Reguladores de Velocidade e

Regulação Primária
Controle de Freqüência -
Aspectos Gerais
Ë Razões Principais
 Contínua variação da carga;
 Eventos não previstos (contingências);
 Requisito de Freqüência Constante;
» Equilíbrio entre Geração e Carga a cada instante.

Ë Ações de Controle
 Regulação Primária ou Controle de Velocidade;
» Reserva Instantânea (Girante) → Disponível dentro de 10 a 20 segundos.
 Regulação Secundária ou Controle Suplementar (CAG);
» Reserva Rápida → Disponível dentro de 1 a 10 minutos.
 Regulação Terciária;
» Reserva de Prontidão (Backup) → Disponível dentro de 30 a 60 minutos.
 Interrupção de Carga;
» Automática (ERACs) ou voluntária (ofertas de redução de demandas).

1
Controle de Freqüência -
Regulação Primária
Centro de
Controle Terciário
Operação
de Tensão
do Sistema ~
Unidade de Geração
VP
Pe, ω, f Estabilizador do
Controle
Secundário de
Sistema de Potência S
Tensão
i
s
Regulador t
Sistema de e
água ou Automático de
Excitação Ref m
vapor Tensão
a
VT Outros
Pe d Controles
Válvula Turbina Gerador Síncrono e (FACTS,
LTCs,
ω T etc.)
r
Regulador de a
Ref n
Velocidade
s
m
i
f Controle
Despacho s
Automático de
Econômico s
Geração
ã
o

Fluxo de ~
Intercâmbio 2
Controle de Freqüência -
Regulação Primária
Ë Resposta natural de cada unidade geradora às
variações de carga
 Determinada pelas características do Regulador de
Velocidade:
» Característica descendente – Estatismo (R);
» Estatismo: inverso do ganho estático da malha de controle.
 Efetiva repartição de geração entre as máquinas;
 Gerador deve estar disponível para aumentar ou
diminuir a geração;
Ë Carga contribui para o equilíbrio
 Característica de variação da carga com a freqüência (D).
3
Característica Estática de Freqüência:
Estatismo Permanente
Ë Determina as características estáticas da malha
de controle:

4
Controle de Velocidade de Turbinas Hidráulicas –
Estatismo Transitório

Ë Comportamento típico de Turbinas Hidráulicas:

redução transitória de potência após abertura do
distribuidor
Ë Necessidade de redução transitória do ganho da
malha de controle para garantir comportamento estável;
Ë Redução transitória de ganho proporcionada pela
inserção de um estatismo transitório r no projeto do
regulador;
Ë Ganho inversamente proporcional ao estatismo ⇒

r>R
5
Resposta Transitória de Turbinas Hidráulicas

6
Implementação do Estatismo
Ë Regulador Isócrono
 Não apresenta estatismo;
 Ilustração via implementação hidráulico-mecânica.
Ë Regulador com queda de velocidade
(turbogeradores):
 Realimentação rígida entre servopistão e sensor de velocidade;
 Não apresenta estatismo transitório;
 Ilustração via implementação hidráulico-mecânica.
Ë Regulador com queda de velocidade transitória
(turbinas hidráulicas):
 Realimentação “flexível” entre servopistão e sensor de velocidade;
 Amortecedor hidráulico na realimentação ⇒ estatismo transitório;
 Ilustração via implementação hidráulico-mecânica.

7
Regulador de Velocidade para Turbinas a Vapor
Regulador Isócrono

8
Regulador de Velocidade para Turbinas a Vapor
Regulador com Queda de Velocidade

9
Regulador de Velocidade para Turbinas
Hidráulicas

10
 Regulação Primária de Sistema Isolado:
Exemplo Ilustrativo
Ë Sem Regulador
ΔL
 Desvio a um degrau de carga: Δ f (∞ ) = −
D

 Comentário: Desvio de freqüência é limitado apenas

pela redução de carga com a queda de freqüência

Ë Com Regulador
ΔL
 Desvio a um degrau de carga: Δ f (∞ ) = −
1
D +
R

 Comentários: Desvio de freqüência limitado não só por

D, mas também pelo inverso do estatismo permanente
11
 Regulação Primária de Sistema Isolado:
Exemplo sem Regulador
» Seja: Pot. Nominal => Pn = 2000
MW
» Carga Nominal => PL = 1000 MW
» Constante de Inércia => M = 1/6 s
» Variação Carga/freqüência => D =
1%
PL
0 . 01 × 1000
Pn 2000 1
D = = = puMW / Hz
0 . 01 × f 0 60 120
» Para um incremento de carga => Δ L = 20 MW = 0 . 01 pu

 Regulador Bloqueado:
ΔL 0 . 01
Δ f (∞ ) = − = − = − 1 . 2 Hz
D 1
120
f ( ∞ ) = f 0 + Δ f ( ∞ ) = 60 − 1 . 2 = 58 . 8 Hz
12
Regulação Primária de Sistema Isolado:
Exemplo com Regulador
» Seja: Pot. Nominal => Pn = 2000 MW
» Carga Nominal => PL = 1000 MW
» Constante de Inércia => M = 1/6 s
» Variação Carga/freqüência => D = 1/120 puMW / Hz
» Estatismo => R = 4 %

0 . 04 puHz 0 . 04 × 60 Hz Hz
R = = = 2 .4
puMW puMW puMW
» Para um incremento de carga => Δ L = 20 MW = 0 . 01 pu

 Regulação Primária:
ΔL 0 . 01
Δ f (∞ ) = − = − = − 0 . 0235 Hz
D +
1 1 + 1
120 2 .4
R
f ( ∞ ) = f 0 + Δ f ( ∞ ) = 60 − 0 . 0235 = 59 . 9765 Hz
13
Regulação Primária de Sistema Isolado:
Comentários sobre Exemplo com Regulador
 O suprimento do degrau de carga é composto de 3
componentes:
» Energia tomada emprestada da energia cinética das massas girantes do
sistema (Queda de velocidade);
» O aumento da geração, provocado pela ação do regulador;
» A redução da carga, por efeito da queda de freqüência.

 Assim:
1 0 . 0235 × 2000
Δ Pm ( ∞ ) = − × Δ f (∞ ) = Mw = 19 . 6 Mw
R 2 .4
0 . 0235 × 2000
Δ PL ( ∞ ) = D × Δ f ( ∞ ) = − Mw = − 0 . 4 Mw
120

Δ Pm ( ∞ ) − Δ PL ( ∞ ) = 19 . 6 − ( − 0 . 4 ) = 20 Mw = Δ L

14
Regulação Primária de Sistema Isolado:
Resposta Transitória

15
Duas Áreas Interligadas sem
Regulação Primária

16
Duas Áreas Interligadas com
Regulação Primária

17
Regulação Primária de Duas Áreas Interligadas:
Comportamento Transitório - I

¾ Simplificações:
ƒ Áreas iguais: M1 = M2, D1 = D2, R1 = R2;
ƒ Dinâmicas de reguladores e turbinas “instantâneas” (TR=TC≈0).

¾ Resposta de desvio de freqüência da Área 1 a

degrau de carga na mesma área.

18
Regulação Primária de Duas Áreas Interligadas:
Comportamento Transitório - II

19
Regulação Primária de Duas Áreas Interligadas:
Comportamento Transitório - III

G1(s) ←

20
Regulação Primária de Duas Áreas Interligadas:
Comportamento Transitório - IV

→ G(s)

G1(s) ←

21
Regulação Primária de Duas Áreas
Interligadas:
Comportamento Transitório - V

¾ Função de Transferência G(s):

ΔF1 ( s ) β ( Mβ s 2 + s + Tβ ) 1
G( s ) = =− , β = D +
ΔPL1 ( s ) ( Mβ s 2 + s + 2Tβ )( 1 + Mβ s ) R

¾ Respostas a um degrau de carga na área 1, de amplitude ΔL:

βt
−
1 1 − βMt e 2M 2T β2
Δf1 ( t ) = ΔL ( − + e − sen( − t +φ )
2β 2β 8TM − β 2
M 4M 2

βt
⎡ −
⎛ 2T ⎞⎤⎥
ΔL ⎢ e 2M β
ΔPTL ( t ) = − 1− cos⎜⎜ − t + ϕ ⎟⎟
2 ⎢ 1−ζ 2
⎝ M 4M 2
⎠ ⎥
⎣ ⎦
22
Regulação Primária – Duas Áreas Interligadas
Resposta Transitória de Desvio de Freqüência

βt
−
1 1 −M βt
e 2M 2T β2
Δf1 ( t ) = ΔL ( − + e − sen( − t +φ )
2β 2β 8TM − β 2
M 4M 2

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1

-0.12

-0.14
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

23
Regulação Primária – Duas Áreas Interligadas
Resposta Transitória de Desvio de Intercâmbio
βt
⎡ −
⎛ 2T ⎞⎤⎥
ΔL ⎢ e 2M
β
ΔPTL ( t ) = − 1− cos⎜⎜ − t + ϕ ⎟⎟
2 ⎢ 1−ζ 2
⎝ M 4M
2
⎠⎥⎦
⎣
0

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

-0.07

-0.08
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
24
Regulação Primária –Duas Áreas Interligadas –
Desvios de Freqüência e PTL em Reg. Perm.
Ë Desvio de Freqüência face a degraus de carga ΔL1 e ΔL2 :

ΔL1 + ΔL2 ΔL1 + ΔL2

ΔF ( ∞ ) = − =−
⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞ β1 + β 2
⎜⎜ D1 + ⎟⎟ + ⎜⎜ D2 + ⎟⎟
⎝ R1 ⎠ ⎝ R2 ⎠

Ë Desvio de Potência de Intercâmbio:

1 1
( D1 + ) ΔL2 − ( D2 + )ΔL1
R1 R2 β ΔL − β 2 ΔL1
ΔPTL ,12 = = 1 2
1
( D1 + ) + ( D2 + )
1 β1 + β 2
R1 R2

25
Regulação Primária -
Sistema Multimáquinas
 Num sistema multimáquinas, dada uma variação de
carga, esta é absorvida por todas as unidades
geradoras de acordo com a característica de
regulação dos respectivos reguladores de velocidade
das turbinas, que é descendente.
 A freqüência se estabiliza em um novo valor: F 1 ≠ F 0
F F F
(Hz)
tg α1 = R1 (Hz / Mw) tg α2 = R2 tg α3 = R3

F0
F1
α1 α2 α3

PG10 PG11 P G1(MW) PG20 PG21 PG2 PG30 PG31 PG3

26