Sunteți pe pagina 1din 43

Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

ELEMENTE DE ANALIZĂ CINEMATICĂ


A MECANISMELOR

Cinematica mecanismelor se ocupă cu studiul mişcării acestora, fără


a lua în considerare forţele şi momentele care intervin.
În cadrul studiului cinematic al unui mecanism se cunosc:
dimensiunile elementelor cinematice, poziţia elementelor conducătoare şi
vitezele şi acceleraţiile acestora (liniare sau unghiulare, după cum execută o
mişcare de translaţie sau de rotaţie în raport cu baza).
Studiul cinematic urmăreşte determinarea:
-poziţiei mecanismului pentru poziţii date ale elementelor
conducătoare;
-traiectoriilor unor puncte de pe mecanism în timpul mişcării
acestuia;
-vitezelor şi acceleraţiilor unor puncte de pe mecanism, precum şi a
vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare ale elementelor conduse.
În cazul mecanismelor spaţiale, elementele cinematice vor avea
mişcări spaţiale oarecare, în timp ce în cazul mecanismelor plane,
elementele cinematice vor avea în planul mişcării, mişcări de rotaţie (fig.
a), de translaţie (fig. b) sau plan-paralele (fig. c).

a) b) c)

1
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Elementele cinematice ale mecanismelor se mişcă periodic, pentru


studiul cinematic fiind suficient studiul mişcării elementelor pentru o
singură perioadă (ciclu cinematic) corespunzătoare unei rotaţii complete a
elementului conducător.
Metodele de studiu cinematic depind de structura mecanismului
studiat, în particular, în cazul mecanismelor plane, de clasa mecanismului
studiat. De aceea, obligatoriu, înaintea analizei cinematice, se analizează
structura mecanismului în vederea determinării clasei şi ordinului acestuia.

Distribuţia de viteze şi acceleraţii pentru un element cinematic în


mişcare generală de rototranslaţie instantanee

Se consideră un element cinematic liber, aflat într-o mişcare generală


de rototranslaţie instantanee.
Reperul T1 (O1 x1 y1 z1 ) este reperul de referinţă fix, iar reperul T (Oxyz)
este ataşat elementului cinematic.

2
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Poziţia unui punct oarecare P, care aparţine elementului cinematic, în


raport cu reperul de referinţă fix T1 , se determină cu relaţia:

r1 = r0 + r

unde:

⎧r1 = x1 ⋅ i1 + y1 ⋅ j1 + z1 ⋅ k1

⎨r0 = x0 ⋅ i1 + y0 ⋅ j1 + z0 ⋅ k1
⎪r = x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k

Viteza punctului P se obţine prin derivarea în raport cu timpul a


relaţiei de pozitie:

r&1 = r&0 + r&

unde: r&1 = vP este viteza punctului P; r&0 = vO este viteza originii reperului
(Oxyz);

r& = x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k + x ⋅ i& + y ⋅ &j + z ⋅ k& = x ⋅ i& + y ⋅ &j + z ⋅ k&

În relaţia anterioara s-a ţinut seama de faptul că, considerând


elementul cinematic ca fiind rigid, coordonatele punctului P în raport cu
reperul mobil rămân constante în timpul mişcării, deci:
x& = y& = z& = 0

Ţinând seama de relaţiile lui Poisson:

⎧i& = ω × i
⎪⎪
&
⎨ j = ω× j
⎪&
⎪⎩k = ω × k

unde:

ω = ωx ⋅ i + ω y ⋅ j + ωz ⋅ k

este vectorul vitezei unghiulare a elementului cinematic, în care:


3
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

⎧ωx = &j ⋅ k = − j ⋅ k&


⎪⎪
& &
⎨ω y = k ⋅ i = −k ⋅ i
⎪ & &
⎪⎩ωz = i ⋅ j = −i ⋅ j

rezultă:

vP = v = vO + ω × r

care reprezintă formula lui Euler pentru determinarea distribuţiei de viteze


în cazul unui element cinematic aflat în mişcare generală de rototranslaţie
instantanee.
Proiectată pe axele reperului mobil (Oxyz) şi scrisă matriceal, relaţia
devine:

⎡vx ⎤ ⎡vOx ⎤ ⎡ 0 − ωz ωy ⎤ ⎡ x ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ v ⎥ + ⎢ ω 0

− ωx ⎥ ⋅ ⎢ y ⎥
⎢ y ⎥ ⎢ Oy ⎥ ⎢ z ⎢ ⎥
⎢⎣ vz ⎥⎦ ⎢⎣vOz ⎥⎦ ⎢⎣− ω y ωx 0 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦

Aceasta relaţie poate fi scrisă concentrat sub forma:

{v} = {v } + [ωˆ ] ⋅ {r}


O

în care s-a notat cu [ω̂] matricea antisimetrică corespunzătoare vectorului


ω aflat în produs vectorial cu vectorul r :

⎡ 0 − ωz ωy ⎤
[ωˆ ] = ⎢⎢ ωz 0

− ωx ⎥
⎢⎣− ω y ωx 0 ⎥⎦

Acceleraţia punctului P se determină derivând în raport cu timpul


relaţia de viteze:

d
v&P = v&O + ( ω × r )
dt

4
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

în care:
- v&P = aP este acceleraţia punctului P;
- v&O = aO este acceleraţia originii reperului (Oxyz);

d dω dr
(ω × r ) = × r + ω × = ε × r + ω × (ω × r )
dt dt dt


unde: ε = este vectorul acceleraţiei unghiulare a elementului cinematic.
dt
Ţinând seama de relaţiile anterioare, rezultă:

aP = a = aO + ε × r + ω × ( ω × r )

Aceasta relaţie reprezintă formula lui Rivals pentru determinarea


distribuţiei de acceleraţii în cazul unui element cinematic aflat în mişcare
generală de rototranslaţie instantanee.
Proiectată pe axele reperului mobil (Oxyz) şi scrisă matriceal, relaţia
devine:
2
⎡ a x ⎤ ⎡aOx ⎤ ⎡ 0 − εz ε y ⎤ ⎡ x⎤ ⎡ 0 − ωz ωy ⎤ ⎡ x⎤
⎢a ⎥ = ⎢a ⎥ + ⎢ ε ⎥ ⎢ ⎥
0 − ε x ⎥ ⋅ ⎢ y ⎥ + ⎢ ωz 0 − ωx ⎥ ⋅ ⎢ y⎥
⎢ y ⎥ ⎢ Oy ⎥ ⎢ z ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ a z ⎥⎦ ⎢⎣ aOz ⎥⎦ ⎢⎣− ε y εx 0 ⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦ ⎢⎣− ω y
⎥ ωx 0 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦

si poate fi scrisă concentrat sub forma:

{a} = {a } + [εˆ ] ⋅ {r} + [ωˆ ] ⋅ {r}


O
2

în care s-a notat cu [ε̂] matricea antisimetrică corespunzătoare vectorului ε


aflat în produs vectorial cu vectorul r :

⎡ 0 − εz εy ⎤

[εˆ ] = ⎢⎢ ε z 0 − εx ⎥
⎢⎣− ε y εx 0 ⎥⎦

5
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Pentru un element cinematic oarecare aflat în mişcare de


rototranslaţie instantanee, formulele lui Euler şi Rivals se aplică în
următoarea formă de lucru:

⎧⎪vB = v A + ω × AB

⎪⎩aB = a A + ε × AB + ω × ( ω × AB)

Pentru cazul când elementul cinematic execută o mişcare plan-


paralelă în planul (O1 x1 y1 ) ≡ ( xOy ) , rezultă: ω ⊥ (Oxy) .
Se notează:

ω × AB = vBA

a) b)
Viteza vBA va avea modulul:

vBA = ω ⋅ AB ⋅ sin 90° = ω ⋅ AB

6
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

şi va fi conţinută în planul mişcării, fiind perpendiculară pe AB şi având


sensul corespunzător sensului vitezei unghiulare ω (fig. a).
În acest caz, pentru determinarea unei viteze necunoscute în mod
grafo-analitic, sunt necesare două ecuaţii vectoriale de forma: vB = v A + vBA
sau de o singură ecuaţie de această formă atunci când se cunoaşte direcţia
vitezei necunoscute.
Pentru acceleraţii, în cazul mişcării plan-paralele a elementului
cinematic, rezultă: ε ⊥ (Oxy) .
Se notează:

ε × AB = aBA
t

unde: aBA
t
reprezintă acceleraţia tangenţială a lui B faţă de A, care

este conţinută în planul mişcării, are direcţia perpendiculară pe AB şi


sensul dat de sensul acceleraţiei unghiulare ε (fig. b).
Modulul acceleraţiei tangenţiale a lui B faţă de A este:
t
a BA = ε ⋅ AB ⋅ sin 90° = ε ⋅ AB

Se notează:

aBAn = ω × ( ω × AB ) = ( ω ⋅ AB ) ⋅ ω − ω2 ⋅ AB = −ω2 ⋅ AB

unde: aBAn reprezintă acceleraţia normală a lui B faţă de A, care are direcţia

paralelă cu AB şi sensul de la B către A, iar modulul are valoarea: ω2 ⋅ AB .


Deci, relaţia de lucru pentru determinarea acceleraţiilor, în cazul
mişcării plan-paralele a elementului cinematic, devine:

aB = a A + aBA = a A + aBAn + aBA


t

în care (fig. b):

7
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

⎧aBA = (aBAn
) 2 + (aBA
t
) 2 = AB ⋅ ε 2 + ω4

⎨ aBA
t
ε
⎪tgϕ = n = 2
⎩ aBA ω

În acest caz, pentru determinarea unei acceleraţii necunoscute, în


mod grafo-analitic, sunt necesare două relaţii de forma ecuaţiei de lucru sau
o singură relaţie de această formă, atunci când se cunoaşte direcţia
acceleraţiei necunoscute.

Utilizarea metodelor grafo-analitice de studiu cinematic necesită


reprezentarea la scară a mărimilor care intervin: lungimi, viteze, acceleraţii
etc.
Scările, în Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor, se definesc prin
raportul dintre mărimea fizică reală şi mărimea reprezentată în desen şi,
spre deosebire de scările folosite în desenul tehnic, sunt dimensionale.
Se definesc, în continuare, o serie de scări, frecvent utilizate în
Teoria Mecanismelor şi a Maşinilor, în studiul poziţional, cinematic şi
dinamic al mecanismelor.
Scara de lungimi este definită prin:

l ⎡ m ⎤
kL =
(l ) ⎢⎣ mm ⎥⎦

unde: l reprezintă lungimea reală, iar (l) mărimea acesteia în (mm) de


desen.
Rezultă:

l = k L ⋅ (l )

Scara vitezelor este definită prin:

8
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

v ⎡m s⎤
kv =
(v) ⎢⎣ mm ⎥⎦

unde: v reprezintă viteza reală, iar (v) mărimea acesteia în (mm) de desen,
deci:

v = k v ⋅ (v )

Scara acceleraţiilor este definită prin:

a ⎡m s ⎤
2

ka = ⎢ ⎥
(a) ⎣ mm ⎦

unde: a reprezintă acceleraţia reală, iar (a) mărimea acesteia în (mm) de


desen:

a = ka ⋅ (a)

Scara unghiurilor este definită prin:


ϕ ⎡ rad ⎤ ⎡ grad ⎤
kϕ = sau
(ϕ) ⎢⎣ mm ⎥⎦ ⎢⎣ mm ⎥⎦

unde: ϕ reprezintă unghiul real, iar (ϕ) mărimea acestuia în (mm) de


desen:
ϕ = kϕ ⋅ (ϕ)

Scara vitezelor unghiulare este definită prin:

ω ⎡ rad s ⎤
kω =
(ω) ⎢⎣ mm ⎥⎦

unde: ω reprezintă viteza unghiulară reală, iar (ω) mărimea acesteia în


(mm) de desen:
ω = kω ⋅ (ω)

Scara acceleraţiilor unghiulare este dată de relaţia:

9
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

ε ⎡ rad s ⎤
2

kε = ⎢ ⎥
(ε) ⎣ mm ⎦

unde: ε reprezintă acceleraţia unghiulară reală, iar (ε) mărimea acesteia în


(mm) de desen:

ε = k ε ⋅ (ε )

Scara forţelor este dată de relaţia:

f ⎡ N ⎤
kf =
( f ) ⎢⎣ mm ⎥⎦

unde: f reprezintă mărimea reală a forţei, iar (f) mărimea acesteia în (mm)
de desen:
f = kf ⋅( f )

Scara momentelor este dată de relaţia:

M ⎡N ⋅ m⎤
kM =
(M ) ⎢⎣ mm ⎥⎦

unde: M reprezintă mărimea reală a momentului, iar (M) mărimea acestuia


în (mm) de desen:

M = kM ⋅ (M )

Metoda ecuaţiilor vectoriale şi teorema asemănării pentru calculul


vitezelor mecanismelor plane

Aplicarea metodei ecuaţiilor vectoriale pentru determinarea vitezelor


mecanismelor plane se bazează pe utilizarea formulei lui Euler sub forma
de lucru:

10
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

vB = v A + ω × AB = v A + vBA

în care: vBA = ω × AB ⊥ AB .

Exemple
1. Se consideră elementul cinematic din figura a, pentru care se cere
determinarea vitezei punctului B, a cărei direcţie (Δ) se cunoaşte, atunci
cănd este cunoscută viteza punctului A.

a) b)

Pentru determinarea vitezei necunoscute se scriu următoarele relaţii:

⎧v B = v A + v BA ; v BA ⊥ AB

⎩v B //( Δ)

În vederea rezolvării problemei se construieşte epura vitezelor la o


scară k v , convenabil aleasă (fig. b), cu originea în polul vitezelor ( p v ).
Polul vitezelor este un punct de viteză nulă ( v p = 0 ). Toate vitezele
v

absolute au originea în polul vitezelor, iar vitezele relative unesc vârfurile


vitezelor absolute.
Viteza punctului B este dată de relaţia: vB = kv ⋅ ( pvb) .
Din expresia vitezei relative a punctului B faţă de A:
vBA = kv ⋅ ( ab) = ω ⋅ AB , se obţine viteza unghiulară a elementului cinematic:

11
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

vBA kv ⋅ (ab)
ω= = , al cărei sens este dat de sensul în care viteza vBA roteşte
AB AB
pe B în raport cu A (fig. a).

2. Se consideră diada din figura a, pentru care se cere să se determine


viteza punctului C, presupunând cunoscute vitezele punctelor A şi B.

a) b)
Ecuaţiile vectoriale pentru determinarea vitezei punctului C sunt:

⎧⎪vC = v A + vCA ; vCA ⊥ AC



⎪⎩vC = v B + vCB ; vCB ⊥ BC

Se desenează diada la o scară k L , convenabil aleasă, în poziţia de


studiat, iar apoi, pornind de la ecuaţiile vectoriale, se ridică epura de viteze
la o scară k v (fig. b).
Rezultă viteza punctului C: vC = kv ⋅ ( pv c) şi vitezele relative ale
punctului C în raport cu punctele A şi B: vCA = kv ⋅ ( ac ) ; vCB = kv ⋅ (cb) .
Din expresiile vitezelor relative ale punctului C faţă de A şi B:
vCA = ω2 ⋅ AC , şi vCB = ω3 ⋅ CB , se obţin vitezele unghiulare ale celor două
vCA kv ⋅ (ac) v k ⋅ (cb)
elemente cinematice: ω2 = = , respectiv ω3 = CB = v .
AC AC CB CB
Sensurile vitezelor unghiulare: ω 2 şi ω3 (fig. a) se determină cu
regula menţionată în exemplul 1.
12
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

3. În figura a este prezentat un element cinematic de rang 3, pentru


care se cunosc vitezele punctelor A şi B.
Se cere să se determine viteza punctului C şi viteza unghiulară a
elementului cinematic.

a) b)
Pentru aceasta, se scriu următoarele ecuaţii vectoriale:

⎧⎪vC = v A + vCA ; vCA ⊥ AC



⎪⎩vC = v B + vCB ; vCB ⊥ BC

Pornind de la aceste ecuaţii vectoriale, se ridică epura de viteze la o


scară k v , convenabil aleasă (fig. b).
Viteza punctului C este dată de relaţia: vC = kv ⋅ ( pv c) , iar vitezele:
vBA , vCA şi vCB verifică următoarele relaţii:

⎧vBA = kv ⋅ (ab) = ω ⋅ AB

⎨vCA = kv ⋅ (ac) = ω ⋅ AC
⎪v = k ⋅ (bc) = ω ⋅ BC
⎩ CB v

de unde rezultă:

AB AC BC kv
= = = ⇒Δ(abc) ~ Δ( ABC )
(ab) (ac) (bc) ω

13
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Relaţia anterioara exprimă teorema asemănării pentru determinarea


vitezelor mecanismelor plane: vârfurile vitezelor absolute ale unor puncte
aparţinând unui element cinematic formează un poligon asemenea cu cel
format de acele puncte, rotit cu 90° în sensul vitezei unghiulare ω faţă de
acesta din urmă.
Viteza unghiulară ω a elementului cinematic se determină folosind
vBA kv ⋅ (ab)
relaţia: ω = = .
AB AB
Sensul vitezei unghiulare ω este dat de sensul în care viteza vBA
roteşte pe B în raport cu A (fig. a).

Metoda ecuaţiilor vectoriale şi teorema asemănării pentru calculul


acceleraţiilor mecanismelor plane

Aplicarea metodei ecuaţiilor vectoriale pentru determinarea


acceleraţiilor în cazul mecanismelor plane se bazează pe utilizarea formulei
lui Rivals sub următoarea formă de lucru:

aB = a A + aBA = a A + aBAn + aBA


t

în care: a BA
n
= ω2 ⋅ AB ; aBAn // AB , sensul fiind de la B către A;
t
a BA = ε ⋅ AB ; aBA
t
⊥ AB ; sensul este dat de sensul acceleraţiei
unghiulare ε

Exemple
1. Pentru un element cinematic se cunoaşte acceleraţia punctului A şi
direcţia (Δ) a acceleraţiei punctului B (fig. a). Se cere să se determine
acceleraţia punctului B şi acceleraţia unghiulară a elementului cinematic.
14
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Pentru determinarea acceleraţiei necunoscute se scriu următoarele


relaţii:

⎧aB = a A + aBA = a A + aBAn + aBA


t


⎩aB //( Δ)

în care: aBA
n
= ω2 ⋅ AB , aBA
n
// AB , sensul este de la B spre A (deci acceleraţia

aBAn este complet cunoscută), iar aBA


t
⊥ AB .

a) b)
Se desenează elementul cinematic la scara k L , convenabil aleasă, şi
apoi, se ridică epura de acceleraţii la o scară k a (fig. b).
Din epura de acceleraţii, rezultă: aB = k a ⋅ ( pa b) ; aBA
n
= k a ⋅ ( n1a ) ;
t
aBA = k a ⋅ ( n1b) .
t
aBA k ⋅ ( n b)
Cum însă: a = ε ⋅ AB , rezultă: ε =
t
BA
= a 1 .
AB AB
Sensul acceleraţiei unghiulare ε este dat de sensul în care acceleraţia
tangenţială aBA
t
roteşte pe B faţă de A (fig. a).

2. Se cere să se determine acceleraţia punctului C, aparţinând diadei


din figura a, atunci când se cunosc acceleraţiile punctelor A şi B. De

15
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

asemenea, se doreşte determinarea acceleraţiilor unghiulare ale celor două


elemente cinematice.
Ecuaţiile vectoriale pentru determinarea acceleraţiei punctului C sunt
următoarele:

⎧aC = a A + aCAn + aCA


t


⎩aC = aB + aCB + aCB
n t

în care: aCA
n
= ω22 ⋅ AC ; aCA
n
// AC ; sensul este de la C spre A; aCA
t
⊥ AC ;
n
aCB = ω32 ⋅ BC , aCBn // BC , sensul este de la C spre B, aCB
t
⊥ CB .

a) b)
Se desenează diada la scara k L , convenabil aleasă, apoi se ridică
epura de acceleraţii la scara k a (fig. b).
Se obţine:

aC = k a ⋅ ( p a c ) ;

ka ⋅ (n1c)
t
aCA = ka ⋅ (n1c) = ε 2 ⋅ AC⇒ε 2 = ;
AC
ka ⋅ (n2c)
t
aCB = ka ⋅ (n2c) = ε3 ⋅ CB⇒ε3 = .
CB
Sensurile acceleraţiilor unghiulare ε 2 şi ε 3 (fig. a) se obţin aplicând
metodologia de la exemplul anterior.

16
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

3. Să se determine acceleraţia punctului C care aparţine elementului


cinematic de rang 3 din figura a, atunci când se cunosc acceleraţiile
punctelor A şi B. De asemenea, se cere să se determine acceleraţia
unghiulară a elementului cinematic.
Ecuaţiile vectoriale pentru determinarea acceleraţiei punctului C sunt
următoarele:

⎧aC = a A + aCAn + aCA


t


⎩aC = aB + aCB + aCB
n t

în care: aCA
n
= ω2 ⋅ AC ; aCAn // AC ; sensul este de la C spre A; aCA
t
⊥ AC ;
n
aCB = ω2 ⋅ CB , aCBn // CB , sensul este de la C spre B, aCB
t
⊥ CB .

a) b)

Se desenează elementul cinematic la scara k L , convenabil aleasă,


apoi se ridică epura de acceleraţii la scara k a (fig. b).
Acceleraţia punctului C este dată de relaţia: aC = k a ⋅ ( pa c ) , iar
acceleraţiile: aBA , aCA şi a BC verifică următoarele relaţii:
17
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

⎧aBA = k a ⋅ (ab) = AB ⋅ ω4 + ε 2
⎪⎪
⎨aCA = k a ⋅ (ca) = AC ⋅ ω + ε
4 2


⎪⎩aBC = k a ⋅ (bc) = BC ⋅ ω + ε
4 2

de unde rezultă:

(ab) (ac) (bc) ω4 + ε 2


= = = ⇒Δ(abc) ~ Δ ( ABC )
AB AC BC ka

Relaţia exprimă teorema asemănării pentru determinarea


acceleraţiilor mecanismelor plane: vârfurile acceleraţiilor absolute ale
unor puncte aparţinând unui element cinematic formează un poligon
asemenea cu cel format de acele puncte, rotit faţă de acesta din urmă, în
ε
sensul lui ε cu unghiul 180° − ϕ , unde tgϕ = .
ω2
Acceleraţia unghiulară ε a elementului cinematic se determină cu
t
aCA k ⋅ (n c)
relaţia: ε = = a 1 .
AC AC
Sensul acceleraţiei unghiulare ε este dat de sensul în care acceleraţia
tangenţială aCA
t
roteşte pe C în raport cu A (fig. a).

Cinematica mecanismelor cu culisă

Culisa este o cuplă cinematică de translaţie, de clasa a V-a, care


leagă fie două elemente cinematice mobile, fie un element cinematic mobil
de unul fix.

Exemple
1. În figura a este prezentată cupla C5T care realizează legătura între
elementele cinematice j şi k.
18
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

a) b)

Prin desfacerea cuplei C5T (fig. b), se pun în evidenţă două puncte:
A j şi Ak , care se suprapun instantaneu şi între care există o mişcare

relativă.

2. În figura a este prezentată situaţia în care peste cupla C5T , de


legătură între elementele cinematice j şi k, se suprapune o cuplă cinematică
de rotaţie, de clasa a V-a, care realizează legătura între elementele k şi k+1.
Prin desfacerea cuplei C5T (fig. b), se pun în evidenţă următoarele
trei puncte care se suprapun: A j , Ak şi Ak +1 . Ak şi Ak +1 se suprapun

permanent, iar aceste două puncte se suprapun instantaneu peste punctul


Aj .

a) b)

Deci, între Ak şi Ak +1 pe de o parte şi A j , pe de altă parte, există o

mişcare relativă.

19
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Rezolvarea cinematicii mecanismelor cu culisă are la bază distribuţia


de viteze şi acceleraţii de la mişcarea relativă a punctului material.
Se consideră reperul de referinţă fix T1 (O1 x1 y1 z1 ) şi reperul mobil
T(Oxyz) în raport cu care punctul material M are o mişcare relativă.

Din figura rezultă:

r1 = rO + r

Prin derivarea relaţiei în raport cu timpul, rezultă:

r&1 = r&O + r&

în care: r&1 = vMa este viteza absolută a punctului M, iar r&O = vO este viteza
originii O a reperului mobil.

r = x ⋅i + y ⋅ j + z ⋅k

în care coordonatele punctului M: x, y şi z, în raport cu reperul mobil


T(Oxyz) variază în raport cu timpul.

20
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Derivând relaţia anterioara în raport cu timpul, se obţine:

r& = ( x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k ) + ( x ⋅ i& + y ⋅ &j + z ⋅ k& )

Introducând formulele lui Poisson, se obţine:

∂r
r& = + ω × r
∂t

în care:

∂r
= x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k
∂t

∂r
reprezintă derivata locală în raport cu timpul a vectorului de
∂t
poziţie r , iar ω este viteza unghiulară corespunzătoare reperului mobil
T(Oxyz), denumită şi viteză unghiulară de transport:

ω = ωx ⋅ i + ω y ⋅ j + ωz ⋅ k

unde: ω x , ω y şi ω z sunt componentele vitezei unghiulare ω proiectată pe

axele reperului mobil T(Oxyz).


Rezultă:

∂r
vMa = vO + ω × r +
∂t

în care:
- vMt = vO + ω × r este viteza de transport a punctului M, adică viteza
unui punct care se suprapune instantaneu cu M şi este rigid legat de reperul
mobil T(Oxyz);
∂r
- vMr = este viteza relativă a punctului M, adică viteza punctului
∂t
M în raport cu reperul mobil T(Oxyz).
Se obţine, deci:

21
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

vMa = vMt + vMr

Pentru obţinerea distribuţiei de acceleraţii în mişcarea relativă a


punctului material, se derivează în raport cu timpul relaţia de viteze:

d d ⎛ ∂r ⎞
aMa = (vO + ω × r ) + ⎜ ⎟ =
dt dt ⎝ ∂t ⎠

⎛ ⎛ ∂r ⎞ ⎞ ⎛ ∂ 2 r ∂r ⎞
= ⎜ aO + ε × r + ω × ⎜ ω × r + ⎟ ⎟ + ⎜ 2 + ω × ⎟ =
⎝ ⎝ ∂t ⎠ ⎠ ⎝ ∂t ∂t ⎠

∂r ∂ 2 r
= aO + ε × r + ω × ( ω × r ) + 2 ⋅ ω × + 2
∂t ∂t


în care: ε = este acceleraţia unghiulară corespunzătoare reperului
dt
mobil T(Oxyz);
aMt = aO + ε × r + ω × (ω × r ) este acceleraţia de transport a punctului
M, adică acceleraţia unui punct care se suprapune instantaneu cu punctul
M, dar care este rigid legat de reperul mobil T(Oxyz);
∂ 2r
a = 2 este acceleraţia relativă a punctului M, adică acceleraţia
r

∂t
M

punctului M în raport cu triedrul mobil T(Oxyz);


∂r
aMc = 2 ⋅ ω × = 2 ⋅ ω × vMr este acceleraţia Coriolis sau acceleraţia
∂t
complementară a punctului M.
Deci, rezultă:

aMa = aMt + aMc + aMr

În aplicaţii se cunosc:
- viteza de transport v Mt şi direcţia vitezei relative v Mr ;
22
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

- acceleraţia de transport a Mt , acceleraţia Coriolis a Mc şi direcţia


acceleraţiei relative a Mr .

Relaţiile de lucru sunt următoarele:

⎧⎪v A = v A + v Ar A ; v Ar A //(Δ j )
k j k j k j


⎪⎩a A = a A + a A A + a A A ; a A A //(Δ j )
c r r
k j k j k j k j

Acceleraţia Coriolis are expresia:

a Ac A = 2 ⋅ ω j × v Ar A
k j k j

deci: modulul acceleraţiei Coriolis este: a Ac A = 2 ⋅ ω j ⋅ v Ar A , direcţia sa va fi


k j k j

perpendiculară pe direcţia de culisare ( Δ j ), iar sensul se obţine rotind

viteza relativă v Ar A cu 90° în sensul vitezei unghiulare ω j .


k j

Exemple
1. Să se studieze cinematica mecanismului din figura a.
Se cunosc: ω1 , ϕ1 şi lungimile elementelor cinematice. Se consideră
ε1 ≅ 0 .
Mecanismul este desmodrom, gradul său de mobilitate fiind:

23
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1

Se realizează schema structurală a mecanismului (fig. b).


Se extrage diada (2-3) şi rămâne elementul conducător şi legătura sa
la bază. Deci, mecanismul este de clasa a II-a, ordinul 2.
Se reprezintă mecanismul la o scară k L , convenabil aleasă, în poziţia
corespunzătoare unghiului ϕ1 .
Se desface cupla din A (fig. a) şi se pune în evidenţă suprapunerea
instantanee de puncte.
Ecuaţiile vectoriale de determinare a vitezelor sunt următoarele:
v A = ω1 ⋅ OA; v A ⊥ OA ; sensul fiind dat de sensul lui ω1 ;
1 1

vA = vA ;
2 3

v A = v A + v Ar A ; v Ar A // OA ;
2 1 2 1 2 1

v A //( Δ ) ;
3

ω2 = ω1 ; ω3 = 0 , deoarece elementul 3 are o mişcare de translaţie.


Pornind de la ecuaţiile vectoriale, se ridică epura de viteze la o scară
k v , convenabil aleasă (fig. c).

Rezultă: v A = v A = kv ⋅ ( pv a2 ) ; v Ar A = kv ⋅ ( a1a2 ) .
2 3 2 1

a)

24
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

b) c)

d)

Se scriu, în continuare, ecuaţiile vectoriale de determinare a


acceleraţiilor:
a A = ω12 ⋅ OA; a A // OA ; sensul fiind de la A spre O;
1 1

aA = aA ;
2 3

a A = a A + a Ac A1 + a Ar A ;
2 1 2 2 1
a Ac A = 2 ⋅ ω1 ⋅ v Ar A ;
2 1 2 1
a Ac A ⊥ OA ;
2 1
iar sensul

acceleraţiei Coriolis se obţine rotind viteza v Ar A cu 90° în sensul lui ω1 ;


2 1

a Ar A // OA ;
2 1

a A //( Δ) ;
3

ε 2 = ε1 ; ε 3 = 0 .
Pornind de la ecuaţiile vectoriale de mai sus, se ridică epura de
acceleraţii la o scară ka , convenabil aleasă (fig. d).
25
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Rezultă: a A = a A = k a ⋅ ( pa a2 ) ; a Ac A = k a ⋅ ( a1k1 ) ; a Ar A = ka ⋅ ( k1a2 ) .


2 3 2 1 2 1

2. Să se rezolve cinematica mecanismului din figura a.


Se cunosc: ϕ1 , ω1 şi lungimile elementelor cinematice. Se consideră
ε1 ≅ 0 (faza de regim de funcţionare).
Mecanismul este desmodrom, gradul său de mobilitate fiind:
M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 5 − 2 ⋅ 7 − 0 = 1

Se realizează schema structurală a mecanismului (fig. b).


Din schema structurală se extrag diadele (4-5) şi (2-3), în final
rămânând elementul conducător şi legătura sa la bază. Deci, mecanismul
este de clasa a II-a, ordinul 2.
Se reprezintă mecanismul la o scară k L , convenabil aleasă, în poziţia
corespunzătoare unghiului ϕ1 .
Se desface cupla din A (fig. a) şi se pune în evidenţă suprapunerea
instantanee de puncte.
Se scriu, apoi, ecuaţiile vectoriale de determinare a vitezelor:
v A = ω1 ⋅ OA;v A ⊥ OA ; sensul fiind dat de sensul lui ω1 ;
1 1

vA = vA ;
2 1

v A = v A + v Ar A ; v Ar A // O1 A ;
3 2 3 2 3 2

v A = vO + v A O ; v A O ⊥ O1 A ; vO = 0 .
3 1 3 1 3 1 1

Viteza punctului B, v B , se determină prin asemănare:


O1 A ( pv a3 ) OB
= ⇒( pv b ) = ( pv a3 ) ⋅ 1 ;
O1 B ( pv b ) O1 A

vC = vB + vCB ; vCB ⊥ BC ; vC //(Δ ) ;

26
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor
vA O kv ⋅ ( pv a3 ) v k ⋅ (bc )
ω2 = ω3 ; ω3 = 3 1
= ; ω4 = CB = v ; ω5 = 0 .
O1 A k L ⋅ (O1 A) BC BC
Sensurile vitezelor unghiulare ω3 şi ω 4 sunt reprezentate pe schema
cinematică a mecanismului (fig. a).

a)

b) c)

27
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

d)

Pornind de la ecuaţiile vectoriale, se ridică epura de viteze la o scară


k v , convenabil aleasă (fig. c).
Rezultă: v A = v A = kv ⋅ ( pv a1 ) ; v A = kv ⋅ ( pv a3 ) ; vB = k v ⋅ ( pv b) ;
1 2 3

vC = kv ⋅ ( pv c) ; v Ar A = kv ⋅ ( a2 a3 ) .
3 2

Ecuaţiile vectoriale de determinare a acceleraţiilor sunt următoarele:


a A = ω12 ⋅ OA; a A // OA ; sensul fiind de la A spre O;
1 1

aA = aA ;
2 1

a A = a A + a Ac A 2 + a Ar A ; a Ac A = 2 ⋅ ω3 ⋅ v Ar A ; a Ac A ⊥ O1 A ; iar sensul
3 2 3 3 2 3 2 3 2 3 2

acceleraţiei Coriolis a Ac A 2 se obţine rotind viteza v Ar A cu 90° în sensul lui


3 3 2

ω3 ; a Ar A // O1 A ;
3 2

a A = aO + a An O1 + a At O ; aO = 0 ;
3 1 3 3 1 1

v A2 O
a n
A3O1
= ω ⋅ O1 A =
2
3 ; a An O // O1 A ; sensul fiind de la A la O1 ;
3 1

O1 A 3 1

a At o ⊥ O1 A
3 1

28
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Acceleraţia punctului B, a B , se determină prin asemănare:


O1 A ( p a a3 ) OB
= ⇒( p a b ) = ( p a a3 ) ⋅ 1 .
O1 B ( p a b ) O1 A
Acceleraţia punctului C se determină ţinând seama de relaţiile:
aC = a B + aCBn + aCB
t
; aC //(Δ ) ; în care aCB
n
= ω 24 ⋅ CB; aCBn // BC ,

sensul fiind de la C la B, iar aCB


t
⊥ BC ;

k a ⋅ (n1a3 )
a tA O t
aCB k ⋅ (n c )
ε 2 = ε3 ; ε3 = = 3 1
; ε4 = = a 2 .
O1 A k L ⋅ (O1 A) BC BC
Sensurile acceleraţiilor unghiulare ε 3 şi ε 4 sunt reprezentate pe
schema cinematică a mecanismului (fig. a).
Pornind de la ecuaţiile vectoriale de mai sus, se ridică epura de
acceleraţii la o scară k a , convenabil aleasă (fig. d).
Rezultă: a A = k a ⋅ ( pa a3 ) ; aB = k a ⋅ ( pa b) ; aC = k a ⋅ ( pa c ) ;
3

a Ac A = k a ⋅ (a2 k1 ) ; a Ar A = ka ⋅ ( k1a3 ) ; a An O = k a ⋅ ( pa n1 ) ;
3 2 3 2 3 1

a At O = k a ⋅ (n1a3 ) ; aCB
3 1
n
= k a ⋅ ( n2b) ; aCB
t
= k a ⋅ ( n2 c ) .

Metode analitice pentru studiul cinematicii


mecanismelor plane

Metodele analitice pentru studiul cinematic al mecanismelor plane


conduc la obţinerea unor algoritmi de calcul care, transpuşi în programe de
calculator, permit obţinerea într-un mod rapid şi exact a valorilor privind
poziţia şi distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în cazul mecanismelor
studiate.

29
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Aplicarea acestor metode este necesară mai ales în cazul


mecanismelor care lucrează la viteze şi acceleraţii mari, acolo unde
metodele grafo-analitice nu ar conduce la rezultate suficient de exacte,
datorită erorilor care pot apare în reprezentările grafice şi din cauza
aproximaţiilor introduse prin utilizarea scărilor de reprezentare.
În cadrul acestui punct se vor prezenta următoarele metode analitice
de studiu cinematic al mecanismelor plane:
- metoda proiecţiei contururilor închise şi independente;
- metoda funcţiilor de transmitere sau de transfer.

Metoda proiecţiei contururilor închise şi independente

Contururile închise şi independente din componenţa mecanismelor


plane sunt lanţuri cinematice închise, cu un element fix, determinate din
punct de vedere cinematic şi cinetostatic.
Numărul acestora se determină cu relaţia:
νc = C − n

în care: C reprezintă numărul cuplelor cinematice de clasa a V-a ( C5 R sau


C5T ) din componenţa mecanismului studiat, iar n este numărul de elemente
cinematice mobile componente.
În figura urmatoare este reprezentat un contur închis şi independent
cu n elemente cinematice mobile, numerotate cu: 1, 2, …n. Cu 0 s-a notat
elementul cinematic fix al conturului.
Cu simbolul ⊗ s-au reprezentat cuplele cinematice de clasa a V-a
( C5 R sau C5T ) de legătură între elementele cinematice ale conturului.

30
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Necunoscutele corespunzătoare poziţiei conturului reprezentat se


găsesc printre unghiurile: ϕ1 ,ϕ2 ,Kϕn sau printre lungimile: r1 ,r2 ,K rn .

Atunci când elementul cinematic j se leagă de elementul cinematic j-1


printr-o cuplă C5 R , necunoscuta introdusă de acesta este unghiul ϕj (fig. a).
Atunci când legătura dintre elementele cinematice j şi j-1 se
realizează printr-o cuplă C5T , necunoscuta este deplasarea rj (fig. b).

a) b)

31
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Prin proiectarea pe axele (Ox) şi (Oy) a ecuaţiei vectoriale de


închidere a conturului:
r1 +r2 + K + rn + r0 = 0

se obţine următorul sistem format din două ecuaţii scalare, prin rezolvarea
căruia se determină cele două necunoscute (unghiuri sau deplasări)
corespunzătoare conturului independent reprezentat:

⎧r1 ⋅ cos ϕ1 + r2 ⋅ cos ϕ 2 + L + rn ⋅ cos ϕ n + r0 ⋅ cos ϕ0 = 0



⎩r1 ⋅ sin ϕ1 + r2 ⋅ sin ϕ2 + L + rn ⋅ sin ϕn + r0 ⋅ sin ϕ0 = 0

În cazul unor unghiuri necunoscute ϕ j acestea se determină prin

rezolvarea unor ecuaţii trigonometrice de forma:


A j ⋅ sin ϕ j + B j ⋅ cos ϕ j = C j

în care: Aj ,B j , C j sunt cunoscute, valoarea lor depinzând de lungimile

elementelor cinematice din componenţa conturului.


Atunci când necunoscutele sunt lungimi r j acestea se determină prin

rezolvarea unor ecuaţii de forma:

A j ⋅ rj2 + B j ⋅ rj + C j = 0

în care: Aj ,B j , C j au valori cunoscute, care depind de lungimile elementelor

cinematice din componenţa conturului.

Prin derivarea în raport cu timpul a sistemului ecuatiilor de pozitie,


se obţine un sistem linear, având ca necunoscute viteze unghiulare ω j

şi/sau viteze relative v jr, j −1 . Necunoscutele pot fi determinate, în acest caz,

cu relaţii tip Cramer de rezolvare a sistemelor lineare.

32
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Derivând, apoi, încă o dată, în raport cu timpul sistemul obţinut


anterior, rezultă un nou sistem linear care are ca necunoscute acceleraţii
unghiulare ε j şi/sau acceleraţii relative a jr, j −1 .

În final, pentru determinarea vitezelor şi acceleraţiilor diferitelor


puncte de pe contur, se utilizează formula lui Euler, respectiv formula lui
Rivals, precum şi relaţiile de calcul ale vitezelor şi acceleraţiilor din
mişcarea relativă, în cazul mecanismelor plane cu culisă.

Exemplu de calcul
Să se rezolve cinematica mecanismului patrulater din figura folosind
metoda proiecţiei contururilor închise şi independente.
Se cunosc: ϕ1 , ω1 , ε1 şi lungimile elementelor cinematice.
Se notează: OA = l1 , AB = l2 , BC = l3 , OC = l0 .

Mecanismul este desmodrom, gradul său de mobilitate fiind:

M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1 .

Înainte de a se trece la rezolvarea cinematicii mecanismului


patrulater este necesar să se verifice condiţia Grashof, de existenţă a
manivelei conducătoare:

l1 + l2 + l3 + l0
lmin + lmax ≤ p = .
2
Numărul contururilor independente din componenţa mecanismului
patrulater se determină cu relaţia:

νc = C − n = 4 − 3 = 1

Singurul contur independent component este: O-A-B-C-O.

33
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Ecuaţia vectorială de închidere a conturului este următoarea:

OA + AB + BC + CO = 0
care proiectată pe axele (Ox) şi (Oy), conduce la următorul sistem de două
ecuaţii scalare având ca necunoscute unghiurile ϕ 2 şi ϕ 3 :

⎧l1 ⋅ cos ϕ1 + l2 ⋅ cos ϕ2 + l3 ⋅ cos ϕ3 + l0 ⋅ cos ϕ0 = 0


⎨ .
⎩l1 ⋅ sin ϕ1 + l 2 ⋅ sin ϕ 2 + l3 ⋅ sin ϕ 3 + l 0 ⋅ sin ϕ 0 = 0

Unghiul ϕ 0 , din sistemul de ecuaţii de mai sus are valoarea egală cu π .


Pentru determinarea necunoscutei ϕ 2 , se trec în dreapta relaţiilor
sistemului de mai sus termenii l3 ⋅ cos ϕ3 şi l3 ⋅ sin ϕ3 , se ridică noile relaţii
la pătrat şi se adună, rezultând următoarea ecuaţie:
A2 ⋅ sin ϕ 2 + B2 ⋅ cos ϕ 2 = C2

în care:

⎧ A2 = 2 ⋅ l1 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ1

⎨ B2 = 2 ⋅ l1 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l0 ⋅ l2 .
⎪C = l 2 − l 2 − l 2 − l 2 + 2 ⋅ l ⋅ l ⋅ cos ϕ
⎩ 2 3 1 2 0 0 1 1

34
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Ecuaţia de mai sus poate fi rezolvată folosind metoda unghiului


auxiliar:

⎧ A2
⎪cos β =
⎪ A2 + B22
2
C2
⎨ ⇒ sin (ϕ2 + β ) = ⇒
⎪sin β = B2 A22 + B22
⎪ A2 + B22
2

C2
⇒ ϕ2 = (− 1) ⋅ arcsin
k
+ k ⋅ π − β;k ∈ Z
A22 + B22

Se observă că ecuaţia are soluţii atunci când: C22 ≤ A22 + B22 .


Dintre cele două valori ale unghiului ϕ 2 , care rezultă în urma
rezolvării ecuaţiei, se alege ca soluţie valoarea care asigură continuitatea
mişcării mecanismului.
În mod analog, se procedează şi pentru determinarea unghiului ϕ 3 ,
obţinându-se ecuaţia:
A3 ⋅ sin ϕ3 + B3 ⋅ cos ϕ3 = C3

în care:

⎧ A3 = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ1

⎨ B3 = 2 ⋅ l1 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ1 − 2 ⋅ l0 ⋅ l3 .
⎪C = l 2 − l 2 − l 2 − l 2 + 2 ⋅ l ⋅ l ⋅ cos ϕ
⎩ 3 2 1 3 0 0 1 1

Rezultă:
C3
ϕ3 = (− 1) ⋅ arcsin
k
+ k ⋅ π − γ; k ∈ Z
A32 + B32

în care unghiul auxiliar γ verifică relaţiile:

⎧ A3
⎪ cos γ =
⎪ A32 + B32
⎨ .
⎪sin γ = B 3

⎪⎩ A3 + B32
2

35
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Se observă că există soluţie atunci când: C32 ≤ A32 + B32 .


Derivând în raport cu timpul sistemul iniţial de ecuaţii scalare,
rezultă următorul sistem linear de două ecuaţii, care are ca necunoscute
vitezele unghiulare ω 2 şi ω3 :

⎧− ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 − ω2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2 − ω3 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 = 0



⎩ω1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 + ω2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 + ω3 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 = 0

prin rezolvarea căruia rezultă:

⎧ l1 sin (ϕ3 − ϕ1 )
⎪ ω = ⋅ ⋅ ω1
l2 sin (ϕ2 − ϕ3 )
2

⎨ .
⎪ω3 = ⋅l1 sin (ϕ1 − ϕ 2
) ⋅ ω1
⎪⎩ l3 sin (ϕ2 − ϕ3 )

Derivând în raport cu timpul sistemul de ecuaţii anterior, se obţine


un nou sistem linear de două ecuaţii scalare având ca necunoscute
acceleraţiile unghiulare ε 2 şi ε 3 :

⎧− ω12 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 − ε1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 − ω22 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 − ε 2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2 −



⎪ − ω3 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 − ε 3 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 = 0
2

⎨ 2
⎪− ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 + ε1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 − ω2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2 + ε 2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 −
2

⎪ − ω2 ⋅ l ⋅ sin ϕ + ε ⋅ l ⋅ cos ϕ = 0
⎩ 3 3 3 3 3 3

din rezolvarea căruia rezultă:

ω12 ⋅ l1 ⋅ cos(ϕ1 − ϕ3 ) + ω22 ⋅ l2 ⋅ cos(ϕ2 − ϕ3 ) + ω32 ⋅ l3 − ε1 ⋅ l1 ⋅ sin (ϕ3 − ϕ1 )


ε2 =
l2 ⋅ sin (ϕ3 − ϕ2 )

ω12 ⋅ l1 ⋅ cos(ϕ1 − ϕ2 ) + ω22 ⋅ l2 + ω32 ⋅ l3 ⋅ cos(ϕ2 − ϕ3 ) − ε1 ⋅ l1 ⋅ sin (ϕ2 − ϕ1 )


ε3 =
l3 ⋅ sin (ϕ2 − ϕ3 )

În continuare, vitezele şi acceleraţiile principalelor puncte de pe


mecanism se determină folosind relaţii de tip Euler şi Rivals:

36
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

v A = vO + ω1 × OA ⇔ v A = ω1 × OA ⇔
i j k
⇔ vA = 0 0 ω1 = −ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 ⋅ i + ω1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 ⋅ j ⇒
l1 ⋅ cos ϕ1 l1 ⋅ sin ϕ1 0
⎧(v A ) x = −ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1
⇒⎨
⎩(v A ) y = ω1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1

Rezultă:
(v A )y
vA = (v A )2x + (v A )2y = ω1 ⋅ l1; (tgα v )A =
(v A )x
unde: (α v ) A este unghiul pe care îl face viteza v A cu axa (Ox).

i j k
vB = v A + ω2 × AB ⇔ vB = (v A )x ⋅ i + (v A )y ⋅ j + 0 0 ω2 ⇔
l2 ⋅ cos ϕ 2 l2 ⋅ sin ϕ 2 0

⇔ vB = (− ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 − ω2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ 2 ) ⋅ i + (ω1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 + ω2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ 2 ) ⋅ j ⇒

⎧(vB ) x = −ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 − ω2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ 2


⇒⎨
⎩(vB ) y = ω1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 + ω2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ 2

Rezultă:
(vB )y
vB = (vB )2x + (vB )2y ; (tgα v )B =
(vB )x
unde: (α v ) B este unghiul pe care îl face viteza v B cu axa (Ox).

a A = aO + ε1 × OA − ω12 ⋅ OA⇔a A = ε1 × OA − ω12 ⋅ OA ⇔

⇔ ( ) (
a A = − ε1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 − ω12 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 ⋅ i + ε1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 − ω12 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 ⋅ j ) ⇒

⎧⎪(a A ) x = −ε1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1 − ω12 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1


⇒⎨
⎪⎩(a A ) y = ε1 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 − ω1 ⋅ l1 ⋅ sin ϕ1
2

Rezultă:

37
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

(a )
aA = (a ) + (a )
2 2
; (tgα ) =
A y
A x A y a A
(a ) A x

unde: (α a ) A este unghiul pe care îl face acceleraţia a A cu axa (Ox).

aB = a A + ε2 × AB − ω22 ⋅ AB ⇔

(
⇔ aB = (a A ) x − ε 2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ 2 − ω22 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 ⋅ i + )
(
+ (a A ) y + ε 2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 − ω ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2 ⋅ j
2
2 ) ⇒

⎧⎪(aB ) x = (a A ) x − ε 2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2 − ω22 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2


⇒⎨
⎪⎩( aB ) y = ( a A ) y + ε 2 ⋅ l2 ⋅ cos ϕ2 − ω2 ⋅ l2 ⋅ sin ϕ2
2

Rezultă:
(aB )y
aB = (aB )2x + (aB )2y ; (tgα a )B =
(aB )x
unde: (α a ) B este unghiul pe care îl face acceleraţia a B cu axa (Ox).
Calculul poate fi verificat determinând viteza v B şi acceleraţia a B cu
relaţiile:

vB = vC + ω3 × CB ⇔ vB = ω3 × CB⇔vB = − ω3 × BC ⇔

i j k
⇔ vB = − 0 0 ω3 ⇔ vB = ω3 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 ⋅ i − ω3 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 ⋅ j
l3 ⋅ cos ϕ3 l3 ⋅ sin ϕ3 0

aB = aC + ε3 × CB − ω32 ⋅ CB ⇔ aB = − ε3 × BC + ω32 ⋅ BC ⇔

⇔ ( ) (
aB = ε 3 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 + ω32 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 ⋅ i + − ε 3 ⋅ l3 ⋅ cos ϕ3 + ω32 ⋅ l3 ⋅ sin ϕ3 ⋅ j )

Valorile obţinute în acest caz pentru proiecţiile vitezei v B şi ale


acceleraţiei a B pe axele (Ox) şi (Oy) se compară cu cele obţinute anterior.

38
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Metoda funcţiilor de transmitere (de transfer)

Funcţiile de transmitere sau de transfer stabilesc, în cazul unui


mecanism plan desmodrom, cu gradul de mobilitate: M 3 = 1 , legătura între
starea cinematică a elementului conducător al mecanismului şi starea
cinematică a elementelor sale conduse.

Metoda utilizează următoarele funcţii de transmitere sau de transfer:


•funcţiile de transmitere de ordinul zero sau de poziţie:

Rk (q1 ,q k ) = 0; k = 2, n

care stabilesc legătura între coordonata q1 , ce fixează poziţia elementului


conducător în raport cu baza şi coordonata q k , care stabileşte poziţia
elementului condus k în cadrul mecanismului. Considerând cazul unui
mecanism cu n elemente cinematice mobile, vor exista n-1 funcţii de
transmitere de ordinul zero.

39
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Coordonata q1 poate fi un unghi ϕ1 atunci când elementul


conducător efectuează o mişcare de rotaţie în raport cu baza (este, deci, o
manivelă conducătoare) sau poate fi o deplasare s1 , atunci când acesta
efectuează o mişcare de translaţie în raport cu baza.
În mod analog, coordonata q k poate fi un unghi ϕ k , atunci când
elementul k se roteşte în raport cu elementul k-1, sau o deplasare sk , atunci
când elementul k are o mişcare de translaţie în raport cu elementul k-1.
Aceste funcţii de transmitere pot fi obţinute prin proiectarea pe axele
reperului fix (Oxy), a ecuaţiei vectoriale de închidere pentru fiecare contur
independent din componenţa mecanismului.

•funcţiile de transmitere de ordinul întâi sau de viteze, notate cu Rk' ,

care permit determinarea vitezelor q& k , k = 2, n , ( ω k , cînd qk = ϕ k sau v k ,


când qk = sk ), cu relaţia:

q& k = Rk' ⋅ q&1

Expresia funcţiilor de transmitere de ordinul întâi: Rk' , k = 2, n , se


obţine derivând în raport cu timpul relaţia corespunzatoare functiei de
transmitere de ordinul zero:

∂Rk ∂R
⋅ q&1 + k ⋅ q& k = 0 (*)
∂q1 ∂qk

de unde rezultă prin identificare:

∂Rk ∂Rk
∂q ∂q
q& k = − 1 ⋅ q&1 ⇒ Rk' = − 1
∂Rk ∂Rk
∂q k ∂q k

40
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

•funcţiile de transfer de ordinul doi sau de acceleraţii, notate cu


Rk" , k = 2, n , care permit determinarea acceleraţiilor q&&k ( ε k , când qk = ϕ k
sau a k , când qk = sk ) cu relaţia:

q&&k = Rk" ⋅ q&12 + Rk' ⋅ q&&1 (**)

Expresia funcţiilor de transmitere de ordinul doi Rk" , k = 2, n , se


obţine derivând în raport cu timpul relaţia (*):

∂ 2 Rk 2 ∂ 2 Rk ∂R
⋅ q&1 + ⋅ q&1 ⋅ q& k + k ⋅ q&&1 +
∂q1 2
∂q1 ⋅ ∂qk ∂q1
∂ 2 Rk ∂ 2 Rk 2 ∂Rk
+ ⋅ q&1 ⋅ q& k + ⋅ q& k + ⋅ q&&k = 0
∂q1 ⋅ ∂qk ∂qk2 ∂qk

Introducând relaţia corespunzatoare functiilor de transmitere de


ordinul intai în relaţia anterioara, se obţine:

∂ 2 Rk ∂ 2 Rk ' 2 ∂ Rk
2
⎛ ∂Rk ⎞
+ 2 ⋅ R '
⋅ + R ⋅ ⎜ ⎟
∂q1 ∂q1 ⋅ ∂qk ∂qk ∂q
2 k k 2

q&&k = − ⋅ q&1 + ⎜ − 1
2 ⎟ ⋅ q&&
∂Rk ⎜ ∂Rk ⎟ 1
∂qk ⎜ ∂q ⎟
⎝ k ⎠

de unde, prin identificare, ţinând seama de relaţia (**), rezultă expresia


funcţiilor de transmitere de ordinul doi: Rk" , k = 2, n :

∂ 2 Rk ∂ 2 Rk ' 2 ∂ Rk
2

+ 2 ⋅ Rk ⋅
'
+ Rk ⋅ 2
∂q12 ∂q1 ⋅ ∂qk ∂qk
Rk = −
"

∂Rk
∂qk

41
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Exemplu de calcul
Se cere să se determine funcţiile de transmitere de ordinul zero
pentru mecanismul bielă-manivelă din figura.
Se presupun cunoscute: unghiul ϕ1 şi lungimile elementelor
cinematice.
Mecanismul este desmodrom, gradul său de mobilitate fiind:

M 3 = 3 ⋅ n − 2 ⋅ C5 − C 4 = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 4 − 0 = 1 .

Numărul contururilor independente din componenţa mecanismului


bielă-manivelă este:
νc = C − n = 4 − 3 = 1

în care: n=3 reprezintă numărul elementelor cinematice mobile din


componenţa mecanismului, iar C=4 corespunde numărului cuplelor
cinematice de clasa a V-a.
Mecanismul studiat are un singur contur independent, acesta fiind:
O-A-B-O.

42
Elemente de analiză cinematică a mecanismelor

Deoarece, numărul elementelor cinematice mobile este n=3, vor


exista două funcţii de transmitere de ordinul zero: R2 (ϕ1,ϕ2 ) = 0 şi
R3 (ϕ1,s3 ) = 0 .
Cele două funcţii de transmitere se determină proiectând ecuaţia
vectorială de închidere a conturului independent:

OA + AB + BO = 0
pe axele (Ox) şi (Oy).
Se obţine următorul sistem:

⎧l1 ⋅ cos ϕ1 + l2 ⋅ cos ϕ2 + s3 ⋅ cos ϕ0 = 0



⎩l1 ⋅ sin ϕ1 + l2 ⋅ sin ϕ2 + s3 ⋅ sin ϕ0 = 0

Cum ϕ0 = π , rezultă:

⎧l1 ⋅ cos ϕ1 + l2 ⋅ cos ϕ2 − s3 = 0



⎩l1 ⋅ sin ϕ1 + l2 ⋅ sin ϕ2 = 0 = R2 (ϕ1 , ϕ2 )

Pentru determinarea celei de-a doua funcţii de transfer de ordinul


zero: R3 (ϕ1,s3 ) = 0 , în ecuaţiile sistemului obţinut anterior se trec în dreapta
termenii în care apare unghiul ϕ 2 , se ridică la pătrat relaţiile obţinute şi
apoi se adună.
Rezultă:

R3 (ϕ1,s3 ) = s32 − 2 ⋅ l1 ⋅ cos ϕ1 ⋅ s3 + l12 − l22 = 0

43

S-ar putea să vă placă și