SISTEMAS DE CONTROL EN

BUCLE ABIERTO Y CERRADO

Tema 3
Indice

z Función de Transferencia de Pulsos en

Bucle Abierto
z Función de Transferencia de Pulsos en
Bucle Cerrado
z Transformada en Z Modificada
z Sistemas de Control Discreto con
Retardo
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
z La función de transferencia de Pulsos permite analizar los
sistemas de control muestreados con la transformada en Z, y se
define como la relación entre la transformada en Z de la salida en
los instantes de muestreo, y la transformada en Z de la entrada
muestreada

e(t ) e * (t ) c(t )
1 − e − Ts
G p ( s)
T s
c * (t )
E ( s) E * ( s) 1 444442 444443
G ( s) T
C * ( s)

La función de trasnferencia en bucle abierto sera

1 − e − Ts −Ts
⎛ G p ( s) ⎞
G( s ) = ⋅ G p ( s ) = (1 − e ) ⋅ ⎜ ⎟
s ⎝ s ⎠
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
z La transformada de Laplace de la salida es

C( s ) = G ( s ) ⋅ E ∗ ( s )
y muestreando idealmente
∞
1
C ∗ ( s ) = [G ( s ) ⋅ E ∗ ( s )]∗ = ⋅ ∑ C( s + jω s k )
T k =−∞
∞
1
C ∗ ( s ) = ⋅ ∑ G ( s + j ω s k ) ⋅ E ∗ ( s + jω s k )
T k =−∞

y aplicando la periodicidad de la transformada estrellada

1 ∞
C ( s ) = E ( s ) ⋅ ⋅ ∑ G ( s + jω s k ) = E ∗ ( s ) ⋅ G ∗ ( s )
∗ ∗
T k =−∞
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
z Aplicando la equivalencia s-z

C ∗ ( s ) s= 1 ln z = E ∗ ( s ) s= 1 ln z ⋅ G ∗ ( s ) s= 1 ln z
T T T
C( z )
C( z ) = E ( z ) ⋅ G ( z ) ⇒ G ( z ) =
E( z )
que es la función de transferencia de pulsos, relación entre C(z)
y E(z) en los instantes de muestreo.

z Para calcular G(z), suponiendo la descomposición de G(s) en

G( s) = H ( s) ⋅ F ∗ ( s)
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
z con H(s) función de s y F*(s) función de eTs de la forma

F ∗ ( s ) = f 0 + f1 ⋅ e − Ts + f 2 ⋅ e −2Ts + K

entonces muestreando

G ∗ ( s) = H ∗ ( s) ⋅ F ∗ ( s) ⇒ G( z ) = H ( z ) ⋅ F ( z )

H ( z ) = Z { H ( s )}
F ( z ) = F ∗ ( s ) eTs = z

Para obtener Z { H ( s )} se pueden aplicar varios métodos:

Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
z 1. Expandir H(s) en fracciones simples y aplicar la
equivalencia entre tablas s y tablas z para obtener
fracciones simples de H(z).

−1
z 2. Hallar h( t ) = L ( H ( s )) , y evaluar:
∞
H ( z ) = ∑ h( kT ) ⋅ z − k
k =0

Función de Transferencia de Pulsos en Cascada

z Se pueden considerar otras configuraciones donde aparecen

más de una planta G1(s) y G2(s), que incluyen las funciones
de transferencia de los HOLD0.
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
z La presencia o ausencia de un muestreador de entrada es
esencial para determinar la función de transferencia de pulsos

Configuración 1:

E ( s) E * ( s) A ( s) A * ( s) C ( s)
G1 ( s) G2 ( s)
T T

C( z ) = G2 ( z ) ⋅ G1 ( z ) ⋅ E ( z )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
Configuración 2:

E ( s) E * ( s) C ( s)
G1 ( s) G2 ( s)
T

C( s ) = G1 ( s ) ⋅ G2 ( s ) ⋅ E ∗ ( s ) ⇒ C( z ) = G1G2 ( z ) ⋅ E ( z )

G1G2 ( z ) = Z { G1 ( s ) ⋅ G2 ( s )} ≠ G1 ( z ) ⋅ G2 ( z )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
Configuración 3:

E ( s) A ( s) A * ( s) C ( s)
G1 ( s) G2 ( s)
T

C( s ) = G2 ( s ) ⋅ A∗ ( s ) = G2 ( z ) ⋅ G1 ⋅ E ( z )

No existe por tanto una función de transferencia de pulsos

Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
Sistema en Lazo Abierto con Controlador Digital

z El esquema incluye un computador que realiza un procesamiento

e( t ) e( kT ) m( kT ) u( t ) c( t )
Controlador 1 − e − Ts G p ( s)
E ( s) T D( z ) s C ( s)
E * ( s) M * ( s) U ( s)

z Se tratará de hallar la función de transferencia de pulsos del

sistema, en bucle abierto
C ( z)
G BA ( z ) =
E( z)
con M ( z ) = D( z ) ⋅ E ( z )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
1 − e − Ts
C( s ) = G p ( s ) ⋅ U ( s ) = G p ( s ) ⋅ ⋅ M ∗ ( s)
s
1 − e − Ts
C( s ) = G p ( s ) ⋅ ⋅ D∗ ( s) ⋅ E ∗ ( s)
s

z Aplicando la transformada estrellada

∗
∗
⎛ G p ( s) ⎞
C ( s) = ⎜ ⋅ (1 − e )⎟ ⋅ D ∗ ( s) ⋅ E ∗ ( s)
− Ts

⎝ s ⎠
⎧⎪⎛ G p (s) ⎞ ⎫
C ( z ) = Z ⎨⎜⎜ ( )
−Ts ⎪
⎟⎟ ⋅ 1 − e ⎬ ⋅ D ( z ) ⋅ E ( z )
⎪⎝ s ⎠ ⎪
1⎩4 4424443⎭
G(z)
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Abierto
z La función de transferencia de pulsos será

C( z )
= G ( z ) ⋅ D( z )
E( z )

E ( s) E ( z) M ( z) C ( z)
D( z ) G ( z)
T

lo cual no modifica el procedimiento de obtención de la función

de transferencia de pulsos de G(z)
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Cerrado
z En un sistema muestreado en lazo cerrado, la presencia o
ausencia de un muestreador de salida dentro del bucle determina
la diferencia de comportamiento del sistema.
R( s) + E ( s) E ( z) C( z)
G ( s)
-
T T

H ( s)

z Se tratará de hallar la función de transferencia de pulsos del

sistema, en bucle cerrado
C ( z)
G BC ( z ) =
R( z )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Cerrado
z Tomando el error

E ( s ) = R( s ) − H ( s ) ⋅ G ( s ) ⋅ E ∗ ( s )
∗
E ( s ) = R ( s ) − GH ( s ) ⋅ E ∗ ( s )
∗ ∗

∗ R∗ ( s)
E ( s) = ∗
1 + GH ( s )

∗ ∗ ∗ G ∗ ( s) ⋅ R∗ ( s)
C ( s) = G ( s) ⋅ E ( s) = ∗
1 + GH ( s )

por tanto C( z ) G( z )
=
R( z ) 1 + GH ( z )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Cerrado
Configuración 1:

R ( s) + E ( s) E ( z) C( z)
G ( s)
-
T T

H ( s)

C( z ) G( z )
=
R( z ) 1 + G( z ) ⋅ H ( z )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Cerrado
Configuración 2:

R ( s) + E ( s) E ( z) C( z)
G1 ( s) G 2 ( s)
T T T
-

H ( s)

C( z ) G1 ( z ) ⋅ G2 ( z )
=
R( z ) 1 + G1 ( z ) ⋅ G2 H ( z )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Cerrado
z Hay otras configuraciones en las cuales no es posible separar
de la dinámica del sistema, y no es posible definir GBC(z)

R ( s) + E ( s) C( z)
G1 ( s) G 2 ( s)
T T
-

H ( s)

R ( s) + E ( s) C( z)
G ( s)
- T

H ( s)
T
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Cerrado
z Se tratará de hallar la función de transferencia de pulsos del
sistema, en bucle cerrado cuando se incluye un controlador

r(t) + e(t) e(kT) Controlador m(kT) 1− e−Ts u(t) c(t)

Gp (s)
R(s) - E(s) T E* (s) D(z) s C(s)
M* (s) U(s)
1444442444443
G(s)

C( s ) = G ( s ) ⋅ D ∗ ( s ) ⋅ E ∗ ( s )
Función de Transferencia de Pulsos
en Bucle Cerrado
z Aplicando la transformada estrellada a C(s)

C ∗ ( s) = G ∗ ( s) ⋅ D ∗ ( s) ⋅ E ∗ ( s)

E * ( s ) = R * ( s ) − C * ( s ) ⇒ C * ( s ) = G * ( s ) ⋅ D * ( s ) ⋅ ( R * ( s ) − C * ( s ))

C * (s) D * ( s) ⋅ G * ( s)
=
R (s) 1 + D * (s) ⋅ G * (s)
*

C ( z) D( z ) ⋅ G ( z )
=
R( z ) 1 + D( z ) ⋅ G ( z )
Transformada en Z Modificada
z El análisis de sistemas en lazo abierto desarrollado no es válido
cuando el sistema presenta retardos. Es necesario definir la Z de
una función con retardo, que va a llamarse Z modificada.

z Sea una señal retardada e(t − ∆T ) ⋅ u e (t − ∆T ) con 0 ≤ ∆ ≤ 1,

{ } = ∑ e(nT − ∆T ) ⋅z
∞
Z {e(t − ∆T ) ⋅ u e (t − ∆T )} = Z E ( s ) ⋅ e − ∆Ts −n
= E ( z, ∆)
n =1

e(t ) e(t − ∆T )
1 1

0 t 0 ∆T T 2T t
Transformada en Z Modificada
z La transformada en Z modificada se define a partir de E(z,∆),
cambiando ∆ → 1 − m, 0 ≤ m ≤ 1 , y viene dada por

E ( z , m) = E ( z , ∆ ) ∆ =1− m = e( mT ) ⋅ z −1 + e(( m + 1)T ) ⋅ z −2 + e(( m + 2)T ) ⋅ z −3 + K

E ( z , m) = Z { E ( s ) ⋅ e − ∆Ts } ∆ =1− m = Z mod [ E ( s )]

z La Z modificada cumple dos propiedades:

1. E ( z ,1) = E ( z ) − e( 0 )

2. E ( z , 0 ) = z −1 ⋅ E ( z )
Transformada en Z Modificada
Sistemas de Control Discreto con
Retardo
z La transformada modificada se utiliza para determinar la función
de transferencia de pulsos de sistemas muestreados con retraso

E ( s) E * ( s) 1 − e − Ts
C ( s)
e − to s G (s )
T s

C( s ) = G ( s ) ⋅ e − t0 s ⋅ E ∗ ( s )

C( z ) = Z { G ( s ) ⋅ e − t 0 s } ⋅ E ( z )

z Haciendo t 0 = lT + ∆T , 0 < ∆ < 1, l ∈ Ζ

Sistemas de Control Discreto con
Retardo

C( z ) = Z { G( s ) ⋅ e − lTs ⋅ e − ∆Ts } ⋅ E ( z )

C( z ) = z − l ⋅ Z { G( s ) ⋅ e − ∆Ts } ⋅ E ( z )

z La respuesta se obtiene según

C( z ) = z − l ⋅ G ( z , m) ⋅ E ( z ), m = 1− ∆