
4. Lucrul mecanic elementar corespunzător unei forte F şi deplasarii dr se calculează:

MECANICA
VOL. II
a) efectuând produsul scalar dintre forţa F i şi deplasarea elementara dr ;
dLi F i d r li F i v o dt F i r i dt
b)
F i v o dt ri F i dt
c) dL Fd r
5. Lucrul mecanic al unui sistem de forţe ce acţionează asupra solidului rigid se calculează:
a) dL Rd r o M o d
b) dL Fd r
c) dLi F i d r o M io d
d) făcand suma dintre lucrul mecanic corespunzător mişcării de translaţie a solidului rigid sub
acţiunea unui sistem de forţe direct aplicate şi de legătură de rezultanta R , şi lucrul mecanic
corespunzător mişcării de rotaţie a solidului rigid sub acţiunea momentului rezultant al
aceluiaşi sistem de forţe în raport cu un punct 0.
6. Lucrul mecanic elementar al unui cuplu de forţe ce acţionează asupra solidului rigid se
calculează:
a) dL Fd r
b) dL M o d
2
c) L M 0d
1

7. Lucrul mecanic al forţei elastice se scrie:
dL Fdx k xdx
B
a) 1 2 2
L AB k xdx k ( xB xA )
A
2
B
b) L AB Fd r du uB uA
AB A
uA u( x A , y A , z A )
c)
uB u( xB , y B , z B )
d) dL F dr F1 d r F2 d r ... Fn d r
8. Lucrul mecanic elementar corespunzător rezultantei unui sistem de forţe este

a) egal cu suma algebrică a lucrurilor mecanice elementare ale forţelor componente.
b) dL F d r F1 d r F2 d r ... Fn d r
c) dL F d r1 F d r2 ... F d rn
F Fx i Fy j Fz k
d) dL Fx dx Fy dy Fz dz
dr dxi dy j dzk
MECANICA
VOL. II
9. În cazul unei forţe variabile F şi a unei deplasări finite a punctului material între A şi B pe
o traiectorie curbilinie, lucru mecanic este dat de expresia:
a) L A B F dr ( Fx dx Fy dy Fz dz) Fds cos a .
AB AB AB
b) în cazul unui cuplu: L A B Md Md cos .

AB AB
u u u
c) dL F dr dx dy dz du
x y z
10. Unitatea de măsură a lucrului mecanic:
a) Unitatea de măsură a lucrului mecanic kg.m2;
b) Unitatea de măsură a lucrului mecanic în Sistemul Internaţional:
L S .I J ;
c)Unitatea de măsură a lucrului mecanic în Sistemul Tehnic: L sist.tehnic
k gfm

1. a,d 6. b
2. d 7. a
3. a 8. a,b
4. a,c 9. a
5. a,d 10. b,c

aptitudini: aţi stabilit problemele dinamicii, principiile care stau la baza dinamicii. De
asemenea aţi studiat dintre noţiunile fundamentale ale dinamicii lucrul mecanic
elementar, lucrul mecanic total al punctului material şi al solidului rigid;
Unitatea de măsură a lucrului mecanic;
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2
MECANICA
VOL. II


Bibliografie

MECANICA
VOL. II
Modulul 10:
NOŢIUNI FUNDAMENTALE
- Vei putea defini dintre noţiunile fundamentale ale mecanicii respectiv puterea
mecanică, randamentul mecanic, energia mecanică, energia cinetică, energia
potenţială.
- Vei clasifica şi defini energia cinetică, pentru punctul material, sistem de puncte
materiale şi pentru solidul rigid şi pentru diferite tipuri de mişcări particulare;
Cuvinte cheie:
puterea mecanică, randamentul mecanic, energia mecanică, energia cinetică, energia
potenţială.
În urma studierii acestui modul, vei putea defini dintre noţiunile fundamentale ale
mecanicii respectiv puterea mecanică, randamentul mecanic, energia mecanică,
energia cinetică, energia potenţială. Vei clasifica şi defini energia cinetică, pentru
punctul material, sistem de puncte materiale şi pentru solidul rigid şi pentru diferite
tipuri de mişcări particulare
MECANICA
VOL. II
10.1 PUTEREA MECANICĂ

Puterea mecanică este o mărime scalară ce caracterizează energia transferată unui
sistem fizic în unitate de timp.
Se exprimă prin raportul între lucrul mecanic elementar şi timpul elementar
corespunzător şi ţinând cont de definiţia vitezei se obţine:
dL F d r
P F v (10.1)
dt dt
În cazul în care lucrul mecanic este produs de un cuplu de forţe, ţinând cont de
definiţia vitezei unghiulare de rotaţie:
Md
P M (10.2)
dt
În cazul în care se cunoaşte truraţia unui motor, viteza unghiulară de rotaţie va fi:
.n rad
(10.3)
30 s
1.1.1 Unitatea de măsură a puterii mecanice

În sistemul internaţional de unităţi, puterea mecanică se măsoară în waţi (W).
P S . I . W ( watt) (10.4)
În Sistemul Tehnic :
m
P sist.tehnic
kgf (10.6)
s
O altă unitate de măsură a puterii mecanice este calul putere:
1CP=736 W
sau
1KW=1,36CP (10.7)
Dacă turaţia n se măsoara în rot/min , momentrul M în N.m atunci :
n
P M W (10.8)
30
10.2.RANDAMENTUL MECANIC
În timpul funcţionării în regim permanent, orice maşină primeşte un lucru mecanic

motor i care îi permite să dezvolte un lucru mecanic util Le (măsurat la ieşirea din maşina
L
respectivă).
Diferenţa dintre lucru mecanic motor Li (respectiv puterea Pi ) introdus în maşină ,
respectiv lucru mecanic util Le (respectiv puterea Pe ) ieşit din maşină, lucru mecanic
conservat L p (respectiv puterea Pp ) datorită frecărilor, deformărilor, efectelor termice.
Li Le Lp
MECANICA
VOL. II
Pi Pe Pp (10.9)
Se numeşte randament mecanic mărimea care reprezintă funcţia de transfer a lucrului
mecanic sau a puterii printr-o maşină.
Le Pe
sau (10.10)
Li Pi
Li L p Lp
1 1
Li Li
(10.11)
Pi Pp Pp
1 1
Pi Pi
- coeficientul de pierderi

Ce este puterea mecanică ?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Puterea mecanică este o mărime scalară ce
caracterizează energia transferată unui sistem fizic în
unitate de timp .

MECANICA
VOL. II
Unitatea de măsură a puterii mecanice este?
a)În sistemul internaţional de unităţi, puterea mecanică
se măsoară în waţi (W).
P S .I . W
b)În Sistemul Tehnic :

m
P sist.tehnic
kgf
s
c) unitate de măsură a puterii mecanice este calul
putere

...........................................................................................


a,b,c.
10. 3. ENERGIE CINETICĂ
10.3.1 Energie cinetică a punctului material

Se consideră un punct material M de masă m acţionat de forţa F , punct material ce se
deplasează pe traiectoria (Γ) având la un moment dat viteza v.( figura 10.1)
Expresia:
1 2
E mv (10.12)
2
se numeşte de energie cinetică a punctului material şi este o mărime fizică scalară strict
pozitivă ce caracterizează starea de mişcare la un moment dat.
10.3.2 Energie cinetică a sistemului de puncte materiale
Se consideră un sistem de puncte materiale M i de mase m i şi viteze instantanee

vi (i 1,2,...n)
Energia cinetică va fi egală cu suma energiilor cinetice ale tuturor punctelor materiale ce
compun sistemul
1 n 2
E mi v i (10.13 )
2i1
MECANICA
VOL. II
Fig.10.1
10.3.3 Energie cinetică a solidul rigid

Solidul rigin fiind un mediu continuu la care orice unitate de volum contine materie
,suma din formula (5.36) se transformă în integrala :
1 2
E v dm (10.14)
2
Vitezele punctelor fiind dependente de mişcarea solidului rigid , expresia energiei
cinetice va prezenta forme corespunzătoare mişcărilor respective.
10.3.3.1. Energie cinetică a solidului rigid în mişcare de translaţie

În mişcarea de translaţie toate punctele au la un moment dat aceeaşi viteză, egală cu
viteza instantanee a centrului de masă V c .
1 2 1 2 1 2
Ec v dm vc dm Mvc (10.15)
2 2 2
Dar:
dm M (10.16)
Energia cinetică a unui solid rigid aflat în mişcare de translaţie este identică cu a unui
punct material M de masă m aflat în poziţia centrului de masă C.
10.3.3.2. Energie cinetică a solidului rigid în mişcare de rotaţie

în jurul unui axe fixe
Considerăm un solid rigid în mişcare de rotaţie în jurul unei axe [ ]. Fie viteză
unghiulară de rotaţie a solidului şi J momentul de inerţie al solidului în raport cu axa ( ).
Distribuţia de viteze corespunzătoare punctelor rigidului (fig.10. 2)
MECANICA
VOL. II
v r (10.17)
v l (10.18)
2
1 2 1 2 2
E v dm l dm l 2 dm
2 2 2
2
l dm J
1 2
E J
2
(10.19)
fig.10.2
10.3.3.3. Energie cinetică a solidului rigid în mişcare plan paralelă
Fig.10.3
Considerăm un solid rigid în mişcare plan- paralelă, cu masa M şi centrul de masă C,

viteza centrului de masă V c , momentul de inerţie în raport cu o axă ce trece prin centrul de
masă ( c ) şi perpendicular pe planul mişcării J c , viteza unghiulară de rotaţie a rigidului în
jurul axei c este .
Distribuţia de viteze instantanee corespunzătoare punctelor ce aparţin solidului rigid
poate fi considerată ca fiind a unei mişcări de rotaţie în jurul axei I .
Deci energia corespunzătoare unei mişcări de rotaţie :
MECANICA
VOL. II
1
E J I 2 (10.20)
2
unde J I este momentul de inerţie în raport cu axa O I .
Scriind relaţia lui Steiner
J I J C Md 2 (10.21)
(d este distanţa dintre ( c ) şi ( J )]
1 1 1
E (J C Md 2 ) 2
J C
2
Md 2 2
2 2 2
dar v d
1 2 1
E
MvC J C 2 (10.22)
2 2
Energia cinetică a unui corp aflat în mişcare plan- paralelă se compune din doi
termeni, unul corespunzător unei translaţii cu viteza centrului de masă V c , iar al doilea
reprezentând energia cinetică a corpului în mişcare de rotaţie faţă de o axă ce trece prin
centrul de masă şi este perpendiculară pe planul mişcării, cu viteza unghiulară a solidului.
10.3.3.4. Energie cinetică a solidului în mişcare de rototranslaţie
Fig.10.4
Distribuţia de viteze in miscarea de rototranslaţie :
v v0 r
v 0 - paralel cu axa de rototranslaţie datorita mişcării de translaţie
r - situată într-un plan perpendicular pe axa de rototranslaţie
2
v 2 v0 2 2
d
1 2 1 2 2 1 2
E v dm d dm v0 dm
2 2 2
1 2 1 1 2 1
E MV0 d 2 dm MV0 J (10.23)
2 2 2 2
Energia cinetică a unui solid rigid având o mişcare de rototranslaţie cu axă fixă este
egală cu suma dintre energia cinetică a solidului din mişcarea de translaţie a solidului cu
MECANICA
VOL. II
viteza rectilinie v 0 , şi cea provenită din mişcarea de rotaţie a acestuia în jurul unei axe fixe cu
viteza unghiulară .
10.3.3.5. Energie cinetică a solidului în mişcare generală
Fig.10.5
Considerăm solidul rigid de masă M în mişcare generală, (Fig.5.12) cu v c viteza
centrului de masă C şi viteza unghiulară de rotaţie relativă în jurul axei ( c ) trecând prin
centrul maselor C şi J C - momentul de inerţie al rigidului în raport cu axa ( C ).
Un punct N cu vectorul de poziţie r faţă de centrul maselor are viteza: V VC r
.
Deci:
1 1 1 2
E V 2 dm (VC r ) 2 dm VC dm
2 2 2
1 2 2
VC ( r )dm d dm
2
în care:
VC ( r )dm (VC )rdm VC rdm 0

deoarece:
rdm rC M 0 (10.24)
centrul maselor fiind C:

d 2 dm J C (10.25)
Rezulta :
1 2 1 2
E MVC J C (10.26)
2 2
Relaţia (10.26) reprezintă : formula lui Kőening şi se enunţă în modul următor :

MECANICA
VOL. II
Energia cinetică a unui solid rigid în mişcare generală este egală cu suma dintre
energia cinetică a solidului provenită din mişcarea de rotaţie relativă faţă de centrul de
masă C şi energia cinetică a centrului de masă C în care s-a concentrat întreaga sa masă
M.
Cum se defineşte energiea cinetică a punctului
material ?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Energie cinetică a punctului material este o

mărime fizică scalară strict pozitivă ce caracterizează
starea de mişcare la un moment dat. Este dată de
1 2
expresia: E mv
2


Cum se defineşte puterea mecanică?
a)Prin definiţie, puterea mecanică este variaţia în timp a
lucrului mecanic elementar;
dL Rd r o M o d
b) P
dt dt dt
c) P Rv o M o
d) Puterea are două componente: una rezultată din
MECANICA
VOL. II
mişcarea de translaţie cu viteza v o şi una din mişcarea
de rotaţie cu viteza unghiulară .
e)puterea mecanică este raportul dintre lucrul mecanic
dL şi intervalul de timp dt, în care acesta s-a efectuat.
...........................................................................................


b.
10.4. ENERGIE POTENŢIALĂ

Unele corpuri au posibilitatea de a produce lucru mecanic, deci au o energie, numai
datorită poziţiei pe care o ocupă. O astfel de energie este energia potenţială care este o energie
de poziţie, nu înmagazinată.Se notează cu V.
Pentru a calcula energia potenţială a unui corp se presupune acesta plasat într-o
poziţie. Se calculează lucrul mecanic consumat pentru a aduce corpul într-o altă poziţie.
Lucrul mecanic calculat, cu semn schimbat reprezintă energia potenţială
V L
Sau:
V ( Fx dx Fy dy Fz dz) (10.27)
EXEMPLU: un corp de greutate G aflat la înălţimea h deasupra pământului are energia
potenţială:
V L G h (10.28)
10.5. ENERGIE MECANICĂ

Suma dintre energia cinetică şi cea potenţială reprezintă energia mecanică:
Em E V (10.29)
Sistem conservativ este sistemul care nu produce pierderi de energie ci produce

transformarea energiei cinetice în potenţială şi invers rezultând conservarea energiei
mecanice.
10.4. Unitatea de măsură a energiei

Unitatea de măsură este :
V S .I . J
MECANICA
VOL. II
Cum se defineşte sistemul conservativ?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Sistem conservativ este sistemul care nu
produce pierderi de energie ci produce transformarea
energiei cinetice în potenţială şi invers rezultând
conservarea energiei mecanice.


Energia cinetică a unui solid rigid în mişcare de
rotaţie cu axă fixă este:
1 2
a) dEc v dm
2
1 2
b) Ec J
2
1 2 1 2
c) Ec v dm v dm
V 2 2 v

...........................................................................................

MECANICA
VOL. II

b.
1. Care este formula lui Kőening?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Formula lui Kőening este:
1 2 1
E MVC J C 2
2 2
2.Ce este randamentul mecanic?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Pi Pe Pp (10.9)
Se numeşte randament mecanic mărimea care reprezintă funcţia de transfer a lucrului mecanic
Le Pe
sau a puterii printr-o maşină. .
Li Pi
MECANICA
VOL. II
3.Ce este energia cinetică a unui sistem de puncte materiale?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Energia cinetică a unui sistem de puncte materiale este egală cu suma energiilor cinetice ale
tuturor punctelor materiale ce compun sistemul:
1 n 2
E mi v i
2i1
4. Energia cinetică a solidului rigid ?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Solidul rigid fiind un mediu continuu la care orice unitate de volum contine materie , energia
1 2
cinetică va fi: E v dm
2
5. Energia cinetică a solidului rigid în mişcarea de translaţie?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
În mişcarea de translaţie toate punctele au la un moment dat aceeaşi viteză, egală cu viteza
1 2 1 2 1 2
instantanee a centrului de masă V c . Ec v dm vc dm Mvc
2 2 2
MECANICA
VOL. II

acest Modul.

1. Energia cinetică a unui solid rigid în mişcare de rototranslaţie este:
1 2
a) dEc v dm
2
1 1 2
b) Ec Mvo2 J
2 2
1 2 1 2
c) Ec v dm v dm
V 2 2 v
2. Energia cinetică a unui solid rigid în mişcare generală (formula lui Kőening) este:
1 2
a) dEc v dm
2
1 1 2
b) Ec MvC2 J C
2 2
1 2 1 2
c) Ec v dm v dm
V 2 2 v
3. Energia cinetică a solidului rigid în mişcare plan paralelă este:

1 2 1 2
a) Ec v dm v dm
V 2 2 v
1 1 2
b) Ec MvC2 J C
2 2
c) energia cinetică a rigidului într-o mişcare plan paralelă este egală cu suma dintre energia
cinetică în mişcarea de translaţie cu viteza centrului de greutate şi energia cinetică în mişcarea
de rotaţie în jurul unei axe ce trece prin centrul de greutate
4. Energia potenţială a unui corp

a) E p mgh Gh
1 1 1
b) Ec Jz Md 2 2
Jz 2
Md 2 2
2 2 2
MECANICA
VOL. II
1 1
c) Ec MvC2 2
J C
2 2
5. Energia totală a unui corp:

a) este suma dintre energia cinetică şi energia sa potentială;
b) E EC E p
1 2
c) Ec J
2
6. Energia cinetică a solidului rigid în mişcare de translaţie este :

v2 M
a EcT
2
mv 2
b EcT
2
c EcT mgh
2
J
d EcR
2
7. Cum se defineşte puterea mecanică?

a)Prin definiţie, puterea mecanică este variaţia în timp a lucrului mecanic elementar;
dL Rd r o M o d
b) P
dt dt dt
c) P Rv o M o
d) Puterea are două componente: una rezultată din mişcarea de translaţie cu viteza v o şi una
din mişcarea de rotaţie cu viteza unghiulară .
e)puterea mecanică este raportul dintre lucrul mecanic dL şi intervalul de timp dt, în care
acesta s-a efectuat.
8 . Cum se defineşte puterea mecanică dacă, lucrul mecanic este produs de un cuplu de
moment M:
a) puterea este egală cu produsul dintre momentul cuplului şi viteza unghiulară de rotaţie.
dL Md
b) P M ,
dt dt
c) P Rv o M o
MECANICA
VOL. II
9. Dacă se cunoaşte numărul de rotaţii pe minut n, folosind formula cunoscută din cinematică
n
, care este formula puterii mecanice:
30
a) P Mn
30
b) Puterea exprimată în KW este:
Mn
P Mn ,
1000 30 9550
unde M se măsoară în Nm, iar n în rotaţii pe minut;
dL Md
c) P M ,
dt dt
.
10.Cum se defineşte randamentul mecanic:

a) mărimea care reprezintă funcţia de transfer a lucrului mecanic sau a puterii printr-o maşină.
Le Pe
b)
Li Pi
Li L p Lp
1 1
Li Li
c)
Pi Pp Pp
1 1
Pi Pi
Răspunsul pe care îl consideri corect este: ..........................

1. b 6. a,b,d
2. b 7. b
3. a 8. b
4. e,f 9. a,b,c,d
5. b 10. a
..
MECANICA
VOL. II

În urma parcurgerii acestui Modul, aţi dobândit următoarele competenţe şi aptitudini:
deci vei putea defini dintre noţiunile fundamentale ale mecanicii respectiv puterea
mecanică, randamentul mecanic, energia mecanică, energia cinetică, energia
potenţială. Vei clasifica şi defini energia cinetică, pentru punctul material, sistem de
puncte materiale şi pentru solidul rigid şi pentru diferite tipuri de mişcări particulare.
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
MECANICA
VOL. II
Modulul 11:
IMPULS ŞI MOMECT CINETIC

- Vei putea defini dintre noţiunile fundamentale ale mecanicii respectiv impulsul, şi
momentul cinetic.
- Vei clasifica şi defini impulsul, şi momentul cinetic, pentru punctul material,
sistem de puncte materiale şi pentru solidul rigid şi pentru diferite tipuri de mişcări
particulare.
Cuvinte cheie:
impulsul, momentul cinetic.

Vei continua să defineşti alte noţiuni fundamentale ale mecanicii respectiv impulsul, şi
momentul cinetic.
Vei clasifica şi defini impulsul, şi momentul cinetic, pentru punctul material,
sistem de puncte materiale şi pentru solidul rigid şi pentru diferite tipuri de mişcări particulare
MECANICA
VOL. II
11.1 IMPULS
11.1.Impulsul unui punct materia
Considerăm un punct material de masă m ce se deplasează pe o traiectorie curbilinie ( ) ,
având la momentul t viteza v.
Fig.11.1
Vectorul:
h m v (11.1)
se numeşte impulsul punctului material .Unitatea de măsură a impulsului în Sistemul
Internaţional de unităţi de măsură este:
m
h S.I kg (11.2)
s
Dacă impulsul are proiecţiile pe axele unui sistem de referinţă cartezian :
h hx i h y j hz k (11.3)
aceste proiecţii se calculează :
hx mv x mx
(11.4)
h y mv y my
hz mv z mz
11 .2 Impulsul unui sistem de puncte materiale

Se consideră un sistem de puncte materiale M i (i 1,2,..., n) , de masă m i şi viteze Vi .
Impulsul total al sistemului de puncte materiale va fi:
n n
H hi mi vi (11.5)
i 1 i 1
Ţinând cont de expresiile:

n
mi r i M ri (11.6)
i 1
n
d ri
H mi (11.7)
dt
i 1
scriem:
n
d d
H mi ri (M r C ) M vC (11.8)
dt i 1 dt
MECANICA
VOL. II
Fig.11.2
Impulsul unui sistem de puncte materiale este egal cu impulsul centrului de masă al
sistemului în care se presupune concentrată întreaga masă a sistemului. Dacă se scrie impulsul
cu ajutorul proiecţiilor pe axele sistemului de referinţă cartezian :
H Hxi Hy j Hz k
acestea se vor calcula:
Hx M v Cx Mx C
Hy M v Cy My C
(11.9)
Hz M v Cz Mz C
11.3 Impulsul solidului rigid

In formula (11.7) , transformand suma în integrală pe volum rezultă impulsul
solidului rigid:
d d
H V dm rdm (M r C ) M vC (11.10)
dt dt
Cum se defineşte impulsul punctului material?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
MECANICA
VOL. II
...........................................................................................
...........................................................................................


Vectorul:
h m v
se numeşte impulsul punctului material .


Impulsul unui sistem de puncte materiale este:
a) H vM
n n
b) H hi mi v i
i 1` i 1
c) H H xi Hy j Hzk

...........................................................................................


b.
11.2 MOMENT CINETIC

11.2 .1Moment cinetic al unui punct material
Punctul material M(m) în mişcare pe traiectoria[ ] are la momentul t, viteza v (fig 11.3)
Se numeşte moment cinetic al punctului M în raport cu punctul O, vectorul:

k0 r h r mv (11.11)
MECANICA
VOL. II
Fig.11.3
şi reprezintă momentul vectorului impuls în raport cu punctul O.

k0 m v r sin(r ,mv )
k0 m v d (11.12)
r sin(r ,mv ) d
d – distanţa de la O la suportul vectorului mv =h

i j k
k0 k x i k y j k z k r h x y z (11.13)
mx my mz
Identificând cei doi vectori din menbrul stang cu cel din membrul drept , rezulta
proiectiile vectorului moment cinetic al punctului material :
k x y(mz ) z (my )
k y z (mx ) x(mz) (11.14)
kz x(my ) y(mx )
11 .2.2.Moment cinetic al unui sistem de puncte materiale
Se consideră un sistem de puncte materiale M i (i 1,2,..., n) de masă m i şi viteze v i ,

vectori de poziţie faţă de sistemul de referinţă fix xOz(fig.11.4
Momentul cinetic al sistemului de puncte materiale în raport cu punctul O
este egal cu suma vectorială a vectorilor momentelor cinetice ai punctelor
sistemului în raport cu acelaşi punct fix O.
n n
K0 ki ri mi vi (11.15)
i 1 i 1
MECANICA
VOL. II
Fig.11.4
11.2 .3 Momentul cinetic al solidului rigid

În formula (11.15) , transformand suma în integrală pe volum, şi notând cu litera mare K,
rezultă momentul cinetic al solidului rigid:
K0 r vdm (11.16)
Momentul cinetic al solidului rigid în raport cu centrul său de masă C se bucură de
proprietatea că este acelaşi fie că se calculează în mişcare absolută a solidului rigid fie în
mişcare relativă a solidului rigid în raport cu centrul maselor.
11.2.3.1. Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare de translaţie

Toate punctele solidului rigid au la un moment dat aceea şi viteză în mişcare de
translaţie:
vi vC v
K0 r vC dm rdm vC M rC vC
conform teoremei momentului static r dm M rC

C
K0 rC M vC rC Mv (11.17)
Momentul cinetic al unui solid rigid aflat în mişcare de translaţie (11.17) este
momentul cinetic al centrului său de masă în care se presupune concentrată întreaga masă M.
OBSERVAŢIE
Momentul cinetic în raport cu centrul de masă C este 0 deoarece v r (viteza relativă
faţă de centrul de masă) este 0.
MECANICA
VOL. II
11.2.3.2. Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare de rotaţie în jurul
unei axe fixe
Fie un solid rigid în mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe ( ) .
Se presupun cunoscute :
-viteza unghiulara de rotatie , J ,momentul de inerţie mecanic axial în raport cu axa de
rotaţie [Δ] şi momentele de inerţie mecanice centrifugale ale solidului rigid precum şi
distribuţia campului de viteze în mişcarea de rotaţie cu axa fixă:
v r
Fig.11.5
K0 r vdm r ( r )dm r 2 dm ( r )rdm
(11.18)
În care se cunosc:
r xi yj zk
x i y j z k (11.19)
K0 Kxi Ky j Kz k
Introducand relatiile (11.19) în (11.18) şi efectuand calculele se obţine:
K0 (x2 y2 z 2 )( x i y j z k )dm ( x x y y
z k )( xi yj z k )dm
i[ x (y2 z 2 )dm y xydm z xzdm]
j[ y (x 2 z 2 )dm y yzdm z xydm]

k[ k (x 2 y 2 )dm y zydm x zydm]
(11.20)
În calculele (11.20) se recunosc momentele de inerţie mecanice:
( y 2 z 2 )dm J x ( x 2 y 2 )dm J z ( x 2 z 2 )dm J y
(11.21)
xydm J xy xzdm J xz yzdm J yz
MECANICA
VOL. II
Deci proiecţiile momentului cinetic pe axele sistemului cartezian vor fi:

Kx Jx x J xy y J xz z
Ky J xy x Jy y J yz z
(11.22)
Kz J xz x J yz y Jz z
Cazuri particulare:
a) Vectorul viteză unghiulară de rotaţie este dirijat după axa de rotaţie , axa ce coincide cu
Oz=O1z1:
x y 0 : z
Proiecţiile momentului cinetic pe axele sistemului cartezian vor fi:
Kx J xz (11.23)
Ky J yz
Kz Jz
b) cazul în care [ ] este axă principală de inerţie, şi coincide cu Oz .
x y 0, z , J xy J yz 0 ,
proiecţiile momentului cinetic pe axele sistemului cartezian vor fi:
Kx 0 ,
Ky 0 , (11.24)
Kz Jz
11.2.3.3 Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare plan paralelă

Distribuţia de viteze se obţine prin suprapunerea a două câmpuri de viteze: unul
corespunzător unei translaţii şi unul unei rotaţii deci şi momentul cinetic poate fi considerat:
K0 K K 0 rot
(11.25)
tr
După cum se ştie, distribuţia de viteze poate fi considerată ca şi a unei rotaţii în jurul
axei Δ perpendiculară pe planul mişcării în centrul instantaneu de rotaţie. Alegând un sistem
de axe perpendicular Ixyz cu axa I z perpendiculară pe planul mişcării ( I z ) . Se obţin:
Kx J xz
Ky J yz
(11.26)
Kz Jz
Întrucât fiecărei poziţii îi corespunde o anume axă instantanee de rotaţie, momentele
de inerţie sunt variabile.
MECANICA
VOL. II
9.2.3.4Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare de rototranslaţie
(mişcare elicoidală)
Distribuţia de viteze cunoscută de la cinematica mişcării de rototranslaţie :
v v0 r
Înlocuind expresia vitezei în momentul cinetic în raport cu O şi efectuând calculele:
K0 r (v 0 r )dm rdm v0 r ( r )dm
rc M v0 r 2 dm ( r )rdm
rc M v0 r 2 dm ( r )rdm
Fig.11.6
Conform cinematicii mişcării de rototranslaţie momentul cinetic va avea cele două
componente:
rc M v0 - corespunzător mişcării de translaţie în lungul axei Δ , vectorul v 0 este
paralel cu axa de rototranslaţie,
r 2 dm ( r )rdm - corespunzător mişcării de rotaţie în jurul axei Δ
J k r 2 dm ( r )rdm
k - vectorul axei de rototranslaţie Δ.
Deci:
J rc M v0 r 2 dm ( r ) rdm (11.27)
MECANICA
VOL. II
Cum se defineşte moment cinetic al punctului
material?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Se numeşte moment cinetic al punctului material M în
raport cu punctul O, vectorul:
k0 r h r mv


Momentul cinetic al unui solid rigid este:
a) K o r vdm
V
b) k o r h r mv
. . .
c) K o r v dm r v dm
V V

...........................................................................................

MECANICA
VOL. II

a.
1. Care este formula de calcul a momentului cinetic al solidului rigid în mişcare plan
paralelă?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare plan paralelă K 0 K

tr
K 0 rot
2. Care sunt proiecţiile momentului cinetic al solidului rigid în mişcare de rotaţie în jurul
unei axe fixe ?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare de rotaţie în jurul unei axe fixe are proiecţiile:
K x J x x J xy y J xz z
3. Care este expresia momentului cinetic al solidului rigid în mişcare de translaţie?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare de translaţie este:
K0 rC M vC rC Mv
MECANICA
VOL. II
4.Care este relaţia impulsului total al sistemului de puncte materiale ?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Impulsul total al sistemului de puncte materiale este:
n n
H hi mi vi
i 1 i 1
5. Cum se calculează proiecţiile impulsului punctului material ?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Proiecţiile impulsului punctului material se calculează
acest Modul.

1. Momentul cinetic al unui punct material este:
a) k o r h r mv
b) K o r vdm
V
c) H M vc
2. . Ce este impulsul în cazul unui punct material?

a) dh vdm
MECANICA
VOL. II
b) h vm
c) H vM
3. Impulsul unui sistem de puncte materiale este:

a) H vM
n n
b) H hi mi v i
i 1` i 1
c) H H xi Hy j Hzk
4. Ce este impulsul în cazul solidului rigid ?

a) H vM
b) H d h vdm
V V
c) H M vc
5. . Momentul cinetic al unui solid rigid este:
a) K o r vdm
V
b) k o r h r mv
. . .
c) K o r v dm r v dm
V V
6. Momentul cinetic al unui solid rigid în mişcare de rototranslaţie este:

a) K o r vdm
V
b) K 0 K
tr
K 0 rot
c) J rc M v0 r 2 dm ( r ) rdm
7. Proiecţiile momentului cinetic al punctului material sunt:

hx mv x mx
a)
h y mv y my
hz mv z mz
b) k o r h r mv
MECANICA
VOL. II
8. Proiecţiile momentului cinetic al solidului rigid în mişcare generală:

a)
2
ax y x
2
b) a y x y
az 0
c) K x J xz
Ky J yz
Kz Jz
9. Proiecţiile momentului cinetic pe axele sistemului cartezianc cand vectorul viteză

unghiulară de rotaţie este dirijat după axa de rotaţie , axa ce coincide cu vectorul ω vor fi:
a) .
b) K x J xz
Ky J yz
Kz Jz
c) K 0 K
tr
K 0 rot
10. Momentul cinetic al unui solid rigid în mişcare plan paralelă este:
a) K o r vdm
V
b) K 0 K
tr
K 0 rot
MECANICA
VOL. II

1. c 6. a,b,d
2. b 7. b
3. a 8. b
4. e,f 9. a,b,c,d
5. b 10. a

În urma parcurgerii acestui modul, aţi dobândit următoarele competenţe şi
aptitudini: poţi defini dintre noţiunile fundamentale ale mecanicii respectiv impulsul,
şi momentul cinetic.
Poţi clasifica şi defini impulsul, şi momentul cinetic, pentru punctul material,
sistem de puncte materiale şi pentru solidul rigid şi pentru diferite tipuri de mişcări
particulare.
MECANICA
VOL. II
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
MECANICA
VOL. II
Modulul 12:
TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII

- Vei şti să aplici teorema variaţiei energiei cinetice;
- Vei şti să aplici teorema impulsului
- Vei şti să aplici teorema momentului cinetic;
- Toate aceste teoreme le vei aplica atât punctului material, sistemelor de puncte
materiale dar şi solidului rigid
Cuvinte cheie:
variaţiei energiei cinetice, teorema impulsului, teorema momentului cinetic.
În urma studierii acestui modul, vei şti să aplici teorema variaţiei energiei cinetice; vei
şti să aplici teorema impulsului ‚ vei şti să aplici teorema momentului cinetic; toate aceste
teoreme le vei aplica atât punctului material, sistemelor de puncte materiale dar şi solidului
rigid
MECANICA
VOL. II
TEOREMELE FUNDAMENTALE ALE DINAMICII
12.1. Teorema variaţiei energiei cinetice
12.1.1Teorema variaţiei energiei cinetice a punctului material
Fie un punct material M de masă m supus acţiunii unui sistem de forţe Fi (i 1,2,..., n)
de rezultantă R . Sub acţiunea acestor forţe, punctul M se deplasează pe traiectoria curbilinie
[Γ]din M 1 (t1 ) în M 2 (t2 ) cu viteza v1 la momentul t1 la momentul t2 cu viteza v 2 .
Conform principiului al II-lea al dinamicii :
dv
R ma m dr
dt
Înmulţind relaţia cu dr :
dr mv 2
Rd r m d v mvd v d
dt 2
v2
dL d m dE (12.1)
2
Fig.12.1
Lucrul mecanic elementar corespunzător forţei R şi deplasării d r efectuată într-un timp

infinit mic dt este egal cu variaţia elementară a energiei cinetice.
Pentru deplasarea finită M 1 M 2
2 2
M2 v2 mv 2 mv 2 mv1
L1 2 Rd r d E2 E1
M1 v 2 2 2
(12.2)
In care:
E2 - energia finală
E1 - energia iniţială
Relaţia (12.2) reprezinta teorema variaţiei energiei cinetice sau :
L1 2 E2 E1 (12.3)
Cu următorul enunţ :
MECANICA
VOL. II
Variaţia energiei cinetice a unui punct material într-un interval de timp finit
(t 2 t1 ) este egală cu lucrul mecanic al forţelor ce acţionează asupra punctului
material, corespunzător deplasării efectuate de acesta în intervalul de timp dat.
12.1.2. Teorema variaţiei energiei cinetice a sistemului de puncte materiale
Se consideră un sistem de puncte materiale M i (i 1,2,..., n) având masele m i , vitezele v i ,
la momentul t, poziţionat faţă de un punct fix O prin vectorii de poziţie ri .
Asupra sistemului acţionează următoarele forţe:
- Fi - sistem de forţe exterioare de rezultantă Ri
- Fij - sistem de forţe interioare
Aplicând teorema energiei cinetice şi însumând obţinem:
d ( E ) dLint dLext (12.4)
unde:
2
mi v i
d (E) d - diferenţiala energiei cinetice
2
n
dLext Ri d ri - lucrul mecanic corespunzător forţelor exterioare
i 1
n
dLint Fij d ri - lucrul mecanic corespunzător forţelor interioare
i 1
Teorema variaţiei energiei cinetice pentru un sistem de puncte materialese enunţă :
Variaţia elementară a energiei cinetice a unui sistem de puncte materiale este egală
cu suma lucrurilor mecanice elementare corespunzătoare forţelor exterioare şi interioare
ce acţionează asupra punctelor sistemului material, şi deplasările elementare ale acestora.
Forma finită:
E2 E1 L1ext2 L1int2 (12.5)
În care:
n
mi vi21
E1 - energia cinetică a sistemului corespunzător punctelor iniţiale
i 1 2
n
mi vi22
E2 - energia cinetică a sistemului corespunzător punctelor finale
i 1 2
2 n
L1ext2 Ri ri - lucrul mecanic corespunzător forţelor exterioare
1
i 1
2 n
L1int2 Fij d rij - lucrul mecanic corespunzător forţelor interioare
1
i 1
12.1.3. Teorema variaţiei energiei cinetice a solidului rigid
În cazul solidului rigid corespondentul forţelor interioare este nul;

dLint 0 L1int2 0 (12.6)
1 2
E v dm
2 (12.7)
ext ext
dE dL E 2 E1 L1 2
MECANICA
VOL. II
Cum se enunţă teorema variaţiei energiei cinetice
pentru un sistem de puncte materiale?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Teorema variaţiei energiei cinetice pentru un sistem de
puncte materialese enunţă
Variaţia elementară a energiei cinetice a unui sistem de
puncte materiale este egală cu suma lucrurilor mecanice
elementare corespunzătoare forţelor exterioare şi
interioare ce acţionează asupra punctelor sistemului
material, şi deplasările elementare ale acestora.


Teorema energiei cinetice
a) dEc dLext
ext
b) E 2 E1 L1 2
c) variaţia energiei cinetice a solidului rigid este egală
cu lucrul mecanic al forţelor exterioare (direct aplicate
şi de legătură) ce acţionează asupra solidului rigid

...........................................................................................
MECANICA
VOL. II


b.
12.2.Teorema impulsului. Teorema de variaţie a cantităţii de mişcare
12.2.1. Teorema impulsului punctului material

Fie un punct material M de masă m, aflat în mişcare pe traiectoria (Γ) sub acţiunea
unui sistem de forţe Fi (i 1,2,...n) a căror rezultantă este R . La momentul t, punctul are
viteza v şi acceleraţia a . Conform principiului II al dinamicii:
d dh 
R m a (mv) h
dt dt
sau
R h  (12 .8)
Teorema impulsului punctului material are următorul enunţ:
- derivata în raport cu timpul a impulsului unui punct material este egală cu rezultanta
sistemului de forţe ce acţionează asupra punctului material .
Fig.12.2
MECANICA
VOL. II
Proiectând pe axele triedrului cartezian:

n
dhx
hx Rx Xi
dt i 1
dhy n
h y Ry Yi (12.9)
dt i 1
n
dhz
hz Rz Zi
dt i 1
În cazul sistemelor în echilibru:
R 0 , h 0 , h mv C (12.10)
Legea conservării impulsului are urmatorul enunt :

- pentru un punct material acţionat de un sistem de forţe în echilibru ( rezultanta sistemului
de forţe ce acţionează asupra lui este 0) , impulsul este invariabil în timp (se conservă).
Legea este valabilă şi în cazul în care Rx 0, R y 0 sau numai RZ=0.
Integrând în raport cu timpul:
t2 t2
dh Rdt (12.11)
t1 t1
sau
t2
h2 h1 Rdt (12.12)
t1
În care :
h2 - corespunde lui t 2
h1 - corespunde lui t 1
12.2.2. Teorema impulsului sistemului de puncte materiale

Fie un sistem de puncte materiale M de mase m i , asupra cărora acţionează un sistem
de forţe exterioare de rezultantă Ri şi forţe interioare Fij ce reprezintă interacţiunea dintre
punctul M i şi celelalte puncte ale sistemului.
Pentru fiecare punct se poate scrie:
h1 R1 F12 F 13 ... F1n
h2 R2 F21 F 23 ... F2 n
...
(12.13)
...
...
h1 Rn Fn1 F n 2 ... F n ,n 1
Însumând membru cu membru, se observă că :

Fij F ji , (12.14)
MECANICA
VOL. II
deci forţele interioare se anulează două câte două, şi se va obţine:
d d n
h1 h2 ... hn (h1 h2 ... hn ) hi (12.15)
dt dt i 1
n
R1 R2 ... Rn Ri R (12.16)
i 1
dar :
n
hi H M vc (12.17)
i 1
rezultă :
H M vc M a c R (12.18)
Relaţia(12.18) reprezintă teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale:
- derivata în raport cu timpul a impulsului total al unui sistem de puncte materiale
este egală cu rezultanta sistemului de forţe exterioare ce acţionează asupra punctelor
sistemului.
Observaţie:
M ac R (12.19)
Relaţia (12.19) reprezintă teorema mişcării centrului de masă cu următorul
enunţ:
- centrul maselor unui sistem material se mişcă ca un singur punct material, având
masa egală cu masa întregului sistem şi asupra căruia ar acţiona vectorul rezultant al
sistemului de forţe exteriaore.
Proiectând cele două relaţii pe axele unui sistem cartezian:
H x R x
H y R y (12.20)
H z Rz
Ma x Mx Rx
Ma y My Ry (12.21)
Ma z Mz Rz
În cazul în care R 0 sau numai una din proiecţii este nulă ( Rx sau Ry sau Rz)
impulsul se conservă (sau numai proiecţia impulsului pe una din axe este invariantă)
Scriind:
d H Rdt
şi integrând între t 2 şi t 1 :
t2 t2 t2
dH Rdt sau H 2 H1 Rdt
t1 t1 t1
sau proiectând pe axele sistemului cartezian:

MECANICA
VOL. II
t2
M (v 2 cx v1cx ) R x dt
t1
t2
M (v 2 cy v1cy ) R y dt (12.22)
t1
t2
M (v 2 cz v1cz ) R z dt
t1
12.2.1. Teorema impulsului în cazul solidului rigid:

Toate modurile de exprimare a teoremei impulsului unui sistem de puncte materiale sunt
valabile şi în cazul solidului rigid sau sistemelor de solide rigide cu observaţia că impulsul
trebuie calculat folosind în locul sumelor finite integrale, dar menţinând sumele pentru
reducerea sistemelor de forţe exterioare.
Cum se enunţă teorema impulsului pentru un sistem
de puncte materiale?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Teorema impulsului pentru un sistem de puncte
materiale se enunţă:
Derivata în raport cu timpul a impulsului total al
unui sistem de puncte materiale este egală cu rezultanta
sistemului de forţe exterioare ce acţionează asupra
punctelor sistemului.
H M vc M a c R


MECANICA
VOL. II
Teorema impulsului scrisă sub forma:
M ac R
este numită :
a)teorema mişcării centrului de greutate al solidului
rigid, şi are următorul enunţ: centrul de greutate al
solidului rigid se mişcă ca şi un punct material în care
este concentrată întreaga greutate a solidului rigid şi
asupra căreia acţionează toate forţele exterioare (direct
aplicate şi de legătură) ale solidului rigid;
b) teorema mişcării centrului de masa al solidului rigid;
c)teorema impulsului pentru solidul rigid .

...........................................................................................


a,b.
12.3. Teorema momentului cinetic
12.3.1. Teorema momentului cinetic aplicată punctului material
Fig.12.3
Se consideră punctul material M de masă m în mişcare pe traiectoria curbilinie [Γ ] sub

acţiunea unui sistem de forţe Fi de rezultantă R , la momentul t, M are viteza v , şi vectorul
de poziţie r .
Ecuaţia vectorială a mişcării (conform principiului II-lea al dinamicii ):
MECANICA
VOL. II
n
ma R F1 F2 ... Fn Fi r (12.23)
i 1
înmulţind vectorial la stanga relaţia (12.23) cu r :
n
r ma r R r ( F1 F2 ... Fn ) r Fi
i 1
(12.24)
sau :
dv d
r m(r mv) r R (12.25)
dt dt
(conform teoremei lui Varignon, momentul rezultantei este egal cu suma momentelor
forţelor componente ( r Fi ) în raport cu O) .
d k0
k0 r R M0 (12.26)
dt
sau
k0 M 0 (12.27)
Teorema momentului cinetic are următorul enunţ :
- derivata în raport cu timpul a momentului cinetic al unui punct material M în raport cu un
punct fix O este egală cu momentul rezultantei R a sistemului de forţe ce acţionează asupra
lui M în raport cu punctul fix O.
Dacă momentul cinetic are proiecţiile kx ,ky , kz , teorema momentului cinetic va putea fi
scrisă :
dk x 
k x M x yRz zR y
dt
dk y
k y M y zR x xRz (12.28)
dt
dk z
k z M z xR y yRx
dt
În cazul în care M 0:
n
M0 r Fi r R 0 k0 const (12.29)
i 1
Relaţia (12.29) reprezintă Legea conservării momentului cinetic cu următorul enunţ:
Momentul cinetic al unui punct material în raport cu un punct fix O este un vector
constant, nu îşi schimbă valoarea (se conservă).
12.3.2. Teorema momentului cinetic aplicată sistemului de puncte materiale

Fie sistemul de puncte materiale M i , de masă m i , viteze v i , vectori de poziţie în raport cu un
punct fix O, ri (i 1,2,..., n)
Riext - rezultanta forţelor exterioare ce acţionează asupra lui M i
Riint - rezultanta forţelor interioare ce acţionează asupra lui M i
Aplicând teorema momentului cinetic fiecărui punct:
MECANICA
VOL. II
int
k1 r1 R1ext r 1 R1
int
k2 r2 R2ext r2 R2
(12.30)
...
int
.kn rn Rnext r n R n
Însumând membru cu membru şi având în vedere că momentul rezultant al forţelor
interioare este nul :
ri Rnint 0 (12.31)
n n n
d ext
ki ki ri Ri (12.32)
i 1 dt i 1 i 1
n
ki Ko
K o
i 1 ext
n
M0 (12.33)
ext ext
M 0 ri R i
i 1
Teorema momentului cinetic are următorul enunţ :

– derivata vectorială în raport cu timpul a momentului cinetic a unui sistem de puncte
materiale, moment luat în raport cu un punct fix O, este egală cu suma momentelor
forţelor exterioare ce acţionează asupra sistemului material, luate tot în raport cu punctul
O.
Sau:
n
K x M xext ( y i Rizext z i Riyext )
i 1
n
K y M yext ( z i Rixext xi Rizext ) (12.34)
i 1
n
K z M zext ( xi Riyext y i Rixext )
i 1
ext
Pentru M 0 0 se obţine o primă integrală vectorială, respectiv trei integrale
scalare ce exprimă că momentul cinetic în raport cu O , K 0 se conservă:
ecuaţia vectorială :
t2
K 02 K 01 M 0 dt (12.35)
t1
sau scalar:
t2
K 0x2 K 0 x1 M x dt
t1
t2
K 0 y2 K 0 y1 M y dt (12.36)
t1
t2
K 0z2 K 0 z1 M z dt
t1
12.4. Teorema momentului cinetic în raport cu centrul maselor
În cazul în care punctul O coincide cu C (centrul maselor) teorema momentului cinetic are
aceeaşi formă:
MECANICA
VOL. II
K
ext
Mc c (12.37)
se poate scrie:
K c K 0 r c M vc (12.38)
M cext M 0 r c R (12.39)
Derivând relatia (12.38)

d K0 dKi
ri M vc ri M vc
dt dt
sau
K 
K r R
c c c
K c
ext
rc R Mc ri R
(12.40)
K o
ext
M0
ext
kc Mc (12.41)
12.5 Teorema mişcării centrului maselor
Din expresia vectorului de poziţie rc a centrului maselor sistemului de puncte materiale M i ,
în raport cu originea O a reperului cartezian.
n
mi r i
i 1
rc n
(12.42)
mi
i 1
se obţine relaţia :
n
mi r i M rc (12.43)
i 1
derivând în raport cu t:
n n
m i ri mi v H Mrc M vc (12.44)
i 1 i 1
dar:
H M vc
derivând:
n
H M ac R Fi (12.45)
i 1
12.6 Teorema torsorului

Cele două teoreme fundamentale se pot asambla într-una singură:
( H i ) ( Fi )
MECANICA
VOL. II
H hi
H h
i (12.46)
R Fi
K ri Hi
K ri H i (12.47)
M ri Fi
se poate scrie:
(H i ) (H , K ) , H i ( H , K )
se observă că:
( H )
i (H )i
( Fi ) ( R, M )
( H , K ) ( R, M ) (12.48)
( H i ) ( Fi )
sau:
H R
(12.49)
K M

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

MECANICA
VOL. II


M ac R
este numită :

...........................................................................................


a,b.
MECANICA
VOL. II
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
2. Daţi exemple de solide rigide ce efectuează mişcare de rotaţie cu axă fixă?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
arbori cotiţi
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Orice punct al solidului rigid care nu aparţine axei de rotaţie efectuează o mişcare circulară,
cu traiectoria cuprinsă într-un plan perpendicular pe axa de rotaţie cu centrul pe această axă,

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
MECANICA
VOL. II
.
k j x 0
. .
ki y 0 z k
.
ij z
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
ax y x 2
2
ay x y
az 0
acest Modul.

1.Parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu axă fiaxă sunt:
a vo 0, ao 0, 0, 0
b vo 0, ao 0, k, k
c vo 0, ao 0, 0, 0
d J x2 y 2 dm

MECANICA
VOL. II
2. Care este numărul de grade de libertate al solidului rigid ce efectuează o mişcare de rotaţie
cu axă fiaxă :

.
a) v M r r
b) r M ro r r
.
c) z k
4.Viteza în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid are următoarele proprietăţi :
a)un vector liber ;
c)v=vo
d)v=vc

vM v x2 v y2 2
x2 2
y2 x2 y2
a)
R
vx y
b) vy x
vz 0
c) v M y i x j
6. Viteza în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid are proprietatile :

deci vx =vy =0)
MECANICA
VOL. II
vz =0).
7. Acceleraţia în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid :

. . .
a) a M vM r r
i j k i j k
b) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
.
c) r r
d) a n r v

i j k i j k
a) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
2
ax y x
2
b) a y x y
az 0
c) a M a x2 a y2 R 2 4
9. Proprietăţile câmpului de acceleraţii în mişcare de rotaţie cu axă fiaxă a solidului rigid sunt
:
c) ccceleraţiile punctelor situate pe o dreaptă ( " ) perpendiculară pe axa de rotaţie variază
mişcare de rotaţie în jurul unei axe, au la un moment dat aceeaşi acceleraţie.

translaţie:
c)rigidul în mişcare de translaţie are cinci grade de libertate
MECANICA
VOL. II

1. c 6. a,b,d
2. b 7. b
3. a 8. b
4. e,f 9. a,b,c,d
5. b 10. a

aptitudini: aţi stabili parametrii cinematici ai mişcării de rotaţie cu axă fixă; aţi stabilit
distribuţia de viteze în mişcrea de rotaţie cu axă fixă;aţi stabilit distribuţia de
acceleratii în mişcrea de rotaţie cu axă fixă;
MECANICA
VOL. II
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
MECANICA
VOL. II
Modulul 13:
DINAMICA MIŞCĂRILOR PARTICULARE ALE SOLIDULUI
RIGID

- Vei cunoaşte dinamica mişcărilor particulare ale solidului rigid.;
- Studiul dinamic al mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe
- Vei stabili ecuaţiei diferenţiale a mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei axe
fixe;
- Vei determina reacţiunile produse de axa fixă de rotaţie
- Vei şti ce este pendulul fizic,
Cuvinte cheie:
Mişcări de rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe, ecuaţia diferenţială a mişcării de
rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe, pendulul fizic.
În urma studierii acestui modul, vei aplica cunoştinţele obţinute de la dinamică

respectiv noţiunile funfamentale şi teoremele fundamentale mişcărilor particulare ale solidului
rigid. Vei cunoaşte dinamica mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe.
Vei stabili ecuaţiei diferenţiale a mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe;
Vei determina reacţiunile produse de axa fixă de rotaţie .Vei şti ce este pendulul fizic.
MECANICA
VOL. II
,
DINAMICA MIŞCĂRILOR PARTICULARE ALE SOLIDULUI RIGID
13.1 Studiul dinamic al mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe
13.1.1.Stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării de rotaţie a rigidului în

jurul unei axe fixe.
Asupra solidului rigid acţionează (figura 13.1 ):
-Sistemul de forţele exterioare , forţe direct aplicate Fi (i=1,2,...,n);
- Sistemul de forţele de legătură sau reacţiuni.
Se consideră :
O1 x1 y1 z1 - sistemul de referinţă cartezian, fix cu axa O1 z1 ( ) , O1 fixă
O1 xyz - sistemul de referinţă cartezian solidar legat de (S) mobil, se mişcă împreună cu
solidul rigid, iar axa : Oz O1 z1
Sub acţiunea sistemului de forţe Fi , solidul rigid efectuează o mişcare de rotaţie în jurul
axei de rotaţie (Δ) cu viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară orientate în lungul axei
de rotaţie (Δ).
În O1 şi O2 iau naştere reacţiunile R1 şi R2 ( O1 şi O2 sunt articulaţii cilindrice)
- se efectuează reducerea sistemului de forţe Fi în raport cu O1 . Se obţine torsorul de
reducere format din rezultanta R şi momentul M .
Fie M z1 M z M proiecţia vectorială a vectorului moment rezultant M pe axa fixă de
rotaţie (Δ) a rigidului.
Se alege punctul N, cu vectorul de poziţie r O1 N şi masa elementară dm şi care se
deplasează pe o traiectorie circulară de rază cu viteza v r de modul v .
Momentul cinetic al rigidului (S) în raport cu axa de rotaţie fixă O1 z1 ( ) are expresia:
K z1 2
dm J z1 J zi 
(C )
sau expresia:
K J J  (13.1)
în care:
reprezintă unghiul de rotaţie al rigidului (unghiul diedru format de planul fix[ 1 ] care
conţine axa fixă (Δ) şi planul [ ] solidar legat de rigid şi care trece prin (Δ).
Unghiul reprezintă unghiul dintre axele O1 x1 şi O1 x sau O1 y1 şi O1 y .
Aplicând teorema momentului cinetic :
K z1 J z1  J z1 M z1 (13.2)
sau:
k J  J  J M (13.3)
MECANICA
VOL. II
Fig. 13.1
Se pot ivi trei cazuri:

1. M >0, 0 , in care creşte
2. M <0, 0 in care scade
3. M =0, 0 in care = constant (13.4)
Dacă M are valoare constantă şi diferită de 0, acceleraţia unghiulară rămâne
constantă în timp şi deci viteza unghiulară variază liniar, şi anume creşte când M >0, şi
scade când M <0.
În cazul unui organ de maşină care execută o mişcare de rotaţie jurul unei axe fixe (Δ)
momentul M reprezintă diferenţa dintre momentul cuplului motor Mm şi momentul cuplului
rezistent, care la rândul său se disociază în momentul cuplului rezistent datorită forţelor
rezistente utile Mrv, şi momentul cuplului rezistent datorită forţelor rezistente de frecare Mrf.:
M M m M rv M rf (13.5)
Ecuaţia diferenţială a mişcării de rotaţie a unui rigid în jurul unei axe fixe (Δ) permite să se
determine legea de variaţie în timp a acceleraţiei unghiulare , a vitezei unghiulare şi a
unghiului de rotaţie a rigidului , când se cunoaşte variaţia în timp a momentului.
MECANICA
VOL. II
13.1.2.Determinarea reacţiunilor produse de axa fixă de rotaţie

În cele două puncte fixe O1 şi O2 iau naştere reacţiunile :
R1 cu componentele carteziene: R1x , R1 y , R1z
R2 cu componentele carteziene: R2 x , R2 y , R2 z
Pentru a determina cele şase necunoscute se aplică succesiv teorema variaţiei cantităţii de
mişcare (teorema impulsului) şi teorema variaţiei momentului cinetic (teorema torsorului):
H R R R 13.6 1 2
K M M 01 ( R2 ) 13.7
în care
H vdm M vc (13.8)
V
K r vdm (13.9)
c
n
R Fi , (13.10)
i 1
n
M ri Fi (13.11)
i 1
dar, în mişcarea de rotaţie cu axă fixă , distribuţia de viteze este :
i j k
vc rc 0 0 yc i xc j (13.12)
xc yc zc
iar acceleraţia :
ac r ( r) (13.13)
- derivând relaţia(13.8):
dH H
H (13.14)
dt t
(în care H este un vector de modul şi direcţie variabile )
H M vc M ac M( r ( r) )
i j k i j k
ac 0 0 0 0
xc yc zc yc xx 0
2 2
( yc xc )i ( xc yc ) j
H M [ ( yc 2
xc )i ( xc 2
yc ) j
Prima relaţie devine:

MECANICA
VOL. II
2 2
R R1 R2 M [ ( yc xc )i ( xc yc ) j] (13.15)
sau scrisă scalar:
2
R x R1x R2 x M ( yc xc )
2
Ry R1 y R2 y M ( xc yc ) (13.16)
Rz R1z R2 z 0
Momentul cinetic al solidului rigid în mişcare de rotaţie cu axă fixă are expresia:
K J xz i J yz j Jz k (13.17)
derivând expresia momentului cinetic :
K
K k J xz  i J yz  j Jz k
t
i j k
0 0
J xz J yz Jz
2 2
( J xz J yz )i ( J yz J xz )j k(J z )
(13.18)
i j k
M M 01 ( R2 ) Mxi My j Mzk 0 0 h
R2 x R2 y R2 z
Mxi My j Mzk ihR2 y hR2 x j
(M x hR2 y )i ( M y hR2 x ) j kM z
2
Mx hR2 y J xz J yz 0
2
My hR2 x J yz J xz 0 (13.19)
Mz Jz 0
Relatiile (13.16)si (13.19) formează un sistem de şase ecuaţii având ca necunoscute
componentele scalare ale reacţiunilor R1 , R2 faţă de sistemul de referinţă mobil , legat cu
solidul rigid (S).
Ultima relaţie este identică cu ecuaţia diferenţială a mişcării de rotaţie a rigidului (S)
în jurul axei fixe Oz O1 z1 0 şi nu conţine nici una din cele şase necunoscute.
Deci, solidul rigid cu axă fixă constituie un sistem material static nedeterminat,
deoarece R1 şi R2 nu pot fi complet determinate, decât luând în considerare deformaţiile pe
care le suferă în realitate corpul (S).
Rezolvând sistemul de şase ecuaţii se obţine:
MECANICA
VOL. II
2 1
R1x Rx M ( yc xc ) ( M y J yz J xz 2 )
h
2 1
R1 y Ry M ( xc yc ) ( M x J xz J yz 2 )
h
1 2
R2 x (M y J yz J xz ) (13.20)
h
1 2
R2 y ( M x J xz J yz )
h
R1z R2 z Rz
Aceste mărimi se vor separa în componente statice, care nu depind de parametrii

cinematici şi ai mişcării de rotaţie în jurul axei , şi în componente dinamice
My
R1xs Rx
h
Mx
R1 ys Ry
h
My
R2 xs (13.21)
h
Mx
R2 ys
h
R1zs R2 zs Rz
2 1
R1xd M ( yc xc ) ( J yz J xz 2 )
h
2 1
R1 yd M ( xc yc ) ( J xz J yz 2 )
h (13.22)
1 2
R2 xd ( J yz J xz )
h
1
R2 yd ( J xz J yz 2 )
h
Se observă că spre deosebire de valorile componentelor statice, valorile componentelor
dinamice , care depind de şi pot deveni atât de mari încât să pericliteze funcţionarea
normală sau chiar rezistenţa organului de maşină care se roteşte în jurul unei axe fixe ( ),
atunci când parametrii cinematici şi depăşesc anumite limite. Ar fi deci indicat ca
organul de maşină care se roteşte în jurul axei fixe ( ) să fie astfel construit încât
componentele dinamice ale reacţiunilor R1 şi R2 să fie eliminate. În acest scop se anulează
expresia componentelor dinamice. Ţinând cont de faptul că 4 2
0 întru-cât dacă
această inegalitate nu este satisfăcută 0, 0 deci rigidul (S) este în repaos, se obţin
valorile:
xc 0, y c 0, J xz 0, J yz 0 (13.23)
din care rezultă că pentru a fi eliminate componentele dinamice ale reacţiunilor R1 şi R2
trebuie ca axa axa rotaţie ( ) să fie axă principala de inerţie a rigidului (S).
MECANICA
VOL. II
Se vor căuta condiţiile ce trebuie îndeplinite pentru ca rigidul (S) să se sprijine numai
în punctul fix O1 , deci ca reacţiunea R2 să fie egală în permanenţă cu 0.În acest scop se vor
anula componentele carteziene ale acesteia obţinându-se valorile:
J yz 0 , J xz 0 , M x 0 , M y 0 (13.24)
Din care rezultă că pentru ca rigidul să se sprijine numai în punctual fix O1 este
necesar şi suficient ca axa de rotaţie Oz O1 z1 O să consttituie o axă principală de inerţie
pentru rigid, iar vectorul moment rezultant al forţelor active ce acţionează asupra rigidului în
raport cu punctul O1 să aibe ca suport axa de rotaţie ( ) care în acest caz poartă numele de
axă permanentă de rotaţie.
Se vor căuta condiţiile ce trebuiesc îndeplinite pentru ca rigidul (S) să nu se sprijine în

nici un punct fix deci pentru ca reacţiunile R1 şi R2 să fie egale permanent cu zero. În acest
scop se vor egala componentele scalare carteziene cu 0 şi se vor obţine :
xc 0 , y c 0 ,
J yz 0 , J zx 0,
Rx 0, R y 0, Rz 0
Mx 0, M y 0 (13.25)
Sau axa ( ) să fie axă principală de inerţie a rigidului (S) şi braţul forţelor direct
aplicate ce acţionează asupra rigidul în raport cu punctul O1 să fie constituit numai dintr-un
moment rezultant M având ca suport axa de rotaţie ( ), care în acest caz poartă numele de
axă spontană sau liberă de rotaţie.
Se observă că dacă aceste condiţii sunt îndeplinite atât componentele statice cât şi cele
dinamice ale reacţiunilor sunt eliminate, iar sistemul de forţe care acţionează asupra rigidului
(S) se reduce la un cuplu plasat într-un plan perpendicular pe axa fixă de rotaţie ( ).
S-a arătat că rigidul care posedă o axă de rotaţie fixă constituie un sistem static
nedeterminat
Fig.13.2
.
MECANICA
VOL. II
Explicarea nedeterminării:
Considerăm rigidul (C) ce posedă axa fixă (Δ) a cărei poziţie este determinată de
punctul O1 şi O2 . Sub acţiunea sistemului de forţe direct aplicate Fi (i 1,2,..., n) , rigidul (C)
execută o mişcare de rotaţie în jurul axei (Δ) cu viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară
.
În O1 şi O2 iau naştere reacţiunile R1 şi R2 . Deci sistemul are n+2 forţe (n-active-
direct aplicate şi 2 recţiuni) care formează împreună cu forţele de inerţie corespunzătoare
particulelor materiale din care este construit rigidul un sistem de forţe echivalent cu O (în
echilibru).
Se introduc în O1 F1 F , F2 F având acelaşi suport, reprezentat prin axa de
rotaţie (Δ), sensuri contrare şi acelaşi modul rezultând un sistem de n+4 forţe.
Cele două sisteme sunt echivalente, deoarece solidul rigid este în echilibru:
Fi (i 1,2,..., n) Fi (i 1,2,..., n)
R1 R1 , R2
R2 F, F
 
( n 2 ) for 'e ( n 4 ) for 'e
(13.26)
Fi (i 1,2,..., n)
R1 R1 F
R2 R2 F

( n 2 ) for 'e
Componentele R1z şi R2 z dirijate după axa de rotaţie (Δ) diferă de componentele
R 1z R 1z F , R 2 z R 2 z F ale reacţiunilor R1 şi R2 dirijate după aceeaşi axă. Aceste

componente nu sunt determinate când (S) este un corp perfect rigid.
Se observă că pentru fixarea axei de rotaţie nu sunt necesare două articulaţii sferice ci
numai o articulaţie sferică şi una plană rezultând că numărul componentelor carteziene este
egal cu numărul ecuaţiilor ce conţin aceste componente. În acest caz, problema este static
determinată.
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
MECANICA
VOL. II
...........................................................................................
...........................................................................................




M ac R
este numită :

...........................................................................................


a,b.
MECANICA
VOL. II
13.2 Pendulul fizic
Pendulul fizic o aplicaţie a studiului dinamic al mişcării de rotaţie a rigidului în jurul
unei axe fixe
Pendulul fizic este rigidul care posedă o axă de rotaţie fixă plasată în poziţie
orizontală, ce nu trece prin centrul C al maselor şi care se mişcă sub acţiunea greutăţii sale
proprii, care constituie singura forţă direct aplicată rigidului.
Fig.13.3
- sistemul cartezian O1 x1 y1 z1 se alege astfel încât O1 z1 ( ) şi O1 x1 şi
O1 y1 ( ) [ ], C [ ]
- sistemul cartezian Oxyz solidar, legat cu rigidul astfel încât
O O1 , Oz O, z , Ox [ ], C Ox
- forţa direct aplicată: G m g
C ( xc s1 , y c 0, z c 0)
Mx 0, M y 0, M z s1 sin G
Rx G cos Mg cos
Ry Mg sin
Rz 0
(13.27)
Jz Mz
s1 Mg sin

Jz
(13.28)
prin integrarea relatiei (13.28) se obţine 2 :
2 Mgs1
2 2
cos C1 (13.29)
Jz
Pentru determinarea constantei C1 se consideră:
, 0 C1 0 (13.30)
2
deci:
MECANICA
VOL. II
2Mgs1
2 2
cos (13.31)
J2
Introducând aceste valori în expresiile componentelor scalare carteziene ale reacţiunilor R1
şi R2 [(13.20) şi (13.21 )]
2 1 2
R1x Rx M ( yc xc ) (M y J yz J xz )
h
2 1 2
R1 y Ry M ( xc yc ) (M x J xz J yz )
h
1 2
R2 x ( M y J yz J xz ) (13.32)
h
1 2
R2 y ( M x J xz J yz )
h
R1z R2 z Rz
2
2ms1 s1
R1x Mg[ (1 ) cos (2 J xz cos J yz sin )]
Jz hJ z
2
2Ms1 s1
R1 y Mg[(1 ) sin (2 J yz cos J xz sin )]
Jz hJ z
R1z 0
(13.33)
s1
R2 z Mg (2 J xz cos J yz sin )
hJ z
s1
R2 y Mg (2 J yz cos J xz sin )
hJ z
R2 z 0
(13.34)
Cu ajutorul acestor relaţii, pentru fiecare valoare a lui se pot calcula reacţiunile R1 şi R2 .
Fie i c raza de giraţie a rigidului (S) în raportr cu axa ce trece prin centrul maselor şi este
paralel cu axa O1 z1 .
Jz 2
i z2 J z JC M
M
i z2 ic2 s12
Relaţia:
Mgs1
 sin (13.35)
Jz
Se poate scrie:
gs1
 sin 0 (13.36)
rc s12
2
Similară cu ecuaţia diferenţială a mişcării pendulului matematic de lungime l:

g
 sin 0 (13.37)
l
MECANICA
VOL. II
Identificând cele două ecuaţii diferenţiale, deci identificând mişcările
oscilatorii ale celor două pendule, fizic şi matematic se obţine lungimea l a pendulului
matematic care asigură egalitatea perioadelor în cazul egalităţii amplitudinilor
unghiulare ale oscilaţiilor celor două pendule.
i 2 s12
l c (13.38)
s1
şi care poartă numele de: lungime a pendulului matematic sincron cu pendulul
fizic.
În cazul în care amplitudinea unghiulară a oscilaţiilor pendulului fizic este 3 ...4 ,
elongaţia unghiulară fiind mică se poate aproxima sin
Notând :
2 gs1
(13.39)
ic s12
2
ecuaţia diferenţială devine:

 2
0 (13.40)
Având integrala generală:
sin( t ) (13.41)
Perioada micilor oscilaţii are expresia:
2 ic2 s12
T1 2 (13.42)
gs1
Fie O extremitatea inferioară a segmentului de dreaptă O, O l , având lungimea
egală cu lungimea pendulului matematic sincron cu pendulul fizic.
Perioada micilor oscilaţii efectuate de rigidul (C) în jurul unei axe orizontale ce trece prin O
şi este paralel cu axa de suspensie Oz O1 z1 ( ) are expresia:
ic2 s 22
T2 2 (13.43)
gs2
l c2
în care s 2 l s1 , introducând s 2 în expresia lui T2 T2 T1
s1
Punctul O poartă numele de centru de oscilaţie, iar axa orizontală care trece prin O şi este
paralelă cu (Δ) se numeşte axă de oscilaţie.
Ce este pendulul fizic?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

MECANICA
VOL. II

Pendulul fizic este rigidul care posedă o axă de rotaţie
fixă plasată în poziţie orizontală, ce nu trece prin centrul
C al maselor şi care se mişcă sub acţiunea greutăţii sale
proprii, care constituie singura forţă direct aplicată
rigidului


Perioada micilor oscilaţii efectuate de rigidul (C) în
jurul unei axe orizontale ce trece prin O şi este paralel
cu axa de suspensie Oz O1 z1 ( ) are expresia:
ic2 s 22
a) T2 2
gs2
2Mgs1
b)  2 2
cos
J2
Jz
c) i z2 .
M

...........................................................................................


a.
MECANICA
VOL. II
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
2. Care este perioada de oscilaţie a pendululului fizic?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
arbori cotiţi
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
, cu traiectoria cuprinsă într-un plan perpendicular pe axa de rotaţie cu centrul pe această axă,
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
MECANICA
VOL. II
.
k j x 0
. .
ki y 0 z k
.
ij z
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
ax y x 2
2
ay x y
az 0
acest Modul.

1. PENDULUL FIZIC este:
a) este rigidul care posedă o axă de rotaţie fixă plasată în poziţie orizontală, ce nu
trece prin centrul C al maselor şi care se mişcă sub acţiunea greutăţii sale proprii, care
constituie singura forţă direct aplicată rigidului.
b) Orice punct al solidului rigid care nu aparţine axei de rotaţie efectuează o mişcare
circulară;
c)un corp ce oscilează
2. Perioada de oscilatie a pendulului fizic se determină cu relaţia:

MECANICA
VOL. II
lr Jz
a) T 2 2 ;
g Mgd
b) J z J z' Md 2
l
c) T 2
g
3. Lungimea redusă a pendulului fizic:

Iz I z ' Md 2 I z'
a) l r d d.
Md Md Md
Iz I z ' Md 2 I z'
b) lr d d . , lungimea redusă a pendulului fizic este mai mare ca
Md Md Md
distanţa de la axa de rotaţie la centrul de greutate al pendulului fizic;
Iz I z'
c) l r d d.
Md Md
4. Pendulul fizic se mişcă la fel, cu un pendul matematic de lungime lr. Cu alte cuvinte,
oricărui pendul fizic îi corespunde un pendul matematic care se mişcă sincron cu pendulul
fizic (dacă porneşte cu aceleaşi condiţii iniţiale). De aceea lr se numeşte:
a) lungimea redusă a pendulului fizic sau lungimea pendulului matematic sincron cu pendulul
fizic.
b)lungime medie;
c)lungime geometrica.
5. Ecuaţia diferenţială a mişcării pendulului fizic este

..
a) J z z Mgd sin
.. Mgd
b) sin 0
Jz
.. g
c) sin 0 care constituie şi ecuaţia diferenţială a
lr
mişcării unui pendul matematic de lungime redusa lr
6. .. Pendulul fizic este:

a) un corp rigid care se poate roti, în jurul unei axe fixe, orizontale, fără frecare, numai sub
acţiunea greutăţii proprii;
b) un solid rigid care se poate roti, în jurul unei axe fixe, orizontale, fără frecare, numai sub
acţiunea greutăţii proprii;
MECANICA
VOL. II
c) un corp rigid care se poate roti, în jurul unei axe fixe, orizontale, fără frecare, sub acţiunea
unui sistem de forte direct aplicate;
7 Momentul cinetic şi teorema momentului cinetic a rigidului cu axa fixă în raport cu axa de
rotaţie ce trece prin centrul lui de greutate se calculează cu relaţia:
..
a) J z Mz,
unde este unghiul de rotaţie,
Jz – momentul de inerţie al rigidului în raport cu axa Oz şi Mz momentul forţelor în raport cu
aceiaşi axă;
..
b) M x ic Xi ;
..
M y ic Yi ,
unde xic şi yic sunt coordonatele centrului de greutate, iar X I şi Yi sunt proiecţiile pe axe ale
rezultantei forţelor ce acţionează asupra rigidului;
c) M a c R
8. Teorema energiei cinetice

a) dEc dLext
ext
b) E 2 E1 L1 2
c) variaţia energiei cinetice a solidului rigid este egală cu lucrul mecanic al forţelor exterioare
(direct aplicate şi de legătură) ce acţionează asupra solidului rigid.
9. Teorema conservării momentului cinetic:

a) momentul în raport cu punctul 0 se conservă;
b) în tot timpul mişcării, fără intervenţia exterioară ( M o 0 ) momentul cinetic în raport cu
punctul 0 are valoarea din momentul iniţial.
.
c) Mx = 0, Kx 0, Kx C1
10. Care din relaţiile următoare, reprezintă teorema conservării impulsului.

a) H M v c C
.
b) H 0
MECANICA
VOL. II
.
Hx Rdx Rlx 0
.
c) H y Rdy Rly 0
.
Hz Rdz Rlz 0

1. a 6. a,b,d
2. b 7. b
3. a 8. b
4. e,f 9. a,b,c,d
5. b 10. b.c

În urma parcurgerii acestui Modul, aţi dobândit următoarele competenţe şi aptitudini:,
ştiţi să aplicaţi cunoştinţele obţinute de la dinamică respectiv noţiunile funfamentale şi
teoremele fundamentale mişcărilor particulare ale solidului rigid. Cunoaşteţi dinamica
mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei axe fixe.
Aţi stabilit ecuaţiile diferenţiale a mişcării de rotaţie a rigidului în jurul unei
axe fixe, şi aţi determinat reacţiunile produse de axa fixă de rotaţie . Ştiţi ce este
pendulul fizic.
MECANICA
VOL. II
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
MECANICA
VOL. II
Modulul 14:
CIOCNIRI ŞI PERCUŢII
- Vei şti în timpul ciocnirilor că dacă vectorul viteză este normal la suprafaţa
corpului , ciocnirea este normală , iar în caz caz contrar , ea este oblică;
- Dacă suportul vectorului viteză trece prin centrul de greutate al corpului, ciocnirea
este centrală;
- Vei şti ce este coeficientul de restituire
- Vei cunoaşte teoremele generale ale dinamicii aplicate ciocnirilor teorema
impulsului şi teorema momentului cinetic .
Cuvinte cheie:
Ciocniri, percuţii, forţe percutante, percuţia de comprimare, percuţia de destindere.
În urma studierii acestui modul, vei şti în timpul ciocnirilor că dacă vectorul viteză este
normal la suprafaţa corpului , ciocnirea este normală , iar în caz caz contrar , ea este oblică;
dacă suportul vectorului viteză trece prin centrul de greutate al corpului, ciocnirea este
centrală; vei şti ce este coeficientul de restituire vei cunoaşte teoremele generale ale dinamicii
aplicate ciocnirilor teorema impulsului şi teorema momentului cinetic
MECANICA
VOL. II
14.1 Consideraţii generale
Ciocnirile sunt mişcări mecanice care se produc cu variaţii instantanee ale impulsurilor . În
cazul corpurilor cu masă constantă , în timpul ciocnirilor au loc variaţii practic instantanee ale
vitezelor , spre deosebire de mişcările studiate anterior , care se caracterizează prin variaţii
continue ale vitezelor .
În timpul ciocnirii se produc forţe foarte mari numite forţe percutante .
Percuţia este o mărime vectorială care exprimă acţiunea forţelor percutante care
intervin într-o ciocnire. Prin definiţie, percuţia se exprimă cu relaţia
t2
P F dt (14.1)
t1
unde F este rezultanta tuturor forţelor percutante exterioare direct aplicate şi de legătură
care acţionează în intervalul de timp t cât durează fenomenul de ciocnire.
Considerăm un corp de masă m care are la începutul ciocnirii viteza v1 , iar după
ciocnire viteza v 2 , fenomenul producându-se în intervalul de timp t t2 t1 . Scriind legea
dv
fundamentală a dinamicii : m F (14.2)
dt
şi integrând pe intervalul ciocnirii, obţinem :
t2
mv 2 mv1 H2 H1 F dt P (14.3)
t1
Relaţia (14.3) arată: percuţia este egală cu variaţia impulsului ; forţa percutantă medie
este o forţă Fm de modul constant, care acţionează în timpul ciocnirii şi care produce acelaşi
efect ca şi percuţia
t2
P Fm (t 2 t1 ) F dt (14.4)
t1
Deoarece într-o ciocnire , intervalul de timp t este foarte mic , trebuie ca forţa medie
Fm să fie foarte mare pentru ca percuţia P să fie o mărime finită .
Se adoptă următoarele ipoteze simplificatoare :
a) În timpul ciocnirii se neglijează toate forţele exterioare direct aplicate şi de legătură în
raport cu forţele percutante care sunt mult mai mari , comparativ cu acestea.
Sub acţiunea forţelor percutante , corpurile nu se mai pot considera rigide. În timpul
ciocnirii ele se deformează, deosebindu-se două faze: un proces de comprimare la sfârşitul
căruia corpurile ating un grad maxim de deformare , şi o fază de destindere , la sfârşitul căreia
corpurile revin la o stare identică sau apropiată de cea de dinainte de ciocnire.
Dacă prima fază durează de la timpul iniţial t 1 până la un timp intermediar t' , se
defineşte percuţia de comprimare:
t'
Pc F dt (14.5)
t1
La momentul t' începe faza de destindere care se încheie la momentul t 2 , definind

percuţia de destindere :
MECANICA
VOL. II
t2
Pd F dt (14.6)
t'
Deci percuţia totală ce se produce în timpul unei ciocniri:

P Pc Pd (14.7)
Dacă vectorul viteză este normal la suprafaţa corpului , ciocnirea este normală , iar în
caz caz contrar , ea este oblică . Dacă suportul vectorului viteză trece prin centrul de greutate
al corpului, ciocnirea este centrală .
Alte ipoteze pe care le considerăm :
b) În intervalul de timp foarte scurt cât durează o ciocnire, se neglijează toate deplasările
finite ale corpurilor ( rotaţii , translaţii ) în raport cu deformările corpurilor (corpurile stau pe
loc ).
c) Pentru materialele din care sunt realizate corpurile angrenate în procesul ciocnirii
(materiale cunoscute) se consideră constant raportul dintre proiecţiile pe direcţia normalei
comune la cele două suprafeţe aflate în contact , a percuţiilor din cele două faze ale ciocnirii:
destinderea , respectiv comprimarea :
Pnd
k (14.8)
Pnc
Această constantă se numeşte coeficient de restituire , el are valori pozitive şi subunitare.
(0<k<1) . În cazul în care k=1, Pnd Pnc - comportarea corpurilor este perfect elastică iar
ciocnirea este ideală; când k=0 , faza de comprimare nu mai este urmată de destindere (
Pnd 0 ) , cele două corpuri rămân lipite după ciocnire, fenomenul fiind perfect plastic.
Pentru toate ciocnirile reale, 0<k<1
La fel ca şi forţele ce acţionează asupra corpurilor , percuţiile pot fi:
- percuţii exterioare , produse de forţe percutante ce acţionează din exterior asupra corpurilor;
- percuţii de legătură exterioare , care apar atunci când în timpul mişcării unui corp, i se aplică
brusc o legătură exterioară ;
- percuţii de legătură interioară, care se manifestă între punctele aparţinând corpurilor care se
ciocnesc sau între corpurile aparţinând unor sisteme de corpuri care se ciocnesc şi care se
manifestă prin perechi egale şi de semn contrar.
MECANICA
VOL. II
14.2TEOREMELE GENERALE ALE DINAMICII APLICATE
CIOCNIRILOR
14.2.1 Teorema impulsului
n
dH
Fi (14.9)
dt i 1
n
în care Fi reprezintă rezultanta forţelor exterioare direct aplicate şi de legătură ce
i 1
acţionează asupra corpului .
Înmulţind relaţia (14.9) cu dt şi integrând ambii termeni ai egalităţii pe intervalul de
timp t t 2 t1 cât durează ciocnirea :
t2 t2 n n t2 n
dH Fi dt Fi dt = Pi (14.10)
t1 t1 i 1 i 1 t1 i 1
sau
n
H2 H1 Pi (14.11)
i 1
ceea ce reprezintă teorema impulsului , şi se enunţă astfel :
pentru orice punct supus unei ciocniri , variaţia impulsului total în timpul acestui
proces este egală cu suma vectorială a tuturor percuţiilor exterioare şi de legătură ce
acţionează asupra corpului.
14.2.2 Teorema momentului cinetic

Aplicând teorema momentului cinetic :
n
d K0
(ri Fi ) (14.12)
dt i 1
Înmulţind relaţia (14.12) cu dt , şi integrând ambii termeni pe intervalul de timp
t t 2 t1 cât durează ciocnirea , obţinem:
t2 t2 n n t2
d K0 (ri Fi )dt (ri Fi )dt (14.13)
t1 t1 i 1 i 1 t1
Ţinând cont de ipoteza simplificatoare adoptată la începutul capitolului , potrivit

căreia toate deplasările finite se neglijează , rezultă că vectorii de poziţie ri în raport
cu un punct fix O se pot considera constante . Expresia (14.13) devine:
t2 n t2 n t2 n
dK0 (ri Fi )dt ri F dt ri Pi (14.14)
t1 i 1 t1 i 1 t1 i 1
sau
K O2 K O1 ri Pi (14.15)
Relaţia (14.15) reprezintă teorema momentului cinetic în timpul unei ciocniri , şi are
următorul enunţ :
în timpul unei ciocniri , variaţia momentului cinetic al corpului supus acestui proces ,
este egală cu suma vectorială a momentelor tuturor percuţiilor exterioare şi de legătură
, calculate în raport cu acelaşi punct fix ca şi momentul cinetic .
MECANICA
VOL. II
14.2.3.Teorema variaţiei energiei cinetice
n
Pornind de la relaţia (14.11) dată de teorema impulsului mv2 mv1 Pi în care am
i 1
considerat corpul care se ciocneşte de masă m şi viteze v1 şi respectiv v 2 , înainte şi după

ciocnire. Înmulţind scalar această relaţie cu v 2 obţinem
n
( mv 2 mv1 )v 2 Pi v 2 (14.16)
i 1
Dezvoltând membrul stâng :
(14.17)
în care :
1 2
mv2 Ec 2 reprezintă energia cinetică a corpului după ciocnire;
2
1 2
mv1 Ec1 reprezintă energia cinetică a corpului înainte de ciocnire ;
2
1
m(v1 v2 ) 2 Ecp reprezintă energia cinetică a vitezelor pierdute de corp în timpul ciocnirii.
2
Cu aceste notaţii, expresia (14.16) devine :
n
Pi v2 Ec 2 Ec1 Ecp Ecp ( Ec1 Ec 2 )
i 1
sau
n
Ecp ( Ec1 Ec 2 ) Pi v 2 (14.18)
i 1
ceea ce reprezintă teorema variaţiei energiei cinetice în timpul ciocnirii , care se enunţă astfel
: energia cinetică a vitezelor pierdute de un corp în timpul ciocnirii este egală cu diferenţa
energiilor cinetice pe care le posedă corpul înainte şi după ciocnire, la care se adaugă suma
algebrică a proiecţiilor tuturor percuţiilor exterioare direct aplicate şi de legătură, pe direcţia
vitezei obţinute după ciocnire.
Dacă solidul rigid este supus brusc unor legături ideale (fără frecare), la care
percuţiile de legătură apar perpendicular pe viteză, sau se studiază ciocnirea unui sistem de
rigide la care apar numai percuţii de legătură interioare (perechi egale şi de semn contrar),
n
termenul Pi v 2 =0 , iar teorema variaţiei energiei cinetice devine :
i 1
Ecp Ec1 Ec 2 (14.19)

ceea ce reprezintă teorema lui Carnot şi care are următorul enunţ
energia cinetică a vitezelor pierdute este egală cu energia cinetică pierdută în procesul de
ciocnire.
MECANICA
VOL. II
Ce enunţ are teorema lui Carnot?
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................


Teorema lui Carnot are următorul enunţ:
energia cinetică a vitezelor pierdute este egală cu
energia cinetică pierdută în procesul de ciocnire.
Ecp Ec1 Ec 2


Teorema impulsului aplicată ciocnirilor este :
n
a) H2 H1 Pi
i 1
b) pentru orice punct supus unei ciocniri , variaţia
impulsului total în timpul acestui proces este egală cu
suma vectorială a tuturor percuţiilor exterioare şi de
legătură ce acţionează asupra corpului;
c)energia cinetică a vitezelor pierdute este egală cu
energia cinetică pierdută în procesul de ciocnire.

...........................................................................................

MECANICA
VOL. II

a,bc.
7.3.CIOCNIREA A DOUĂ SFERE

MECANICA
VOL. II
7.3.1.CIOCNIREA CENTRICĂ A DOUĂ SFERE
Studiul mişcării . Coeficientul de restituire
Considerăm două sfere de mase m1 şi m 2 care se mişcă după direcţia comună a
centrelor cu vitezele v1 şi v 2 , în ipoteza v1 > v 2 ( fig 7.1 )
Se pune problema calculării vitezelor v1 ' şi v 2 ' după ciocnire . Aplicând teorema impulsului ,
şi proiectând pe direcţia Ox , obţinem H 2 H 1 0 , adică :
H 2 H1 (7.20)
sau :
m1v1 ' m2 v2 ' m1v1 m2 v2 (7.21)
În ecuaţia (7.21) intervin ambele necunoscute: v1 ’şi v 2 ’.
Aşa cum s-a precizat anterior, este necesar a se lua în considerare deformaţia corpurilor (a
sferelor) în timpul ciocnirii , respectiv a celor două faze care se produc în timpul ciocnirii (fig
7.2)
a) Faza de comprimare caracterizată prin aceea că sferele se comprimă şi ajung la sfârşitul
fazei la aceeaşi viteză u şi la deformarea maximă . În această fază (foarte scurtă) asupra
fiecărei sfere acţionează percuţia de legătură Pc - percuţia din faza de comprimare - care
poate fi considerată constantă (fig 7.3).
MECANICA
VOL. II
Fig.7.4
Din aplicarea teoremei impulsului rezultă :
m1u m1v1 Pc
m2 u m2 v2 Pc (7.22)
Rezolvând sistemul rezultă :
m1v1 m2 v2
u (7.23)
m1 m2
şi percuţia din faza de comprimare
m1m2 (v1 v2 )
Pc (7.24)
m1 m2
b) Faza de destindere caracterizată prin aceea că sferele se destind , îşi modifică vitezele,
de la viteza comună u la vitezele v1 ’ şi respectiv v 2 ’. În această fază (foarte scurtă) se
poate considera că percuţia de legătură care acţionează asupra fiecărei sfere are
valoarea constantă Pd , numită percuţia din faza de destindere (fig 7.5)
Fig 7.5
Aplicând teorema impulsului :
m1v1 ' m1u Pd
m2 v2 ' m2 u Pd (7.25)
obţinem prin rezolvarea sistemului
m1v1 ' m2 v 2 '
u (7.26)
m1 m2
şi percuţia din faza de destindere :
m1 m2 (v 2 ' v1 ' )
Pd (7.27)
m1 m2
MECANICA
VOL. II
Introducând în relaţia coeficientului de restituire (7.8) rezultatele obţinute în cazul

ciocnirii a două sfere , se obţine :
Pd v 2 ' v1 '
k (7.28)
Pc v1 v 2
Relaţia (7.28) arată că acest coeficient de restituire poate fi interpretat ca fiind raportul dintre
viteza relativă după ciocnire şi viteza relativă înainte de ciocnire.
Deci, se reţine că pentru studiul ciocnirii a două sfere se folosesc relaţiile (7.21) şi
(7.28) precizându-se valoarea coeficientului de restituire k , obţinându-se un sistem de două
ecuaţii în v1 ' şi v 2 ' de unde se deduce :
(v1 v 2 )(1 k )
v1 ' v1
m1
1
m2
(v1 v 2 )(1 k )
v2 ' v2 (7.29)
m1
1
m2
Percuţia totală care acţionează asupra fiecărei sfere în procesul de ciocnire reprezintă
suma percuţiilor ce apar în cele două faze:
mm
P Pc Pd Pc k Pc (1 k )(v1 v 2 ) 1 2 (7.30)
m1 m2
Variaţia energiei cinetice
a) Cazul general În cazul ciocnirii centrice a două sfere ( k 1 ) are loc o variaţie a energiei
cinetice, care, conform teoremei lui Carnot (7.19) se transformă în lucru mecanic de
deformaţie energie calorică, luminoasă, etc.
1 2 1 2 1 1
EcP Ec1 Ec 2 ( m1v1 m2v2 ) ( m1v1 '2 m2v2 '2 ) (7.31)
2 2 2 2
relaţie în care, dacă înlocuim rezultatele din expresia (7.29) , obţinem:
m1m2
Ecp (v1 v2 )(1 K 2 ) (7.32)
2(m1 m2 )
Se observă că variaţia de energie cinetică pierdută este nulă în cazul ciocnirii elastice
(k=1) şi atinge valoarea maximă la ciocnirea plastică (k=0) . În cazul ciocnirii elastice toată
energia cinetică iniţială a sistemului se transformă după ciocnire tot în energie cinetică , pe
când în cazul ciocnirilor naturale şi plastice, doar o parte din energia cinetică iniţială se
transformă în energie cinetică , restul transformându-se în alte forme de energie.
b) Ciocnirea plastică În cazul ciocnirii plastice (k =0) , la care, în plus v 2 =0 , energia disipată
devine :
m1m2 2
Ecp v1 (7.33)
2(m1 m2 )
Raportând această energie pierdută la energia cinetică iniţială rezultă:
MECANICA
VOL. II
2
Ecp m1m2 v1 2 m2 1
(7.34)
Ec1 2(m1 m2 ) m1v12 m1 m2 1
m1
m2
În practică se pot întâlni două cazuri extreme :
m1 Ecp
a. >>1 În acest caz <<1 , adică se disipează foarte puţină energie cinetică
m2 Ec1
(este exemplul baterii unui cui de masă m 2 cu un ciocan greu de masă m1 într-o
scândură). Fenomenul se caracterizează prin producerea mişcării .
m1 Ecp
b. <<1 , raportul 1 , practic toată energia cinetică se transformă în alte
m2 Ec1
forme de enegie, de obicei deformaţie (este cazul prelucrărilor prin deformare la
rece, când masa m 2 a piesei împreună cu suportul este mult mai mare decât masa
ciocanului)
c. 7.3.2.Ciocnirea oblică a două sfere
Dacă în timpul ciocnirii vitezele celor două sfere nu mai sunt dirijate după direcţia comună a
centrelor , ciocnirea se numeşte oblică .
Se consideră două sfere de masă m1 şi m 2 având în momentul ciocnirii vitezele v1 şi
v 2 care fac cu linia centrelor unghiurile 1 , respectiv 2 . După ciocnire vitezele v1 ' şi v 2 '
au direcţiile orientate cu unghiurile 1 , respectiv 2 faţă de linia centrelor (fig 7.5)
a b.
fig 7.6
MECANICA
VOL. II
În ipoteza neglijării frecărilor , proiecţiile vitezelor pe direcţia comună a centrelor nu

se modifică, deoarece nu se produc percuţii după această direcţie.
Astfel:
v1t v'1t şi v2t v '2 t (7 .35)
sau :
v1 sin 1 v'1 sin 1
v2 sin 2 v' 2 sin 2 (7.36)
Proiecţiile v1n şi v2 n se modifică la fel ca la ciocnirea centrică , pentru că după aceste

direcţii se produc variaţii ale vitezei şi apar percuţii. În aceste condiţii, relaţiile (7.21) şi (7.28)
îşi păstrează valabilitatea , devenind pentru ciocnirea oblică :
m1v1 m2v2 m1v'1n m2v'2 n (7.37)

şi
v' 2 n v'1n
k (7.38)
v1n v 2 n
Cu acestea , proiecţiile v'1n şi v'2 n devin:
(v1n v 2n )(1 k )
v'1n v1n (7.39)
m1
1
m2
(v1n v 2 n )(1 k )
v' 2 n v2n (7.40)
m1
1
m2
Vitezele după ciocnire :
2 2
v '1 v '1n v '1t
2 2
v '2 v '2 n v '2 t (7.41)
Unghiurile formate de acestea cu linia centrelor :
v1t v2 t
tan 1 , tan 2 (7.42)
v'1n v '2 n
7.3.3..Ciocnirea unei sfere cu un corp cu axă fixă.
studiul mişcării
Se consideră on corp care se roteşte cu viteza unghiulară ω în jurul axei Oz . Momentul de
inerţie în raport cu axa de rotaţie este J 0 . Corpul este ciocnit de o sferă de masă m, care are
viteza v, dirijată după normala comună în punctul de contact (fig 7.7)
MECANICA
VOL. II
Fig.7.7
Viteza punctului de contact aparţinând corpului este r şi este înliniată cu unghiul faţă de
normala comună. Neglijând frecările, se aplică rezultatele de la ciocnirea oblică şi se ia în
considerare numai componenta normală în acest punct:
r cos = l (7.43)
După ciocnire, corpul are viteza unghiulară ' , iar sfera viteza v’. Valoarea coeficientului de
restituire este k .
În timpul ciocnirii, în punctul comun de contact apar două percuţii egale şi de sens
opus, acţionând una asupra corpului şi cealaltă asupra sferei. De asemenea , apar percuţii de
legătură în axa Oz.
Pentru a nu ţine seama de percuţiile de legătură, se scrie teorema momentului cinetic
(7.15) în raport cu axa fixă Oz.
K 2 z K1z 0 (7.44)
în care nu apar nici prcuţiile din punctul de ciocnire, deoarece se anulează conform
principiului acţiunii şi reacţiunii.
Relaţia (7.44) arată că, în raport cu axa fixă Oz, momentul cinetic se conservă:
K 2 z K1z
sau
J 0 +mvl= J 0 ' +mv’l (7.45)
Valoarea coeficientului de restituire, dat de relaţia (7.36) devine
' l v'
k (7.46)
v l
Cele două relaţii (7.45) şi (7.46) permit calculul vitezelor după ciocnire:
(v l )(1 k )
'
J0
l (1 )
ml 2
(v l )(1 k )
v' v (7.47)
ml 2
1
J0
MECANICA
VOL. II
În timpul ciocnirii între un corp în mişcare de rotaţie şi o sferă apare o variaţie a

energiei cinetice a sistemului , dată de teorema lui Carnot :
1 2 1 2
E cp E c1 Ec 2 J0 mv
2 2
1 1
J 0 '2 mv ' 2
2 2
(7.48)
în care , dacă se înlocuiesc vitezele după ciocnire date de relaţiile (7.47), se obţine:
J 0m
E cp 2
(v l ) 2 (1 k 2 ) (7.49)
2(ml J0 )
Relaţia (7.49) arată că variaţia de energie cinetică este maximă în cazul ciocnirii plastice (k=0)
şi este nulă în cazul ciocnirii elastice (k=1).
1 m1 m2 (v1 v 2 ) 2
Ec1 Ec 2 0 (7.50)
2 m1 m2
Relatia (7.50) arata ca în cazul ciocnirii plastice energia cinetică a sistemului de două corpuri
scade în cursul fenomenului de ciocnire
Variaţia energiei cinetice poate fi scrisă sub forma:
1 1
Ec1 Ec 2 m1 (v1 u ) 2 m2 (v2 u ) 2 (7.51)
2 2
Relatia (7.51) arata ca pierderea de energie cinetică a sistemului de două corpuri în cursul
ciocnirii este egală cu energia cinetică corespunzătoare vitezelor pierdute.
- vitezele pierdute v1 u şi v2 u - variaţia pe care o suferă viteza centrului de masă a
fiecărui corp în timpul ciocnirilor.
( această relaţie reprezintă o formă a teoremei lui Carnot pentru cazul particular al ciocnirii
plastice)
MECANICA
VOL. II
Caz particular: - ciocnirea dintre ciocan şi bramă v 2 0
2
1 m1 m v 2 1 m2
Ec1 Ec 2 Ec1 (7.52)
2 m1 m2 m1 m2
randamentul procesului de prelucrare la cald este:
E c1 E c 2 m2
(7.53)
E c1 m1 m2
Deoarece trebuie să fie cât mai aproape de 1, cu cât masa m 2 a complexului masă,
batiu, bramă este mai mare în comparaţie cu masa m 1 a ciocanului rezulta randamentul
procesului de prelucrare la cald mai mare.
7.3.4. Ciocnirea pseudo elastică
Se presupune că cele două corpuri C1 şi C 2 sunt confecţionate din materiale elastice

de mase M1 si M2. Durata t 2 t1 în care are loc ciocnirea, se descompune în două etape:
a) prima etapă t 3 t1 - deformaţia celor două corpuri sferice (bile) creşte progresiv
ajungând la t 3 la valoare maximă.
b) a doua etapă t 2 t 3 - deformaţia scade progresiv, la momentul t 2 cele două
corpuri posedând vitezele u 1 şi u 2 .
MECANICA
VOL. II
În prima etapă t 3 t1 cele două corpuri sferice sunt supuse acţiunii forţelor percutante
interioare F 1 şi F 2 cărora le corespund percuţiile P 1 şi P1
În a doua etapă t 2 t 3 forţele percutante interioare sunt: F 2 şi F 2 cărora le

corespund percuţiile P 2 şi P2.
Fig.7.8
Se cunosc: M 1 , M 2 , v1 , v 2 la momentul t 1
Se cer: n1 şi n 2 la momentul t 2
Se aplică teorema impulsului fiecărui corp în fiecare etapă:
Prima etapă t 3 t1 :
M 1 (u v1 ) P1
M 2 (u v2 ) P1 (7.54)
A doua etapă t 2 t3 :
M 1 (u1 u) P2
M 2 (u 2 u) P2 (7.55)
Se notează cu k coeficientul de ciocnire:

P2 u1 u u2 u u 2 u1
k (7.56)
P1 u v1 u v2 v1 v 2
Din sistemul (7.54) rezultă:

M 1v1 M 2 v 2
u
M1 M 2
(7.57)
M 1 M 2 (v1 v 2 )
P1
M1 M 2
Expresiile valorilor vitezelor finale u 1 şi u 2 în funcţie şi de coeficientul de ciocnire a cărui

valoare se presupune cunoscuta:
MECANICA
VOL. II
M 1v1 M 2 v 2 M 2 k (v 2 v1 )
n1
M1 M 2
(7.58)
M 1v1 M 2 v 2 k M1 (v1 v 2 )
n2
M1 M 2

- în prima etapă t 3 t1
1 M 1 M 2 (v1 v 2 ) 2
E1 E3 (7.59)
2 M1 M 2
- în a doua etapă ( t 2 t3 )
1 1
E2 E3 ( M 1u12 M 2 u 22 ) (M 1 M 2 )u 2
2 2
sau cu coeficientul de restituire:
1 2 M 1 M 2 (v1 v 2 ) 2
E 2 E3 k (7.60)
2 M1 M 2
scăzând membru cu membru relaţiile (7.59) si (7.60)
1 M M (v v 2 ) 2
E1 E2 (1 k 2 ) 1 2 1 (7.61)
2 M1 M 2
Pentru un material - plastic k 0

- perfect elastic k=1
- utilizate în construcţia de maşini 0<k<1
Introducând în relaţia (7.61 ) - k=0 se găseşte relaţia (7.51)
Pentru k=1 T1 T2 0
nu exista pierderi de energie ;
Pentru 0 k 1 T1 T2 0
exista o pierdere de energie.
MECANICA
VOL. II
1. Teorema variaţiei energiei cinetice în timpul ciocnirii?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
n
Teorema variaţiei energiei cinetice în timpul ciocnirii: Ecp ( Ec1 Ec 2 ) Pi v 2
i 1
sau: energia cinetică a vitezelor pierdute de un corp în timpul ciocnirii este egală cu diferenţa
2. Care este percuţia totală ce se produce în timpul unei ciocniri?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Percuţia totală ce se produce în timpul unei ciocniri este:
P Pc Pd
3.Cum se defineşte percuţia de destindere (la momentul t' începe faza de destindere
care se încheie la momentul t 2 )?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Se defineşte percuţia de destindere (la momentul t' începe faza de destindere care se
încheie la momentul t 2 )ca fiind:
t2
Pd F dt
t'
4.Care este definiţia percuţiei de comprimare ( dacă prima fază durează de la timpul
iniţial t 1 până la un timp intermediar t' )?
MECANICA
VOL. II
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Se defineşte percuţia de comprimare ( dacă prima fază durează de la timpul iniţial t 1 până
t'
la un timp intermediar t' ): Pc F dt
t1
5. Care este, în cazul ciocnirii centrice a două sfere percuţia din faza de comprimare?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
In cazul ciocnirii centrice a două sfere percuţia din faza de comprimare este:
m1m2 (v1 v2 )
Pc
m1 m2
acest Modul.

1. Dacă vectorul viteză este normal la suprafaţa corpului :
a) ciocnirea este normală;
b) ciocnirea este oblică ;
c) ciocnirea este centrală .
2. În timpul ciocnirii între un corp în mişcare de rotaţie cu axă fixă şi o sferă apare o variaţie a
energiei cinetice a sistemului , dată de teorema lui Carnot :
a)
MECANICA
VOL. II
1 2 1 2
E cp E c1 Ec 2 J0 mv
2 2
1 1
J 0 '2 mv ' 2
2 2
b)
J 0m
E cp 2
(v l ) 2 (1 k 2 )
2(ml J0 )
m1m2
c) Ecp (v1 v2 )(1 K 2 )
2(m1 m2 )
3. În cazul ciocnirii unei sfere cu un corp cu axă fixă, relaţia:

K 2 z K1z 0 arată că:
a) în raport cu axa fixă Oz, momentul cinetic se conservă:
b) K 2 z K1z
c) J 0 +mvl= J 0 ' +mv’l
4. Ciocnirea pseudo elastică presupune că:

a) cele două corpuri C1 şi C 2 sunt confecţionate din materiale elastice de mase M1 si M2
b) prima etapă t 3 t1 - deformaţia celor două corpuri sferice (bile) creşte progresiv ajungând
la t 3 la valoare maximă.
c) a doua etapă t 2 t 3 - deformaţia scade progresiv, la momentul t 2 cele două corpuri
posedând vitezele u 1 şi u 2 .
5.Dacă vectorul viteză nu este normal la suprafaţa corpului

c) ciocnirea este centrală.
d) dacă în timpul ciocnirii vitezele celor două sfere nu mai sunt dirijate după direcţia comună
a centrelor , ciocnirea se numeşte oblică .
MECANICA
VOL. II
6. Dacă suportul vectorului viteză trece prin centrul de greutate al corpului:

c) ciocnirea este centrală.
7. Faza de destindere în cazul ciocnirii centrice a două sfere este caracterizată prin aceea că:
a) în această fază (foarte scurtă) asupra fiecărei sfere acţionează percuţia de legătură Pc -
percuţia din faza de comprimare - care poate fi considerată constantă;
b) sferele se destind , îşi modifică vitezele, de la viteza comună u la vitezele v1 ’ şi respectiv
v 2 ’;
c) În această fază (foarte scurtă) se poate considera că percuţia de legătură care acţionează
asupra fiecărei sfere are valoarea constantă Pd , numită percuţia din faza de destindere.
8. Faza de comprimare în cazul ciocnirii centrice a două sfere este caracterizată prin:
a) aceea că sferele se comprimă şi ajung la sfârşitul fazei la aceeaşi viteză u şi la deformarea
maximă;
b) în această fază (foarte scurtă) asupra fiecărei sfere acţionează percuţia de legătură Pc -
percuţia din faza de comprimare - care poate fi considerată constantă
c) sferele se destind , îşi modifică vitezele, de la viteza comună u la vitezele v1 ’ şi respectiv
v2 ’
9. Coeficientul de restituire obţinut în cazul ciocnirii a două sfere :

m1v1 ' m2 v 2 '
a) u
m1 m2
Pd v 2 ' v1 '
b) k
Pc v1 v 2
(v1 v 2 )(1 k )
c) v1 ' v1
m1
1
m2
10. Teorema variaţiei energiei cinetice în cazul ciocnirilor:

n
a) (mv 2 mv1 )v 2 Pi v 2
i 1
MECANICA
VOL. II
n
b) Pi v2 Ec 2 Ec1 Ecp Ecp ( Ec1 Ec 2 )
i 1
n
c) Ecp ( Ec1 Ec 2 ) Pi v 2
i 1
d) energia cinetică a vitezelor pierdute de un corp în timpul ciocnirii este egală cu diferenţa

1. a,b,c 6. c
2. a,b 7. b,c
3. a,b,c 8. a,b
4. a,b,c 9. b
5. b,d 10. b,c,d

În urma studierii acestui modul, ai aflat că ciocnirile sunt mişcări mecanice care se
produc cu variaţii instantanee ale impulsurilor . În cazul corpurilor cu masă constantă ,
în timpul ciocnirilor au loc variaţii practic instantanee ale vitezelor , spre deosebire de
mişcările studiate anterior , care se caracterizează prin variaţii continue ale vitezelor; ai
aflat că în timpul ciocnirilor că dacă vectorul viteză este normal la suprafaţa corpului ,
ciocnirea este normală , iar în caz caz contrar , ea este oblică; dacă suportul vectorului
viteză trece prin centrul de greutate al corpului, ciocnirea este centrală; ai aflat că ce
este coeficientul de restituire vei cunoaşte teoremele generale ale dinamicii aplicate
ciocnirilor teorema impulsului şi teorema momentului cinetic
MECANICA
VOL. II
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie

MECANICA
VOL. II
Modulul 4:
MIŞCAREA DE ROTOTRANSLAŢIE (MIŞCAREA ELICOIDALĂ)

- Veţi putea stabili parametrii cinematici ai mişcării de de rototranslaţie;
- Veţi putea stabili distribuţia de viteze în mişcrea de de rototranslaţie;
- Veţi putea stabili distribuţia de acceleratii în mişcrea de rototranslaţie;
- Veţi putea stabili proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcrea de de
rototranslaţie;
Cuvinte cheie:
mişcrea de rototranslaţie, câmpul de viteze, câmpul de acceleraţii .

In cursul acestui modul, veţi putea stabili parametrii cinematici ai mişcării de
rototranslaţie; veţi şti să stabiliţi distribuţia de viteze în mişcrea de rototranslaţie; veţi
putea stabili distribuţia de acceleraţii în mişcrea de de rototranslaţie; veţi putea stabili
proprietăţile câmpului de viteze şi de acceleraţii în mişcrea de rototranslaţie.
MECANICA
VOL. II
MIŞCAREA DE ROTOTRANSLAŢIE
4.1 Definiţii.Grade de libertate

Un solid rigid efectuează mişcare de rototranslaţie când două puncte ale sale se deplasează
pe o dreaptă în tot timpul mişcării. Acestă dreaptă [∆] se numeşte axă de rototranslaţie.
Exemple: burghiul, elicea unui avion, mişcare de burghiu sau de şurub, etc.
Axele sistemelor de referinţă se aleg (fig.4.1) astfel încat O1z1=Oz=[∆] .
Poziţia solidului rigid în mişcarea de rototranslaţie este cunoscută dacă se ştiu:
OO1 z zt (4.1)
t unghiul diedru dintre planele formate de axa de rototranslaţie şi axele
O1 x1 şi Ox ; El variaza în timp:
t (4.2)
Poziţia solidului rigid este cunoscută la un moment dat, dacă se cunosc cele două funcţii:
z z t şi t . Deci în mişcarea elicoidală solidul rigid are două grade de libertate.
4.2 PARAMETRII CINEMATICI AI MIŞCĂRII

Din modul de alegere al celor două sisteme de referinţă: k k1 .Deci : k ct k 0
Viteza unghiulară de roţatie:
k i 0 x
y k j 0 z k k (4.3)
z i j 0
vectorul acceleraţie unghiulară :
  k k
viteza vo
r0 z0 k v0 r0 z 0 k v0 z k
acceleratia a o
a 0 v0 vOz k z0 k a 0 z k
Deci parametrii cinematici ai mişcării de rototranslaţie sunt:
k
k
vo v oz k
ao a oz k
(4.4)
MECANICA
VOL. II
Fig.4.1
Mişcarea de rototranslaţie este singura miscare la care cei 4 parametrii cinematici

sunt coliniari.
4.3. DISTRIBUŢIA VITEZELOR
Se introduc parametrii cinematici ai mişcării de rototranslaţie în expresia primei relaţii a
lui Euler:
v v0 r
v0 v0 z k
k (4.5)
Distribuţia câmpului de viteze se obţine prin suprapunerea a două câmpuri –
- unul corespunzător translaţiei în lungul axei cu viteza liniară v0 ;
- unul corespunzător rotaţiei în jurul axei cu viteza unghiulară .
Sau plecand de la expresia vectorului de poziţie r şi derivand:
rM r0 r
v rM r0 r
r v0 r
v v0 r
Se obţine acceaşi formulă ca şi (4.5)
MECANICA
VOL. II
Studiu analitic
Pornind de la relaţia vitezei scrisă cu ajutorul proiecţiilor pe axele sistemului cartezian şi
în formula (4.5) scriind în locul produselor vectoriale determinanţii:
v vxi v y j vz k
v0 v0 z k
k
i j k
v v0 r v0 z k 0 0
x y z
Doi vectori sunt identici cand proiecţiile de acelaşi fel sunt egale!
Prin identificarea celor două relaţii ce reprezinta vectorul viteză , rezultă proiectiile
vitezei pe axele sistemului de referinţă :
vx y
comp. miscarii de translatie
vy x
vz v0 z comp. miscarii de rotatie

(4.6)
şi modulul vitezei :
v v x2 v y2 v z2
(4.7)
4.2.1.Proprietăţile câmpului de viteze
Pentru a determina proprietăţile câmpului de viteze se aleg trei puncte (fig.4.2) situate
pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rototranslaţie se exemplu axa Ox : A1 ( x1,0,0) ,
A2 ( x2 ,0,0) , A3 ( x3 ,0,0) şi trei puncte situate pe o dreaptă paralelă cu ce intersectează
dreapta Ox în A2 (  Ox A2 ) .
Rezultă următoarele proprietăţi ale campului de viteze:
În mişcarea elicoidală nu există puncte de viteză nulă.
puncte de viteză minimă se găsesc pe axa de rototranslaţie vmin v0 ;
câmpul de viteze se obţine prin suprapunerea a două câmpuri: unul specific mişcării de
translaţie cu viteza liniară v0 în lungul axei , şi unul specific mişcării de rotaţie cu
viteza unghiulară în jurul axei ;
vitezele punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rototrnslaţie variează
liniar cu depărtarea faţă de această axă; vârfurile vectorilor v se găsesc pe aceeaşi axă;
vitezele punctelor situate pe o dreaptă paralelă cu sunt aceleaşi (nu depind de
cota z a punctelor).
MECANICA
VOL. II
Fig.4.2
Definiţi mişcarea de rototranslaţie?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Un solid rigid efectuează o mişcarea de rototranslaţie, dacă două
puncte ale sale se deplasează în tot timpul mişcării pe o axă
fixănumită axă de rototranslaţie, şi se notează cu .

Dacă nu, atunci trebuie să revii asupra paragrafelor parcurse până acum, pentru
a le aprofunda.
MECANICA
VOL. II

Parametrii cinematici ale mişcării de
rototranslaţie sunt situati:
a. v v0 ct. , a 0 ;
c. Mişcarea de rototranslaţie este singura

..........................................................................................
.


c.
MECANICA
VOL. II
4.4. DISTRIBUŢIA ACCELERAŢIEI ÎN MIŞCAREA DE
ROTOTRANSLAŢIE (ELICOIDALĂ)
In formula lui Euler
a a0 r ( r) (4.8)
introducand parametrii cinematici ai mişcarea de rototranslaţie se observa că toţi termenii sunt
nenuli. Deci , acceleraţia în mişcarea de rototranslaţie are urmatoarele componente :
a0 - corespunde unei mişcări de translaţie
r r at a n
- corespunde unei mişcări de rotaţie, cu aceleraţia normală an şi cu aceleraţia tangenţială at:
a a0 ar a0 at an (4.9)
La aceeaşi formulă se ajunge şi pornind de la distribuţia câmpului de viteze:
v v0 r
şi derivand:
a v v0  r r
a0 r ( r) (4.10)
în care:
v0 a0

r r
se obţine distribuţia campului acceleraţiilor în aceeaşi formă ca şi în expresia (4.9)
Studiu analitic:
Identificand expresia vectorului acceleraţie scrisă cu ajutorul proiecţiilor:
a a xi a y j az k ,
şi ţinand cont de :
a0 aoz k
k
k
şi de relatia (4.10)
i j k i j k
a aoz k 0 0 0 0
x y z y x 0
Prin identificarea celor doi vectoti, rezultă proiecţiile acceleraţiei pe axele sistemului de referinţă
:
MECANICA
VOL. II
2
ax y x
2
rotatie
ay x y (4.11)
az a0 z translatie
Se observă şi în relaţia (4.11) suprapunerea celor două campuri :cel corespunzător mişcării de
rotaţie cu acceleraţia unghiulară ε în jurul axei [Δ] şi cel corespunzător translaţiei cu
acceleraţia a0 în lungul axei [Δ]. Modulul acceleraţiei este :
a a x2 a y2 a z2
(4.12)
4.5 PROPRIETĂŢILE CÂMPULUI DE ACCELERAŢII
Pentru a studia proprietăţile câmpului de acceleraţii se aleg aceleaşi puncte A1; A2 ; A3
situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie de exemplu Ox şi A2 ; A2 situate pe o
dreaptă ce trece prin punctual A2 (figura 4.3).Acceleraţiile acestor puncte vor fi:
2
a A1 x1 i x1 j
2
a A2 x2 i x2 j
2
a A3 x3 i x2 j (4.13)
2
a A2 x2i x2 j a A2 a A2 (4.14)
Concluzii:
* În mişcarea elicoidală nu există puncte de acceleraţie nulă,

* punctele de acceleraţie minimă sunt cele aparţinând axei de
rototranslaţie, amin=ao,
* punctele aparţinând unei drepte perpendiculare pe axa de rototranslaţie
au acceleraţia tangenţială proporţională cu depărtarea faţă de axa de rotaţie
(vârfurile vectorului acceleraţie se găsesc pe aceeaşi axă);
* punctele aparţinând unei drepte cu axa de rototranslaţie au
aceeaşi acceleraţie (componentele acceleraţiei an , at nu depind de cota z a
punctului);
MECANICA
VOL. II
Fig.4.3

MECANICA
VOL. II
să razpunzi :
Care este distribuţia de viteze în mişcarea de
rototranslaţie?

...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Distribuţia de viteze în mişcarea de rototranslaţie
este data de formula:
i j k
v v0 r v0 z k 0 0
x y z


Distribuţia de acceleraţii în mişcarea de
rototranslaţie este:
i j k
a) v v0 r v0 z k 0 0
x y z
b) a a0 r ( r);
c) Mişcarea de rototranslaţie este singura

...........................................................................................

MECANICA
VOL. II

b.
1. Când un solid rigid efectuează o mişcarea de rototranslaţie?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Un solid rigid efectuează o mişcarea de rototranslaţie dacă în tot timpul mişcării, două
puncte ale sale O1 şi O2 se deplasează pe aceeaşi axă în spaţiu;
2. Daţi exemple de solide rigide ce efectuează mişcarea de rototranslaţie?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Exemple de solide rigide ce efectueaza mişcarea de rototranslaţie: elicea avionului, şurubul,
piuliţa.
3.Ce traiectorie are orice punct al solidului care nu aparţine axei de rototranslaţie ?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Orice punct al solidului rigid care nu aparţine axei de rototranslaţie are o traiectorie pe o
curbă elicoidală.
4.Care este relaţia lui Euler aplicată pentru distribuţia de viteze rigidului în mişcarea de
rototranslaţie?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
MECANICA
VOL. II
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Relaţia lui Euler aplicată pentru distribuţia de viteze a rigidului în mişcarea de rototranslaţie:
i j k
v v0 r v0 z k 0 0
x y z
5. Care este relaţia lui Euler aplicată pentru distribuţia de acceleraţii rigidului în mişcarea
de rototranslaţie?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Relaţia lui Euler aplicată pentru distribuţia de acceleraţii a rigidului în mişcarea de
rototranslaţie:
a a0 r ( r)
acest Modul.

1. Relaţia lui Euler aplicată pentru distribuţia de acceleraţii a rigidului în mişcarea de
rototranslaţie:
a) a a0 r ( r)
i j k
b) v v0 r v0 z k 0 0
x y z
c) r M ro r r
MECANICA
VOL. II
2. Care este numărul de grade de libertate al solidului rigid ce efectuează o mişcare de

rototranslaţie:
a) rigidul în mişcarea de rototranslaţie are două grade de libertate;
b)rigidul în mişcarea de rototranslaţie are un grad de libertate;
c)rigidul în mişcarea de rototranslaţie are cinci grade de libertate;
3. Distribuţia vitezei în mişcarea de rototranslaţie:

.
a) v M r r
i j k
b) v v0 r v0 z k 0 0
x y z
.
c) z k
4.Viteza în mişcare de rototranslaţie a solidului rigid are următoarele proprietăţi :

a)vmin=vo ;
b)aceeaşi cu a centrului de greutate ;
c) punctele de viteză minimă se găsesc pe axa de rototranslaţie
d) În mişcarea elicoidală nu există puncte de viteză nulă
e) este nulă pe axa de rotaţie
f) creşte cu departarea faţă de axă

vM v x2 v y2 2
x2 2
y2 x2 y2
a)
R
vx y
b) vy x
vz 0
vx y
comp. miscarii de translatie
vy x
c)
vz v0 z comp. miscarii de rotatie

6. Viteza în mişcare de rototranslaţie a solidului rigid are proprietatile :

MECANICA
VOL. II
deci vx =vy =0)
vz =0).
7. Acceleraţia în mişcare de rototranslaţie a solidului rigid :

a) a a0 r ( r)
i j k i j k
b) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
.
c) r r
d) a n r v
8. Proiecţiile acceleraţiei în mişcare de rototranslaţie a solidului rigid sunt :

i j k i j k
a) 2 2
a 0 0 0 0 i y x j x y
x y z y x 0
2
ax y x
2
rotatie
b) a y x y
az a0 z translatie
c) a M a x2 a y2 R 2 4
9. Proprietăţile câmpului de acceleraţii în mişcarea de rototranslaţie a solidului rigid sunt :

a) Punctele aparţinând axei de rototranslaţie, sunt singurele puncte de acceleraţie minimă.
c) acceleraţiile punctelor situate pe o dreaptă ( " ) perpendiculară pe axa de rototranslaţie
variază liniar,
mişcare de rototranslaţie, au la un moment dat aceeaşi acceleraţie.

rototranslaţie:
a)rigidul în mişcare de rototranslaţie are trei grade de libertate;
b)rigidul în mişcare de rototranslaţie are două grade de libertate;
MECANICA
VOL. II
c)rigidul în mişcare de rototranslaţie are cinci grade de libertate

1. a 6. b,
2. b 7. a
3. b 8. b
4. a,c,d,f 9. a,c,d
5. c 10. b
Prezentarea primei probleme, O placa în formă dreptunghiulară ABCD de laturi CD=

l1=20cm şi i AB=l2=40cm se roteşte în jurul muchiei AB cu viteza unghiulară ω0=2 rad/s şi
se deplasează în lungul muchiei AB după legea:
z=h.sin ω0t
Să se determine viteza şi acceleraţia unui punct M ce aparţine muchiei CD, ca în
figura 4.4 .
Fig.4.4

MECANICA
VOL. II
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................
..........................................................................................................................

Placa execută o mişcare de rototranslaţie în jurul muchiei AB care se notează axa [Λ] axa de
rototranslaţie.
Cele două componente sunt perpendiculare deci moduul se obtine:
Acceleratia punctului M va fi compusa dintro suma vectoriala a acceleratiei din miscarea de

translatie si cea din miscarea de rotatie
Cele doua componente sunt perpendiculare deci moduul se obtine:

aptitudini: aţi stabili parametrii cinematici ai mişcării de rototranslaţie; aţi stabilit
distribuţia de viteze în mişcrea de rototranslaţie;aţi stabilit distribuţia de acceleratii în
mişcrea de rototranslaţie;
rototranslaţie;
MECANICA
VOL. II
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie
MECANICA
VOL. II
Modulul 7:
CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE
- veţi putea stabili tipuri ale mişcării în funcţie de sistemele de referinţă alese;
- veţi putea stabili distribuţia de viteze în mişcarea relativă a punctului material şi
a solidului rigid;
- veţi putea stabili distribuţia de acceleraţii în mişcarea relativă a punctului
material şi a solidului rigid;
Cuvinte cheie:
Mişcarea relativă, sisteme de referinţă mobile, mişcarea absolută, mişcare de
transport.

În aceast Modul veţi afla cum se mai clasifică mişcările în funcţie de sistemele de
referinţă alese. În modulele anterioare s-au studiat mişcarea în raport cu sisteme de
referinţă fixe, în timp ce în acest modul veţi studia mişcarea în raport cu sisteme de
referinţă mobile
MECANICA
VOL. II
MIŞCAREA RELATIVĂ
7.1.DEFINIŢII
Studiul mişcărilor la modulele anterioare s-a făcut în raport cu sisteme de
referinţă fixe ( O1x1y1z1). În tehnică apare necesitatea studiului mişcării în raport cu mai
multe sisteme de referinţă mobile . Acest studiu constituie obiectul mişcării relative.Se
definesc astfel:
1) Mişcarea absolută: este mişcarea unui corp în raport cu un sistem de referinţă
considerat fix.
2) Mişcarea relativă: este mişcarea unui corp în raport cu un sistem de referinţă
mobil, ca şi când acesta se consideră fix.
3) Mişcare de transport: este mişcarea unui corp solidar legat cu un sistem de
referinţă mobil în raport cu alt sistem de referinţă fix.
Sistemele de referinţă legate de pământ se numesc inerţiale şi se consideră fixe.
Fiecărei dintre aceste mişcări îi corespund viteze şi acceleraţii:
- va şi aa la mişcarea absolută,
- vr şi ar la mişcarea relativă şi
- vt şi at la mişcare de transport.
7.2 CINEMATICA MIŞCĂRII RELATIVE

A PUNCTULUI MATERIAL
Pentru a studia mişcarea unui punct material se consideră sistemele de referinţă:
- O1x1 y1z1 sistem de referinţă fix , faţă de care vectorul de poziţie al unui punct
material M va fi rM ;
- Oxyz sistem de referinţă mobil, faţă de care vectorul de poziţie al unui punct
material M va fi r .
Se poate scrie relaţia vectorială (fig.7.1 în triunghiul OO1M):
rM r0 r (7.1)
7.2.1. Distribuţia de viteze în mişcării relativă a punctului material
Distribuţia de viteze se obţine pornind de la relaţia (7.1), şi derivând:

vM rM r0 r
r0 x 0 i y 0 j z 0 k vo
r
r r vr r
t
MECANICA
VOL. II
z1 M x, y, z
z
r
rM r
r0 r
t
r0 x y
O1
y1
x1
Fig.7.1
r
In care vr va fi viteza relativă deoarece se referă la sistemul de referinţă mobil
t
Oxyz, r fiind vectorul de poziţie al lui M în raport cu acesta. Deci:
r
vM v0 r
t (7.2)
În care vM =va este viteza absolută deoarece este viteza în raport cu sistemul de
referinţă fix,
r
vr este viteza relativă deoarece este viteza în raport cu sistemul de referinţă
t
mobil, iar
vt v0 r este viteza de transport deoarece este viteza punctului material
împreună cu sistemul de referinţă mobil în raport cu sistemul de referinţă fix.
Deci:
va vr vt
(7.3)

MECANICA
VOL. II

să razpunzi :
Cum se obţine viteza în mişcarea relativă a punctului
material?

...........................................................................................
..........................................................................................
. ..........................................................................................
..........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Viteza în mişcarea relativă a punctului material, se
obţine cu formula:
r
vM v0 r
t
va vr vt

MECANICA
VOL. II

Viteza în mişcarea relativă a punctului material este:
r
vM v0 r
a) t ;
b) va vr vt
c) vt v0 r;

...........................................................................................

a,b.
7.2.2. Distribuţia acceleraţiilor în mişcării relativă a punctului

material
Pentru a determina acceleraţia vom deriva expresia vitezei din relaţia (7.2)
r
vM v0 r
t .
r
a v v0  r r
t t
Considerându-le pe rând:
2
r r r
2
t t t t (7.4)
r
unde este un vector de modul şi direcţie variabile , deci derivarea lui s-a făcut
t
aplicând formula (2.3)
v0 v0 xi v0 y j v0 z k a0 xi a0 y j a0 z k a0 (7.5)

MECANICA
VOL. II
r
r r
t
Efectuand calculele se obţine:
2
r r r
a 2
a0 r r
t t t
2
r r r
2
a0 r r
t t t
2
r r
a 2
a0 r r 2
t t (7.6)
ţinând cont că fiecare termen are denumirea specifică:
aM aa (7.7 )
-acceleraţie absolută , deoarece s-a obţinut prin derivarea în raport cu timpul a unui
vector v M rM scris faţă de sistemulul de referinţă fix;
2
r
ar
t2 (7.8)
-acceleraţie relativă , deoarece s-a obţinut prin derivarea în raport cu timpul a unui
vector v r scris faţă de sistemul de referinţă mobil;
a0 r r at
(7.9)
-acceleraţia de transport;
-acceleraţia Coriolis (este un vector perpendicular pe planul format de vectorul viteză

unghiulară de rotaţie ω şi vectorul viteză relativă) şi exprima influenţa mişcărea relative
asupra mişcării punctului material:
r
2 ac
t
r
ac 2 2 vr
t (7.10)
Deci :
aa ar at ac (7.11)
MECANICA
VOL. II

să razpunzi :
Cum se obţine acceleraţia în mişcarea relativă a
punctului material?

...........................................................................................
..........................................................................................
. ..........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

acceleraţia în mişcarea relativă a punctului material se
obţine:
aa ar at ac

MECANICA
VOL. II

Acceleraţia în mişcarea relativă a punctului
material se obţine:
a) aa ar at ac ;
b) a0 r r at
aM aa
c) -acceleraţie absolută , deoarece s-a obţinut prin
derivarea în raport cu timpul a unui vector v M rM
scris faţă de sistemulul de referinţă fix;

...........................................................................................


a.
7.2. MIŞCAREA RELATIVĂ A SOLIDULUI RIGID
Considerăm un solid rigid şi un sistem de referinţă solidar legat cu acestaOxyz (mobil ,

deoarece se mişcă împreuna cu solidul rigid ); un sitem de referinţă O1x1 y1z1 intermediar
mobil şi un sistem de referinţă fix O2 x2 y2 z2 .
Se cunosc:
- v0 , a0 , 0 şi 0 - vitezele şi acceleraţiile relative (sunt în raport cu sistemul de
referinţă Oxyz care este mobil);
- v1 , a1 , 1 şi 1 - vitezele şi acceleraţiile de transport (sunt în raport cu sistemul de
referinţă O1x1y1z1 care este fix).
MECANICA
VOL. II
M
z
r
rM
y
z1 y1
r0
z2
O1 x
x1
O2 y2
Fig.7.2.
x2
7.2.1.DISTRIBUŢIA VITEZELOR
Deoarece viteza absolută este suma vitezelor relative şi de transport (formula 7.3 ):
va vr vt
Iar viteza relativă este:
vr v0 0 r
Şi viteza de transport:
vt v1 1 r
Introduse în formula (7.3)
v vr vt v0 v1 0 r 1 r (7.12)
reprezintă distribuţia câmpului de viteze în cazul în care există un singur sistem de
referinţă mobil , intermediar.
În cazul în care avem de a face cu n sisteme de referinţă intermediare formula (7.12)
devine :
MECANICA
VOL. II
n n
va vi 1 i 1 r
i 1 i 1 (7.13)
reprezintă distribuţia de viteze în mişcarea relativă a solidului rigid cu n sisteme de

referinţă intermediare .
.
7.2.2.DISTRIBUŢIA ACCELERAŢIILOR
Tinând cont de formulele(7.7), (7.8), (7.9), (7.10):

Respectiv acceleraţia relativă:
ar vr v0 0 r 0 r a0 0 r 0 0 r
Acceleraţia de transport:
at vt v1 1 r 1 r a1 1 r 1 1 r
Acceleraţia Coriolis:
ac 2 1 vr 2 1 v0 0 r
Şi adunându-le:
aa ar at ac a0 a1 0 r 1 r
0 0 r 1 1 r 2 1 v0 0 r
(7.14)
Reprezintă distributia câmpului de acceleraţii în cazul în care există un singur sistem
de referinţă mobil , intermediar.
În cazul în care avem de a face cu n sisteme de referinţă mobile
intermediare relaţia acceleraţiei absolute devine:
n n n
aa ai 1 i 1 i 1 i 1 r 2 1 v0 0 r
i 1 i 1 i 1 (7.15)
MECANICA
VOL. II

Cum se obţine acceleraţia în mişcarea relativă a solidului rigid
când sunt n sisteme de referinţă intermediare?

...........................................................................................
..........................................................................................
. ..........................................................................................
...............................................................................................
.............................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................
...........................................................................................

Acceleraţia în mişcarea relativă a solidului rigid, când sunt n
sisteme de referinţă intermediare se obţine cu formula:
n n n
aa ai 1 i 1 i 1 i 1 r 2 1 v0 0 r
i 1 i 1 i 1

Dacă nu, atunci trebuie să revii asupra paragrafelor parcurse până acum,
pentru a le aprofunda.
MECANICA
VOL. II

Dacă ai înţeles paragrafele parcurse până aici, atunci te rog să
rezolvi următorul test grilă:
Acceleraţia în mişcarea relativă a solidului rigid când
există un singur sistem de referinţă intermediar se
obţine:
a)
n n n
aa ai 1 i 1 i 1 i 1 r 2 1 v0 0 r
i 1 i 1 i 1
b) aa ar at ac
r
ac 2 2 vr
c) t

...........................................................................................


a.
1. Când un solid rigid efectuează o mişcare relativă?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
MECANICA
VOL. II
.............................................................................................................
Un rigid efectuează o mişcare relativă atunci când se studiază mişcarea în raport cu
sisteme de referinţă mobile.
2. Care este formula de calcul a vitezei relative?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
r
Formula de calcul a vitezei relative este: vr
t
3.Care este formula de calcul a acceleraţiei în mişcarea relativă a solidului rigid cu n

sisteme de referinţă?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Formula de calcul a acceleraţiei în mişcarea relativă a solidului rigid cu n sisteme de
referinţă:
n n n
aa ai 1 i 1 i 1 i 1 r 2 1 v0 0 r
i 1 i 1 i 1
4.Care este formula de calcul a acceleraţiei în mişcarea relativă a punctului material?

.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
MECANICA
VOL. II
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Formula de calcul a acceleraţiei în mişcarea relativă a punctului material:
aa ar at ac
5. Ce este acceleraţia Coriolis şi care este formula de calcul a acesteia în mişcarea

relativă ?
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
.............................................................................................................
Acceleraţia Coriolis (este un vector perpendicular pe planul format de vectorul viteză
unghiulară de rotaţie ω şi vectorul viteză relativă) şi exprima influenţa mişcărea relative
asupra mişcării punctului material:
r
ac 2 2 vr
t
acest Modul.

1. Formula de calcul a acceleraţiei în mişcarea relativă a punctului material este:
MECANICA
VOL. II
n n n
aa ai 1 i 1 i 1 i 1 r 2 1 v0 0 r
a) i 1 i 1 i 1
b) aa ar at ac
r
ac 2 2 vr
c) t
2. Acceleraţia Coriolis este:

r
ac 2 2 vr
a) t ;
b) un vector perpendicular pe planul format de vectorul viteză unghiulară de rotaţie ω şi
vectorul viteză relativă;
c) un vector ce exprima influenţa mişcărea relative asupra mişcării punctului material
3. Distribuţia vitezei în mişcarea relativă a punctului matrerial :

a) vt v0 r
r
b) vr
t
r
vM v0 r
c) t
4. Distribuţia vitezei în mişcarea relativă a solidului rigid în cazul a n sisteme de referinţă

intermediar:
a) vr v0 0 r;
n n
va vi 1 i 1 r
b) i 1 i 1 ;
c) v vr vt v0 v1 0 r 1 r

5. . Distribuţia vitezei în mişcarea relativă a solidului rigid în cazul unui singur sisteme de
referinţă intermediar:
MECANICA
VOL. II
a) vr v0 0 r;
n n
va vi 1 i 1 r
b) i 1 i 1 ;
c) v vr vt v0 v1 0 r 1 r
6. Distribuţia acceleraţiei în mişcarea relativă a punctului material:

a) aa ar at ac .
r
2 ac
b) t
c) a0 r r at
2
r r
a 2
a0 r r 2
d) t t.
7. Acceleraţia de transport în mişcarea relativă a solidului rigid :

. . .
a) a M vM r r
2
r r
a 2
a0 r r 2
b) t t
c) a0 r r at
d) a n r v
8. Acceleraţia adsolută în mişcarea relativă a solidului rigid cu n sisteme de referinţă

intermediare:
a) aa ar at ac
b)
0 0 r 1 1 r 2 1 v0 0 r
MECANICA
VOL. II
n n n
aa ai 1 i 1 i 1 i 1 r 2 1 v0 0 r
c) i 1 i 1 i 1
9. Acceleraţia adsolută în mişcarea relativă a solidului rigid cu un sistem de referinţă

intermediar:
a) aa ar at ac
b)
0 0 r 1 1 r 2 1 v0 0 r
n n n
aa ai 1 i 1 i 1 i 1 r 2 1 v0 0 r
c) i 1 i 1 i 1
10. Vitaza relativă a punctului material în mişcarea relativă :
a) vr v0 0 r;
r
b) vr ;
t
c) vt v0 r
Dacă aţi terminat de răspuns la testele grilă de mai sus, verificaţi-vă răspunsurile
date confruntându-le cu cele din tabelul următor:

1. b 6. a, d
2. a,b,c 7. c
3. c 8. c
4. a 9. b
5. c 10. a,b

Studiul mişcărilor în Modulele anterioare s-a făcut în raport cu sisteme de
referinţă fixe ( O1x1y1z1). În tehnică apare necesitatea studiului mişcării în raport cu
mai multe sisteme de referinţă mobile sau simplu în raport cu un sistem de referinţă
MECANICA
VOL. II
mobil. Acest studiu al mişcării în raport cu un sistem de referinţă mobile

constituie obiectul mişcării relative.
[2] Mariana Adriana PRICHICI Mecanică– indrumator de laborator şi teme de casă
Vol. 1I. - Ed. a 2-a, rev Ed. Universităţii Oradea- ISBN 973-613-481-4 ,66 pg. 2014
ISBN978-606-10-1396-8 . - ISBN 978-606-10-1398-2


Bibliografie

MECANICA
VOL. II

Examen Mecanica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Examen Mecanica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MECANICA VOL.

UNITATEA DE ÎNVĂŢARE NR. 1

In acest Modul veţi învăţa noţiunile cu care se ocupă Cinematica respectiv

1.1 CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

1.1.6 Acceleraţia unghiulară

Autoevaluare (sarcină de învăţare) tip 1

Dacă consideri că ai răspuns corect, verifică-te mai jos. Dacă

Răspunsul corect la întrebarea anterioară este:

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Autoevaluare (sarcină de învăţare) tip 2:

Scrie aici răspunsul considerat corect de către tine:

şi apoi, verifică-te mai jos dacă ai dat răspunsul corect.

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

1.2 MIŞCĂRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI MATERIAL

1.2.1. Mişcarea rectilinie şi uniformă

OBSERVATIE Mişcarea rectilinie şi uniformă este singura mişcare de

Autoevaluare (sarcină de învăţare) tip 1

Completează aici răspunsul considerat corect de către tine:

Dacă ai terminat de răspuns, verifică-te mai jos.

Răspunsul corect este:

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Autoevaluare (sarcină de învăţare) tip 2:

d) Viteza punctului material variabilă.

Scrie aici răspunsul considerat corect de către tine:

şi apoi, verifică-te mai jos dacă ai dat răspunsul corect.

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Răspunsul corect este:

1.3 STUDIUL MISCĂRII PUNCTULUI MATERIAL ÎN

1.3.1 Sistemul de coordonate carteziene

reprezintă ecuaţia vectorială a traiectoriei punctului material .

Completează aici răspunsul considerat corect de către tine:

Dacă ai terminat de răspuns, verifică-te mai jos.

Răspunsul corect este:

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Scrie aici răspunsul considerat corect de către tine:

şi apoi, verifică-te mai jos dacă ai dat răspunsul corect.

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Răspunsul corect este:

1.3.2 Sistemul de cordonate polare

Derivând în raport cu timpul şi având în vedere că :

u    cos  i    sin  j   cos  i  sin  j     ug

ug    sin  i    cos  j    sin  i  cos  j     u

v  vg2  v2  r 2  r 22

Expresia accelereaţiei se obţine derivând în raport cu timpul relaţia vitezei (1. 40 ) :

a   r  r ug   r  2ru

a  ag2  a2  r  r   r  2r

Autoevaluare (sarcină de învăţare) tip 1

Completează aici răspunsul considerat corect de către tine:

Dacă ai terminat de răspuns, verifică-te mai jos.

Răspunsul corect este:

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

1.3.3 SISTEMUL DE COORDONATE CILINDRICE

a  a2  a2  az2         

Completează aici răspunsul considerat corect de către tine:

Dacă ai terminat de răspuns, verifică-te mai jos.

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Scrie aici răspunsul considerat corect de către tine:

şi apoi, verifică-te mai jos dacă ai dat răspunsul corect.

Dacă ai răspuns corect, te felicit!

Răspunsul corect este:

Subiecte pentru autoevaluare:

2. Scrieţi ecuaţia traiectoriei sub formă parammetrică?

Teste grilă pentru autoevaluare: