Figura 1: Grabado del primer giróscopo (siglo XIX)

1. Giróscopos
Poco después de su famosa experiencia del péndulo en el Panteón de Parı́s,
en 1851, Foucault intentó poner de manifiesto la rotación de la tierra mediante
otro artefacto: el giróscopo. Aunque el experimento no contó con el éxito de su
predecesor, el nombre de giróscopo ha prevalecido (gyros, rotación; scopos, verse
o poner de manifiesto; es decir, dispositivo para poner de manifiesto la rotación
de la tierra).
El giróscopo (cuyo primer prototipo se debe a C.A. Bohnenberger en 1810)
consiste en un sólido rı́gido al que se fija el centro de masas, pero se le permite
cualquier rotación en torno a éste. El sistema de fuerzas de ligadura se reduce
a una fuerza única que pasa por el punto fijo, es decir, por el centro de masas.
Las ecuaciones del movimiento del sólido libre indican que el movimiento
obedece al modelo de Poinsot. Si el elipsoide de inercia es de revolución, en-
tonces el eje de rotación del sólido realiza, en general, una rotación sobre un
cono. Cuando, además, la rotación inicial está dirigida según el eje de revolu-
ción, esta rotación se mantiene y es estable. Una pequeña perturbación en las
condiciones iniciales o debida a interacciones con la atmósfera se traducirı́a en
una rotación próxima a una dirección fija. La magnitud de las perturbaciones,
medida por la variación del momento cinético o de la energı́a cinética, puede re-
ducirse si se dispone de un sólido girando a alta velocidad, con lo que el giróscopo
representa un instrumento práctico para poner en evidencia si la rotación del
mismo permanece constante respecto a la tierra o, por el contrario, evoluciona
respecto a ésta, evidenciando su rotación. El giróscopo de Foucault funciona
como una brújula y como un sextante, pues dado que el eje del mismo gira en
torno al eje terrestre, evidencia la dirección del mismo. El ángulo que forma
dicho eje con el plano horizontal determina la latitud y su proyección sobre el
mismo representa la dirección N-S.
Sobre el primer modelo de giróscopo, que presenta como inconveniente la
lentitud de las observaciones necesarias para obtener información, en 1890 G.M.

1
Hopkins construyó el primer prototipo cuyo rótor estaba movido por un motor
eléctrico, compensando de esta forma el amortiguamiento de su movimiento.
En 1908 el Dr. H. Anschutz patentó la primera brújula giroscópica que apunt-
aba al norte, jugando con las propiedades del giróscopo y el amortiguamiento
viscoso. El mismo año, el norteamericano Elmer Sperry patentó otra brúju-
la giroscópica de configuración diferente pero que también buscaba el norte.
Poco después, Sperry, que ya habı́a formado la Sperry Gyroscope Company de-
sarrolló el estabilizador giroscópico para buques. Desde entonces y hasta 1970
(cuando fue vendida a la British Aerospace) la compañı́a ha desarrollado mul-
titud de aplicaciones de los giróscopos, como los pilotos automáticos o los esta-
bilizadores de trenes monoraı́l.
Como ya se ha mencionado, los giróscopos son sistemas mecánicos cuyo
elemento fundamental es un sólido rı́gido de revolución con un punto fijo que
gira con gran velocidad alrededor de un eje muy cercano al de revolución.
La forma más común de materializar un giróscopo consiste en una suspensión
Cardan que sostiene el estátor de un motor el cual hace girar el rótor con una
rotación cuya proyección sobre el eje es prácticamente constante.
En algunos casos se bloquea alguno de los giros de la suspensión Cardan
(estabilizadores); en otros casos se añade un peso en alguno de los anillos de
la suspensión para crear un par que actúe sobre el giróscopo (nivel giroscópi-
co); en otros casos se aumenta deliberadamente el rozamiento viscoso en los
movimientos relativos de los anillos de la suspensión (brújulas).
Conviene tener en cuenta, para la correcta interpretación de los fenómenos
giroscópicos, los siguientes puntos:
1.- En ausencia de momentos aplicados, el comportamiento del giróscopo cor-
responde a un movimiento de nutación nula, precesión y rotación propia
uniformes en torno a la dirección del momento cinético inicial (movimiento
según Poinsot cuando el elipsoide de inercia del punto fijo es de revolu-
ción), la cual es siempre muy cercana al eje del giróscopo, por lo que puede
decirse que éste apunta siempre hacia una estrella fija.
2.- Cuando se aplica un momento al giróscopo, éste responde tendiendo a
alinear su eje con la dirección del momento , con una velocidad angular
de acercamiento directamente proporcional a la componente del par apli-
cado normal al eje del giróscopo e inversamente proporcional al momento
cinético del giróscopo. Nótese que la respuesta del giróscopo a un par de
fuerzas es (aparentemente) una rotación (no una aceleración), lo cual hace
que estos sistemas sean los más rápidos en reaccionar y los que se detienen
instantáneamente cuando cesa el par.
3.- Cuando se intenta hacer girar el estátor del giróscopo con una rotación
→
− −
→
Ω , éste reacciona oponiendo un par M g dado por
−
→ →
− →
−
M g = − Ω × (Iz ωz k )

llamado par giroscópico

2
 Figura 2: Esquema de un giróscopo en una suspensión Cardan

4.- Si se añaden momentos disipativos en el movimiento relativo de los anil-

los de la suspensión Cardan, se retirará energı́a del sistema. Esto se tra-
ducirá en que el movimiento relativo de dichos anillos tienda a anularse.
En efecto, combinando la primera y segunda ecuaciones de Euler
 
2 2 2
1 d θ̇ + ϕ̇ sen θ  
Ix = −B θ̇2 + ϕ̇2 sen2 θ + Mn θ̇ + Mu ϕ̇ sen θ
2 dt
Si se supone que los momentos Mn , Mu son debidos a una fuerza que deriva
de un potencial y aplicando el teorema del valor medio en un intervalo T
 
1  
∆ Ix (θ̇ + ϕ̇ sen θ) + U = −B < θ̇2 + ϕ̇2 sen2 θ > T
2 2 2
2

lo que implica que ϕ̇ → 0 , θ̇ → 0.

Las observaciones anteriores representan las claves para entender los fenómenos
giroscópicos que se presentarán a continuación.

2. Ecuaciones del movimiento

Las ecuaciones de Euler, dada la constancia de ωz = Ω son

Ix ω̇x + (Iz − Ix )Ωωy = Mx
Ix ω̇y − (Iz − Ix )Ωωx = My

derivando la primera ecuación y sustituyendo la ωy de la segunda se obtiene una

ecuación diferencial de segundo orden para la ωx
 2
(Iz − Ix ) 1 Iz − Ix
ω̈x + Ω ωx = Ṁx + ΩMy (1)
Ix Ix Ix

3
si la variabilidad del momento de las fuerzas aplicadas es mucho más lenta que
la velocidad propia del giróscopo, la derivada de Mx puede escribirse

Ṁx = ΩMy

y la solución de 1 consiste en oscilaciones de pulsación

(Iz − Ix )
Ω
Ix
respecto al sistema móvil. Respecto a un sistema fijo, u otro que gire lentamente
(comparado con W) respecto a éste, la pulsación es
Iz
Ω
Ix
Si el sistema está amortiguado, estas oscilaciones tienden a extinguirse.
Otro punto de vista para producir las ecuaciones es el de trabajar en el
segundo sistema intermedio de Euler (el del marco m2) en el que las ecuaciones
son 
Ix ω̇n + Hωu = Mn
Ix ω̇u − Hωn = Mu
con la solución en régimen premanente
−
→
−
→ → M
−
ω xy = k ×
H
En sistemas reales existen fuerzas disipativas que pueden modelarse mediante
−→
un momento viscoso M ν según
−
→
M ν = −B −
→
ω

lo que modifica el sistema anterior y lo convierte en


Ix ω̇n + Hωu = Mn − Bωn
Ix ω̇u − Hωn = Mu − Bωu

que determina una ecuación para ωn

Ix2 ω̈n + 2BIx ω̇n + (B 2 + H 2 )ωn = Ix Ṁn + BMn − HMu

en la que los transitorios (que también valen para ωu ) corresponden a expo-

nenciales cuyo coeficiente es la solución de

B B2 + H 2
r2 + 2 +
Ix Ix2
que resulta
B H
r=− +i
Ix Ix

4
y valores en régimen permanente
BMn − HMu

 ωn =


B2 + H 2



 BMu + HMn
 ωu
 =
B2 + H 2
que dada la gran velocidad de giro del giróscopo suele aproximarse por
 −Mu
 ωn
 ≈
H



 Mn
 ω
u ≈
H

que coincide con la hallada anteriormente en ausencia de disipación. Ésta lo

que hace es que el giróscopo rápidamente (si B es lo suficientemente grande)
adopte el régimen permanente. Las ecuaciones anteriores, bien entendido que
son aproximaciones, poseen unas caracterı́sticas particulares, que pasamos a
enumerar:

La respuesta del giróscopo a la aplicación del par es un cambio instantáneo

de la velocidad. En sistemas convencionales, se tendrı́a un cambio brusco
de la aceleración y suave de la velocidad. Esta es la base de la construcción
de mecanismos rápidos.
Consecuencia de lo anterior es la aparente falta de inercia, que elimina
efectos como la sobreoscilación que empobrece el rendimiento mecánico
de algunos sistemas (balanza giroscópica).
El eje del giróscopo tiente a alinearse con el momento aplicado, rotando
en torno a un eje perpendicular al mismo. El fenómeno esperado en otros
sistemas es una rotación paralela al par aplicado, pero no perpendicu-
lar. Este es el fenómeno del aparentemente curioso comportamiento de la
conocida peonza.
En ausencia de momentos aplicados, la dirección del giróscopo se mantiene
constante respecto a las estrellas fijas, lo que le permite funcionar en los
mecanismos de guiado y, con alguna explicación adicional, como brújula
giroscópica.

3. Estabilizadores
Un giróscopo montado como se indica en la figura puede aumentar consid-
erablemente la resistencia al vuelco de un buque por giro en torno a su eje
proa-popa.

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 Figura 3: Grabado de un estabilizador giroscópico (siglo XX).

El giróscopo gira con una velocidad alta y sensiblemente constante en torno

al eje BB’ el cual gira con el marco rectangular en torno al eje AA’ que está di-
rigido de estribor a babor. Frente a una solicitación exterior (oleaje, marea, etc),
que imprima un par de vuelco M según la dirección popa-proa, el giróscopo lo
absorbe en su práctica totalidad, tendiendo a alinear el eje de giro BB’ con
la dirección del par, según el modelo descrito en la página de giróscopos. Este
alineamiento sucede con una velocidad de precesión tanto más pequeña cuanto
mayor sea la potencia H del giróscopo, según la fórmula
M
ϕ̇ =
H
El giróscopo realiza su misión tanto más eficazmente cuanto más vertical se
mantenga, dejando de desempeñarla cuando se alinea con el par aplicado. Sin
embargo esto no sucede, debido a que se utilizan generalmente valores muy
altos de H. Una aplicación similar del giróscopo tiene lugar en la estabilización
de trenes monoraı́les.

4. Brújula
Una brújula giroscópica tipo Sperry consiste en un giróscopo cuyo segundo
marco está lastrado con un peso que tiende a ponerlo horizontal.
Se toma un sistema de referencia en la superficie de la tierra {Ox1 y1 z1 } con
los ejes apuntando al sur, este y cénit respectivamente. El tercer eje del gróscopo
se toma, como es habitual, según su eje de revolución. La rotación del giróscopo
se puede expresar como la suma de su rotación respecto a la tierra más la de la
propia tierra
→
− →
−
Ωg = − →
ω +Ω
la rotación de la tierra tiene por componentes
→
− →
− →
−
Ω = Ω(sen λ k 1 − cos λ i 1 )

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 Figura 4: Esquema de un estabilizador giroscópico.

Si se considera la terna {nuz}, es decir, la segunda terna intermedia de la con-

strucción de Euler, la rotación relativa respecto a la tierra es
−
→ →
−
ω = θ̇−
→
n + ϕ̇ sen θ−
→
u + ωz k

y siendo Ω1 la componente según el plano nu de la rotación de la tierra, y Q

el módulo del momento del peso respecto al centro, se tienen las ecuaciones de
Euler, despreciando la rotación Ω de la tierra mientras no esté multiplicada por
H, 
 Ix θ̈ + H ϕ̇ sen θ = Q cos θ − HΩ1 sen θ − B θ̇
dϕ̇ sen θ
 Ix − H θ̇ = HΩ1 cos ϕ − B ϕ̇ sen θ
dt
que admiten dos soluciones estacionarias

ϕ = ± π2

cos θ = HΩQsen λ

las cuales corresponden a posiciones del eje del giróscopo generalmente horizon-
tales paralelas a la dirección N-S.
Si se linealizan las ecuaciones en el entorno de los puntos de equilibrio se
tiene 
Ix θ̈ + H ϕ̇ + B θ̇ + Qθ = 0
Ix ϕ̈ − H + B ϕ̇ ± HΩ1 ϕ = 0
de las que se descarta la correspondiente al signo menos por ser inestable.
Se pueden localizar los exponentes propios del sistema para los siguientes
datos expresados en unidades del S.I.

Ix = 1, B = 1, H = 100, Ω1 = 5 · 10−5 , Q = 100

que son
−0, 01 ± i, −0, 005 ± 0, 005i

7
lo que significa que el giróscopo tiende a alinearse con la dirección norte-sur con
oscilaciones amortiguadas en las que el tiempo de establecimiento se sitúa en
torno a los cinco minutos.