Prof.Dr.Ing.

Dan FLORICAU

CURS

4.5. Reprezentarea complexă a funcţionării unui invertor

Studiul sistemelor trifazate în regim permanent necesită cunoaşterea celor
trei mărimi de fază x1 (t ) , x 2 (t ) şi x3 (t ) . Aceste mărimi pot fi tensiuni, curenţi,
fluxuri etc. Dacă luăm în considerare cazul cel mai frecvent întâlnit
x1 (t ) + x 2 (t ) + x3 (t ) = 0 , două dintre aceste mărimi sunt independente şi se
poate scrie o reprezentare complexă care să permită studiul evoluţiei lor în
acelaşi timp.
Suma acestor mărimi fiind nulă, le putem scrie sub următoarea formă:
x1 (t ) = X cos φ
x 2 (t ) = X cos(φ − 2π / 3) (1)
x3 (t ) = X cos(φ − 4π / 3)
unde X şi φ sunt două variabile noi, independente, care pot fi considerate ca
modulul şi argumentul numărului complex:
2π
r jφ 2
[ r r2
] r j
x = Xe = ⋅ x1 (t ) + a ⋅ x 2 (t ) + a ⋅ x3 (t ) , a = e 3
3
(2)

Pentru a demonstra relaţia (2) se foloseşte cazul particular (1):

r 2
3
[ r r2
x = ⋅ X ⋅ cos φ + a ⋅ cos(φ − 2π / 3) + a ⋅ cos(φ − 4π / 3) = X ] 2 ⎛⎜ e jφ + e − jφ
3 ⎜⎝ 2
+

r r r r
r a 2 ⋅ e jφ + a ⋅ e − jφ r 2 a ⋅ e jφ + a 2 ⋅ e − jφ ⎞⎟
+a⋅ +a ⋅ = X ⋅ e jφ
2 2 ⎟
⎠
r
Cunoscându-se vectorul x , cele trei mărimi de fază x1 (t ) , x 2 (t ) şi x3 (t )
se pot determina utilizând transformarea inversă:
r
( r r
) r r
x1 (t ) = Re( x ), x2 (t ) = Re a 2 ⋅ x , x3 (t ) = Re(a ⋅ x ) (3)
r
Numărul complex x are ca parte reală xα şi ca parte imaginară x β :

2 ⎛ x + x3 ⎞
xα = ⋅ ⎜ x1 − 2 ⎟
3 ⎝ 2 ⎠
(4)
1
xβ = ⋅ ( x2 − x3 )
3
Reprezentarea (2) este interesantă deoarece permite să se urmărească
evoluţia mărimilor trifazate x1 , x 2 , x3 analizând evoluţia numărului complex
r
x sau a vectorului său reprezentativ. Reprezentarea complexă are un rol dublu:

1
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

• o mai bună vizualizare a fenomenelor şi

• simplificarea calculelor în cazul când maşina electrică intervine în cadrul
unui sistem.

Pentru a ilustra această reprezentare s-a tratat în continuare cazul unui

invertor trifazat cu şase pulsuri (programul de 180°el.).
x3 jIm
u3 u2

x
φ u4 u1
x1
Re

x2 u5 u6

Fig. 1. a) Reprezentarea fazorială a mărimilor x1 (t ) , x 2 (t ) şi x3 (t ) ,

b) reprezentarea în planul complex a vectorului reprezentativ al tensiunii la
ieşire.

Vectorii reprezentativi la ieşirea unui invertor trifazat

Funcţionarea unui invertor trifazat cu şase pulsuri este caracterizată prin
şase secvenţe distincte, definite de către potenţialele fiecărei faze. De exemplu,
secvenţa 1 este caracterizată prin următoarele tensiuni de faza:
2 U U
U AN = U d , U BN = − d , U CN = − d (5)
3 3 3
Vectorul reprezentativ al tensiunii la ieşirea invertorului corespunzător
secvenţei 1 se poate calcula astfel:
r 2 ⎡2 r ⎛ U ⎞ r ⎛ U ⎞⎤ 2
u1 = ⋅ ⎢ U d + a ⋅ ⎜ − d ⎟ + a 2 ⋅ ⎜ − d ⎟⎥ = U d (6)
3 ⎣3 ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎦ 3
În tabelul 1 sunt specificate valorile vectorului reprezentativ al tensiunii la
r
ieşirea invertorului ( u i , i=1÷6) în funcţie de secvenţa de comandă, iar în
Fig.1.11.b s-au reprezentat aceşti vectori în planul complex.

Tabelul 1. Vectorii reprezentativi la ieşirea unui invertor trifazat cu 6 pulsuri.

Nr. Comandă Tensiuni de pol Vectorul
interval uAO uBO uCO reprezentativ al
tensiunii la ieşirea
r
invertorului : ui

2
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

1 T6 Ud
−
Ud
Ud
r U
u1 = 2 ⋅ d
T1 2 2 − 3
2
2
T2
Ud
r
( ) U
u2 = 1 + j 3 ⋅ d
3
2
3
T3 −
Ud
r
( )
U
u3 = − 1 + j 3 ⋅ d
3
2
4 Ud
r U
u1 = −2 ⋅ d
T4 2
3
5
T5
−
Ud
2
r
( )
U
u5 = − 1 − j 3 ⋅ d
3
6 T6 Ud
2
r
( )
u6 = 1 − j 3 ⋅
Ud
3

5. INVERTORUL cu COMANDA PWM

5.1. Principii de bază privind comanda PWM

Pentru a prezenta principiul de bază al modulării impulsurilor în durată
(PWM) s-a considerat structura invertorului monofazat în punte. Forma de undă
a tensiunii la ieşirea invertorului este alternativă, dreptunghiulară, de
amplitudine U d .
Structura invertorului monofazat în punte este repetată în Fig.1.12.a, dar în
forma simplificată. Întreruptoarele k1 ÷ k 4 reprezintă grupările tranzistor-diodă
de regim liber în montaj antiparalel. Aceste întreruptoare sunt bidirecţionale în
curent şi unidirecţionale în tensiune. Caracteristica statică ideală curent-tensiune
a unui astfel de întreruptor este în trei segmente.
Se introduce un deplasament de fază între tensiunile de pol prin defazarea
relativă a semnalelor de comandă ale unei jumătăţi de punte. În Fig.1.12.b
semnalele de comandă pentru întreruptoarele k 3 şi k 4 sunt defazate înainte cu
un unghi α =120°el.. Tensiunea rezultată la bornele sarcinii ( u AB ) este o undă
alternativă, dreptunghiulară, cu intervale de tensiune zero pentru fiecare
jumătate de ciclu. Aceste intervale corespund duratelor când terminalele A şi B
sunt conectate simultan la aceeaşi bornă a sursei de alimentare a invertorului. În
acest caz curentul circulă printr-un tranzistor şi printr-o diodă de regim liber.
Importanţa acestei strategii de comandă constă în faptul că fundamentala
tensiunii la ieşire poate să fie modificată de la valoarea maximă spre zero prin
simpla defazare a semnalelor de comandă pentru k 3 şi k 4 de la zero la 180°el..
Ca urmare, tensiunea la ieşirea invertorului se poate modifica în condiţiile când
la intrare este aplicată o tensiune continuă constantă. În general, această metodă
poartă numele de comandă asimetrică şi poate fi utilizată pentru explicarea
principiului elementar al modulării impulsurilor în durată (PWM).
Procesul PWM modifică conţinutul în armonici al formei de undă a
tensiunii la ieşirea invertorului prin modificarea defazajului α . De exemplu:
• pentru α = 60° se elimină armonicile de ordin 3 şi multiplu de 3, iar

3
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

• pentru α = 72° se elimină armonica a 5-a.

Totuşi, pentru o valoare mare a defazajului α forma de undă a tensiunii la

ieşire prezintă o serie de pulsuri foarte înguste cu un conţinut bogat în armonici
de frecvenţă joasă. Acest dezavantaj poate fi parţial eliminat dacă o celulă
elementară de comutaţie ( k1 - k 2 ) este comandată la frecvenţa fundamentalei şi a
doua celulă elementară ( k 3 - k 4 ) este comandată la un multiplu al acestei
frecvenţe. Forma de undă a tensiunii la ieşire va fi formată din mai multe
pulsuri de lăţime egală, iar comanda este denumită modulaţie multiplă.

+
Ud/2 k1 k3
Ud O A is B

k2 Sarcină k4
Ud/2

a)

uAO

k1 - on Ud/2 k1 - on
0 180° k2 - on 360° k2 - on ωt
α=120°
uBO

k3 - on k3 - on
0 60° k4 - on k3 - on ωt

uAB
Ud

0 60° 180° 240° 360° ωt

b)

Fig. 2. a) Structura simplificată a invertorului monofazat în punte, b) principiul

modulării în lăţime a impulsurilor.
Forma de undă cea mai performantă care poate fi obţinută la ieşirea unui
invertor se bazează pe modificarea lăţimii impulsurilor după o lege sinusoidală.
Astfel, armonicile de frecvenţă joasă sunt eliminate.

4
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Principiul comenzii PWM sinusoidală :

Strategiile de comandă bazate pe principiul modulării impulsurilor în
durată (PWM) au fost introduse în aplicaţiile cu invertoare din următoarele
considerente:
-posibilitatea de reglare prin comanda atât a frecvenţei, cât şi a amplitudinii
tensiunii la ieşirea invertorului;
-armonicile de frecvenţă joasă sunt eliminate din forma de undă a tensiunii la
ieşirea.
Pentru a obţine la ieşirea invertorului o formă de undă a tensiunii cât mai
sinusoidală, se compară un semnal de referinţă ( u ref ) sinusoidal cu un semnal
purtător ( u p ) triunghiular. Punctele de intersecţie sunt folosite pentru impunerea
momentelor de comutaţie pentru invertor. Frecvenţa semnalului purtător
stabileşte frecvenţa de comutaţie pentru dispozitivele semiconductoare din
cadrul invertorului care este în general păstrată constant.
Semnalul de referinţă u ref are frecvenţa egală cu frecvenţa dorită pentru
fundamentala tensiunii la ieşire ( f s ). Forma de undă a tensiunii la ieşire nu
este perfect sinusoidală şi va conţine armonici de tensiune.
Principalele mărimi caracteristice ale comenzii PWM sinusoidală sunt
următoarele:
• gradul de modulare:
Uˆ ref
ma = (7)
Uˆ p

unde Û ref reprezintă valoarea de vârf a semnalului de referinţă sinusoidal, iar

Û p amplitudinea semnalului purtător care este păstrată constant.
• indicele de modulare:
fp
mf = (8)
fs
Pentru un braţ de punte comanda intreruptoarelor (de exemplu k1 şi k2) se
bazează pe compararea dintre u ref şi u p , iar tensiunile de pol obţinute sunt
independente de sensul curentului i A :
Ud
u ref >u p , k1 este comandat ON ⇒ u AO =
2
(9)
U
u ref <u p , k 2 este comandat ON ⇒ u AO = − d
2

5
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

În Fig.3 s-a prezentat principiul comenzii PWM (PWM) sinusoidală de tip

bipolar. Tensiunea de pol poate să ia numai două valori: U d / 2 şi - U d / 2 .
Datorită acestui fapt, invertorul mai este denumit şi invertor în două niveluri de
tensiune.
Observaţii:
• Amplitudinea componentei fundamentale a tensiunii de pol ( u 1AO ) este
egală cu m a ⋅ U d / 2 ( m a ≤ 1 ).
• Armonicile tensiunii la ieşirea invertorului monofazat în punte apar ca
nişte benzi laterale centrate în jurul frecvenţei de comutaţie şi a
multiplilor acesteia ( m f , 2m f , 3m f , ...) pentru ma ≤ 1 (Fig. 4).
uref up

0 a)
t

Tp=1/fp
u1AO (fundamentala tensiunii de pol)
uAO τΑ

0 b)
t

Fig. 3. Principiul comenzii PWM (PWM) sinusoidală de tip bipolar.

U hAO
U d /2
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20

1 mf 2mf 3mf
mf-2 2mf-1 3mf-2
ordinul armonicii h

Fig. 4. Spectrul de armonici al tensiunii de pol.

6
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Invertorul monofazat de tensiune in semipunte (Fig.5):

D1 T1
Ud C
+
L R is
O A
us
C
D2 T2

Fig. 5. Invertorul monofazat de tensiune in semipunte

- se desenează comanda PWM la tablă.

5.2 Influenţa timpului mort

Influenţa timpului mort asupra tensiunii la ieşire se prezintă pentru o celulă
elementară de comutaţie (braţ de punte), element principal în cadrul unui
invertor monofazat sau trifazat în punte. În secţiunile precedente procesul de
comutaţie a fost considerat ideal, comutarea întreruptoarelor din starea on în
starea off şi invers făcându-se simultan.
În practică întreruptoarele de putere nu sunt perfecte şi există întotdeauna o
durată de timp între trimiterea comenzii şi realizarea sa (în principal la
deschidere). În consecinţă, pentru evitarea conducţiei în cross (scurtcircuit pe
partea continuă de alimentare) se introduce o întârziere între comanda de blocare
a unui întreruptor şi comanda de amorsare a celuilalt întreruptor. Acest timp de
securitate se reflectă direct asupra momentelor de comutaţie şi este frecvent
denumit timp mort ( t d ). În Fig.6 se prezintă traseele posibile pentru curentul de
sarcină în cadrul unei celule elementare de comutaţie. Pentru simplificarea
calculelor se consideră semnul curentului i A constant pentru o perioadă de
comutaţie ( T p ). În Fig.7 se află reprezentate semnalele ideale, respectiv reale,
de comandă pentru tranzistoare şi modul de variaţie a tensiunii de pol u AO în
funcţie de sensul curentului de sarcină i A şi de timpul. Dacă ambele tranzistoare
T1 şi T2 (care alcatuiesc o celula de comutatie) sunt comutate off pe durata
timpului mort, tensiunea u AO depinde (pe acest interval) de sensul curentului
iA .

7
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

T1 ON, iA>0 T2 ON, iA>0

(+) (+)

Ud/2 C T1 D1 Ud/2 C T1 D1
iA iA
O A O A

Ud/2 C T2 D2 Ud/2 C T2 D2

(-) (-)
(a1) (a4)

T1 ON, iA<0 T2 ON, iA<0

(+) (+)

Ud/2 C T1 D1 Ud/2 C T1 D1
iA iA
O A O A

Ud/2 C T2 D2 Ud/2 C T2 D2

(-) (-)
(a2) (a5)

T1 OFF, T2 OFF, iA<0 T1 OFF, T2 OFF, iA>0

(+) (+)

Ud/2 C T1 D1 Ud/2 C T1 D1
iA iA
O A O A

Ud/2 C T2 D2 Ud/2 C T2 D2

(-) (-)
(a3) (a6)

Fig. 6. Traseele posibile ale curentului de sarcină în cadrul unei celule de

comutaţie.

Efectul timpului mort în cadrul funcţionării unui invertor se reflectă prin

distorsionarea valorii medii-instantanee a tensiunii la ieşire. Această
distorsionare se produce la fiecare trecere a curentului de sarcină prin zero.
Printre efectele secundare ale timpului mort în cadrul funcţionării unui invertor
se enumeră:
• apariţia armonicilor de frecvenţă joasă la ieşirea invertorului;
• reducerea amplitudinii componentei fundamentale a tensiunii la ieşire.
În acţionările cu viteză variabilă reducerea fundamentalei tensiunii la ieşire
produce reducerea cuplului electromagnetic, iar apariţia armonicilor de
frecvenţă joasă în forma de undă a tensiunii la ieşire produce oscilaţii de cuplu la
viteze reduse.
Aceste efecte devin tot mai importante pe măsură ce frecvenţa de comutaţie
creşte.

8
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

up uref

0
t

a)
T1 - ON T1 - ON
0
Tp
t

T2 - ON T2 - ON
0
t

T1 - ON T1 - ON

0
Td t
b)
T2 - ON T2 - ON
0
td ΔUAO t
uAO
Ud/2 Ideal Real (iA>0)

0 c)
t

ΔUAO
uAO
Ideal Real Ud/2 (iA<0)

0 d)
t

Fig. 7. Efectul introducerii timpului mort asupra tensiunii de pol.

9
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

5.3 Comanda PWM a invertorului monofazat de tensiune în punte

T1 D1 D3 T3
+
Ui is L R
us

T2 D2 D4 T4

Fig.8. Structura invertorului monofazat de tensiune în punte.

Strategia PWM-1
Strategia PWM-1 este o metodă de comandă bipolară. La bornele sarcinii
se obţin două niveluri de tensiune (Ui, -Ui) şi o frecvenţă aparentă de comutaţie
egală cu fp (frecvenţa de comutaţie a întreruptoarelor) în timp ce întreruptoarele
sunt comandate cu frecvenţa fp.
1
1
up up
Sr
N 0
0
P P P N P
Sr

-1 -1
0 Tp 0 Tp
T1 , T4 T1 , T4

T2 , T3 T2 , T3

us us
Ui Ui

-Ui -Ui
a) b)

Fig. 9. Forme de undă pentru strategia PWM-1: a) Sr>0 şi b) Sr<0.

Tabel I: Stările de comutaţie şi secvenţele de comandă pentru PWM-1.

Tensiunea Starea de Secvenţa de

de ieşire comutaţie comandă
(us) T1 T2 T3 T4
Ui P 1 0 0 1
-Ui N 0 1 1 0

10
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Sensul curentului determină dispozitivele semiconductoare active. De

exemplu, dacă T1 este comandat on şi is>0, atunci curentul de sarcină va circula
prin T1. Dacă is<0, curentul de sarcină va circula prin D1 (Fig.10).

T1 us T3 T1 us T3
+ +
Ui A B Ui A B
is is
T2 T4 T2 T4

a) Starea P b) Starea N
Fig.10. Traseele curentului de sarcină pentru strategia PWM-1.

Strategia PWM-2
Strategia PWM-2 este o metodă de comandă unipolară, fiecare celulă
fiind comandată independent. La ieşirea convertorului se obţin trei niveluri de
tensiune (Ui, 0, -Ui) şi o frecvenţă aparentă de comutaţie egală cu 2fp, în timp ce
întreruptoarele sunt comandate cu frecvenţa fp. Secvenţele de comandă definesc
6 stări de comutaţie (P, N, O1+, O2+ şi O1-, O2-) (Tabelul II). Stările de comutaţie
P (Ui) şi N (-Ui) prezintă aceleaşi secvenţe de comandă cu strategia PWM-1.
Celelalte stări de comutaţie corespund nivelului de tensiune 0V şi sunt specifice
acestei comenzi. Secvenţele de comandă se obţin utilizând două tensiuni de
referinţă, de polaritate opusă, câte una pentru fiecare celulă de comutaţie
(Fig.11).
1 1
up up
Sr -Sr

0 0
P P N N
-Sr Sr

O1 O2 O1 O1 O2 O1
-1 -1
0 Tp 0 Tp
T1 T1

T2 T2

T3 T3

T4 T4

us
Ui 0
0 -Ui us

a) b)

Fig.11. Forme de undă pentru strategia PWM-2: a) Sr>0 şi b) Sr<0.

11
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Tabel II: Stările de comutaţie şi secvenţele de comandă pentru PWM-2.

Tensiunea Starea de Secvenţa de

de ieşire comutaţie comandă
(us) T1 T2 T3 T4
Ui P 1 0 0 1
O2 0 1 0 1
0
O1 1 0 1 0
-Ui N 0 1 1 0

Pentru starea de comutaţie O2 întreruptoarele T2 şi T4 sunt închise, în timp

ce T1 şi T3 sunt comandate la deschidere. Tensiunea la ieşire este zero şi curentul
de sarcină este prezentat în Fig.12a.
Pentru starea de comutaţie O1 întreruptoarele T1 şi T3 sunt închise, în timp
ce T2 şi T4 sunt comandate la deschidere. Tensiunea la bornele sarcinii este 0V şi
traseul curentului de sarcină este prezentat în Fig.12b.

T1 T3 T1 T3
+ is +
Ui A B Ui A B
T2 T4 T2 is T4

a) Starea O2 b) Starea O1
Fig.12. Traseele curentului pentru strategia PWM-2: a) starea O2, b) starea O1.

Strategia PWM-3
Strategia PWM-3 este tot o metodă de comandă unipolară, fiecare celulă
fiind comandată independent. Această comandă prezintă aceleaşi performanţe cu
strategia PWM-2. Astfel, la bornele sarcinii se obţin, de asemenea, trei niveluri
de tensiune (Ui, 0, -Ui) şi o frecvenţă aparentă de comutaţie egală cu 2fp.
Secvenţele de comandă definesc aceleaşi 4 stări de comutaţie (P, N, O2 şi O1) ca
în cazul strategiei PWM-2 (Tabelul II).

Deşi stările de comutaţie (secvenţele de comandă) sunt aceleaşi cu

strategia de comandă PWM-2, modalitatea de obţinere a lor este diferită
(Fig.13). Pentru obţinerea secvenţelor de comandă se utilizează două unde
purtătoare în opoziţie (up1 şi up2) şi o singură tensiune de referinţă (Sr). Curentul
de sarcină circulă prin întreruptoare în funcţie de secvenţele de comandă ale
acestora.

12
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

1 1
up2 up1 up2 up1
O1 O2 O1
Sr
P P
0 0
N N
Sr
O1
-1 -1 O2 O2
0 Tp 0 Tp
T1 T1

T2 T2

T3 T3

T4 T4

us
Ui 0
0 -Ui us

a) b)

Fig.12. Forme de undă pentru strategia PWM-3: a) Sr>0 şi b) Sr<0.

5.4 Comanda PWM (PWM) cu eşantionare naturală – cazul trifazat

Structura invertorului trifazat în punte comandat pe principiul PWM este
identică cu structura invertorului trifazat cu 6 pulsuri. Controlul tensiunii la
ieşire este realizat prin modularea în lăţime a formei de undă, fără a fi necesar să
modificăm forma de undă a tensiunii din c.i. de c.c. Structura de bază a unui
convertor static indirect cu frecvenţă variabilă este prezentată în Fig.13.
Frecvenţa de comutaţie a unui invertor comandat pe principiul PWM este
mult mai mare decât în cazul unui invertor cu şase pulsuri. Ca urmare, pierderile
în comutaţie sunt şi ele mai semnificative. Formele de undă ale tensiunilor de
fază, respectiv semnalele de comandă pentru fiecare braţ, sunt identice, dar
defazate între ele cu 120°el.. Acest fapt împiedică folosirea tehnicii de modulaţie
mono-puls (comanda asimetrică), utilizată în comanda invertorului monofazat în
punte.
Ld

R Cd M
S 3 ~
T

COMANDĂ DE TIP MID

Fig. 13 Structura de bază a unui convertor static indirect cu frecvenţă variabilă.

13
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Comanda PWM dreptunghiulară

Comanda PWM dreptunghiulară se bazează pe compararea unei unde
purtătoare de formă triunghiulară de frecvenţă mare cu trei unde de referinţă
defazate cu 120°el. de formă dreptunghiulară. Frecvenţa undelor de referinţă
este aceeaşi cu frecvenţa dorită la ieşirea invertorului. S-a considerat cazul
comutaţiei ideale, neglijându-se timpii de comutaţie.
În Fig.14 sunt prezentate undele dreptunghiulare de referinţă, unda
purtătoare triunghiulară ( m f =6), tensiunile de pol u AO , u BO şi tensiunea de
linie u AB = u AO − u BO .
Observaţii:
ÖDacă ma =0, tensiunile de pol sunt de forma unor unde dreptunghiulare
nemodulate simetrice, iar tensiunea de linie ( u AB ) este egală cu zero.
ÖPentru valori mici ale lui ma - pulsurile tensiunii de linie sunt foarte înguste,
iar pe măsură ce ma creşte - lăţimea pulsurilor şi fundamentala tensiunii la
ieşire cresc proporţional.
ÖDacă ma =1, pulsurile individuale fuzionează şi forma de undă a tensiunii la
ieşire este identică cu cea obţinută în cazul invertorului cu şase pulsuri.

Comanda PWM dreptunghiulară impune la ieşirea invertorului o formă de

undă a tensiunii de tip cu şase pulsuri modulate în durată. Aceasta conţine toate
armonicile undei de referinţă şi în plus cele datorate procesului de comutaţie.
În cazul unui invertor trifazat este recomandat să se aleagă un indice de
modulare ( m f ) multiplu de 3 şi mai mare decât 9. Astfel, armonicile de
frecvenţă egală cu frecvenţa purtătoarei şi a multiplilor acesteia nu apar la
ieşirea invertorului (în cazul unei sarcini trifazate, simetrice). Pentru m f <9,
factorul total al distorsiunilor armonici creşte foarte mult.
Armonicile dominante în formele de undă ale tensiunii la ieşirea invertorului
sunt:
-de ordinul h= 6i ± 1 (i=1, 2, 3, 4, ...): 5, 7, 11, 13, ...;
-sub forma unor benzi laterale la de două ori frecvenţa purtătoarei şi a
multiplilor de (2 f p ): h=2 m f ± 1 (de amplitudine mare), h=2 m f ± 3 (de
amplitudine mai mică), h=2 m f ± 5, ...; similar apar armonici de ordin impar
pentru 4 m f , 6 m f , ...
Pentru ma =1, spectrul de armonici al undei de tensiune la ieşirea
invertorului este identic cu cel al invertorului cu şase pulsuri (h=5, 7, 11, 13, ..),
iar fiecare armonică are o amplitudine egală cu 1 / h din fundamentală.

14
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

urefA up

0 a)
ωt

urefB

0 b)
ωt

urefC

0 c)
ωt

uAO

0 d)
ωt

uBO

0 e)
ωt

uAB
u1AB
Ud

0 f)
ωt

Fig. 14. Formele de undă la ieşirea invertorului trifazat de tensiune

comandat pe principiul strategiei PWM dreptunghiulară.

Observaţii privind alimentarea unei maşini de c.a.:

Öpierderile în motor sunt mai mari decât în cazul alimentării cu o undă cu şase
pulsuri;
Öcu cât indicele de modulare este mai mare cu atât armonicile dominante
datorate comutaţiei se depărtează de fundamentală, iar inductanţa motorului
poate interveni pentru filtrarea acestora;
Öchiar dacă se foloseşte un indice de modulare mare, la viteze mici apar de
asemenea pulsaţii de cuplu.
Funcţionarea într-un domeniu volt/hertz constant presupune ca
amplitudinea undei de referinţă să fie modificată liniar cu frecvenţa acesteia. În
funcţie de domeniul frecvenţei de funcţionare distingem două aspecte mai
importante:
ÖLa frecvenţe mari de funcţionare (viteză de rotaţie mare), limitarea pierderilor
în invertor necesită utilizarea unui indice de modulare mic (frecvenţă de
comutaţie mică). Armonicile de frecvenţă joasă ale curenţilor statorici nu

15
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

influenţează semnificativ funcţionarea maşinii. Peste frecvenţa de bază,

funcţionarea este posibilă la o tensiune constantă, forma tensiunii de ieşire fiind
cea cu şase pulsuri.
ÖLa frecvenţe joase de funcţionare (viteză de rotaţie mică), influenţa
inductanţei maşinii în netezirea formei de undă a curenţilor este mică. Ca
urmare, odată cu reducerea frecvenţei fundamentalei la ieşirea invertorului (sub
frecvenţa de bază) trebuie mărit indicele de modulare m f .

Comanda PWM sinusoidală

În cazul comenzii PWM dreptunghiulară, frecvenţa, amplitudinea şi
spectrul de armonici ale semnalului de referinţă sunt reproduse în tensiunile de
pol ale invertorului. În consecinţă, armonicile de frecvenţă joasă ale undei de
referinţă apar în forma de undă la ieşire. Întrucât cea mai mare parte a maşinilor
de c.a. sunt proiectate să funcţioneze cu o formă de undă de alimentare
sinusoidală, tensiunea la ieşirea invertorului trebuie să fie cât mai apropiată de o
sinusoidă. Ca urmare, undele dreptunghiulare de referinţă au fost înlocuite cu
sinusoide (Fig.1.22).
Pentru un indice de modulare mare, invertorul trifazat de tensiune cu
comandă PWM sinusoidală furnizează la ieşire o tensiune calitativă privind
spectrul de armonici. Armonicile dominante din forma de undă a tensiunii la
ieşire sunt de frecvenţă mare, fiind grupate în jurul frecvenţei purtătoare şi a
multiplilor acesteia. În consecinţă, armonicile de frecvenţă joasă (nedorite) şi
pulsaţiile de cuplu specifice alimentării cu o undă cu şase pulsuri dispar în cazul
utilizării comenzii PWM sinusoidală.
urefA up urefB urefC

0 a)
ωt

uAO

0 b)
ωt

uBO

0 c)
ωt

uAB

Ud
0 d)
ωt

Fig. 15 Formele de undă la ieşirea invertorului trifazat de tensiune comandat pe

principiul strategiei PWM sinusoidală.

16
 Prof.Dr.Ing. Dan FLORICAU

Indicele de modulare m f determină ordinul armonicilor predominante în

formele de undă modulate ale tensiunilor de pol. Acestea apar ca nişte benzi
laterale în jurul frecvenţei purtătoare şi a multiplilor acesteia. Pentru cazul
general, ordinul armonicilor poate fi exprimat astfel: h = k ⋅ m f + n (a n-a bandă
laterală în jurul frecvenţei purtătoare multiplicată cu k. Pentru valori pare ale lui
k în forma de undă a tensiunii de pol apar benzi impare de armonici. Dacă k şi n
sunt amândouă pare nu apar armonici de ordin superior. Astfel, pentru k=2 apar
armonici de ordinul 2 ⋅ m f ± 1 , 2 ⋅ m f ± 3 , 2 ⋅ m f ± 5 etc., amplitudinea lor
scade foarte repede odată cu creşterea ordinului benzii laterale.
Pentru valori impare ale lui k în spectrul de armonici apar benzi laterale de ordin
par. Dacă k şi n sunt amândouă impare nu apar armonici de ordin superior.
Astfel, pentru k=1 apar armonici de ordinul m f ± 2 , m f ± 4 etc. Pentru
multipli impari ai indicelui m f , în forma de undă a tensiunii de pol sunt
prezente şi alte armonici cum ar fi cele de ordinul 2 ⋅ m f ± 3 , denumite şi
armonici multiplu de trei. Dacă m f este multiplu de trei, aceste armonici nu
sunt aplicate sarcinii trifazate.

17