Roboti industriali

Echipa

REALIZAT DE: TOPUZARU CATALIN

MARIN CRISTIAN NICOLAE

NITA FLORIN ALEXANDRU

PROFESOR COORDONATOR: CRISTIANA CAZACU

Cuprins

Obiectiv

Domeniul de aplicare

Instrucțiuni de lucru

Documente de referinta

Documente conexe

Istoricul versiunilor

Abrevieri

Anexe

Evaluarea Performantei

10. Imbunatatirea

Anexa A

Anexa B

Bibliografie
 Cap. 1 Obiectiv

Asigurarea Calitatii reprezinta un concept care include ansamblul activitatilor planificate si

sistematice implementate in cadrul sistemului calitatii si demonstrate (dovedite, probate) ca fiind
necesare pentru generarea increderii corespunzatoare in faptul ca o entitate va satisface cerintele
referitoare la calitate.

Adoptarea unui sistem de management al calitatii este o decizie strategica a unei organizatii,
care poate ajuta la imbunatatirea performantei sale globale si furnizeaza o baza solida pentru initiative
de dezvoltare durabila

Cap. 2 Domeniul de aplicare

Robotii industriali, automate de miscare complexa folosite in procesele de fabricatie constituie un

capitol emergent al ingineriilor industriale, aparut la fuziunea dintre automatică şi acţionările electrice.
Chiar dacă există şi materializări pneumatice ori hidraulice, totuşi cele mai de perspectivă implementări
ale roboţilor sunt cele electromecanice, în special datorită avantajelor oferite de compatibilitatea
informatică (abordare ce implicit aduce un spor de flexibilitate şi integrabilitate)

Când recurgem la roboţi

Sunt mai multe criterii (cerinţe de lucru) care pot concretiza decizia de a folosi roboţii în procesele de
fabricaţie, şi vom vedea că unele dintre acestea constituie totodată elemente cheie ale definiţiei
robotului industrial. Ne amintim că (de regulă) este vorba de un mecanism care, prin succedarea mai
multor articulaţii în lanţul cinematic, determină mai multe grade de libertate la capătul terminal, cel
executoriu, căruia îi vom încredinţa diferitele sarcini de lucru. Numai că nu această
disponibilitate ,,sportivă” îi va asigura robotului ,,contractul de muncă”. Altfel vom identifica cerinţele de
lucru specifice implementării automatizării cu roboţi:

necesitatea de a executa foarte repetitiv o sarcină implicând mişcare complexă (fabricaţie/proces în

serie mare);

lucrul în condiţii grele din perspectivă umană (toxicitate/poluare, temperaturi extreme, radiaţie
elecromagnetică – exemple clasice fiind aici turnătoriile de oţeluri, vopsitoriile,
preparările/recondiţionările conductelor subterane, etc).
Însă, în legătură cu primul criteriu, nu uităm că decizia implementării de roboţi este una economică,
obţinută prin raportare la costurile forţei de muncă: o linie de asamblare a unui automobil de succes
poate fi realizată şi cu oameni, însă abordarea automatizată este mai sustenabilă în cazul unei producţii
de serie mare (şi ar fi complet greşită pentru un automobil de curse, care-i aproape unicat). Lucrurile
sunt cel puţin la fel de evidente şi pentru aplicări din alte domenii industriale, precum cele presupunând
procesare şi ambalare (produse alimentare, băuturi de larg consum, produse farmaceutice), sau cele de
logistică.

Ce roboţi alegem în industriile constructoare de maşini:

asamblare (în linii de producţie)

sudare (sudură cu arc electric, sudură cu flux de electroni, sudură cu laser, sudură în gaz inert, sudură în
puncte, sudură cu tungsten)

lipire / etanşare

vopsire / tratare suprafeţe

spălare cu jet de lichid

tăiere/debitare prefabricate

găurire / frezare

debavurare / curăţire

turnări de metale (statică, sub presiune)

polizare / şlefuire

inspectare vizuală

control de calitate

mentenanţă de maşini-unelte

manipulări de semifabricate

manipulări de produse secundare

manipulări de piese

manipulări de produse pentru ambalare, depozitare, paletizare, livrare, şamd.

Dacă tot am încercat o clarificare conceptuală, mai amintim şi denumirea alternativă, folosită la
implementarea roboţilor industriali, şi anume ,,celulă flexibilă”, caz în care speculăm că atributul
definitoriu poate să se refere atât la complexitatea mişcării braţului robotic, cât şi – mult mai interesant
din perspectivă inginerească/managerială – la mai profunda flexibilitate dată de abilitatea roboţilor de (a
fi reprogramaţi pentru) a se adapta la modificări ale procesului de producţie (referitoare la gabarite,
trasee, viteze, forţe, intensităţi, stări, ş.a.m.d.). Şi vom întregi chestiunea dacă vom menţiona şi
conceptul integrator, de SFP (sistem flexibil de producţie), pentru care vom sublinia concluziv trăsăturile
esenţiale din perspectiva managementului de întreprindere: eficienţa, controlabilitatea şi siguranţa.

Ce roboţi alegem

S-au acumulat câteva decenii de experimentări şi de folosire industrială a roboţilor, aşa încât putem
miza pe maturitatea cunoaşterii (şi a pieţei) pentru a alege soluţiile necesare automatizării proceselor de
producţie. Deja există profilări şi specializări pe industrii, pe domenii, pe condiţii de lucru. În caseta
alăturată am trecut în revistă o serie de aplicări ale roboţilor în fluxurile de fabricaţie.

Însă, dincolo de clasificarea job-ului (a subprocesului din flux) pe care îl dorim eficientizat, apar imediat
criterii concrete (calitative şi cantitative), desprinse din cerinţele (obiectivele) de producţie, dar şi
relevante din condiţionări locale: economice, administrative şi tehnice.

De exemplu, pentru roboţii destinaţi manipulării (pentru asamblări, pentru prelucrări mecanice, pentru
tratamente de suprafaţă, pentru depozitări), va trebui să alegem gestionând criterii valorice de genul:

sarcina de lucru (,,greutatea” maximă pe care o poate ridica/manevra): 5 – 10 – 20 – 100 – 200 > kg;

anvergura de lucru (,,gabaritul” spaţiului de manevre/lucru): 0 – 800 – 1500 – 2500 > mm;

gradele de libertate necesare pentru îndeplinirea sarcinii.

După care poate urma o mulţime de alte cerinţe, cu diverse nuanţe şi cu diferite ponderi pentru
întreprinderea beneficiară, precum: gabaritul şi masa proprii robotului; consumul de energie;
condiţionări privind batiul (fix sau mobil); precizia de lucru; viteza de lucru; timpul de acţionare (per
ciclu); numărul de cicluri fără oprire pentru revizie/mentenanţă; abilităţile de programare (capacitatea
sistemului de comandă/control, integrabilitatea în echipe de roboţi); condiţiile mediului de lucru;
ş.a.m.d. La rândul lor, fiecare dintre acestea poate dezvolta o serie de problematici interesante atât
pentru instalare cât şi pentru exploatare. De exemplu! Parametru esenţial, precizia la reluarea mişcării
(care mişcare va fi repetată de mii sau milioane de ori), depinde de o multitudine de condiţii tehnice:
sensibilitatea structurală la dificultăţi ale condiţiilor de operare (temperatură, vibraţii, praf, etc),
stabilitatea elementelor de relaţionare (senzori, traductori, codificatoare) la influenţele de mediu
(precum perturbaţiile electromagnetice), fiabilitatea cinematică a articulaţiilor (stabilitatea toleranţelor
de asamblare), ş.a.m.d.. Spre exemplificare, pentru a obţine o acurateţe coborând la sutimi de milimetru
liniar sau la o zecime de grad rotaţional, encoderele digitale vor avea nevoie de o rezoluţie de 16 biţi, iar
etanşările articulaţiilor trebuie să ajungă la anumite clase de protecţie (precum IP67, dacă este cazul).

Completând un pic definiţia de la început, particularizată pe cel mai frecvent întâlnit robot industrial –
braţul robotic cu şase grade de libertate, uşor reprogramabil şi facil de inclus în linii de asamblare – vom
reţine că, pentru realizarea acestui mecanism, fiecare segment de braţ este acţionat cu motoare
electrice rotative sau liniare, toate fiind coordonate astfel încât să compună mişcarea dorită pentru
capătul executoriu al braţului. Iar coordonarea cinematică a robotului este realizată de un controller (un
subsistem hardware+software reprogramabil). Şi e locul să reiterăm ideea că avantajul acestei
automatizări constă în abilitatea adusă întreprinderii de a modifica producţia rapid (aproape fără
întreruperea fluxului/liniei în care lucrează robotul).
Implementare şi mentenanţă

Sporul de eficienţă şi de adaptabilitate în fabricaţie adus de implementarea celulelor/sistemelor flexibile

poate justifica investiţia aceasta substanţială. Un efort economic ce trebuie, în mod firesc,
complementat cu eforturi de organizare şi de adaptare, cu demersuri de motivare şi perfecţionare a
resurselor umane, cu responsabilitate. Alegerea tipului, modelului şi mărcii de robot industrial va fi
urmată de faza cea mai dificilă: implementarea. Dacă la o întreprindere multi-naţională procedurile de
instalare şi modalităţile de punere în funcţiune pot să vină de-a-gata (parte a francizei, ori a culturii
tehnice/tehnologice a firmei-mamă), la un producător local implementarea va trebui judicios planificată
şi derulată. Dacă întreprinderea locală nu are în portofoliul său de resurse umane specialişti în
automatică sau în mecatronică, atunci probabil va recurge la consultanţi tehnici. De regulă o mare parte
a efortului pentru instalarea roboţilor este preluată de furnizor. Producătorii majori de roboţi industriali
au reprezentanţe sau parteneri în România, astfel că investiţia pentru automatizarea unui proces sau a
unui flux de fabricaţie nu va suferi din lipsa/depărtarea asistenţei tehnice. Plus că internetul va completa
la nevoie lipsurile în relaţia dintre furnizor şi beneficiar.

Cap. 3 Instrucțiuni de lucru

Bibliografie

Documente:
-ISO 9001 2015

Linkuri externe:

-https://imarke.ro/mentenanta-roboti-industriali/

-https://www.edu.ro/sites/default/files/_fișiere/Invatamant-Preuniversitar/2016/liceal/standarde/
SPP_niv4_Tehnician%20operatori%20roboti%20industriali.pdf

-https://www.ttonline.ro/revista/roboti/roboti-industriali-aspecte-practice

-https://ro.wikipedia.org/wiki/Asigurarea_calității