Universitatea Tehnică a Moldovei

Identificarea sistemelor

Lector: conf. univ., dr. Irina Cojuhari

 1. Noţiuni de bază din cadrul
identificării sistemelor
• 1.1 Descrierea sistemelor
• 1.2 Procesul de identificare
• 1.3 Noţiuni de bază din cadrul identificării sistemelor
Identificarea analitică
Identificare experimentală
Procedura de identificare
Modelul matematic
Semnalul de stimul
Metoda de identificare
Experiment de identificare
 1.1 DESCRIEREA SISTEMELOR
• Sistemul reprezintă o mulţimea de elemente, adică subsisteme, componente şi relaţiile între
ele, unde elementele unui sistem interacţionează între ele pentru atingerea unui scop general al
sistemului propriu zis.

• Defeniţia din DEX:

• Sistemul este ansamblu de elemente (principii, reguli, forţe etc.) dependente între ele şi formând
un tot organizat, care pune ordine într-un domeniu de gândire teoretică, reglementează
clasificarea materialului într-un domeniu de ştiinţe ale naturii sau face ca o activitate practică să
funcţioneze potrivit scopului urmărit.

Exemple de sisteme:
• Sisteme social-politice; sisteme filozofice.
• Sisteme fizice, sisteme biologice.
• Sistem informatic, sistem energetic etc.
 1.1 DESCRIEREA SISTEMELOR
• Defeniţia (Kalman, 1969): Concepem un sistem ca o structură în care ceva (materie,
• energie, informaţie) poate fi introdusă la un anumit moment dat şi din care rezultă spre
exterior ceva la un alt moment de timp.

• Un element al unui sistem îndeplineşte o funcţie de sine stătătoare - particulară, însă toate
funcţiile particulare sunt orientate în atingerea scopului general al sistemului propriu zis.

• Un set de elemente din structura sistemului poate defini noţiunea de subsistem. Ceea ce
constituie un sistem sau un subsistem depinde de punctul de vedere al observatorului. Noţiunea
de sistem are un caracter relativ, în sensul că orice sistem poate fi descompus în subsistem şi la
rândul lui poate fi privit ca subsistem al unui sistem mai complex.

• Structura unui sistem este modul în care el este constituit din elemente, subsisteme şi legăturile
dintre aceste.

• Mediul unui sistem este constituit din ansamblul elementelor care nu fac parte din sistemul
respectiv.
 Un sistem schematic poate fi prezentat prin următoarea figura , asupra
căruia acţionează următoarele mărimi:
U – vectorul de intrare (semnal de referinţă prescris);
Y – vectorul de ieşire;
P – vectorul perturbaţiilor controlabile;
V – vectorul perturbaţiilor necontrolabile.
P

Y
U
sistem

Perturbaţiile afectează buna funcţionare a sistemului şi deteriorează

mărimea de ieşire a sistemului.
Satisfacerea performanţelor impuse în funcţionarea procesului
industrial şi eliminarea efectelor negative ale semnalelor perturbătoare
necesită utilizarea sistemelor de reglare automată, care să asigure
conducerea acestora.
 CLASIFICAREA SISTEMELOR
• După structura sistemele pot fi cu structura deschisa sau închisa.

• După cantitatea de informație apriorica disponibila despre subsistemul condus (instalația

tehnologica) putem clasifica în : sisteme cu informație apriorica completa și sisteme cu
informație apriorica incompletă.

• După modalitatea de modelare a transferului informațional, exista situații când transferul

poate fi modelat matematic prin aplicarea diferitelor legi ale fizicii. Sistemele respective sunt
sisteme cu model matematic cunoscut, denumite sisteme deterministe și avem sisteme
nedeterministe

• Dupa relația funcționala de transfer sistemele deterministe se împart in :

A. Sisteme liniare, când modelul matematic ce descrie funcționarea tutor subsistemelor este un
model liniar. Sistemele liniare sunt acelea care respecta principiul suprapunerii efectelor.
B. Sisteme neliniare, când cel puțin unul din subsisteme este descris de un model neliniar.
• După natura semnalelor prelucrate în sistem, se deosebesc : sisteme continue, sisteme discrete.

• După numărul variabilelor de intrare și/sau ieșire.

 Elementele unui sistem pot fi clasificate în 3 tipuri de elemente:

• Elemente de reglare – reprezintă elementul care transformă fluxul de intrare în

fluxul de ieşire şi care realizează procesul de comandă.
• Elemente de execuţie – reprezintă elementul care realizează fizic transformarea
fluxului informaţional sau al unui semnal şi care nu realizează procesul de
conducere.
• Obiecte de reglare – este unul din cele mai importante elemente din cadrul sistemu
• Obiectul de reglare – reprezintă obiectul sau procesul care necesită de a fi condus
şi poate fi un proces tehnologic, industrial, o instalaţie, un sistem tehnic etc.
Schema funcţională a sistemului automat este prezentată în următoarea figura:
unde:
r(t) – mărimea prescrisă; Tr2 p(t)
u(t), u1(t) – mărimi de comandă;
r(t) + (t)
(t) – eroarea; u(t) u1(t) y(t)
R EE OR
p(t) – perturbaţia; -

y(t) – mărimea de ieşire; yr(t) Tr1

R – regulatorul;
EE – elementul de execuţie;
PI – proces industrial;
Tr1, Tr2 – traductoare.
Reglarea automată a nivelului Reglarea nivelului de lichid intr-un
vas poate fi efectuată prin modificarea
debitului de admisie Qad sau prin
modificarea debitului de evacuare Qev
din vas. în figura este ilustrată prima
variantă, debitul de evacuare Qev
variind arbitrar în funcţie de cerinţele
consumatorilor racordaţi la conducta de
evacuare.
Variaţia nivelului h - provocată de
modificarea debitului de evacuare Qev
este sesizată de traductorul Tr, care
transmite elementului de comparaţie
mărimea de reacţie r; primind şi
mărimea de intrare i (reprezentând
valoarea prescrisă hp, a nivelului h),
elementul de comparaţie EC transmite
abaterea a regulatorului automat RA,
care comandă robinetul de reglare RR şi
modificarea debitului de admisie Qad în
sensul necesar restabilirii valorii
prescrise a nivelului.
b. Reglarea automată a presiunilor Presiunea intr-un recipient poate fi reglată fie
prin modificarea debitului de admisie a fluidului
în recipient, fie prin modificarea debitului de
evacuare din recipient. în figură este ilustrată
reglarea automată a presiunii p a gazului din
recipientul R prin modificarea debitului Qad,
de admisie, debitul de evacuare Qev variind
arbitrar, în funcţie de cerinţele consumatorilor
racordaţi la recipient prin conductele C1, C2,….
Cn.
Recipientul are astfel rolul unui vas tampon, iar
R reglarea automată a presiunii p permite
alimentarea consumatorilor la o presiune
constanta, fiind astfel asigurată o cerinţă
importantă de calitate a alimentării
consumatorilor.

Bucla de reglare include traductorul de presiune Tr, elementul de comparaţie EC - care primeşte mărimea de
reacţie r şi mărimea de intrare i, reprezentând valoarea prescrisă pp a presiunii p – regulatorul automat RA şi
robinetul de reglare RR comandat pneumatic, care îndeplineşte funcţia de element de execuţie (în schema nu a
mai fost reprezentat un convertor electro - pneumatic, care trebuie intercalat intre regulatorul RA şi robinetul
pneumatic RR în cazul când regulatorul este electronic; dacă regulatorul RA este de tip pneumatic, convertorul
nu mai este necesar).
Variaţia debitului de evacuare Qev determinată de cerinţe1e consumatorilor reprezintă o perturbare pentru
sistemul de reglare a presiunii. Astfel, dacă creşte debitul de evacuare Qev se produce o scădere a presiunii p
în recipient şi ca urmare regulatorul RA comandă mărimea deschiderii robinetului RR rezultând o creştere a
debitului de admisie Qad şi restabilirea presiunii p la valoarea prescrisă i = pp.
 Ce este proces de identificare?
Proces de identificare sistemelor constituie modelarea
proceselor/sistemelor tehnice folosind datele experimentale de
intrare/ieşire achiziţionate în cursul exploatării
sistemului/procesului tehnologic.
 1.2 Proces de identificare

Intrare Ieşire
Cutie neagră
Date Date
de de
intrare ieşire

MODEL MATEMATIC
1.3 Noţiuni de bază din cadrul identificării sistemelor
Prin identificarea unui sistem se înţelege un
procedeu experimental şi/sau urmat de un algoritm
în urma căruia/cărora se obţine modelul sistemului.
Modelul este o reprezentare a aspectelor esenţiale
ale unui sistem existent sau care urmează să devină
realitate.
Procedând în această manieră, modelul obţinut
aproximează sistemul suficient de bine dacă:
datele conţin informaţii bogate cu privire la
dinamicile sistemului, iar reprezentarea utilizată la
aproximarea procesului are capacitatea de a capta
dinamicile acestuia.
 1.2 IDENTIFICARE SISTEMELOR
Identificarea sistemelor are numeroase aplicații ăn domenii
foarte diferite :
• Modelarea proceselor industriale in scopul ameliorarii
cunoasterii acestora sau / si conducerii lor .
• Studiul ființei umane în procese de industrie sau actiuni de
urmarire.
• Investigarea sistemelor biologice , ca de exemplu sistemul de
control pupilar , sistemul circulator .
• Modelarea proceselor economice ( mergind pina la modelarea
economiei unei tari intregi ) .
• Studiul fenomenelor ( de naturi foarte diverse ) descrise prin
serii de timp etc .
 Problema obtinerii unui model pentru proces poate fi rezolvata
utilizind doua abordari :
• 1.Identificarei analitica . Aici modele ale diferitor procese sunt
obtinute pe baza unor legi fizico – chimice , ca de exemplu legea
lui Hook , legea conservarii masei , a energiei etc .
• Modelele obtinute in acest mod au in general un domeniu mare
de validitate . Mai mult , parametrii unor astfel de modele au
semnificatii fizice directe .
• Ca un dezavantaj al modelarii analitice trebuie de mentionat
timpul mare cerut de o astfel de abordare . Mai mult , modelele
obtinute analitic sint in general foarte complicate , conducind la
sisteme de control complexe .
• Simplificarea unor astfel de modele nu este totdeauna usor
realizabila si chiar realizata ea anuleaza principalele avantaje
ale modelarii analitice mentionate anterior . In plus exista
destule procese care au la baza legitati insuficient cunoscute .
Aceste procese nu pot fi identificate analitic , dar pot fi modelate
experimental .
 2. Identificare experimentala. Identificarea
experimentala consta in determinarea unui model
pentru proces de date de intrare – iesire .
Experienta a aratat ca o astfel de abordare conduce
in general la modele simple . Totusi majoritatea
metodelor de identificare experimentala presupun
modele liniare . In consecinta validitatea acestora
este limitata la ‘ excursii ’ mici in jurul unui punct
de functionare. In plus , proiectarea experimentului
pentru culegerea datelor de intrare – iesire nu este
in nici un caz o problema simpla.
 Procedura de identificare experimentală presupune în general o etapă de
formare a datelor şi o altă etapă de procesare a datelor în vederea obţinerii
modelului. În timpul desfăşurării experimentului de identificare este necesar
să se aibă în vedere următoarele aspecte:
• variabilele de intrare influenţează ieşirea;
• se pot aplica semnale de probă sau este necesară observarea în
funcţionarea normală a procesului;
• care sunt limitele admise ale semnalului de probă;
• ce semnal de probă trebuie ales pentru a obţine informaţii cât mai bogate
despre proces;
• dacă procesul se identifică în buclă închisă sau în buclă deschisă;
• care este timpul maxim de experimentare admis;
• care este clasa de modele prin care se aproximează procesul;
• care este ponderea zgomotului în semnalul de ieşire al sistemului;
• care este procedura prin care se stabileşte structura modelului şi care este
metoda de procesare a datelor.
 Cu toate acestea identificarea experimentala este de multe ori
singura solutie posibila :
• Cind legaturile care stau la baza procesului nu sunt suficient de
bine cunoscute.
• Cind modelul include si perturbatii aleatoare . Modelarea
teoretica a acestora este , in general , imposibila .
Modul general de desfăşurare a procedurii de identificare
 Cadrul de lucru specific din identificarea
sistemelor este structurat în jurul a 3
concepte fundamentale:
• modelul matematic
• semnalul de stimul
• metoda de identificare
 Modelele matematice
• Modelele matematice pot fi neparametrice şi parametrice.
• Modele neparametrice sunt utilizate în special pentru a obţine descrieri
apriorice, mai mult de ordin calitativ, ale procesului ce trebuie identificat.În
acest caz datele achiziţionate sunt privite ca datele statistice referitoare la
evoluţia procesului.Se utilizează metode statistice aplicate pentru obţinerea
modelelor în domeniului timpului şi frecvenţei. Aceste modele sunt
descrise prin reprezentări grafice sau tabele, dar fără a apela la conceptul de
parametru. În principiu, 4 tipuri de analiză pot fi efectuate: analiza
regimului tranzitoriu, analiza în frecvenţă, analiza pe baza de auto-corelaţie
şi analiza spectrală.
• Modele parametrice cele mai utilizate fac parte din clasa ARMAX (Auto-
Regressive Moving with eXogenous control).
Modelul general al clasei ARMAX arată de fapt că semnalul de ieşire se
obţine ca rezultat al superpoziţiei dintre un semnal util obţinut prin filtrare
semnalului de intrare şi un semnal parazit obţinut prin filtrarea zgomotului
alb. Cazurile particulare cele mai utilizate în aplicaţii sunt modele: AR,
ARX, MA şi ARMA.
 Semnalul de stimul
• Alegerea semnalelor de stimul se bazează
pe un principiu general: dacă procesul este
integrat într-un complex sistemic mai larg -
adică funcţionează în buclă închisă -, atunci
semnalul de stimul este cel utilizat în cursul
exploatării; dacă procesul poate funcţiona şi în
buclă deschisă, atunci un model matematic mai
precis se obţine prin stimularea acestuia cu un
semnal persistent.
 Metode de identificare
• Metodele de identificare au drept obiectiv determinarea
parametrilor necunoscuţi ai unui model, propunînd fie relaţii
directe de calcul, fie proceduri iterative, în orice caz,
necunoaşterea nu numai a valorilor parametrilor, ci şi a
numărului lor atrage după sine adoptarea unei strategii
iterative în care complexitatea structurală a modelului este
crescută treptat, pînă la nivelul la care precizia sa nu mai este
ameliorată semnificativ. Pentru fiecare model de structură
dată, se determină parametrii săi şi se evaluează eroarea faţă de
proces (cu ajutorul unui criteriu predefinit). Dacă eroarea
scade în mod semnificativ, se reia procedeul iterativ, adică se
creşte numărul de parametri, apoi se reevaluează aceştia şi
eroarea faţă de proces. Altfel, procedeul iterativ este stopat şi
se reţine ultimul model determinat. Acest model trebuie să fie
validat în final, folosind teste specifice.
 Cele mai importante probleme practice care
apar în identificarea unui proces sunt:
• Selectarea mărimilor care trebuie şi pot fi
măsurate.
• Achiziţia şi prelucrarea primară a datelor.
• Selectarea unui model matematic adecvat.
• Variabilitatea proceselor în timp.