Sunteți pe pagina 1din 14

SISTEME SENZORIALE 1

Senzorii sunt dispozitive care pot măsura diferite proprietăţi ale mediului precum:
temperatura, distanţa, rezistenţa fizică, greutatea, mărimea, etc.
Informaţia primită de la aceștia poate fi de cele mai multe ori contradictorie și imprecisă.
În cel mai general caz, senzorii pot fi împărţiţi în două categorii, și anume:
 Senzori de stare internă – senzori care oferă informaţii despre starea internă a
robotului mobil, spre exemplu nivelul bateriei, poziţia roţilor, etc;

 Senzori de stare externă – senzori care oferă informaţii despre mediul ambiant
în care robotul funcţionează. Senzorii de stare externă se mai pot împărţi la
rândul lor în două categorii: senzori cu contact, mai precis acei senzori care
culeg informaţia din mediu prin atingere (exemplu: senzor „bumper”), respectiv
senzori fără contact, care preiau informaţia din mediu de la distanţă (exemplu:
cameră video, senzor ultrasonic, etc).

Un senzor poate fi activ sau pasiv. Senzorii activi sunt acei senzori care emit
energie în mediu pentru a putea observa anumite caracteristici ale acestuia, spre
deosebire de senzorii pasivi care primesc energie din mediu pentru a putea prelua
informaţia.
La modul general, despre toate categoriile de senzori se pot enunţa următoarele
ipoteze:

 Orice senzor este afectat de zgomot;


 Orice senzor oferă o informaţie incompletă a mediului în care efectuează
măsurătorile;
 Nici un senzor nu poate fi modelat complet.
De asemenea, toate tipurile de senzori sunt caracterizate printr-o serie de proprietăţi,
cele mai importante fiind:
 Sensibilitatea: raportul dintre semnalul de ieșire și semnalul de intrare;
 Liniaritatea: exprimă dacă raportul dintre intrare și ieșire este constant;
 Intervalul de măsurare: diferenţa între distanţa minimă și maximă măsurabilă;
 Timpul de răspuns: timpul necesar pentru ca informaţia de la intrare să fie
SISTEME SENZORIALE 2

observabilă la ieșire;
 Acurateţea: diferenţa între semnalul măsurat și semnalul real;
 Repetabilitatea: diferenţele între măsurători succesive ale aceleiași entităţi;
 Rezoluţia: exprimă cea mai mică unitate de incrementare a semnalului
măsurat;
 Preţul senzorului;
 Puterea de calcul necesară pentru a interpreta rezultatele;
 Tipul de semnal la ieșire;
 Greutatea, mărimea și cantitatea de energie consumată pentru a face o
măsurătoare.

Relaţia între proprietăţile fizice de interes e ale mediului și informaţia primită de la un


senzor r ar putea fi modelată prin ecuaţia:

f (e) = r

În principiu, orice model al unui senzor ar trebui să includă și un model intern


al zgomotului care poate afecta senzorul în momentul citirii informaţiei. Problema de
a recupera informaţia din mediu din datele primite de la senzor poate fi destul de
complexă.
Un senzor este considerat instabil dacă pentru variaţii mici ale intrării, ieșirea
se schimbă radical. În caz general, pentru un senzor cu ieșirea f(e), instabilitatea se
referă la:

În principiu orice tip de senzor poate fi afectat de mai multe tipuri de erori.
Dintre acestea, cele mai importante sunt erorile incidentale, erorile sistematice și
erorile stohastice. Erorile incidentale apar ocazional și pot avea un efect neprevăzut
asupra informaţiei, ele provenind în cea mai mare parte de la măsurători efectuate
greșit. Erorile sistematice au o influenţă predictibilă asupra acurateţii informaţiei,
acestea provenind de la o interpretare greșită a parametrilor în algoritmii de estimare,
sau din cauza unor neconcordanţe (incertitudini) în modelare. În fine,erorile stohastice,
SISTEME SENZORIALE 3

au un caracter aleator, ele diferind de fiecare dată când robotul execută aceeași
operaţie.
În lumea roboţilor mobili se întâlnesc o mare varietate de tipuri de senzori.
O clasificare de bază a acestora ar putea fi:

 senzori de distanţă – acei senzori care oferă informaţii despre distanţa între
senzor și obiectul de măsurat din mediu;
 senzori de poziţie – acei senzori care oferă informaţii despre poziţia robotului în
termeni absoluţi;
 senzori de mediu – acei senzori care oferă informaţii despre diverse proprietăţi
și caracteristici ale mediului (exemplu: temperatură, culoare);
 senzori inerţiali – acei senzori care măsoară proprietăţi diferenţiale ale poziţiei
robotului (exemplu: acceleraţia).
O altă clasificare a senzorilor se poate face în funcţie de tipul de semnal
primit, precum și de rolul senzorului în sistemul robotului mobil, îmbinând deci cele
două clasificări de mai sus. În continuare, pentru descrierea diferitelor tipuri de
senzori, se va folosi această abordare.

1.Senzori de contact

Cel mai des întălnit tip de senzori de contact în lumea roboţilor mobili este reprezentat
de senzorii bumper (en. to bump = a (se) lovii). Aceste dispozitive poti fi simple
întrerupătoare care raportează o valoare binară, 0 sau 1, valoare corespondentă stării
de fapt: deschis sau închis. Astfel, în momentul în care robotul echipat cu senzori de
acest tip se lovește de un alt obiect, întrerupătorul se va închide semnalând acest lucru.
Un exemplu de caz în care o anumită parte a unui robot mobil se atinge de un obiect
din mediu este prezentat în figura 1:
SISTEME SENZORIALE 4

Fig. 1 Activarea senzorilor bumper în momentul ciocnirii robotului cu un obiect


Robotul din figura 1 are un sistem senzorial format din 8 senzori bumper,
situaţi pe robot la circumferinţa acestuia. În momentul în care robotul se lovește de
obiectul din mediu, senzorii aflaţi pe partea respectivă a robotului (în acest caz senzorul
4 și 5) vor raporta acest lucru.
Cu toate că senzorii bumper sunt folosiţi pentru a evita lovirea robotului de obiecte din
mediul ambiant în caz de coleziune cu acestea, dacă forţa de impact este mare,
detectarea coleziunii nu mai este suficientă pentru a evita distrugerea anumitor părţi a
robotului. Majoritatea roboţilor mobili folosiţi în laboratoare nu sunt echipaţi cu sisteme
de frânare active, și chiar dacă ar fi, pentru o anumită viteză, unui robot mobil tot i-ar lua
o distanţă considerabilă pentru a se opri brusc, datorită inerţiei motoarelor. Unele
autovehicule au instalate totuși senzori bumper, nu atât pentru detectarea coleziunilor,
cât pentru a absorbi din șocul produs la impactul cu un obiect extern.

2. Senzori IR

Senzorii în infraroșu (IR) constituie cu siguranţă categoria cea mai simplă de


senzori de distanţă folosită la un robot mobil. Metoda lor de funcţionare este foarte
simplă, fiecare senzor fiind echipat cu un emiţător și un detector. Emiţătorul transmite
un fascicol de lumină în spectrul infraroșu (de regulă sunt folosite lungimi de undă în
intevalul 880-990nm), fascicol care se propagă în mediu, iar apoi se reflectă de
obiectele aflate în acesta. Fascicolul reflectat este captat de componenta detector,
urmând apoi ca printr-un calcul matematic simplu, să se estimeze o distanţă între
senzorul infraroșu și obiectul detectat din mediu. Principiul de funcţionare al unui senzor
IR este prezentat în figura 2.
SISTEME SENZORIALE 5

Fig. 2 Principiul de funcţionare al unui senzor IR


Atât emiţătorul cât și detectorul au o rază de acţiune (en. field of view). În
funcţie de poziţia obiectului în mediu, acesta poate fi detectat sau nu de către senzor.
Dacă obiectul este prezent la intersecţia razelor de acţiune a emiţătorului și a
detectorului, radiaţia reflectată de obiect va fi observată de detector, în caz contrar,
obiectul nefiind detectat. Un exemplu de situaţie în care un anumit obiect din mediu
nu poate fi detectat, este prezentat în figura 3.

Fig. 3 Obiecte din mediu care pot sau nu pot fi detectate de către senzorul IR

Plecând de la ipoteza că toate obiectele din mediul în care robotul mobil


operează au aceeași culoare, senzorul IR poate fi calibrat astfel încât să măsoare
distanţa între el și orice obiect din mediu aflat în câmpul său de acţiune la un moment
dat. Astfel, intensitatea luminii reflectate de către obiect, este invers proporţională
cu pătratul distanţei până la obiectul respectiv.

În realitate însă, obiectele au culori diferite, rezultatele fiind în aceste cazuri


diferite, unele obiecte reflectând o mai mare sau mai mică cantitate de lumină înapoi.
Spre exemplu, suprafeţele de culoare închisă (negru de exemplu) sunt aproape
invizibile pentru majoritatea senzorilor IR (vezi figura 9 și figura 10).
De asemenea, informaţiile primite de la senzorii IR sunt susceptibile la erori
SISTEME SENZORIALE 6

dacă în încăperea respectivă există o cantitate mai mare decât o valoare prag de
lumină naturală (provenită de la soare).
În principiu, dacă un fascicol transmis este reflectat și detectat, se poate face
asumpţia că un obiect este prezent în mediu. Cazurile în care un fascicol de lumină în
infraroșu este detectat el nefiind trimis de emiţătorul senzorului sunt foarte rare.
Pe de altă parte, absenţa unui semnal transmis înapoi la detector nu semnifică
neapărat faptul că nu există nici un obiect în mediu. Datorită faptului că unele obiecte
de culoare închisă nu reflectă lumina în spectrul infraroșu, se poate presupune că, în
momentul în care un fascicol a fost trimis dar nu a fost receptat înapoi, cel puţin un
obiect de culoare închisă există în câ mpul de acţiune al senzorului.

Fig. 4. Obiectele de culoare deschisă Fig. 5. Obiectele de culoare închisă


reflectă puternic fascicolele de lumină reflectă foarte slab fascicolele de lumină
spectrul infraroșu din spectrul infraroșu

Datorită motivelor enumerate mai sus, senzorii IR nu pot fi folosiţi cu succes în


detectarea și evitarea de obstacole. De asemenea, datorită faptului că obiectele din
mediu au suprafeţe de culori diferite, în expresia reală a funcţiei intensităţii de mai sus
va mai apare o componentă de „reflectivitate” a luminii de către suprafaţa respectivă.
Așadar, în cele mai multe cazuri, senzorul IR nu poate detecta cu precizie distanţa la
care se află obiectul respectiv.
Senzorii IR sunt de regulă senzori cu rază de acţiune relativ scurtă (maxim
50-100cm) datorită faptului că intensitatea semnalului IR este invers proporţională cu
pătratul distanţei.
SISTEME SENZORIALE 7

Cu toate aceste probleme pe care senzorii IR le au, ei sunt destul de des folosiţi
la construcţia roboţilor mobili, în primul rând datorită preţului extrem de mic
pe care producătorii lor îl practică.
Senzorii IR cei mai des întâlniţi în practică sunt fabricaţi de firma Sharp.
Familia de senzori IR Sharp include atât senzori digitali (exemplu: GP2D02, GP2D05,
GP2D15 sau GP2Y0D02YK) cât și analogici (exemplu: GP2D12, GP2D120 sau
GP2Y0A02YK).

2. Senzori ultrasonici

Categoria de senzori cea mai des întâlnită la un robot mobil o constituie, fără nicio
îndoială, categoria senzorilor ultrasonici. Întâlniţi în literatura de specialitate și sub
denumirea de sonar (en. SOund Navigation and Ranging), senzorii ultrasonic folosesc
un principiu oarecum asemănător cu senzorii IR, dar în loc de a transmite fascicole
luminoase, ei folosesc semnale acustice (sunete). Un emiţător sonar transmite un
semnal acustic în mediu, urmând apoi ca reflecţia acestuia să fie recepţionată de
componenta detector a senzorului. Timpul în care semnalul este receptat înapoi de
senzor precum și atenuarea semnalului reprezintă aspecte exploatate de diferitele tipuri
de senzori sonar.
Suntele transmise de senzorii sonar sunt de regulă în spectrul de sunete
ultrasonice, având o frecvenţă foarte înaltă pentru a nu putea fi detectate de urechea
umană.
Principiul de funcţionare al senzorilor sonar a fost împrumutat din lumea animală,
atât liliecii cât și delfinii folosind aceleași tehnici pentru a localiza și identifica diferitele
caracteristici ale unui anumit obiect.
Sensibilitatea unui senzor sonar nu este uniformă, ci consistă dintr-un lob principal și
câteva loburi laterale mai mici. De asemenea, această sensibilitate diferă de la un
senzor sonar la altul. Diferenţele de sensibilitate ale unora dintre cei mai populari
senzori sonar, și anume modelele Devantech SRF08 și SRF10 pot fi observate în
figurile 6 și 7.
SISTEME SENZORIALE 8

Figura 6. Sensibilitatea senzorului Figura 7. Sensibilitatea senzorului


Devantech SRF08 Devantech SRF10

Dacă semnalul acustic trimis de emiţător se propagă direct către un obiect, se reflectă
de acesta și revine înapoi la detector, distanţa până la obiectul respective poate fi
calculată prin:

În formula de mai sus, t reprezintă intervalul de timp în care semnalul acustic ajunge de
la emiţător înapoi la detector, iar v reprezintă viteza sunetului emis în mediu, calculată
cu formula:

V0 reprezintă viteza sunetului în aer la temperatura de 0 grade Celsius, iar T


temperatura în grade Celsius. Astfel, se poate calcula viteza semnalului acustic în aer
la o anumită temperatură. Spre exemplu, v=344m/s la T=20oC, respectiv v=346m/s la
T=24oC.
Formula de mai sus este doar o aproximare. Viteza sunetului în practică mai este
afectată și de densitatea aerului (altitudine) precum și de alţi factori precum umiditatea
aerului sau concentraţia de praf în aer .
Majoritatea roboţilor mobili folosesc o configuraţie de senzori ultrasonici aranjaţi similar
cu cei din figura 8.
SISTEME SENZORIALE 9

Distanţa minimă care poate fi măsurată de un senzor sonar, este dată de formula:

Unde tb reprezintă durata pulsului în secunde. Spre exemplu, pentru tb=1.2ms, distanţa
minimă măsurabilă este de aproximativ 21cm.

Figura 8. Exemplu de configuraţie a senzorilor sonar la un robot mobil

Din nefericire, nici senzorii ultrasonici nu sunt lipsiţi de probleme. În primul rând,
poziţia exactă a unui obiect detectat este necunoscută, datorită funcţiei de sensibilitate
a sonarului. Un obiect detectat la o distanţă d de sonar poate fi oriunde în conul cestuia.
În al doilea rând, anumite suprafeţe pot da naștere unor citiri eronate, semnalul acustic
putând fi reflectat în altă direcţie. Mai multe metode despre cum se pot elimina aceste
erori poti fi găsite în.
În fine, o altă problemă poate să apară în momentul în care se folosesc
configuraţii cu mai mulţi senzori ultrasonici. Dacă semnalele de la acești senzori nu sunt
codificate, și se dorește folosirea mai multor senzori simultan, este posibil ca semnalele
senzorilor să interfereze unul cu celălalt, dând naștere la citiri complet eronate. O
modalitate de evitare a acestei probleme o constituie folosirea senzorilor în mod
secvenţial. Cu toate aceste probleme, senzorii ultrasonici sunt cu siguranţă cea mai des
întâlnită categorie de senzori de distanţă folosită la construcţia unui robot mobil.
Preţul lor se încadrează între preţul foarte mic al senzorilor IR și preţul mult mai
mare al altor categorii de senzori de distanţă mai precise.
SISTEME SENZORIALE 10

4 Senzori laser

Una din cele mai precise categorii de senzori de distanţă o constituie categoria
senzorilor laser. Cu ajutorul acestor senzori se pot măsura distanţa, viteza cât și
acceleraţia anumitor obiecte din mediu faţă de robotul mobil. Principiul cu care
operează un senzor laser este similar cu cel al unui senzor sonar, însă în loc de a
trimite un semnal acustic, un puls scurt de lumină este trimis. Timpul între transmisia
și recepţia pulsului luminos este apoi folosit pentru a determina distanţa până la obiectul
respectiv.
Distanţa maximă detectabilă a unui senzor laser poate fi de la câteva sute de
metri la kilometrii sau chiar sute de kilometrii. Aceeași tehnologie a fost folosită pentru a
măsura distanţa de la Pâmânt la Lună cu acurateţe foarte mare.
Acurateţea distanţei este undeva în domeniul milimetrilor, deci cu precizie de
cateva zeci (chiar sute în unele cazuri) de ori mai mare decât cea a senzorilor
ultrasonici.
Datorită capacităţilor sale, senzorul laser este însă foarte scump, majoritatea
aplicaţiilor nejustificând încă achiziţionarea unui astfel de sistem.
Unul dintre cele mai cunoscute modele de senzori laser folosiţi în robotică
este modelul LMS 200 produs de firma SICK.

5 Senzori GPS

Sistemul de poziţionare globală prin satelit (en. Global Positioning System) a fost iniţial
dezvoltat de către Departamentul de Apărare al Statelor Unite ale Americii începând cu
anul 1973.
Sistemul este alcătuit din aproximativ 21 de sateliţi, și permite oricărui receptor
autorizat să-și calculeze poziţia și viteza cu care se deplasează. Sistemul GPS
nu poate fi folosit în interiorul clădirilor, deoarece el necesită ca între receptor și satelit
să existe vizibilitate directă.
Momentan există mai multe implementări ale serviciului, printre care SPS (en.
Standard Positioning System) disponibil pentru civili, respectiv PPS (en. Precise
Positioning System), disponibil pentru armată. SPS are o acurateţe de aproximativ
100m pe orizontală, fapt pentru care nu este folosit prea mult în lumea roboţilor mobili.
SISTEME SENZORIALE 11

Prin folosirea unei combinaţii de senzori GPS care comunică unul cu celălalt,
este posibilă obţinerea unei estimări mult mai precise de poziţie. Sistemul astfel
construit poartă denumirea de DPGS (en. Differential Global Positioning System),
acurateţea lui fiind undeva între 1 și 10m pentru civili, deci substanţial mai mare decât
cea a sistemului SPS clasic, dar și decât cea a sistemului PPS. O implementare și
mai precisă a unui sistem diferenţial GPS este DCGPS (en. Differential Carrier Global
Positioning System), cu ajutorul căruia se poate obţine o acurateţe de aproximativ 1mm.
Din punct de vedere al roboţilor mobili, este recomandată folosirea unor
sisteme hibride de poziţionare, prin folosirea informaţiilor de la un sistem de senzori
GPS și unul clasic. Mai multe informaţii despre GPS se pot regăsii în.

6 Senzori piroelectrici

Senzorii piroelectrici sunt traductoare care convertesc căldura într-un semnal


electric. Acești senzori sunt de regulă sensibili la lungimi de undă mari din spectrul
infraroșu, zonă în care animalele și omul emit radiaţii. Schema de bază precum și
modul de funcţionare al unui senzor piroelectric sunt prezentate în figura 9.

Figura 9. Modul de funcţionare al unui senzor piroelectric

După cum se poate observa și din figura 9, un senzor piroelectric are în general
2 detectori conectaţi în paralel, în faţa cărora se poziţionează o lentilă Fresnel pentru
focalizarea semnalului.
Senzorii piroelectrici sunt folosiţi pentru a detecta persoane umane sau surse
de căldură în mediul ambiant. Fiind senzori de mișcare însă, este necesar ca fie
senzorul sau robotul să se miște pentru a detecta subiectul, fie ca subiectul să se
SISTEME SENZORIALE 12

miște în faţa senzorului. Semnalul de ieșire al senzorului piroelectric este dat de


diferenţa semnalelor celor doi detectori paraleli.
Trebuie ţinut cont că senzorii piroelectrici răspund la cea mai puternică sursă de
căldură din câmpul lor vizual. Este deci posibilă situaţia în care, dacă un om este
poziţionat lângă o sursă de căldură mai mare, senzorul să simtă doar acea sursă, nu și
pe om.
Datorită preţului lor relativ scăzut, senzorii piroelectrici constituie un arsenal bun
pentru un robot mobil.

7 Senzori video

Senzorii vizuali sunt reprezentaţi de regulă în lumea roboţilor mobili de camere


video. În momentul de faţă senzorii de imagine folosesc două tehnologii: CCD și
CMOS.
Din punct de vedere al roboticistului însă, nu există diferenţe esenţiale între cele două
tehnologii, astfel că, orice cameră video poate fi folosită cu succes.
Camerele video obţin o cantitate mare de informaţii din câmpul lor vizual.
Procesarea acestor date poate necesita o putere de calcul ridicată, mai ales dacă se
dorește obţinerea unor performanţe optime din informaţiile culese.
Una din aplicaţiile cele mai des folosite ale camerelor video este urmărirea de
culoare (en. blob tracking). Pentru a face uz de acest algoritm, este necesară alegerea
unei anumite culori (reprezentată prin R, G, B) din mediu. Spre deosebire de ochiul
uman însă, camera este destul de sensibilă la variaţii ale luminii, și va eșua în
detectarea culorii alese. De asemenea, dacă culoarea aleasă nu este unică în spaţiul
de lucru, algoritmii de blobtracking se vor încurca, și vor oferi informaţii când despre
obiectul de urmărit, când despre alte zone ale mediului în care se regăsește culoarea
respectivă. Toate aceste neajunsuri pot fi însă eliminate prin folosirea unor algoritmi
mult mai complecși, care fac parte însă din alt domeniu de studiu.

8 Senzori de stare internă

După cum am afirmat deja, senzorii de stare internă sunt acei senzori care
SISTEME SENZORIALE 13

oferă informaţii despre starea internă a robotului mobil. Senzorii din această categorie
oferă fie informaţii legate de poziţia robotului (odometrie), fie informaţii
referitoare la vitezele sau acceleraţiile liniare respectiv unghiulare ale robotului
(accelerometru, giroscop).
Senzorii care oferă informaţii despre poziţie, se regăsesc de regulă sub forma
encoderelor la motoarele robotului. Prin măsurarea rotaţiei roţilor robotului, și apoi
interpretarea acestei informaţii se poate estima poziţia robotului. Semnalul provenit
de la encodere poate oferi informaţii despre direcţia în care se deplasează robotul,
viteza cu care se deplasează robotul precum și distanţa aproximativă care a parcurso
robotul de la ultima evaluare.
Teoretic, poziţia exactă a robotului ar putea fi dedusă doar din informaţiile de
odometrie provenite de la encodere, în sensul că distanţa parcursă ar trebui să fie
egală cu 2πr, unde r reprezintă raza roţii respective. În practică însă, în cel mai bun
caz, se poate știi doar că informaţia de la encodere conţine o anumită eroare, și că
această eroare de regulă nu scade niciodată. În cea mai rea situaţie, când roţile
robotului alunecă, nu mai există nici o relaţie între mișcarea roţilor și mișcarea
robotului. În acest caz, cantitatea de eroare este necunoscută, iar estimarea poziţiei
robotului devine aproape imposibilă.
Accelerometrul și giroscopul sunt consideraţi senzori inerţiali, deoarece
aceștia măsoară derivata a doua a poziţiei (acceleraţia liniară, respectiv acceleraţia
unghiulară) a robotului.
Accelerometrul face uz în esenţă de legea lui Newton, F = ma , precum și de
relaţia F = kx2 . Combinând cele două formule, se poate obţine:

Unde a este acceleraţia, m masa, iar k este constanta elastică. În practică,


fiecare accelerometru măsoară acceleraţia pe o singură direcţie. Astfel, montând 3
accelerometre, poate fi obţinut un sistem senzorial omnidirecţional pentru acceleraţie.
Integrând semnalul obţinut de la senzorii inerţial în funcţie de timp, teoretic
se poate obţine poziţia robotului. În practică însă, ieșirea unui sistem inerţial ieftin
diferă foarte mult de realitate.
Două alte tipuri de senzori care intră în categoria senzorilor de stare internă
sunt: compasul și inclinometrul. Inclinometrul este un dispozitiv simplu care măsoară
SISTEME SENZORIALE 14

orientarea faţă de vectorul gravitate, spre deosebire de compas care măsoară


orientarea în raport cu câmpul magnetic al Pământului.
Senzorii care utilizează câmpul magnetic pentru a detecta direcţia Nord sunt
susceptibili la variaţii locale în câmpurile magnetice ambiente. Diferite structuri de
metal, chiar și robotul în sine, pot afecta într-un mod negativ această categorie de
senzori, rezultatele fiind imprevizibile. Această categorie de senzori nu poate deci fi
folosită în interiorul clădirilor, și chiar și în exterior, sunt necesare diverse calibrări
ale acestora în raport cu robotul sau cu mediul înconjurător.
Cu toate acestea, compasul poate fi folosit ca și o referinţă locală în acele
situaţii în care influenţele externe sunt constante în timp.