Sunteți pe pagina 1din 22

Cuprins

1. Tema de proiect
2. Generalitati
3. Motorul de curent continuu cu excitaţie separată. Ecuaţii
diferenţiale şi schema bloc
4. Caracteristici mecanice staţionare la comanda pe indus
5. Reglarea turaţiei motoarelor de curent continuu
6. Reglarea turaţiei prin comanda pe indus
7. Breviarul de calcul
8. Alegerea si acordarea regulatoarelor
9. Actionare reglabila cu convertor fare curenti de circulatie (comanda
pe indus)

1
Tema de proiectare:

Sa se proiecteze o actionare electrica reglabila reversibila cu


convertor fara curenti de circulatie. Proiectul va cuprinde:
• calculul circuitului de reglare al curentului;
• calculul circuitului de reglare al turatiei.
Se va folosi un motor de c.c. cu excitalie independenta comandat pe indus, utilizand
ca element de executie o punte cu tiristoare complet comandata

Date de proiectare:
• Puterea nominala: PN = 10 kW
• Tensiune nominala: UN = 400 V
• Randament: η = 0.75
• Turatia nominala: n = 1900 rot/min
• Momentul de inertie al rotorului: GD R2 = 2,1Kg ⋅ m 2
• Momentul de inertie al sarcinii : GD S2 = 1,5Kg ⋅ m 2
• Gama de reglare a turatiei : Δn = 40-1900 rot/min

Performantele impuse sistemului :


• σ ≤ 8%
• Imax = 1.8∙In
• Precizia de reglare a turatiei = 5 %
• εstationara = 0

2
1. Generalitati:

Motoarele de curent continuu se utilizeaza frecvent in


actionarile electrice reglabile datorita proprietatilor lor favorabile (reglare
fina si in limite largi a turatiei.). Dezavantajul principal al acestor
motoare il constituie prezenta colectorului, care limiteaza superior
puterea si turatia si mareste momentul de inertie.
In figura 1.a este reprezentata principal o masina de curent continuu
cu doi poli avand statorul S si indusul cilindric A. Indusul si polii sunt
confectionati din tole pentru a micsora pierderile in fier. La masinile de
puteri mari si cu calitati dinamice superioare se confectioneaza si restul
statorului din tole. Polii principali P sunt prevazuti cu infasurarea de
excitatie, parcursa de curentul de excitatie i e , care produce fluxul
magnetic principal Φe. Acest flux se inchide prin rotor (indus) si stator. In
crestaturile indusului este plasata infasurarea indusului care, prin
intermediul colectorului si a periilor p, este alimentata (in
functionarea ca motor) de la retea cu curentul i a .
Conductoarele indusului sunt repartizate uniform de-a lungul intregii
circumferinte a indusului si rezulta o repartizare uniform de-a lungul intregii
circumferinte a indusului si rezulta o repartizare a curentului dupa cum
se indica in figura 1.a. 0 asemenea repartizare produce un camp de
reactie alindusului a carui axa este perpendiculara pe axa campului
inductor principal. Fluxul de reactie transversal corespunzator Φa este,
datorita intrefierului mare in directia transversala, mult mai mic decat fluxul
de excitatie Φe. Infaurarea de compensatie C, plasata in piesele polare si
parcursa de curentul prin indus ie, reduce si mai mult fluxul in directia
transversala. In general numai masinile mari sunt prevazute cu infasurari
de compensatie.
Campul magnetic in zona de comutatie este influentat de polii
auxiliari PA, excitati de curentul prin indus, pentru a se atinge o comutatie
fara scantei.

3
a) b)

Fig. 1. Masina de curent continuu, cu excitatie separata;


a) constructie ;
b) reprezentare prin schema echivalenta simplificata.

Actiunea inductiva a indusului poate fi reprezentata printr-o


inductivitate concentrata La. Deoarece infasurarea de compensatie si
infasurarea polilor auxiliari se gasesc de asemenea in axa periilor
(transversala) actiunea lor se posta lua in considerare prin La.

2. Motorul de curent continuu cu excitatie separata


Ecuatii diferentiale si schema bloc

Schema echivalenta a motorului de curent continuu cu excitatie


separata (independenta), care a fost deja reprezentata in figura 1.b, se
modifica in sensul ca parametrii concentrati Ra si La se reprezinta in
afara indusului (figura 2).

4
Fig. 2. Schema echivalenta a motorului de curent continuu cu
excitatie separata

Ca marimi de intrare actioneaza tensiunea aplicata indusului ua,


tensiunea aplicata circuitului de excitatie ue, si cuplul de sarcina ms. Φe este
fluxul de excitatie, m este cuplul electromagnetic al motorului , iar J
momentul de inertie a maselor cu miscare de rotatie.
Aplicand teorema a doua a lui Kirchhoff circuitului indusului rezulta:
dia
u a = e + R a i a + La (1)
dt
unde s-a neglijat caderea de tensiune la periile masinii, care depinde neliniar
de curentul prin indus.
In acelasi mod, pentru circuitul de excitatie se obtine :
dΦ e
u e = Re i e + (2)
dt
Tensiunea electromotoare indusa prin rotatie va fi:
pN
e = kΦe ω ,cu k= (3)
2πa
unde :
N – numarul de conductoare activa a infasurarii indusului;
p – numarul de perechi de poli;
a – numarul de perechi de cai de curent ale infasurarii indusului;
ω – viteza unghiulara a indusului (rotorului)
Cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului motorului este :
m=kΦeia (4)
Ecuatia de miscare se poate scrie sub
forma :

5

m − ms = J
dt
Ecuatia vitezei unghiulare este :

ω= (5)
dt
Ecuatia (1) se poate pune sub forma :
di a 1
Ta + ia = (u a − e) (1.a)
dt Ra
L
unde Ta = a este constanta de timp a circuitului indusului.
Ra
Ecuatia (2) scrisa sub forma :
dΦ e
= u e − Re i e (2.a)
dt
reprezinta ecuatia diferentiala a unui element de integrare (integrator).
Ecuatiile (1.a), (2.a), (3), (4), (5) descriu comportarea dinamica a
motorului de curent continuu cu excitatie separata. Schema
structurula sau schema bloc corespunzatoare acestor ecuatii diferentialee
cuplate este ilustrata in figura 3.

Fig. 3. Schema bloc a motorului de curent continuu cu excitatie

separata
(marimi absolute).

Marimile variabile care apar in schema bloc din figura 3 au


diferite dimensiuni. Pastrarea neschimbata a acestor marimi ar complica
calculul prin relatii dimensionale complicate. Din aceasta cauza se
obisnuieste ca toate marimile sa se raporteze, adica sa devina marimi
adimensionale.. Se ajunge astfel la sistem de unitati relative care usureaza
calculele, in special cele efectuate pe calculator.

6
Fig. 4. Schema bloc a motorului de curent continuu cu excitatie separata
(marimi relative)

3. Caracteristici mecanice stationare la comanda pe indus


La comanda pe indus fluxul de excitatie se mentine constant, la
valoarea nominala (Φe = ΦeN) si se modifica tensiunea de alimentare ua.

Φe
Pentru Φe = ΦeN, Φ e∗ = ; dispar atfel ambele semne de
Φ eN
multiplicare din schemele bloc.
ω* = ua* - ms*
ia* = ms*
Caracteristicile mecanice ω* (ms*) reprezinta o familie de drepte, parelele
ua
cu caracteriastica mecanica naturala ( u a* = = 1 )avand drept parametru
ua N
ua
u a* =
ua N
(figura 5.a).
Caracteristicile sunt valabile in toate cele patru cadrane, deci exista
pisibilitatea unei reversari continue a turatiei si cuplului. Caracteristicile
mecanice obtinute prin variatia tensiunii de alimentare se numesc carecteristici
mecanice artificiale de tensiune. Deoarece tensiunea aplicata indusului ua este

7
u
raportata la valoarea sa nominala, ne intereseaza numai domeniul − 1 ≤ u ≤ 1
a

aN

; la depasirea importanta a acestui domeniu se inrautateste comutatia (apar mai


intai scantei la perii si apoi, posibil, foc la colector).
Curentul prin indus (figura 5.b) este proportional cu cuplul, iar
tensiunea indusului nu are nici o influenta. Cuplul este raportat la
cuplul de pornire pe caracteristica mecanica naturala m0 (la motoarele
mari
m0 = (8...10)mN). De aceea domeniul de functionare normal este
m
− 0,2 ≤ ≤ 0,2 .
m0

a) b)
Fig. 5. Comanda pe indus: a) caracteristici mecanice artificiale de tensiune
b) caracteristica ia* (ms*)

In afara acestui domeniu, datorita reactiei indusului Φe(ia),


caracteristicile
mecanice prezentate sunt numai partial valabile; de asemenea apar
probleme de comutatie.
Deoarece cuplul electromagnetic m respectiv cuplul de sarcina
m a este raportat la valoarea cuplului de pornire, pe caracteristica
mecanica naturala m 0 caracteristicile mecanice stationare la comanda pe
indus (figura 5.a) apar mai inclinate decat cele reprezentate in marimi
absolute si intalnite frecvent in lucrari de specialitate.
La flux de excitatie constant Φe = ΦeN modificarea tensiunii indusului
produce o deplasare paralela a caracteristicilor mecanice in timp ce
caracteristica curent-cuplu ramane constanta. Acest lucru apare deosebit de
avantajos la actionarile electrice reglabile, deoarece parametrii circuitului de
reglare ramain neschimbati; avem de-a face cu un element liniar.

8
4. Reglarea turatiei motoarelor de curent continuu

In practica, alegerea unei actionari de curent continuu este


determinata in mod obisnuit de posibilitatea obtinerii unui domeniu larg de
variatie a turatiei, domeniu impus de procesul tehnologic. Pentru a se obtine
insa comportarea de functionare dorita, la perturbatii ale retelei. de
alimentare si ale sarcinii mecanice, actionarea trebuie sa fie automatizata.
Pe de alta parte, indusul motoarelor mari prezinta o rezistenta mica
si in momentul pornirii la tensiunea nominala rezulta prin indus un curent
foarte mare. In functionarea stationara nu se intalneste asemenea
situatie, deoarece curentul este determinat de diferenta dintre tensiunea
aplicata indusului si. tensiunea electromotoare indusa. In regim nestationar
este posibil ca, datorita unei schimbari prea rapide a tensiunii sau
turatiei, sa spara un curent nepermis de mare. De aceea, pentru protejarea
motorului, a sursei de alimentare, si a sarcinii mecanice se prevede o limitare
rapida a curentului prin indus si deci a cuplului electromagnetic dezvoltat de
motor.

Fig.6 Schema de principiu a unei actionari de curent continuu reglabile

5. Reglarea turatiei prin comanda pe indus


Pentru a se micsora supracurentul prin indus si pentru a proteja
motorul, fluxul de excitatie trebuie mentinut la valoarea nominala.
In figura 7 s-a reprezentat circuitul indusului motorului si
sursa de alimentare a indusului (elementul de executie). S-a notat cu e a

9
tensiunea sursei de alimentare a indusului, comandata prin. xa, tensiune care,
datorita impedantei interne (Ri, Li), nu corespunde cu tensiunea ua aplicata la
bornele motorului. Impedanta interna a elementului de executie trebuie
luata de asemenea in considerare la definirea marimilor de referinta.
u aN L +L
ia 0 = si Ta = R + R
a i

Ra + Ri a i

Fig.7 Schema echivalenta a indusului motorului si a elementului de executie

Fig. 8. Schema bloc a sistemului motor de curent continua cu excitatie


separata –
element de executie
Pentru sursa de tensiune comandata a indusului s-a considerat un
element inertial de ordinul intai (cu amplificarea ksa si constanta de timp Tsa).
Valoarea constantei de timp Tsa la un redresor comandat are valoarea de
(1...5)ms. Constanta de timp a indusului T a are in mod obisnuit valori
cuprinse intre 10 si 100 ms; ea este determinata de impedanta
circuitului indusului considerand o eventuala bobina de netezire, care la
alimentarea de la redresoare este necesara pentru micsorarea ondulatiei
curentului.
Constanta, de timp Tmk se refera la momentul de inertie total al
actionarii raportat la arborele motorului; ea poate varia de la ordinul

10
milisecundelor la cateva secunde.
Pentru reglarea turatiei cu limitarea curentului prin indus, cel mai
potrivit principiu de reglare este procedeul reglarii in cascada. Reglarea in
cascada are cateva insusiri importante:
- permite, pe langa reglarea marimii principale (in cazul de fata
turatia), limitarea marimilor auxiliare (de exemplu curentul prin indus);
- fractioneaza functia de transfer a elementului de executie si
procesului in portiuni, astfel incat fiecarui regulator i se repartizeaza una sau
cel mult doua constante de timp importante, ceea ce face ca optimizarea se
se poata realiza un regulator PID sau cu variante mai simple ale acestuia;
- permite o simetrizare a operatiilor de acordare optimala a
regulatoarelor
Pentru schema bloc a motorului se pot scrie ecuatiile:

d a* i
Ta + ia* = ea* − e* (6)

dt
e* = n* (7)
d n*
Tm k = m* − ms* (8)
dt
ia* = m* (9)
Pe baza ecuatiilor de mai sus cu notatiile: Ea(s) = L{ea*} ; N(s) =
L{n*} rezulta schema bloc a motorului reprezentata in figura 9.

Fig. 9. Schema bloc a motorului de curent continuu cu excitatie separata:


(reprezentarea
prin functii de transfer)
Utilizand calculul operational ecuatiile (6)…(9) devin:

Ia(s)(1+sTa) = Ea(s) – E(s) (6.a)


E(s) = N(s) (7.a)
sTmkN(s) = M(s) – Ms(s) (8.a)
Ia(s) = M(s) (9.a)

11
Pentru functionarea in gol schema bloc reprezentata in figura 9

se simplifica asa cum se arata in figura 10. considerand cazul


general, prezentat mai inainte, rezulta schema bloc in structura lant dorita

(figura 11.a)
Fig. 10. Schema bloc a motorului de curent continuu cu excitatie separata
pentru
Ms(s)=0

a) b)
Fig. 11. Schema in lant a motorului de curent continuu cu excitatie separata
pentru
Ms (s) = 0

Conform figurii 11.a functiile de transfer pe parti sunt:


1
I a (s) 1 + sT a sT mk
= =
E a (s) 1 1 1 + sT mk + s 2Ta Tmk
1+
sT a sT mk
(10)
N ( s) 1
=
I a ( s ) sT mk
(11)

Schema. bloc corespunzatoare ecuatiilor (10) si (11) este


reprezentata in figura 11.b. Trebuie observat ca aceleasi functii de
transfer (10) si (11) se obtin si analitic din ecuatiile (6.a)...(9. a).
Din relatiile (6.a)...(9.a) rezulta :

12
M s ( s ) 1 + sTmk + s 2Ta Tmk
X i ( s) = E a ( s) + = I a ( s)
sTmk sTmk
(12)

Schema bloc in lant corespunzatoare ecuatiei (12) este reprezentata in figura


12.
Pe baza acestor rezultate, trecand din nou la reprezentarea
prin functii tranzitorii, rezulta schema bloc a sistemului motor — element de
executie (figura 13). In aceasta situatie reactia din bucla (figura 8) dispare. Se
observa ca, cuplul de sarcina ms actioneaza in doua locuri. Marimile care nu
au fost marcate nu au nici un sens fizic. Partea de reglare cuprinsa intre e a* si
ia* (figura 13) poate fi descrisa prin functia de transfer:
I a ( s) sTmk
=
E a ( s ) 1 + sTmk + s 2Ta Tmk
Trebuie observat ca efectul de diferentiere este urmarea
compensarilor tensiunilor ea si e la mersul in got. Polinomul de la numitor
poate prezenta poli reali sau complecsi conjugati.

Fig. 12. Schema bloc in lant a motorului de c.c. cu excitatie separata pentru
Ms(s)≠ 0

Fig. 13. Schema bloc in lant a sistemului motor de c.c. cu excitatie separate -
element de executie (reprezentare prin functii tranzitorii) pentru Ms(s) ≠ 0

Potrivit principiului reglarii in cascada, marimea care trebuie


limitata este mentinuta sub control printr-un circuit de reglare interior. In.
figura 14 este prezentata dispunerea acestui circuit. Valoarea reala a
curentului este sesizata printr-un. traductor si este supusa unei neteziri. In
cele mai multe cazuri o constanta de timp TT de 5 ms este suficienta.

13
Fig. 14. Dispunerea circuitului de reglare a curentului la un sistem de
actionare motor de c.c. cu excitatie separata – element de executie.
Daca se foloseste un redresor comandat ca element de executie, ca
regulator al curentului este suficient un regulator PI.
Schemele de reglare a actionarilor electrice trebuie sa permita si
pornirea automata a motorului. Pentru a alimenta cu curent constant un
motor care porneste in gol – din cauza turatiei care creste liniar in timp –
este necesara o tensiune crescatoare. Dar o asemenea marime de iesire
variabila in timp pretinde la un regulator simplu integral o abatere de
reglare. In cazurile practice nu deranjeaza faptul ca circuitul de reglare a
curentului prezinta o eroare de reglare interior.
Dimensionarea regulatorului curentului se realizeaza conform
procedeelor obisnuite din tehnica regarii. Pentru acordarea optima a
regulatorului curentului se utilizeaza varianta Kessler a criteriului modulului.
Circuitul de reglare a curentului, astfel dimensionat, se introduce (figura
15) in circuitul supraordonat de reglare a turatiei; in ipoteza unei bune
amortizari in circuitul de reglare a curentului sa se aproximeze printr-un
element inertial de ordinul intai avand constanta de timp Ti si factorul de
amplificare ki (figura 15).

Constanta de timp Ti va fi:


Ti = 2T i = 2(Tsa +TT ) (13)

Iar factorul de amplificare

14
ia max
ki = (14)
U sat
Unde :
ia max – valoarea limita a curentului prin indus
Usat – tensiunea de saturatie a regulatorului precedent (regulatorul
turatiei)

Fig. 15. Dispunerea circuitului de reglare a turatiei la un sistem de actionare


motor c.c. cu excitatie separata– element de executie

Pentru circuitul de reglare a turatiei se ia de asemenea in


considerare un regulator PI. Rezu1ta astfel functia de transfer a circuitului
deschis (figura 15).
1 + sTin k i 1
Yn ( s ) ≅ k Rn (15)
sTin 1 + sTi sT mk
Acordarea optima a regulatorului, adica determinarea parametrilor kRn
si Tin, se efectueaza conform criteriului simetriei. In figura 15 regulatorul
turatie, este prevazut cu o reactie neliniara; aceasta impiedica cresterea
valorii impuse a curentului iai* peste valoarea limita ±ia max* (figura 16). In
acest fel se protejeaza instalatia de alimentare impotriva supraincarcarii.
Limitarea valorii impuse a curentului permite de asemenea sa se dea o
variatie oarecare valorii impuse a turatiei.
Curentul nominal rotoric se calculeaza astfel:
PN 10 ⋅ 10 3
IN = = = 33 A (16)
ηU n 0,75 ⋅ 400
Iar curentul maxim este dat de relatia urmatoare :
Ilim = 1.8∙IN = 1.8∙33 = 59,4 A (17)

15
Daca se admite caderea de tensiune pe bobina de filtraj a circuitului cu
redresare in momentul pornirii egala cu 30V, rezulta rezistenta :
∆U b 30
Rb = = = 0.50 Ω (18)
I lim 59 .4
Rezistenta rotorica se calculeaza astfel :
UN 400
Rr = 0,055 = 0,055 = 0,66Ω (19)
IN 33
Inductanta indusului motorului fara infasurarea de compensare este :
5,6 ⋅ U N 5,6 ⋅ 400
Lr = = = 35,7 mH (20)
n ⋅ p ⋅ I N 1900 ⋅ 1 ⋅ 33
Inductanta bobinei de filtraj se alege astfel ancat sa nu existe regim de
curent intrerupt la unghiuri de comanda intre 0 si 900 in regim de mers in gol.
Se alege o valoare de Lb = 100mH. Rezulta urmatoarele :
L = Lr + Lb = 35 ,7 + 100 = 135,7 mH (21a)
R = Rr + Rb = 0,66 + 0,50 =1,16 Ω (21b)
Constanta de timp a indusului:
L 135,7 ⋅10 −3
T =
R
=
1,16
= 116 ,9ms (22)
Constanta electromecanica :
GD 2 R
Tm =
375 ( K e ⋅ e)( K m ⋅ e)
u a − Rr ⋅ i 400 − 0,66 ⋅ 33 V
In care : K e ⋅ e = = = 0,19 (23)
n 1900 rot / min

K e ⋅ e 0,19 Kg ⋅ m
Km ⋅e = = = 0,184 (24)
1,03 1,03 A
GD 2 = GD r2 + GD S2 = 2,1 + 1,5 = 3,6m 2 (25)
3,6 1,16
Deci : Tm = = 318 ms (26)
375 0,19 ⋅ 0,184

Alegerea si dimensionarea traductoarelor de masura si a elementului


de executie. Pentru masurarea curentului rotoric se foloseste un sunt al carui
factor de transfer se calculeaza cu relatia :
U etrad U sunt V
K ri = = 0,075 (27)
U itrad I sunt A
Filtrarea armonicilor de tensiune ale traductorului impune utilizarea
unei intarzieri data printr-o constanta de timp Tri=2,5 ms.
Functia de transfer a circuitului de masurare a curentului rezulta :

16
K ri 0,075
G ri ( s ) = = (28)
Tri + 1 1 + 0,0025 s
Masurarea turatiei se face printr-un tahogenerator a carui functie de
K 0,1
transfer are forma : Grn ( s ) = 1 + T ⋅ s = 1 + 0.01 ⋅ s
TG
(29)
rn

Pentru datele impuse prin tema de proiectare trebuie dimensionate :


transformatorul de alimentare, tiristoarele din puntea redresoare, bobina de
filtraj si circuitele de protectie la supracurenti si supratensiuni.
In cele ce urmeaza se considera puntea redresoare ca un element cu timp
mort, descrisa astfel :
−τ p ⋅s
H p (s) = K p ⋅ e unde,
1 1 1
τp = = 2,5ms (30)
2 p 33 ,3
1,35 ⋅180 ⋅ 3,14 V
Kp = = 4,239 (31)
180 grad

Dispozitivul de comanda pe grila se considera ca element neinertial si


este caracterizat :
180 grad
H DG = H DCG = = 11,25 (32)
16 V
Daca aproximam elementul cu timp mort cu un element de intarziere
de ordinul intai atunci obtinem :
e Sτ p ≅ (1 + sτ p ) (33)
Functia de transfer a partii fixate este :
Kp K ri 1 Tm ⋅ s
H f 1 ( s ) = K DCG ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (34)
1 + sτ p Tri ⋅ s + 1 Rr ( Tm ⋅ s + 1)( T ⋅ s + 1)

Rezulta :
5.08 0.259 ⋅ s
H f 1 ( s) = ⋅
(1 + 0.0025 ⋅ s )(1 + 0.0025 ⋅ s ) (1 + 0.259 ⋅ s )(1 + 0.090 ⋅ s )
(35)
Functia de transfer a partii fixate care are ca intrare curentul rotoric iar
ca iesire turatia la axul motorului este :
K TG R 1 0.1 1.184 1
H f 2 ( s) = ⋅ ⋅ ⇒ H f 2 ( s) = ⋅ ⋅ (36)
1 + Tm ⋅ s K e ⋅ e Tm ⋅ s 1 + 0,259 ⋅ s 0.21 0,259 ⋅ s
0.1184 2.180
H f 2 ( s) = = (37)
0,0543 ⋅ (1 + 0.259 ⋅ s ) ⋅ s (1 + 0.259 ⋅ s ) ⋅ s

17
5.1 Alegerea si acordarea regulatoarelor

Functia de transfer Hf1(s) se poate scrie evidentiind constantele parazite


TΣ=2.5+2.5=ms si tinand seama ca Tm>2 TΣ
Kf 3.02
H f 1 ( s) = = (38)
( TΣ ⋅ s + 1) (T f ⋅ s + 1) ( 0.005 ⋅ s + 1)( 0.089 ⋅ s + 1)
Unde :
1 1
K f = K DCG ⋅ K p ⋅ K ri ⋅ = 11 .25 ⋅ 4.239 ⋅ 0.075 ⋅ = 3.02 (38a)
R 1.184
Tf = 89 ms (38b)
0.089  1 
H ri ( s ) = = K r 1 +  (39)
2 ⋅ 3.6 ⋅ TΣ ⋅ s  Ti ⋅ s 
Prin acordare rezulta:
TR 0.089
KR = = 2.947 (40)
2 ⋅ k f ⋅ TΣ 2 ⋅ 3.02 ⋅ 0.005

Ti = Tf = 0.089 s (41)
Functia de transfer a sistemului deschis a buclei de reglare a
curentului va fi:
1
H d 1 ( s ) = H Ri ⋅ H f 1 ( s ) = (42a)
2 ⋅ TΣ ⋅ s ⋅ ( TΣ ⋅ s + 1)
1 100
H d1 ( s ) = = (42b)
2 ⋅ 0.005 ⋅ ( 0.005 ⋅ s + 1) s ( 0.005 ⋅ s + 1)
Performantele realizate in cadrul acestei bucle de reglare sunt cele
cunoscute, corespunzatoare acordarii regulatoarelor cu ajutorul variantei
KESSLER:
ε stationara = 0; σ % = 8%; t t = 8TΣ = 40 ms (43)
1 T ⋅ s + 1 1 Tri ⋅ s + 1
H 01 ( s ) = ⋅ ri ≅ ⋅ (44)
2 ⋅ T ⋅ s + 2 ⋅ TΣ ⋅ s + 1
Σ
2 2
k ri k ri 2 ⋅ TΣ ⋅ s + 1
1 0.0025 ⋅ s + 1
H 01 ( s ) = ⋅
0.075 0.01 ⋅ s + 1
(45)

Functia de transfer a partii fixate pentru reglarea turatie este:


3.02 13 .33( 0.0025 ⋅ s + 1)
H 'f 2 ( s ) = ⋅ (46)
s (1 + 0.001 ⋅ s ) 0.01 ⋅ s + 1

18
TΣr = 0.01 + 0.01 − 0.0025 = 0.0175 (47)
Rezulta:
1 kf2
H 'f 2 = = (48)
0.259 ( 0.0175 ⋅ s + 1) Tm ⋅ s( TΣr ⋅ s + 1)
Intrucat in functionarea regulatorului de turatie este esentiala
comportarea la perturbatii a sistemului, se recomanda. alegerea regulatorului
astfel incat sa se asigure eroarea nula la variatia treapta a perturbatiei
C r . Pentru aceasta este necesar ca regulatorul turatiei sa fie de tip PI, iar
acordarea sa se efectueze dupa criteriul simetriei, rezultand un pol de ordinul
2 in origine si deci eroarea stationara nula la rampa.
Rezulta:
Tm ( 4 ⋅ TΣr ⋅ s + 1)  1 
H rn ( s ) = = k r 1 + 
8 ⋅ TΣr ⋅ k f 2 ⋅ s  Ti ⋅ s 
2

Introducand valorile lui Tm,TΣr,kf2 rezulta:


0.259 ( 4 ⋅ 0.0175 ⋅ s + 1) 0.07 ⋅ s + 1
H rn ( s ) = = 11.36 ⋅
8 ⋅ ( 0.0175 ) ⋅ s
2
s

6. Actionare reglabila cu convertor fare curenti de circulatie


(comanda pe indus)

La convertoarele fara curenti de circulatie cele doua convertoare


componente sunt cuplate paralel in opozitie, sunt construite in acelasi mod si
nu exista inductante de limitare a curentului in calea curentului de circulatie.
Din aceasta cauza trebuie sa fim siguri, in orice moment, ca numai un
convertor component primeste impulsuri de comanda si este in stare
de conductie. In caz de deranjament, cand cele doua convertoare ar fi
comandate in. acelasi timp, prin ambele convertoare trece un curent de
scurtcircuit, curent care ar distruge tiristoarele. Protectia tiristoarelor
trebuie preluata deci de sigurantele de pe ramuri si de pe linie.
In figura 16 este indicata inchiderea curentului de scurtcircuit
pentru un moment de defect oarecare. Notarea tiristoarelor corespunde
figurii 16. Se observa ca la un deranjament curentii de circulatie trec direct
prin convertoarele componente ocolind motorul de curent continuu.

19
Fig. 16. Producerea curentului de scurtcircuit. la un convertor paralel in opozitie fara
curenti de circulatie,

Functionarea sigura a schemelor fara curenti de circulatie este posibila


deci numai printr-o instalatie de comutare automata care sa furnizeze impulsuri.
convertorului activ si care sa decupleze. singur – printr-un impuls de blocare –
convertorul paralel in opozitie. La schemele fara curenti de circulatie trebuie sa
existe totdeauna o pauza lipsita de curent. Ea se situeaza intre o valoare minima,
data de timpul de revenire a tiristoarelor utilizate, si o valoare maxima data de
perioada tensiunii alternative a convertorului.
Cei mai mici timpi de comutatie se pot atinge daca se prevede o instalatie
de sesizare a duratei de conductie a tiristoarelor.

20
In figura 1.7 se indica principal o schema fara curenti de circulatie si
instalatia de comutare automata pentru. reglarea turatiei unei actionari
reversibile. Aceasta schema provine dintr-o schema de reglare normala completa
cu instalatia de comutare automata a convertoarelor componente 4. Pentru
ambele convertoare se prevede un regulator de curent comun 2 cu
dispozitivele de comanda pe grila 3 corespunzatoare; 5 si 6 reprezinta
intreruptoarele electronice, iar 7 instalatia de sesizare a duratei de conductie a
tiristoarelor. Valoarea reala a curentului. se ia de pe partea de curent alternativ a
convertoarelor prin redresorul 8. marimea reala ia a regulatorului de curent are in
acest caz totdeauna acelasi semn. Din aceasta cauza la o schimbare a sensului
curentului prin motor trebuie sa se prevada prin instalatia de comutare automata
si o inversare a polaritatii tensiunii de iesire a regulatorului de turatie.

Fig. 7. Schema de principiu a unei actionari reversibile cu convertor fara


curenti de circulatie

Bibliografie:

“Automatizarea actionarilor electrice” – Universitatea Transilvania Brasov

21
1980 – Topa Iulian
“Actinari electrice si automatizari” – Editura didactica si pedagogica
Bucuresti 1980 – Topa Iulian
“Elemente de executie electrice” – Editura Matrix Romania Bucuresti 2005
“Actinari electrice reglabile cu masini de curent contunuu” – Editura Matrix
Romania Bucuresti 2005
“Teoria sistemelor” – Editura Matrix Romania Bucuresti 2005 – Dan Stefan

22