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A. Introducción.
x= Fx ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
y= Fy ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
z= Fz ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
a= Fa ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
ß= Fß ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
g= Fg ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje
Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran dé modo que formen un sistema
dextrógiro con Z0.
DH10.Obtener Øi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para
que Xi-1 y Xi queden paralelos.
T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) =
-S1C4 S1S4 C1 C1(D3+I4)
C1C4 -C1S4 S1 S1(D3+I4)
S4 C4 0 (D2+I1)
0 0 0 1
p1 = ( 0,0,1 )
p2 = ( I2,0,0 )
p3 = ( I3,0,0 )
p4 = ( 0,0,-q3 )
Q1 = ( ^C1, 0, 0, ^S1 )
Q2 = ( ^C2, 0, 0, ^S2 )
Q3 = ( 1, 0, 0, 0 )
Q4 = ( ^C4, 0, 0, ^S4 )
Donde:
Rot( z, q1+q2+q4 )
Las expresiones anteriores permiten conocer la localización del
extremo del robot referidas al sistema de la base en función de las
coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4), correspondiendo por tanto a la
solución del problema cinemática directo.
C. Cinemática Inversa.
qk = Fk( x, y, z, a, ß, g )
K = 1...n ( grados de libertad )
Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:
Tij =
noap
0001
Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas
articulares (q1,...,qn)exp. T, es posible pensar que mediante ciertas
combinaciones de las ecuaciones planteadas se puedan despejar las n
variables articulares qi en función de las componentes de los vectores n,
o, a y p.
q1 = arctg ( Py / Px )
r² = ( Px )² + ( Py )²
r² + ( Px )² = ( I2 )² + ( I3 )² + 2( I2 )( I3 )cosq3
cosq3 = ( Px )² + ( Py )² + ( Pz )² - ( I2 )² - ( I3 )² / 2( I2 )( I3 )
sen q3 = ± ( 1 - cos²q3 )½
Se tendrá que:
cosq3 = ( Px )² + ( Py )² + ( Pz )² - ( I2 )² - ( I3 )² / 2( I2 )( I3 )
q2 = ß - a
Siendo:
ß = arctg ( Pz / r ) = arctg ( Pz / ± ( ( px )² + ( Py )² )½ )
Luego finalmente:
De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo dan lugar a
dos valores diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo
arriba y abajo.
Puesto que:
T =
n o a p
0 0 0 1
inversa
nx ox ax -n(exp)T(P)
nx ox ax Px
ny oy ay -o(exp)T(P)
ny oy ay Py
nz oz az -a(exp)T(P)
nz oz az Pz =
0 0 0 1
0 0 0 1
1 / ( 0A1 )
inversa
C1 0 S1 0 C1 S1 0 0
S1 0 -C1 0 0 0 1 -I1
0 1 0 I1 = S1 -C1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 / ( 1A2 )
inversa
C2 S2 0 0
C2 0 -S2 0
0 0 -1 0
S2 0 C2 0
0 -1 0 0 =
-S2 C2 0 0
0 0 0 1
0 0 0 1
1 / ( 2A3 )
inversa
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 q3 = 0 0 1 -q3
0 0 0 1 0 0 0 1
S1 ( Px ) - C1 ( Py ) = 0
tan( q1 ) = ( Py / Px )
q1 =arctg ( Py / Px )
Se tiene finalmente:
q2 = arctg( ( ( Px )² + ( Py )² )½ / ( I1 – Pz ))
q3 = C2 ( Pz - I1 ) - S2 ( ( Px )² + ( Py )² )½