DETECCIÓN DE POSICIÓN CON ALTA RESOLUCIÓN EMPLEANDO

ULTRASONIDO

Mario Alfonso Contreras Román, Gina Paola Navarrete Guzmán,

Felipe Andrés Rojas Escandón
Departamento de ingeniería electrónica
Pontificia Universidad Javeriana

Resumen: En el departamento de eléctronica de la universidad javeriana hasta el momento no se

habia realizado ningun estudio para detectar posición con alta resolución utilizando ondas de
ultrasonido como señal de comunicación. Ahora existe una investigación en la que se desarrolló un
sistema con el cual se detecta la posición de un objeto de caracteristicas conocidas en un área
determinada, propocito para el cual se utilizó como base la teoría de maxima información de fase del
eco recibido de una señal emitida constantemente.

Palabras clave: Ultrasonido, transductor, receptor optimo, desviación estandar, relación señal a
ruido, fase.
I NTRODUCCIÓN
Gran parte de la funcionalidad que ofrece un
computador se encuentra al alcance del
usuario a través de comandos en el teclado.
Sin embargo, con el constante desarrollo
tecnológico se ha dado la necesidad de
realizar tareas que requieren de un dispositivo
apuntador como ratón (mouse), esfera de
arrastre (trackball), o touchpad que sirva de
interfaz entre el usuario y el computador.
Los dispositivos basados en el movimiento de
una esfera tienen el problema de recoger y
acumular mugre que bloquea los rodillos que
rastrean el movimiento haciendo necesaria una
limpieza periódica. Para el ratón es necesario
contar con una superficie plana y limpia para
desplazar la esfera. Los dispositivos de
contacto mejoraron estos problemas
eliminando las partes móviles y son los usuarios quienes deben adaptarse a
proporcionando la superficie plana de un
tamaño reducido.
Los problemas más graves como lesiones
físicas en manos y muñecas, traumas como
tendinitis, síndrome de túnel en el carpo y en
general RSI (lesiones por esfuerzo repetido)
son causados por la posición forzada que
deben tomar las manos durante largos
periodos para operar los dispositivos
[12][16][17] . La postura de la mano está
determinada por las características del
dispositivo.
En el caso del ratón, la muñeca se apoya
sobre la superficie plana, pero la mano se
eleva debido a las dimensiones físicas del
aparato. La esfera de arrastre requiere que la
esfera se encuentre soportada por una
superficie poco inclinada haciendo que los
dedos deban mantenerse elevados con
respecto al resto de la mano y moverse
repetidamente en esa posición. El touchpad
alivia la tensión ejercida sobre los músculos
del brazo pero casi todo el esfuerzo recae
sobre el dedo índice y por lo tanto, aunque en
otro sitio, se presentan los mismos
problemas.
Estos problemas se presentan debido a que
los dispositivos y no lo contrario. Los
dispositivos son rígidos y limitan o forzan el
movimiento que se debe hacer para operarlos,
siendo completamente necesario que el
usuario esté en contacto directo con ellos[12].
Este trabajo consistió en elaborar un sistema
que propone solucionar algunos de los
 2

problemas mencionados, eliminando la ?

necesidad de contacto entre el usuario y el
dispositivo apuntador, que emplea ultrasonido
para la determinación de la posición de un
objeto de características conocidas y para ello
se tuvo en cuenta la teoría de ultrasonido.
Las ondas de ultrasonido se han utilizado para
la determinación de distancia hace muchos
años, así mismo se ha empleado para la
ubicación de un objeto en un espacio, en
sistemas militares, de construcción, control
industrial y robótica; tal es el caso de robots
que utilizan este tipo de herramientas para
moverse en un sitio sin tropezarse. Esto se
hacen emitiendo ondas ultrasónicas, se
espera el eco producido por los objetos y
luego utilizando esta información se
determina la distancia a la que se encuentran
estos e incluso la posición de los mismos;
estos sistemas se caracterizan por no tener
ningún contacto físico entre las partes a medir,
siendo ésta su principal ventaja.
Existe en el mercado una gran variedad de
dispositivos que son capaces de medir
distancias empleando ultrasonido. Algunos
muy específicos, son utilizados en el control
industrial [24] o en equipos médicos, y otros
más genéricos para detectar la presencia de
objetos en un espacio determinado [23]
? 40 mediciones por segundo (velocidad
a la que trabaja normalmente el
mouse) [22].
?
? Se utilizaron transductores capaces
de transmitir y recibir a una frecuencia
de 40 kHz, pues a mayores
frecuencias aumenta la directividad y
la señal presenta más atenuación.
?
? Se emplearon transductores con un
ancho de banda medido de manera
experimental varias veces y el
promedio obtenido de las medidas dió
un resultado de 1.5 kHz
?
? Se realizó una interfaz con el usuario
le permite una fácil visualización de
los resultados, mostrándose
características principales de ellos
como promedio y desviación estándar
?
? Se permite al usuario, tener la opción
de escoger ver los resultados de dos
de los principales estudios realizados,
seleccionando la opción en el
computador.
?
? Muestra de la posición en dos
coordenadas en una terminal de
computador.

Para la implementación del sistema también

se tuvo en cuenta la teoría de detección y
estimación de señales con el fin de determinar
el receptor apropiado para captar y procesar el
eco de la señal transmitida logrando de esta
manera obtener los mejores resultados Objeto

respecto a factores como precisión y

resolución. Se transmite una onda de Área de
ultrasonido, recibida mediante dos traductores medida
ubicados en dos posiciones conocidas,
señales con las que posteriormente mediante
un proceso tanto análogo como digital se
obtendrá la información necesaria de la señal
recibida, que determina la posición de un
objeto de características conocidas dentro de
un área determinada. Transmisor

Receptores

1. ESPECIFICACIONES
Figura 1 . Área de medida

?
? Intervalo de medida ( Figura 1).

?
? Resolución de 0.85 mm.

Especificaciones del sistema
análogo.
Se realizó un sistema que determina una
medida de fase de las señales recibidas por
los transductores receptores, utilizando un
transductor como transmisor y dos como
receptores, a fin de ejecutar la medición para
hallar la posición del objeto teniendo en cuenta
dos coordenadas (receptores). Después de los
receptores se realiza todo el procesamiento de
las señales para obtener el valor de la fase.
Primero hay una etapa de amplificación, luego
se digitalizan las señales para pasarlas por
una compuerta EX OR donde una entrada es
la señal digitalizada y otra es la señal emitida
(seno), se encuentre el equivalente a la
multiplicación de las señales y en otra
compuerta la entrada va a ser la señal
desfasada 90 grados (coseno) obteniendo así
las componentes en fase y cuadratura de la
señal recibida por cada transductor , para al
final filtrar antes de mandar las señales a los
ADC´s del microcontrolador.
El circuito posee una etapa que permite
calibrar el área de medición, la cual se realiza
determinando el valor absoluto de las señales
recibidas, se filtran y posteriormente se
comparan con un nivel que se va a poder
definir por el usuario a través de un sistema de
calibración, para luego ser enviada al
microcontrolador, determinándose así si hay
objeto en el área a medir.
Especificaciones del sistema
digital.
Para determinar la medida de fase de cada
receptor, se toman varias muestras de las
señales en fase y cuadratura de la señal a la
llegada de cada uno de los dos transductores,
esto se realiza multiplexando 4 canales del
ADC del microcontrolador; por cada canal se
muestrea cada una de las dos componentes
de cada receptor, se acumulan cada 16
muestras una medida de la componente en
fase y una de la componente en cuadratura de
cada una de las dos señales recibidas, es
decir, se toman 64 muestras, 16 de cada
componente de las señales, para
posteriormente encontrar la posición del
3
objeto, cada nueva medida se realiza tomando
de nuevo las 16 muestras de cada una de
estas 4 señales mencionadas.
Los dos resultados obtenidos con el
microcontrolador de las señales recibidas son
transmitidos por el puerto serial al
computador, entran como datos al programa
realizado en el computador, el cual se encarga
de ejecutar las operaciones necesarias en
busca de la información precisa para encontrar
la posición, teniendo en cuenta dos
coordenadas que posteriormente son
visualizadas mediante el mismo programa por
medio de una interfaz agradable, en donde se
van mostrando los resultados obtenidos de
cada nueva medida, así como también, el
promedio de ellas y la desviación estándar de
cada población deseada de muestras.
Es importante especificar que se realizaron
dos estudios para la elaboración del programa,
para procesar los datos, observar y analizar
los resultados, teniendo las dos alternativas de
programación, a fin de hacer los cálculos y
encontrar la posición.
En el primero de ellos, para obtener la medida
de fase se realiza una parte externamente,
otra utilizando las herramientas que
proporciona el microcontrolador elegido, ya
que este permite realizar operaciones
matemáticas necesarias para el calculo y
determinación de ésta, la última parte se
realiza utilizando Visual Basic, se realizan
todos los cálculos en el microcontrolador,
división y arco tangente. La división la hace el
microcontrolador como una operación propia, y
la arco tangente la obtiene de una tabla, se
envía el resultado de la fase encontrada por
cada uno de los dos receptores por el puerto
serial para luego, por medio de la interfaz
ejecutada en Visual Basic, se permite analizar
y visualizar los datos transmitidos por el
microcontrolador.
En el segundo, se utiliza el microcontrolador
para tomar las 16 muestras de cada
componente y sumar estas 16 muestras, para
posteriormente transmitir los 4 resultados por
el puerto serial. Por medio del programa
ejecutado en Visual Basic se hace la división
y la arco tangente hasta detectar la posición
del objeto y realizar la visualización de los
datos.
 4

2. DESCRIPCIÓN GENERAL investigación, es decir, las posibles

necesidades para llevar a cabo los estudios a
fin de cumplir, por lo menos, con los
El funcionamiento básico de los sistemas de
requerimientos mínimos del proyecto.
medición de distancias empleando ultrasonido,
consiste en emitir una señal conocida y
3.2 Canal.
esperar el eco causado por el objeto sobre el
cual se desea realizar la medición. En este Forman parte del canal los transductores
trabajo, se emite una señal de ultrasonido y (transmisor y receptores), los cuales se
se procesa el eco recibido para hallar la comportan como filtros muy selectivos con
posición de un objeto determinado. frecuencia central en 40kHz; también se tiene
un medio de propagación con atenuación,
dispersión y ruido, que constituye la
3. DIAGRAMA EN BLOQUES
problemática a solucionar.

El sistema propuesto se ilustra en la Figura 2, 3.3 Demodulador en cuadratura.

se muestra cada uno de los bloques o
subsistemas que lo componen. Después del transductor receptor se maneja la
Demoduladores
señal para aprovechar la información de la
Canal
En Cuadratura
señal recibida, la cual se encuentra en su
Señal
Coseno fase; para ello se hallan las componentes en
Tran sductor
Receptor A * I
Filtro pasa
bajas fase y en cuadratura de la señal,
multiplicándola por las señales base seno y
* Q
Filtro pasa
bajas coseno a 40 kHz; posteriormente se pasa
Transductor
Transmisor Ruido
Señal
cada componente por un filtro pasa bajas a la
Seno
salida del cual se encuentra una señal DC, la
Pulso RF ?? + que varía dependiendo del valor resultante de
Señal
Coseno
fase; esta señal es DC debido a que la señal
* I
Filtro pasa
bajas
emitida es un tren de pulsos constante.

Filtro pasa
La señal seno es la misma de 40 kHz
Transductor
Receptor B * Q
bajas
transmitida, obtenida de la señal de 80 kHz
S ad a
Señal
Seno que se produce con el microcontrolador que
sale por la terminal PTD4, la señal coseno se
VISUALIZACIÓN
DE LOS
RESULTADOS VALOR
ABSOLUTO
VALOR
ABSOLUTO
produce a partir de ésta, desfasándola 90°,
OBTENCIÓN DE
este desfase se produce de manera digital.
PARÁMETROS DE DETERMINACIÓN DE
INTERÉS (promedio PRESENCIA DE
y desviación estándar) OBJETO

3.4 Valor absoluto

OBTENCIÓN DE
FASE DE LAS DOS
SE DIGITALIZAN LAS
SEÑALES
RECIBIDAS SEÑALES CON EL
ADC DEL
En esta etapa del sistema se obtiene el valor
MICROCONTROLADOR

absoluto de las dos señales recibidas, para

Sistema digital
posteriormente realizar un procesamiento
adecuado hasta determinar la presencia del
Figura 2 . Diagrama en bloques objeto en el área de medición.

3.5 Arco tangente

3.1 Microcontrolador. Esta parte se implementa experimentalmente
de dos maneras para elaborar estudios;
observando y analizando los resultados
Se utiliza para sincronizar cada uno de los obtenidos en cada una de ellas. La primera, se
bloques que lo requieren, generar la señal de realiza usando el microcontrolador; se suman
ultrasonido, realizar los cálculos o procesos los valores obtenidos de las señales en fase y
necesarios y obtener el muestreo de las cuadratura por aparte; los acumulados se
señales a procesar. Este dispositivo se dividen y luego por medio de una tabla de 3
escogió teniendo en cuenta los alcances de la

Kbytes que se encuentra en la ROM del
microcontrolador el equivalente de la arco
tangente. La tabla está definida para valores
entre 0 y 30, para valores mayores se toma
como el valor mayor, es decir, PI/2. Las
entradas a la tabla son las posiciones de la
memoria, correspondientes a una tabulación
de los valores de la división; las salidas o
resultados que entrega es el valor de la arco
tangente.. La segunda manera de formar la
arco tangente se hace en Visual Basic,
recibiendo los resultados de la suma de 16
muestras de cada una de las dos
componentes de cada receptor, este programa
posee una función que realiza el cálculo de la
arco tangente directamente.
4. CONCLUSIONES
Se presentan las conclusiones obtenidas en
el trabajo de grado, así como aportes de la
investigación realizada informándose el estado
final del trabajo, considerando los aspectos
estudiados y los que faltan por estudiar,
además, se plantearan mejoras al sistema
desarrollado dejando abierta la posibilidad y
las bases para futuras investigaciones, que
permitan la optimización del sistema
propuesto con el fin de mejorar las
aplicaciones para las que desde un principio
fue planteado el desarrollo de esta
investigación.
?? El dispositivo elaborado empleando ondas
de ultrasonido, es muy sensible a factores
ambientales, como cambios en la
temperatura y en la humedad, que pueden
alterar las características de los
componentes, así como los rebotes en
objetos cercanos al dispositivo que varían
la fase de la señal recibida. Estas
variaciones indeseadas pueden influir en
la medida final. Es por las variaciones
enunciadas en el punto anterior, que se
propone para futuras investigaciones
estudiar un método de aislamiento del
dispositivo con respecto a estos
elementos externos, que pueden causar
una medida incorrecta. Aunque se realizó
una prueba con el dispositivo, usando
espuma rodeándolo como aislante, lo que
mejoró un poco los problemas, no fue
5
suficiente para obtener una medida que no
estuviera afectada por estos.
?? A nivel del circuito se considera que se
realizó un buen manejo de las señales,
pues se tuvo en cuenta aspectos
generadores de ruido en las señales
trabajadas, lo que permitió sugerir elaborar
un montaje para separar la parte digital de
la análoga, a través de un desacople de
fuentes, principalmente en cada integrado
utilizado y establecer una distribución
eficiente de fuentes y de tierra en todo el
circuito.
?? Comparando el sistema análogo propuesto
en el proyecto y utilizado con anterioridad,
con el desarrollado, que utiliza un menor
número de componentes, no solo se
cumplieron los objetivos sino que también
se lograron excelentes resultados con
respecto a las medidas obtenidas, lo cual
comprueba que cuando se requiera
realizar la transmisión-recepción de
señales con alta precisión se debe
aprovechar la información de fase de
éstas.
?? Aunque desde el comienzo se trabajó el
microcontrolador con una velocidad de bus
interna de 8Mhz, se debió disminuir ésta a
4.9152Mhz para lograr una velocidad de
transmisión más alta por el puerto serial,
ya que las tablas de velocidades descritas
en el manual estaban definidas solo para
trabajarse a la segunda frecuencia y
aunque se realizaron pruebas, se lograron
velocidades de transmisión más altas con
esta frecuencia. Con esto se comprometió
la velocidad de cálculo del
microcontrolador pero se aumentó el
número de datos que se podían entregar al
computador en la unidad de tiempo,
cumpliendo con los requerimientos del
proyecto.
?? En el caso de tener bien claros los
procedimientos a seguir se puede escoger
un microcontrolador más especifico, que
presente mayores ventajas para el
propósito del sistema. Sin embargo, en
este trabajo se escogió un
microcontrolador que permitiera realizar
varias pruebas, ya que el objetivo del
mismo fue una investigación. Se aconseja,
 6

para obtener mejores resultados, escoger BIBLIOGRAFÍA Y FUENTES DE

un microcontrolador que contenga INFORMACIÓN
conversores análogo a digital con una tasa
de conversión más alta y con más bits de
conversión para obtener una mejor [1]. CARLIN, Benzoe.
velocidad y resolución, aunque para los Utrasonics. Estados unidos,
objetivos de la investigación, el utilizado Newyork, 1960, Ed Mc Graw-
se ajustaba a las necesidades. Igualmente Hill, P.307.
se propone seleccionar un
microcontrolador que tenga gran velocidad [2]. HAYKIN, Simon. Digital
en sus buses internos; Para esta Communications. Estados
selección, además se sugiere estudiar Unidos, 1988, Ed Wiley. P.597.
con más detalle otras alternativas de
comunicación con el computador para
[3]. HUERTAS Almagro,
mejorar las velocidades de comunicación Vicente. Los Ultrasonidos:
con éste obteniendo así, una mayor teoría y aplicaciones. Madrid,
cantidad de datos por unidad de tiempo. 1967, ed Fareso. P.130.
?? En esta investigación se propuso lograr [4]. HWEI P, HSU. Análisis de
una velocidad mínima de adquisición de Fourier. Estados Unidos, 1987,
datos de 40 mediciones por segundo, Ed Addison-Wesley
teniendo en cuenta que el proyecto estaba
destinado a la aplicación de un mouse, el
Iberoamericana, S.A., P.274.
cual utiliza esta velocidad. Con los [5]. OPPENHEIM, Alan V.
estudios realizados se obtuvo una WILLSKY Alan S. Señales y
velocidad mayor a 400 mediciones por sistemas. 1997 Ed pHH
segundo en el peor de los casos. Las
sugerencias descritas en la conclusión
segunda edición.
anterior son para otras aplicaciones que [6]. RICHARSON. E.G.
se requieran del proyecto. Esta Ultrasonic physics. New York,
investigación sirve como base para
1962, Segunda edición, Ed
sistemas de posicionamiento que
requieran una alta velocidad de muestreo Elsevier. P.313.
así como una alta resolución, siendo el [7]. LATHI B. P. Sistemas de
caso del mouse uno de estos sistemas. comunicación. México, 1986,
Se deja abierta la posibilidad de realizar Ed Mc Graw-Hill, primera
futuras investigaciones y con el propósito de edición en español P. 703.
obtener mejores resultados, se plantea
investigar la opción de obtener los cálculos
[8]. MOTOROLA. MC68HC05
por medio de un programa para detectar la Family – Understanding Small
posición de un objeto, efectuando la Microcontrollers. Motorola Inc. 2
transmisión al computador por el puerto ed. 1996.
paralelo, ya que por éste se pueden conseguir
velocidades mayores a las alcanzadas con el [9]. MOTOROLA.
puerto serial. Sin embargo, aquí se llevó a MC68HC908GP32 HCMOS
cabo la investigación utilizando la transmisión Microcontroller Unit. Technical
por el puerto serial, de modo que la velocidad Data. 1999. P.396
alcanzada permitía obtener los resultados
esperados. Además, los computadores [10]. MOTOROLA. CPU08
generalmente poseen un solo puerto paralelo Reference Manual. Motorola Inc.
destinado para conectar la impresora, por lo 2 ed. 1996.
que se decidió estudiar el caso crítico.
[11]. Motorola Semiconductor
Application Note, In-Circuit

Programming of FLASH
Memory in the
MC68HC908GP20. 1999. P. 60
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