TEMA DE PROIECTARE

Sa se proiecteze o mana mecanica cu mecanism biela manivela si actionare pneumatică cu motor

liniar cu urmatoarele date:

a) Presiunea de alimentare a motorului liniar:

p= 2.3 bar
b) Elementele dimensionale ale mecanismului:
l1= 22 mm
12= 31 mm
13= 69 mm
e1=11mm
e2=15mm
α0= 20grade
c) Unghiul bacului de prindere:
θ=30 grade
d) Date privitoare la obiectul manipulat care este confectonat din otel:
ρ=7,8* 10-6 Kg/mm3 (densitatea materialului)
D0=70 mm (diametrul nominal)
∆D=10 mm (variatia de diametru)
Kp= 1.3(coeficient de lungime a piesei)
g=9,8 m/s (accelerajia gravitationala)
e) Coeficient de frecare dintre obiectul manipulat si bac:
µ1=0.8
f) Coeficient de frecare dintre cuple:
µ2=1

g) Coeficient de frecare dintre etansarile motorului: µ=0,3

h) Randamentul motorului de actonare: η=0,85
i) Coeficientul de siguranță la alunecarea obiectului manipulat dintre bacuri:
k=l,4
Schema cinematica a mâinii mecanice MM

F - forţa de acţionare
Q - forţa de strângere
D - diametrul curent al obiectului manipulat
  unghi curent de oscilaţie a degetului 2
D = D0 pentru  = 0
D = DM pentru  = ”
D = Dm pentru  = `

2. Memoriu justificativ al calcului de proiectare

Dupa stabilirea tipului de mecanism utilizat, urmeaza sa se efectueze calculul cineto-static si
cinematic. Pe baza relatiilor de calcul obtinute si considerand conditiile functionale referitoare la
valoarea fortei de strangere si la precizia de pozitonare, se urmareste o sinteza a mecanismului si
a subansamblului de antrenare.
2.1. Determinarea unghiului de oscilatie γ functie de variatia diametrului
  e
  a sin  D e  D e
   a tan 
2
cos a tan  2
  2

 
l   2  l3  l3   2  l3  l3 
 3
cos( ) cos( )

2.2 Calculul forţei de strangere (H) şi a erorii de prindere (s)

 e1  l1  sin 0 
  .........
 :a sin  e2 
0   0
 l2 

 :     .........
0

Pentru D≠D0 avem următoarele relatii:

 :        .........
min

 e2  l2  sin( ) 

e1 : a sin   ........
 
 l1 

cos  
  :1 e2  sin 
   .......

l3

 e 
1 2 sin  
 
 : l3  3l1   ........
 cos  
 
 

2.3. Stabilirea dimensiunilor bacurilor de apucare (a și b)

b: DM
  (3...5)mm
2  tan 

a: D0
  e2
2  cos


Determinarea unghiului de oscilatie γe

 Unghiul e este unghiul pentru diametrul maxim plus j = 2 – 4 mm (j –
jocul).

n : 1

 
DM 
 : a tan a  b sin   a sin 2  j  e2   a  b  sin   
 
e
 
 l  b  cos   l  b  cos   b  cos   
cos a tan
 
 3   3   3 
 

l sin    
h : 2      n
2  l3 cos 

2.4. Determinarea fortei de strangere (Q) la bacul de apucare

Pentru dimensionarea cilindrului si pentru stabilirea fortei de prindere este necesar decat calculul
la diametrul maxim al piesei.
 3
G0 : g  k p 0  
D4
k  G0  cos  
Qnec :
2   cos 
1
Qnec
Fne :
c h
  D3
GM : g  k p M  
4
2.5. Determinarea diametrului cilindrului motorului de actionare
k  GM  cos 
Qmax :
2   cos 
1
 Qmax
Fma :
x h
 4  Fmax
Dc :
   p

Se alege din standard diametrul cilindrului si lațimea garniturii H:

Dc =.....mm
H:=......mm
Cu noile valori se recalculeaza fortele:
Ffe tan
:    H  p  101
Dc 3
  D2 1

Fef : c p  Ffe tan
4 10
Qef : h  Fef ef

Determinarea cursei pistonului motorului de actionare

■ cursa pistonului pt. diametrul minim:

s ' : l1   cos  0   cos  m    l2   cos  0   cos   m  

s 'r : s ' 3mm

■ cursa pistonului pt. diametrul maxim:

s '' : l1   cos  e   cos  0    l2   cos   e   cos   0  

BIBLIOGRAFIE
Demian T., Tudor T., Curița I., Niju C. - Bazele proiectarii aparatelor de mecanica find, vol. I §i
II, Editura Tehnica, 1982,1984.
Demian T., Tudor D., Grecu E. - Mecanisme de mecanica find, E.D.P. Bucuresti, 1982.
Demian T., Grecu E., Spanu A., - Lucrdri de laborator la mecanisme de mecanica find, U.P.
Bucuresti, 1995.
Kovacs F., Cojocaru C. -Robofi industriali si aplicaliile lor, Editura Facia Timi§oara, 1980.
Udrea C, Panaitopol M. - Automate de control si servire. Roboii industriali, U.P. București,
1987.
Organe de masini - standarde si comentarii, vol. II, Ed. Tehnica București, 1984.
Elemente defixare si de asamblare, Ed. Tehnica București, 1984.