UNIDAD PROFESIONAL INTERDISIPLINARIA

EN INGENIERIA Y TECNOLOGIAS
AVANZADAS

9° SEMESTRE

Mecatronica IX
(Robótica II )

Dr. Miguel Gabriel Villareal Cervantes

Elaborado por:

 Fuentes Velázquez José Guadalupe

 Gutiérrez Cepeda Francisco Javier
 Téllez Soto César Moisés

Practica III: Generación de Trayectorias

Grupo: 9MM1

Fecha de entrega:
20/04/2011
 Practica III

Generación de Trayectorias

Objetivo:
Generar trayectorias en el espacio Cartesiano.
Desarrollo:
1. Realizar la generación de trayectoria de posición, velocidad y aceleración para ir de un
punto A a un punto B en el espacio Cartesiano.
a. Se debe utilizar polinomios de Bézier con n=2, 6, 16. Calcular los coeficientes de los polinomios y
graficar los tres polinomios de Bézier en una sola gráfica. Comentar la diferencia que existe en la
gráfica de posición con diferentes valores de n.

b. Utilizando polinomios de Bézier de n=6, graficar la posición en el espacio Cartesiano (gráfica de

“x,y”), graficar la velocidad y la aceleración de cada coordenada con respecto al tiempo (gráfica de
“t,xd”, “t,xdd” y de “t,yd”, “t,xdd”)

2. Realizar la generación de la trayectoria (posición) que haga la siguiente figura (sugerencia:

utilizar polinomios de Bézier de n=6). Se debe iniciar en cualquier punto del espacio Cartesiano P0
de ahí posicionarse en P1 , P2 , P3 , P4 y P1 , respectivamente.
a.

Fig. 1

2. Opcional (si desean la pueden realizar, no cuenta como puntos malos pero los pueden
ayudar en su calificación de esta práctica si es que hace falta): Realizar la generación de la
trayectoria de una palabra de al menos 4 letras. Sugerencia: MIKE
 Realizar la generación de trayectoria de posición, velocidad y aceleración
para ir de un punto A a un punto B
en el espacio Cartesiano.
a. Se debe utilizar polinomios de Bézier con n=2, 6, 16. Calcular los coe…-
cientes de los polinomios y
gra…car los tres polinomios de Bézier en una sola grá…ca. Comentar la difer-
encia que existe en la
grá…ca de posición con diferentes valores de n.

Para n=2
Recordando

'i = 1 si i = impar; 'i = 1 si i = par; = tt2 tt11

'(t; t1; t2 ) = n ( 1 2 + 3 2 4
3
:::::: + 'i n 1
n 2
+ 'n n
n 1
)
Para n=2

'(t; t1; t2 ) = 2 ( 1 2 )
t t1
Para t1 t < t2 ; = t2 t1
'(t; t1; t2 ) = 0

2 3
1 2 = 0::::::::::::::::::::::(1)
23
p= 1 2
Restricciòn en t = t2 => = 1

1 2 = 0::::::::::::::::::::::::::::(2)
Se deriva n-1= 1 veces el polinomio 1 con respecto a

@
@ (p) = (2 1 3 2 )
Agrupando la ecuación

1 1
A=
2 3
1
B=
0

1
A = B =>=A B
1 3
=A B=
2

1 3
=
2 2
2 3 2 3
p= 1 2 =3 2

1
 y 300

200

100

-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
x

-100

Para n=6
'(t; t1; t2 ) = 6 ( 1 2 + 3 2
4
3
+ 5
4
6
5
)
'(t; t1; t2 ) = 6 1 2
7
+ 3 8
4
9
+ 5
10
6
11

Para t1 t < t2 ; = tt2 tt11

'(t; t1; t2 ) = 0
6 7
1 2 + 3 8 4
9
+ 5
10
6
11
=0
6 7 8 9 10 11
r= 1 2 + 3 4 + 5 6 :::::::::::::(3)
Restricciòn en t = t2 => = 1

1 2+ 3 4+ 5 6 = 0::::::::::::::::::::::(4)
Se deriva n-1= 5 veces el polinomio 3 con respecto a
@ 10
@ (r) = 11 6 + 10 5 9 9 4 8 + 8 3 7 7 2
6
+6 1
5

@2 9
@ 2 (r) = 110 6 + 90 5 8 72 4 7 + 56 3 6
42 2 5
+ 30 1 4

@3 8
@ 3 (r) = 990 6 + 720 5 7 504 4 6 + 336 3
5
210 2
4
+ 120 1
3

@4 7 6 5 4 3
@ 4 (r) = 7920 6 + 5040 5 3024 4 + 1680 3 840 2 +
360 1 2
@5 6 5 4 3 2
@ 5 (r) = 55 440 6 +30 240 5 15 120 4 +6720 3 2520 2 +
720 1
2 3
1 1 1 1 1 1
6 6 7 8 9 10 11 7
6 7
6 30 42 56 72 90 110 7
C=6
6120
7
6 210 336 504 720 990 77
4360 840 1680 3024 5040 7920 5
720 2520 6720 15120 30240 55440
2 3
1
607
6 7
607
D=6
607
7
6 7
405
0

2
 C = D => = C 1D
2 3
462
619807
6 7
634657
1 6
=C D=6 7
7
630807
413865
252
2 3 32
1 462
6 7 619807
6 27 6 7
6 7 634657
6 37
= 6 7
6 7 630807
6 47 6 7
4 5
5 413865
6 252

6 7
r= 1 2 + 3 8 4
9
+ 5
10
6
11
= 462 6
1980 7
+
3465 8 3080 9
+ 1386 10 252 11

y
3e+10

2e+10

1e+10

-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
x

Para n=16
Para n=6
'(t; t1; t2 ) = 16 ( 1 2 + 3 2 4
3
+ 5 4 6
5
+ 7 6 8
7
+
8 9 10 11 12 13 14 15
9 10 + 11 12 + 13 14 + 15 16 )
'(t; t1; t2 ) = 1 16 2
17
+ 3 18 4
19
+ 5 20 6
21
+ 7 22
23 24 25 26 27 28 29 30 31
8 + 9 10 + 11 12 + 13 14 + 15 16
t t1
Para t1 t < t2 ; = t2 t1
'(t; t1; t2 ) = 0
16 17
1 2 + 3 18 4
19
+ 5 20 6
21
+ 7 22 8
23
+ 9 24
25 26 27 28 29 30 31
10 + 11 12 + 13 14 + 15 16 =0
s = 1 16 2
17
+ 3
18
4
19
+ 5
20
6
21
+ 7
22
8
23
+
24 25 26 27 28 29 30 31
9 10 + 11 12 + 13 14 + 15 16 :::::::::::::(5)
Restricciòn en t = t2 => = 1

3
 1 2+ 3 4+ 5 6+ 7 8+ 9 10 + 11 12 + 13 14 + 15 16 =
0::::::::::::::::::::::(4)
Se deriva n-1= 15 veces el polinomio 5 con respecto a

@
@ (s) = 31 16 30 + 30 15 29 29 14 28 + 28 13 27
27 12 26
+
25 24 23
26 11 25 10 + 24 9 23 8 22 + 22 7 21 21 6
20
+ 20 5 19
18 17 16
19 4 + 18 3 17 2 + 16 1 15

@2
@ 2 (s) = 930 16 29 + 870 15 28 812 14 27 + 756 13 26 702 12 25 +
650 11 24 600 10 23 + 552 9 22 506 8 21 + 462 7 20 420 6 19 +
380 5 18 342 4 17
+ 306 3 16
272 2 15
+ 240 1 14
@3 28 27
@ 3 (s) = 26 970 16 + 24 360 15 21 924 14 26 + 19 656 13 25
24 23 22
17 550 12 + 15 600 11 13 800 10 + 12 144 9 21 10 626 8 20 +
19 18 17
9240 7 7980 6 + 6840 5 5814 4 16 + 4896 3 15 4080 2 14 +
13
3360 1
@4
@ 4 (s) = 755 160 16 27 +657 720 15 26 570 024 14 25 +491 400 13 24
23
421 200 12 +358 800 11 22 303 600 10 21 +255 024 9 20 212 520 8 19 +
18
175 560 7 143 640 6 17 + 116 280 5 16 93 024 4 15 + 73 440 3 14
13
57 120 2 + 43 680 1 12

@5
= 20 389 320 16 26 +17 100 720 15 25 14 250 600 14 24 +11 793 600 13
@ 5 (s)
23

9687 600 12 22 +7893 600 11 21 6375 600 10 20 +5100 480 9 19 4037 880 8 18 +
3160 080 7 17 2441 880 6 16 +1860 480 5 15 1395 360 4 14 +1028 160 3 13
742 560 2 12 + 524 160 1 11

@6
@ 6 (s) 530 122 320 16 25 + 427 518 000 15 24 342 014 400 14 23 +
=
271 252 800 13 22 213 127 200 12 21 + 165 765 600 11 20 127 512 000 10
19 18
+96 909 120 9 72 681 840 8 17 +53 721 360 7 16 39 070 080 6 15 +
27 907 200 5 14 19 535 040 4 13 +13 366 080 3 12 8910 720 2 11 +5765 760 1
10

@7
= 13 253 058 000 16 24 +10 260 432 000 15
@ 7 (s)
23
7866 331 200 14 22 +
5967 561 600 13 21 4475 671 200 12 20 +3315 312 000 11
19
2422 728 000 10 18 +
1744 364 160 9 17 1235 591 280 8 16 +859 541 760 7 15
586 051 200 6 14 +
390 700 800 5 13 253 955 520 4 12 + 160 392 960 3 11
98 017 920 2 10 +
57 657 600 1 9

@8
@ 8 (s)= 318 073 392 000 16 23 +235 989 936 000 15 22 173 059 286 400 14 21 +
125 318 793 600 13 20 89 513 424 000 12 19 +62 990 928 000 11 18 43 609 104 000 10 17
+
29 654 190 720 9 16 19 769 460 480 8 15 +12 893 126 400 7 14 8204 716 800 6 13 +
5079 110 400 5 12 3047 466 240 4 11 +1764 322 560 3 10 980 179 200 2 9 +
518 918 400 1 8

@9
= 7315 688 016 000 16 22 +5191 778 592 000 15 21 3634 245 014 400
@ 9 (s) 14
20
+
2506 375 872 000 13 19 1700 755 056 000 12 18 +1133 836 704 000 11 17 741
354 768 000 10 16 +474 467 051 520 9 15 296 541 907 200 8 14 +180 503 769 600
13
7 106 661 318 400 6 12 + 60 949 324 800 5 11 33 522 128 640 4 10 + 17
643 225 600 3 9 8821 612 800 2 8 + 4151 347 200 1 7

@ 10
@ 10 (s) = 160 945 136 352 000 16 21 + 109 027 350 432 000 15 20 72 684
19
900 288 000 14 +47 621 141 568 000 13 18 30 613 591 008 000 12 17 +19 275
16
223 968 000 11 11 861 676 288 000 10 15 + 7117 005 772 800 9 14 4151
13
586 700 800 8 +2346 549 004 800 7 12 1279 935 820 800 6 11 +670 442 572 800

4
 10 9 8 7
5 335 221 286 400 4 + 158 789 030 400 3 70 572 902 400 2 + 29
059 430 400 1 6

@ 11
@ 11 (s) =3379 847 863 392 000 16 20 +2180 547 008 640 000 15 19 1381 013
105 472 000 14 18 + 857 180 548 224 000 13 17 520 431 047 136 000 12 16 +
15
308 403 583 488 000 11 177 925 144 320 000 10 14 +99 638 080 819 200 9 13
12
53 970 627 110 400 8 + 28 158 588 057 600 7 11 14 079 294 028 800 6 10 +
9
6704 425 728 000 5 3016 991 577 600 4 8 +1270 312 243 200 3 7 494 010 316 800 2
6
+
5
174 356 582 400 1

@ 12
@ 12 (s)= 67 596 957 267 840 000 16 19 + 41 430 393 164 160 000 15 18
24 858 235 898 496 000 14 17 +14 572 069 319 808 000 13 16 8326 896 754 176 000 12
15
+
4626 053 752 320 000 11 14 2490 952 020 480 000 10 13 + 1295 295 050 649 600
12
9 647 647 525 324 800 8 11 +309 744 468 633 600 7 10 140 792 940 288 000 6
9
+
60 339 831 552 000 5 8 24 135 932 620 800 4 7 + 8892 185 702 400 3 6 2964
061 900 800 2 5 + 871 782 912 000 1 4

@ 13
= 1284 342 188 088 960 000 16 18 +745 747 076 954 880 000 15 17
@ 13 (s)
422 590 010 274 432 000 14 16 +233 153 109 116 928 000 13 15 124 903 451 312 640 000 12
14
+
64 764 752 532 480 000 11 13 32 382 376 266 240 000 10 12 +15 543 540 607 795 200
11
9 7124 122 778 572 800 8 10 +3097 444 686 336 000 7 9 1267 136 462 592 000 6 8
+
482 718 652 416 000 5 7 168 951 528 345 600 4 6 + 53 353 114 214 400 3 5
14 820 309 504 000 2 4 + 3487 131 648 000 1 3

@ 14
= 23 118 159 385 601 280 000 16 17 +12 677 700 308 232 960 000 15 16
@ 14 (s)
6761 440 164 390 912 000 14 15 + 3497 296 636 753 920 000 13 14 1748 648 318
376 960 000 12 13 +841 941 782 922 240 000 11 12 388 588 515 194 880 000 10 11 +
170 978 946 685 747 200 9 10 71 241 227 785 728 000 8 9 +27 877 002 177 024 000 7 8

10 137 091 700 736 000 6 7 +3379 030 566 912 000 5 6 1013 709 170 073 600 4 5 +
266 765 571 072 000 3 4 59 281 238 016 000 2 3 + 10 461 394 944 000 1 2

@ 15
= 393 008 709 555 221 760 000 16 16 + 202 843 204 931 727 360 000
@ 15 (s)
15
15 101 421 602 465 863 680 000 14 14 +48 962 152 914 554 880 000 13 13
22 732 428 138 900 480 000 12 12 +10 103 301 395 066 880 000 11 11 4274 473 667
143 680 000 10 10 +1709 789 466 857 472 000 9 9 641 171 050 071 552 000 8 8 +
223 016 017 416 192 000 7 7 70 959 641 905 152 000 6 6 +20 274 183 401 472 000
5
5 5068 545 850 368 000 4 4 +1067 062 284 288 000 3 3 177 843 714 048 000 2 2
+
20 922 789 888 000 1

5
 2
1 1 1 1 1 1
6 16 17 18 19 20 21
6
6 240 272 306 342 380 42
6
6 3360 4080 4896 5814 6840 798
6
6 43 680 57 120 73 440 93 024 116 280 143
6
6 524 160 742 560 1028 160 1395 360 1860 480 2441
6
6 5765 760 8910 720 13 366 080 19 535 040 27 907 200 39 070
6
6 57 657 600 98 017 920 160 392 960 253 955 520 390 700 800 586 05
6
E=6
6 518 918 400 980 179 200 1764 322 560 3047 466 240 5079 110 400 8204 71
6 4151 347 200 8821 612 800 17 643 225 600 33 522 128 640 60 949 324 800 106 661
6
6 29 059 430 400 70 572 902 400 158 789 030 400 335 221 286 400 670 442 572 800 1279 935
6
6 174 356 582 400 494 010 316 800 1270 312 243 200 3016 991 577 600 6704 425 728 000 14 079 294
6
6 871 782 912 000 2964 061 900 800 8892 185 702 400 24 135 932 620 800 60 339 831 552 000 140 792 94
6
6 3487 131 648 000 14 820 309 504 000 53 353 114 214 400 168 951 528 345 600 482 718 652 416 000 1267 136 46
6
410 461 394 944 000 59 281 238 016 000 266 765 571 072 000 1013 709 170 073 600 3379 030 566 912 000 10 137 091 7
20 922 789 888 000 177 843 714 048 000 1067 062 284 288 000 5068 545 850 368 000 20 274 183 401 472 000 70 959 641 9
2 3
1
607
6 7
607
6 7
607
6 7
607
6 7
607
6 7
607
6 7
607
F =6 7
607
6 7
607
6 7
607
6 7
607
6 7
607
6 7
607
6 7
405
0

E! = F => !2= E 1 F 3
300 540 195
6 4242 920 400 7
6 7
6 28 050 418 200 7
6 7
6 115 154 348 400 7
6 7
6 328 189 892 940 7
6 7
6 687 635 966 160 7
6 7
61093 966 309 8007
6 7
61345 374 716 4007
1
!=E F =6 6 7
7
61289 317 436 5507
6 962 690 352 624 7
6 7
6 555 398 280 360 7
6 7
6 243 103 624 400 7
6 7
6 78 140 450 700 7
6 7
6 17 410 604 400 7
6 7
4 2404 321 560 5
155 117 520

6
 2 3 2 3
1 300 540 195
6 7 6 4242 920 400 7
6 27 6 7
6 7 6 28 050 418 200 7
6 37 6 7
6 7 6 115 154 348 400 7
6 47 6 7
6 7 6 328 189 892 940 7
6 57 6 7
6 7 6 687 635 966 160 7
6 67 6 7
6 7 61093 966 309 8007
6 77 6 7
6 7 61345 374 716 4007
6 87 6 7
6 7 = 61289 317 436 5507
6 97 6 7
6 7 6 962 690 352 624 7
6 10 7 6 7
6 7 6 555 398 280 360 7
6 11 7 6 7
6 7 6 243 103 624 400 7
6 12 7 6 7
6 7 6 78 140 450 700 7
6 13 7 6 7
6 7 6 17 410 604 400 7
6 14 7 6 7
4 15
5 4 2404 321 560 5
16 155 117 520

16 17 18 19 20 21 22 23
s= 1 2 + 3 4 + + 5 6 + 7 8
24 25 26 27 28 29 30 31
9 + 11
10 12 + 13 14 + 15 16
= 300 540 195 16 4242 920 400 17 +28 050 418 200 18 115 154 348 400 19 +
328 189 892 940 20 687 635 966 160 21 +1093 966 309 800 22 1345 374 716 400 23 +
1289 317 436 550 24 962 690 352 624 25 +555 398 280 360 26 243 103 624 400 27 +
78 140 450 700 28 17 410 604 400 29 + 2404 321 560 30 155 117 520 31

y 1.2e+31

1e+31

8e+30

6e+30

4e+30

2e+30

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x

7
1.a Se debe utilizar polinomios de Bézier con n=2, 6, 16. Calcular los coeficientes de los polinomios
y graficar los tres polinomios de Bézier en una sola gráfica. Comentar la diferencia que existe en la
gráfica de posición con diferentes valores de n.

Primero se realizaron los cálculos para obtener los polinomios de Bézier para n=2, 6, 16 los
resultados se mostraron anteriormente, para lo que las gráficas son los siguientes:

Código MATLAB

clear all, close all, clc;

t=-50:0.01:50; % Se tomo t=50 para obtener los mismos resultados

de scientific
ti=0;
tf=10;
delta=(t-ti)/(tf-ti);

%para n=2
p=(3*(delta.^2))-(2*(delta.^3));

%para n=6
r=(462*(delta.^6))-(1980*(delta.^7))+(3465*(delta.^8))-
(3080*(delta.^9))+(1386*(delta.^10))-(252*(delta.^11));

%para n=16
s=(30054019*(delta.^16))-
(4242920400*(delta.^17))+(28050418200*(delta.^18))-
(115154348400*(delta.^19))+(328189892940*(delta.^20))-
(687635966160*(delta.^21))+(1093966309800*(delta.^22))-
(1345374716400*(delta.^23))+(1289317436550*(delta.^24))-
(962690352624*(delta.^25))+(555398280360*(delta.^26))-
(243103624400*(delta.^27))+(78140450700*(delta.^28))-
(17410604400*(delta.^29))+(2404321560*(delta.^30))-
(155117520*(delta.^31));

semilogy(t,p,'r-',t,r,'b-',t,s,'k-','LineWidth',2)
ylabel('trayectoria','FontSize',12);
legend({'n=2','n=6','n=16'},'FontSize',12)
grid on

figure
subplot(3,1,1);plot(t,p)
subplot(3,1,2);plot(t,r)
subplot(3,1,3);plot(t,s)
Los resultados obtenidos son los siguientes:

Fig. 1. Graficas de Polinomio de Bézier

Nota: En la figura 1 se utiliza un plano logarítmico en el eje de las “Y” por lo que solo gráfica
valores absolutos, si existe algún valor negativo lo graficará como positivo. En este caso los valores
originalmente positivos son los que se encuentran en tiempo menor a cero, mientras que los
valores en tiempo posterior a cero son negativos pero también graficado positivos.

Fig. 2. Graficas de los polinomio de Bézier individualmente

En la figura 2 se realizaron las gráficas individualmente ya que las gráficas inicialmente no se veía
la diferencia entre las gráficas por lo que se apoyó de la función semilog para que se distinguieran,
pero se decidió tomar las gráficas individualmente para que se viera la diferencia ya que si se
grafica normalmente por el tamaño de exponenciales no se iba a notar la diferencia.

Se realizó el siguiente programa en MATLAB para graficar la posición para 3 diferentes valores de
n. El punto A es (4,1.5) y el punto B es (10,14).
clear all, close all,clc
syms t

ti=0;
tf=10;

xi=4;
xf=14;

yi=1.5;
yf=10;

Delta=(t-ti)/(tf-ti);

BE2=3*(Delta^2)-2*(Delta^3);
BE6=-252*(Delta^11)+1386*(Delta^10)-3080*(Delta^9)+3465*(Delta^8)-
1980*(Delta^7)+462*(Delta^6);
BE16=300540195*(Delta^16)-
4242920400*(Delta^17)+28050418200*(Delta^18)-
115154348400*(Delta^19)+328189892940*(Delta^20)-
687635966160*(Delta^21)+1093966309800*(Delta^22)-
1345374716400*(Delta^23)+1289317436550*(Delta^24)-
962690352624*(Delta^25)+555398280360*(Delta^26)-
243103624400*(Delta^27)+78140450700*(Delta^28)-
17410604400*(Delta^29)+2404321560*(Delta^30)-155117520*(Delta^31);

x2=(xf-xi)*BE2+xi;

x6=(xf-xi)*BE6+xi;

x16=(xf-xi)*BE16+xi;

ezplot(x2,[ti-1 tf+1])
Hold on

ezplot(x6, [ti-1 tf+1])

ezplot(x16, [ti-1 tf+1])

Hold off
Los resultados arrojados son los siguientes

n=2

n=6

n=16

Fig. 3 Graficas de posición con respecto a diferentes valores de n

El grado n de la curva de Bézier es una interpolación entre los dos grados n − 1 de las curvas de
Bézier. Por lo que sí n es mayor hay mas interpolaciones y por lo tanto la pendiente para llegar de
un punto A a un punto B aumenta son n, pero se cumple que se posicionan en el punto inicial en el
valor inicial llegan a la mitad de la trayectoria a la mitad del tiempo y llegan al punto final en el
tiempo final estipulado.
1.b.- Utilizando polinomios de Bézier de n=6, graficar la posición en el espacio Cartesiano (gráfica
de “x,y”), graficar la velocidad y la aceleración de cada coordenada con respecto al tiempo (gráfica
de “t,xd”, “t,xdd” y de “t,yd”, “t,xdd”)

Solución:
Retomando el polinomio de Bézier con n=6 de la sección 1.a de está práctica III y tomando como
punto A=(0,14) y como punto B=(6,13) en el espacio cartesiano y el tiempo final de 10 [s] se realizó
el siguiente código en MATLAB donde arroja las gráficas solicitadas.

Código en MATLAB

clear all, close all,clc

syms t

ti=0;
tf=10;

xi=0;
xf=6;

yi=14;
yf=13;

Delta=(t-ti)/(tf-ti);

BE=-252*(Delta^11)+1386*(Delta^10)-3080*(Delta^9)+3465*(Delta^8)-
1980*(Delta^7)+462*(Delta^6);

x=(xf-xi)*BE+xi;
y=(yf-yi)*BE+yi;

xd=diff(x);
yd=diff(y);

xdd=diff(xd);
ydd=diff(yd);

subplot(3,2,1:2)
ezplot(x,y, [ti-1 tf+1])
title('Posición en el espacio cartesiano')

subplot(3,2,3)
ezplot(xd, [ti-1 tf+1])
title('Velocidad de x')

subplot(3,2,4)
ezplot(yd, [ti-1 tf+1])
title('Velocidad de y')

subplot(3,2,5)
ezplot(xdd, [ti-1 tf+1])
title('Aceleración de x')

subplot(3,2,6)
ezplot(ydd, [ti-1 tf+1])
title('Aceleración de y')
 Fig. 4 Graficas “x,y”, “t,dx”, ”t,ddx”, “t,dy”, “t,ddy”

Los resultados arrojados de la figura 4 son las gráficas como se puede ver respectivamente cada
grafica trae su nombre, las gráficas de velocidades tienen la misma forma solo que están invertidas
una respecto a la otra y las gráficas de aceleraciones también tienen las misma forma solo que con
el efecto espejo con respecto una a la otra. Esto se debe a que en Y el desplazamiento va de un
punto mayor (14 unidades) a uno menor (13 unidades) y en X va de un punto menor (0) a uno
mayor (6).
2. Realizar la generación de la trayectoria (posición) que haga la siguiente figura (sugerencia:
utilizar polinomios de Bézier de n=6). Se debe iniciar en cualquier punto del espacio Cartesiano P0 y
de ahí posicionarse en P1 , P2 , P3 , P4 y P1 , respectivamente.

Retomando el polinomio de Bézier con n=6 de la sección 1.a y tomando los puntos de la siguiente
tabla que resume la posición en el espacio cartesiano de los puntos para realizar la trayectoria se
creó un código en MATLAB para graficar la trayectoria.

P0 P1 P 2 P3 P4
X 2.5 4 4 7 7
y 4 3 6 6 3

En la tabla se muestran los puntos para poder trazar la trayectoria es decir a los puntos los cuales
tiene que llegar cada línea.

Código en MATLAB

clear all, close all,clc

syms t

n=5; %nÚMERO de puntos a graficar

ti=0; %Tiempo inicial

tf=1; %Tiempo final

xi=[2.5 4 4 7 7 4]; %X iniciales

yi=[4 3 6 6 3 3]; %Y iniciales

Delta=(t-ti)/(tf-ti);

BE=-252*(Delta^11)+1386*(Delta^10)-3080*(Delta^9)+3465*(Delta^8)-
1980*(Delta^7)+462*(Delta^6);

for i=1:n

x(i)=(xi(i+1)-xi(i))*BE+xi(i);
y(i)=(yi(i+1)-yi(i))*BE+yi(i);

ezplot(x(i),y(i),[ti tf])

hold on
end
hold off
A lo cual el resultado el que se obtuvo es el siguiente:

Fig. 5 Trayectoria generada

3.- Opcional (si desean la pueden realizar, no cuenta como puntos malos pero los pueden ayudar
en su calificación de esta práctica si es que hace falta): Realizar la generación de la trayectoria de
una palabra de al menos 4 letras. Sugerencia: MIKE

Retomando el programa hecho en el punto 2 solo que para los puntos resumidos en la siguiente
tabla:
P1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
X 0 0 5 10 10 13 13 13 16 16 16 26 16 26 39 29 29 39 29 29 39
Y 0 10 5 10 0 0 10 0 0 10 5 10 5 0 0 0 10 10 10 5 5

Para poder hacer la trayectoria de la palabra MIKE fue necesario establecer los distintos puntos a
los cuales se tenían que llegar por lo que la tabla anterior lo muestra

El Código en Matlab es el siguiente:

clear all, close all,clc

syms t

n=21; %Puntos a graficar.

ti=0; %Tiempo inicial

tf=1; %Tiempo final

xi=[0 0 5 10 10 13 13 13 16 16 16 26 16 26 39 29 29 39 29 29 39 39];

yi=[0 10 5 10 0 0 10 0 0 10 5 10 5 0 0 0 10 10 10 5 5 5];

Delta=(t-ti)/(tf-ti);

BE=-252*(Delta^11)+1386*(Delta^10)-3080*(Delta^9)+3465*(Delta^8)-
1980*(Delta^7)+462*(Delta^6);

for i=1:n

x(i)=(xi(i+1)-xi(i))*BE+xi(i);
y(i)=(yi(i+1)-yi(i))*BE+yi(i);

ezplot(x(i),y(i),[ti tf])

hold on
end
hold off
El resultado arrojado es el siguiente de acuerdo a la tabla anteriormente establecida es:

Fig. 6 Trayectoria Generada de MIKE

Conclusiones:

Fuentes Velázquez José Guadalupe

La realización de la práctica para poder realizar la generación de la trayectoria se tuvo que realizar
en base al logaritmo visto en clase, esto es base a la primera parte los polinomios de Bézier se
siguió a la metodología mostrada en clase, es decir las mismas ecuaciones esto con el fin de poder
realizar el punto dos que es la generación de trayectorias. Entre más coeficientes por calcular
tenga el polinomio de Bézier, la gráfica tiende a elevarse más exponencialmente, lo cual implica
mayor grado de complejidad al resolverlo. En el punto dos mediante la utilización del polinomio
Bézier fue como se realizó la trayectoria esto con el fin de que más adelante se realice la
trayectoria del robot a simular en Working Model .

Gutiérrez Cepeda Francisco

Está práctica fue de mucha ayuda para comprender la diferencia entre el valor de n en cada
polinomio de Bézier ya que al graficar se hace evidente la interpolación.

Por otra parte al realizar trayectorias para formar figuras o nombres nos damos cuenta del uso
práctico de estos polinomios, así como se comporta la velocidad y la aceleración en cada
momento de tiempo.

Téllez Soto Cesar Moisés

De acuerdo con lo visto en clase para la generación de trayectorias que debe seguir cada
articulación del robot a lo largo del tiempo para lograr los objetivos fijados por el usuario, en esta
práctica se llevó acabo la generación de los polinomios de Bézier lo cuales nos permitían conocer
los coeficientes del polinomio para así poder conocer el comportamiento de este, también se
graficó la posición con respecto al tiempo lo cual cabe mencionar que entre más número de
coeficientes tenga la gráfica tiende más a estabilizarse rápidamente. En el punto 2 se pudo
observar que la generación de una trayectoria era sencillo solo se tiene que delimitar exactamente
los puntos a los cuales se quiere llegar mediante los polinomios de Bézier y la ecuación de la
generación de trayectoria se pudo realizar sencillamente, para la opcional pues era lo
exactamente lo mismo que el punto dos solo que contaba con más puntos que señalar a la hora de
programar.