Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Calculatoare, Informatică și Microelectronică

Tema 7: Identificarea parametrică

on-line

Lector: Irina Cojuhari

 Introducere
În cadrul metodelor recursive de estimare a parametrilor
modelului, datele sunt preluate de la proces şi procesate pe
măsură ce devin disponibile.
Aceste metode sunt preferate în următoarele cazuri:
- la implementarea structurilor de control adaptiv;
- când procesul sau/şi zgomotul sunt caracterizate de
parametrii lent variabili în timp;
- când se doreşte continuarea experimentului de identificare
până la obţinerea unei precizii de aproximare, impusă a
priori;
- când memoria calculatorului este limitată.
 Introducere
Cei mai utilizaţi algoritmi recursivi sunt variante a
estimatorilor celor mai mici pătrate, verosimilităţii maxime şi
variabilei instrumentale.
Algoritmii on-line nu sunt întotdeauna algoritmi în timp
real, deoarece timpul de estimare a parametrilor, în unele situaţii,
este mai mare decât perioada de eşantionare a datelor.
Algoritmul recursiv a metodei celor mai
mici pătrate
Se considerăm sistemul reprezentat în figura

unde

Problema care se pune este următoarea : la momentul (t-1)

sunt cunoscute datele: {u(1) … u(t -1)} {y(1) … y(t -1)}, iar pe
baza acestor date se calculează estimaţia cu relaţia
următoare
Algoritmul recursiv a metodei celor mai
mici pătrate
La momentul t sunt disponibile şi datele {u(t), y(t)}. Cu noile
date relaţia anterioară devine

În cele ce urmează se urmăreşte determinarea unei relaţii de

recurenţă între şi , relaţie care uşurează în mod
evident calculele la momentul t.
Se consideră relaţia
Algoritmul recursiv a metodei celor mai
mici pătrate
Unde se notează cu

Pentru început se va determina o relaţie de recurenţă pentru

calculul lui P(t), având ca punct de plecare următoarea relaţie

Avem

Având în vedere relaţiile de mai sus, avem

Algoritmul recursiv a metodei celor mai
mici pătrate
Se notează cu eroarea la pasul t datorită
acceptării modelului de la pasul (t-1).
Având în vedere cele arătate estimatorul recursiv a celor mai mici
Pătrate satisface următoarele relaţii de recurenţă:
Algoritmul recursiv a metodei celor mai
mici pătrate
Se notează cu

funcţia criteriu corespunzătoare momentului t.

Algoritmul recursiv a metodei celor mai
mici pătrate
Experimentul care implementează algoritmul recursiv este ilustrat
în figura următoare