Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
a) b) c)
1
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
2
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
r1 = r0 + r
unde:
⎧r1 = x1 ⋅ i1 + y1 ⋅ j1 + z1 ⋅ k1
⎪
⎨r0 = x0 ⋅ i1 + y0 ⋅ j1 + z0 ⋅ k1
⎪r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k
⎩
unde: r&1 = vP este viteza punctului P; r&0 = vO este viteza originii reperului
(Oxyz);
r& = x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k + x ⋅ i& + y ⋅ &j + z ⋅ k& = x ⋅ i& + y ⋅ &j + z ⋅ k&
⎧i& = ω × i
⎪⎪
&
⎨ j = ω× j
⎪&
⎪⎩k = ω × k
unde:
ω = ωx ⋅ i + ω y ⋅ j + ωz ⋅ k
rezultă:
vP = v = vO + ω × r
⎡vx ⎤ ⎡vOx ⎤ ⎡ 0 − ωz ωy ⎤ ⎡ x ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ v ⎥ + ⎢ ω 0
⎥
− ωx ⎥ ⋅ ⎢ y ⎥
⎢ y ⎥ ⎢ Oy ⎥ ⎢ z ⎢ ⎥
⎢⎣ vz ⎥⎦ ⎢⎣vOz ⎥⎦ ⎢⎣− ω y ωx 0 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦
⎡ 0 − ωz ωy ⎤
[ωˆ ] = ⎢⎢ ωz 0
⎥
− ωx ⎥
⎢⎣− ω y ωx 0 ⎥⎦
d
v&P = v&O + ( ω × r )
dt
4
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
în care:
- v&P = aP este acceleraţia punctului P;
- v&O = aO este acceleraţia originii reperului (Oxyz);
d dω dr
(ω × r ) = × r + ω × = ε × r + ω × (ω × r )
dt dt dt
dω
unde: ε = este vectorul acceleraţiei unghiulare a elementului cinematic.
dt
Ţinând seama de relaţiile anterioare, rezultă:
aP = a = aO + ε × r + ω × ( ω × r )
⎡ 0 − εz εy ⎤
⎥
[εˆ ] = ⎢⎢ ε z 0 − εx ⎥
⎢⎣− ε y εx 0 ⎥⎦
5
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎧⎪vB = v A + ω × AB
⎨
⎪⎩aB = a A + ε × AB + ω × ( ω × AB)
ω × AB = vBA
a) b)
Viteza vBA va avea modulul:
6
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
ε × AB = aBA
t
unde: aBA
t
reprezintă acceleraţia tangenţială a lui B faţă de A, care
Se notează:
aBAn = ω × ( ω × AB ) = ( ω ⋅ AB ) ⋅ ω − ω2 ⋅ AB = −ω2 ⋅ AB
unde: aBAn reprezintă acceleraţia normală a lui B faţă de A, care are direcţia
7
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎧aBA = (aBAn
) 2 + (aBA
t
) 2 = AB ⋅ ε 2 + ω4
⎪
⎨ aBA
t
ε
⎪tgϕ = n = 2
⎩ aBA ω
l ⎡ m ⎤
kL =
(l ) ⎢⎣ mm ⎥⎦
l = k L ⋅ (l )
8
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
v ⎡m s⎤
kv =
(v) ⎢⎣ mm ⎥⎦
unde: v reprezintă viteza reală, iar (v) mărimea acesteia în (mm) de desen,
deci:
v = k v ⋅ (v )
a ⎡m s ⎤
2
ka = ⎢ ⎥
(a) ⎣ mm ⎦
a = ka ⋅ (a)
ω ⎡ rad s ⎤
kω =
(ω) ⎢⎣ mm ⎥⎦
9
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
ε ⎡ rad s ⎤
2
kε = ⎢ ⎥
(ε) ⎣ mm ⎦
ε = k ε ⋅ (ε )
f ⎡ N ⎤
kf =
( f ) ⎢⎣ mm ⎥⎦
unde: f reprezintă mărimea reală a forţei, iar (f) mărimea acesteia în (mm)
de desen:
f = kf ⋅( f )
M ⎡N ⋅ m⎤
kM =
(M ) ⎢⎣ mm ⎥⎦
M = kM ⋅ (M )
10
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
vB = v A + ω × AB = v A + vBA
în care: vBA = ω × AB ⊥ AB .
Exemple
1. Se consideră elementul cinematic din figura a, pentru care se cere
determinarea vitezei punctului B, a cărei direcţie (Δ) se cunoaşte, atunci
cănd este cunoscută viteza punctului A.
a) b)
⎧v B = v A + v BA ; v BA ⊥ AB
⎨
⎩v B //( Δ)
11
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
vBA kv ⋅ (ab)
ω= = , al cărei sens este dat de sensul în care viteza vBA roteşte
AB AB
pe B în raport cu A (fig. a).
a) b)
Ecuaţiile vectoriale pentru determinarea vitezei punctului C sunt:
a) b)
Pentru aceasta, se scriu următoarele ecuaţii vectoriale:
⎧vBA = kv ⋅ (ab) = ω ⋅ AB
⎪
⎨vCA = kv ⋅ (ac) = ω ⋅ AC
⎪v = k ⋅ (bc) = ω ⋅ BC
⎩ CB v
de unde rezultă:
AB AC BC kv
= = = ⇒Δ(abc) ~ Δ( ABC )
(ab) (ac) (bc) ω
13
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
în care: a BA
n
= ω2 ⋅ AB ; aBAn // AB , sensul fiind de la B către A;
t
a BA = ε ⋅ AB ; aBA
t
⊥ AB ; sensul este dat de sensul acceleraţiei
unghiulare ε
Exemple
1. Pentru un element cinematic se cunoaşte acceleraţia punctului A şi
direcţia (Δ) a acceleraţiei punctului B (fig. a). Se cere să se determine
acceleraţia punctului B şi acceleraţia unghiulară a elementului cinematic.
14
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎨
⎩aB //( Δ)
în care: aBA
n
= ω2 ⋅ AB , aBA
n
// AB , sensul este de la B spre A (deci acceleraţia
a) b)
Se desenează elementul cinematic la scara k L , convenabil aleasă, şi
apoi, se ridică epura de acceleraţii la o scară k a (fig. b).
Din epura de acceleraţii, rezultă: aB = k a ⋅ ( pa b) ; aBA
n
= k a ⋅ ( n1a ) ;
t
aBA = k a ⋅ ( n1b) .
t
aBA k ⋅ ( n b)
Cum însă: a = ε ⋅ AB , rezultă: ε =
t
BA
= a 1 .
AB AB
Sensul acceleraţiei unghiulare ε este dat de sensul în care acceleraţia
tangenţială aBA
t
roteşte pe B faţă de A (fig. a).
15
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎨
⎩aC = aB + aCB + aCB
n t
în care: aCA
n
= ω22 ⋅ AC ; aCA
n
// AC ; sensul este de la C spre A; aCA
t
⊥ AC ;
n
aCB = ω32 ⋅ BC , aCBn // BC , sensul este de la C spre B, aCB
t
⊥ CB .
a) b)
Se desenează diada la scara k L , convenabil aleasă, apoi se ridică
epura de acceleraţii la scara k a (fig. b).
Se obţine:
aC = k a ⋅ ( p a c ) ;
ka ⋅ (n1c)
t
aCA = ka ⋅ (n1c) = ε 2 ⋅ AC⇒ε 2 = ;
AC
ka ⋅ (n2c)
t
aCB = ka ⋅ (n2c) = ε3 ⋅ CB⇒ε3 = .
CB
Sensurile acceleraţiilor unghiulare ε 2 şi ε 3 (fig. a) se obţin aplicând
metodologia de la exemplul anterior.
16
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎨
⎩aC = aB + aCB + aCB
n t
în care: aCA
n
= ω2 ⋅ AC ; aCAn // AC ; sensul este de la C spre A; aCA
t
⊥ AC ;
n
aCB = ω2 ⋅ CB , aCBn // CB , sensul este de la C spre B, aCB
t
⊥ CB .
a) b)
⎧aBA = k a ⋅ (ab) = AB ⋅ ω4 + ε 2
⎪⎪
⎨aCA = k a ⋅ (ca) = AC ⋅ ω + ε
4 2
⎪
⎪⎩aBC = k a ⋅ (bc) = BC ⋅ ω + ε
4 2
de unde rezultă:
Exemple
1. În figura a este prezentată cupla C5T care realizează legătura între
elementele cinematice j şi k.
18
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
a) b)
Prin desfacerea cuplei C5T (fig. b), se pun în evidenţă două puncte:
A j şi Ak , care se suprapun instantaneu şi între care există o mişcare
relativă.
a) b)
mişcare relativă.
19
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
r1 = rO + r
în care: r&1 = vMa este viteza absolută a punctului M, iar r&O = vO este viteza
originii O a reperului mobil.
r = x ⋅i + y ⋅ j + z ⋅k
20
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
∂r
r& = + ω × r
∂t
în care:
∂r
= x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k
∂t
∂r
reprezintă derivata locală în raport cu timpul a vectorului de
∂t
poziţie r , iar ω este viteza unghiulară corespunzătoare reperului mobil
T(Oxyz), denumită şi viteză unghiulară de transport:
ω = ωx ⋅ i + ω y ⋅ j + ωz ⋅ k
∂r
vMa = vO + ω × r +
∂t
în care:
- vMt = vO + ω × r este viteza de transport a punctului M, adică viteza
unui punct care se suprapune instantaneu cu M şi este rigid legat de reperul
mobil T(Oxyz);
∂r
- vMr = este viteza relativă a punctului M, adică viteza punctului
∂t
M în raport cu reperul mobil T(Oxyz).
Se obţine, deci:
21
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
d d ⎛ ∂r ⎞
aMa = (vO + ω × r ) + ⎜ ⎟ =
dt dt ⎝ ∂t ⎠
⎛ ⎛ ∂r ⎞ ⎞ ⎛ ∂ 2 r ∂r ⎞
= ⎜ aO + ε × r + ω × ⎜ ω × r + ⎟ ⎟ + ⎜ 2 + ω × ⎟ =
⎝ ⎝ ∂t ⎠ ⎠ ⎝ ∂t ∂t ⎠
∂r ∂ 2 r
= aO + ε × r + ω × ( ω × r ) + 2 ⋅ ω × + 2
∂t ∂t
dω
în care: ε = este acceleraţia unghiulară corespunzătoare reperului
dt
mobil T(Oxyz);
aMt = aO + ε × r + ω × (ω × r ) este acceleraţia de transport a punctului
M, adică acceleraţia unui punct care se suprapune instantaneu cu punctul
M, dar care este rigid legat de reperul mobil T(Oxyz);
∂ 2r
a = 2 este acceleraţia relativă a punctului M, adică acceleraţia
r
∂t
M
În aplicaţii se cunosc:
- viteza de transport v Mt şi direcţia vitezei relative v Mr ;
22
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎧⎪v A = v A + v Ar A ; v Ar A //(Δ j )
k j k j k j
⎨
⎪⎩a A = a A + a A A + a A A ; a A A //(Δ j )
c r r
k j k j k j k j
a Ac A = 2 ⋅ ω j × v Ar A
k j k j
Exemple
1. Să se studieze cinematica mecanismului din figura a.
Se cunosc: ω1 , ϕ1 şi lungimile elementelor cinematice. Se consideră
ε1 ≅ 0 .
Mecanismul este desmodrom, gradul său de mobilitate fiind:
23
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1
vA = vA ;
2 3
v A = v A + v Ar A ; v Ar A // OA ;
2 1 2 1 2 1
v A //( Δ ) ;
3
Rezultă: v A = v A = kv ⋅ ( pv a2 ) ; v Ar A = kv ⋅ ( a1a2 ) .
2 3 2 1
a)
24
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
b) c)
d)
aA = aA ;
2 3
a A = a A + a Ac A1 + a Ar A ;
2 1 2 2 1
a Ac A = 2 ⋅ ω1 ⋅ v Ar A ;
2 1 2 1
a Ac A ⊥ OA ;
2 1
iar sensul
a Ar A // OA ;
2 1
a A //( Δ) ;
3
ε 2 = ε1 ; ε 3 = 0 .
Pornind de la ecuaţiile vectoriale de mai sus, se ridică epura de
acceleraţii la o scară ka , convenabil aleasă (fig. d).
25
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
vA = vA ;
2 1
v A = v A + v Ar A ; v Ar A // O1 A ;
3 2 3 2 3 2
v A = vO + v A O ; v A O ⊥ O1 A ; vO = 0 .
3 1 3 1 3 1 1
26
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
vA O kv ⋅ ( pv a3 ) v k ⋅ (bc )
ω2 = ω3 ; ω3 = 3 1
= ; ω4 = CB = v ; ω5 = 0 .
O1 A k L ⋅ (O1 A) BC BC
Sensurile vitezelor unghiulare ω3 şi ω 4 sunt reprezentate pe schema
cinematică a mecanismului (fig. a).
a)
b) c)
27
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
d)
vC = kv ⋅ ( pv c) ; v Ar A = kv ⋅ ( a2 a3 ) .
3 2
aA = aA ;
2 1
a A = a A + a Ac A 2 + a Ar A ; a Ac A = 2 ⋅ ω3 ⋅ v Ar A ; a Ac A ⊥ O1 A ; iar sensul
3 2 3 3 2 3 2 3 2 3 2
ω3 ; a Ar A // O1 A ;
3 2
a A = aO + a An O1 + a At O ; aO = 0 ;
3 1 3 3 1 1
v A2 O
a n
A3O1
= ω ⋅ O1 A =
2
3 ; a An O // O1 A ; sensul fiind de la A la O1 ;
3 1
O1 A 3 1
a At o ⊥ O1 A
3 1
28
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
k a ⋅ (n1a3 )
a tA O t
aCB k ⋅ (n c )
ε 2 = ε3 ; ε3 = = 3 1
; ε4 = = a 2 .
O1 A k L ⋅ (O1 A) BC BC
Sensurile acceleraţiilor unghiulare ε 3 şi ε 4 sunt reprezentate pe
schema cinematică a mecanismului (fig. a).
Pornind de la ecuaţiile vectoriale de mai sus, se ridică epura de
acceleraţii la o scară k a , convenabil aleasă (fig. d).
Rezultă: a A = k a ⋅ ( pa a3 ) ; aB = k a ⋅ ( pa b) ; aC = k a ⋅ ( pa c ) ;
3
a Ac A = k a ⋅ (a2 k1 ) ; a Ar A = ka ⋅ ( k1a3 ) ; a An O = k a ⋅ ( pa n1 ) ;
3 2 3 2 3 1
a At O = k a ⋅ (n1a3 ) ; aCB
3 1
n
= k a ⋅ ( n2b) ; aCB
t
= k a ⋅ ( n2 c ) .
29
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
30
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
a) b)
31
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
se obţine următorul sistem format din două ecuaţii scalare, prin rezolvarea
căruia se determină cele două necunoscute (unghiuri sau deplasări)
corespunzătoare conturului independent reprezentat:
A j ⋅ rj2 + B j ⋅ rj + C j = 0
32
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
Exemplu de calcul
Să se rezolve cinematica mecanismului patrulater din figura folosind
metoda proiecţiei contururilor închise şi independente.
Se cunosc: ϕ1 , ω1 , ε1 şi lungimile elementelor cinematice.
Se notează: OA = l1 , AB = l2 , BC = l3 , OC = l0 .
M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1 .
l1 + l2 + l3 + l0
lmin + lmax ≤ p = .
2
Numărul contururilor independente din componenţa mecanismului
patrulater se determină cu relaţia:
νc = C − n = 4 − 3 = 1
33
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
OA + AB + BC + CO = 0
care proiectată pe axele (Ox) şi (Oy), conduce la următorul sistem de două
ecuaţii scalare având ca necunoscute unghiurile ϕ 2 şi ϕ 3 :
în care:
⎧ A2 = 2 ⋅ l1 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ1
⎪
⎨ B2 = 2 ⋅ l1 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l0 ⋅ l2 .
⎪C = l 2 − l 2 − l 2 − l 2 + 2 ⋅ l ⋅ l ⋅ cos ϕ
⎩ 2 3 1 2 0 0 1 1
34
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎧ A2
⎪cos β =
⎪ A2 + B22
2
C2
⎨ ⇒ sin (ϕ2 + β ) = ⇒
⎪sin β = B2 A22 + B22
⎪ A2 + B22
2
⎩
C2
⇒ ϕ2 = (− 1) ⋅ arcsin
k
+ k ⋅ π − β;k ∈ Z
A22 + B22
în care:
⎧ A3 = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ1
⎪
⎨ B3 = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l0 ⋅ l3 .
⎪C = l 2 − l 2 − l 2 − l 2 + 2 ⋅ l ⋅ l ⋅ cos ϕ
⎩ 3 2 1 3 0 0 1 1
Rezultă:
C3
ϕ3 = (− 1) ⋅ arcsin
k
+ k ⋅ π − γ; k ∈ Z
A32 + B32
⎧ A3
⎪ cos γ =
⎪ A32 + B32
⎨ .
⎪sin γ = B 3
⎪⎩ A3 + B32
2
35
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
⎧ l1 sin (ϕ3 − ϕ1 )
⎪ ω = ⋅ ⋅ ω1
l2 sin (ϕ2 − ϕ3 )
2
⎪
⎨ .
⎪ω3 = ⋅l1 sin (ϕ1 − ϕ 2
) ⋅ ω1
⎪⎩ l3 sin (ϕ2 − ϕ3 )
⎨ 2
⎪− ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 + ε1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 − ω2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2 + ε 2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 −
2
⎪ − ω2 ⋅ l ⋅ sin ϕ + ε ⋅ l ⋅ cos ϕ = 0
⎩ 3 3 3 3 3 3
36
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
v A = vO + ω1 × OA ⇔ v A = ω1 × OA ⇔
i j k
⇔ vA = 0 0 ω1 = −ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 ⋅ i + ω1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 ⋅ j ⇒
l1 ⋅ cos ϕ1 l1 ⋅ sin ϕ1 0
⎧(v A ) x = −ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1
⇒⎨
⎩(v A ) y = ω1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1
Rezultă:
(v A )y
vA = (v A )2x + (v A )2y = ω1 ⋅ l1; (tgα v )A =
(v A )x
unde: (α v ) A este unghiul pe care îl face viteza v A cu axa (Ox).
i j k
vB = v A + ω2 × AB ⇔ vB = (v A )x ⋅ i + (v A )y ⋅ j + 0 0 ω2 ⇔
l2 ⋅ cos ϕ 2 l2 ⋅ sin ϕ 2 0
Rezultă:
(vB )y
vB = (vB )2x + (vB )2y ; (tgα v )B =
(vB )x
unde: (α v ) B este unghiul pe care îl face viteza v B cu axa (Ox).
⇔ ( ) (
a A = − ε1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 − ω12 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 ⋅ i + ε1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 − ω12 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 ⋅ j ) ⇒
Rezultă:
37
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
(a )
aA = (a ) + (a )
2 2
; (tgα ) =
A y
A x A y a A
(a ) A x
aB = a A + ε2 × AB − ω22 ⋅ AB ⇔
(
⇔ aB = (a A ) x − ε 2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ 2 − ω22 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 ⋅ i + )
(
+ (a A ) y + ε 2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 − ω ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2 ⋅ j
2
2 ) ⇒
Rezultă:
(aB )y
aB = (aB )2x + (aB )2y ; (tgα a )B =
(aB )x
unde: (α a ) B este unghiul pe care îl face acceleraţia a B cu axa (Ox).
Calculul poate fi verificat determinând viteza v B şi acceleraţia a B cu
relaţiile:
vB = vC + ω3 × CB ⇔ vB = ω3 × CB⇔vB = − ω3 × BC ⇔
i j k
⇔ vB = − 0 0 ω3 ⇔ vB = ω3 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 ⋅ i − ω3 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 ⋅ j
l3 ⋅ cos ϕ3 l3 ⋅ sin ϕ3 0
aB = aC + ε3 × CB − ω32 ⋅ CB ⇔ aB = − ε3 × BC + ω32 ⋅ BC ⇔
⇔ ( ) (
aB = ε 3 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 + ω32 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 ⋅ i + − ε 3 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 + ω32 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 ⋅ j )
38
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
Rk (q1 ,q k ) = 0; k = 2, n
39
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
∂Rk ∂R
⋅ q&1 + k ⋅ q& k = 0 (*)
∂q1 ∂qk
∂Rk ∂Rk
∂q ∂q
q& k = − 1 ⋅ q&1 ⇒ Rk' = − 1
∂Rk ∂Rk
∂q k ∂q k
40
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
∂ 2 Rk 2 ∂ 2 Rk ∂R
⋅ q&1 + ⋅ q&1 ⋅ q& k + k ⋅ q&&1 +
∂q1 2
∂q1 ⋅ ∂qk ∂q1
∂ 2 Rk ∂ 2 Rk 2 ∂Rk
+ ⋅ q&1 ⋅ q& k + ⋅ q& k + ⋅ q&&k = 0
∂q1 ⋅ ∂qk ∂qk2 ∂qk
∂ 2 Rk ∂ 2 Rk ' 2 ∂ Rk
2
⎛ ∂Rk ⎞
+ 2 ⋅ R '
⋅ + R ⋅ ⎜ ⎟
∂q1 ∂q1 ⋅ ∂qk ∂qk ∂q
2 k k 2
q&&k = − ⋅ q&1 + ⎜ − 1
2 ⎟ ⋅ q&&
∂Rk ⎜ ∂Rk ⎟ 1
∂qk ⎜ ∂q ⎟
⎝ k ⎠
∂ 2 Rk ∂ 2 Rk ' 2 ∂ Rk
2
+ 2 ⋅ Rk ⋅
'
+ Rk ⋅ 2
∂q12 ∂q1 ⋅ ∂qk ∂qk
Rk = −
"
∂Rk
∂qk
41
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
Exemplu de calcul
Se cere să se determine funcţiile de transmitere de ordinul zero
pentru mecanismul bielă-manivelă din figura.
Se presupun cunoscute: unghiul ϕ1 şi lungimile elementelor
cinematice.
Mecanismul este desmodrom, gradul său de mobilitate fiind:
M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1 .
42
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
OA + AB + BO = 0
pe axele (Ox) şi (Oy).
Se obţine următorul sistem:
Cum ϕ0 = π , rezultă:
43