Mecanisme, An universitar 2021-2022 Curs 4 – Transmisia cardanică

Curs 4. Transmisia cardanică

Transmisia cardanică servește la transmisia mișcării de rotație între doi

arbori concurenți, unghiul format de cei doi arbori putând varia chiar în
timpul funcționării transmisiei.
Reluăm schema cinematică a transmisiei tractorului articulat forestier,
reprezentată în documentul Transmisia TAF.pdf, din cadrul Cursului 1.
Motorul și cutia de viteze a acestui tractor sunt solidare semișasiului-
față. Cutia de distribuție și troliul sunt solidare semișasiului-spate. Cele
două semișasie sunt articulate, axa articulației fiind notată cu A-A.(figura
1).
Arborele de ieșire din motor și cel de intrare în cutia de viteze sunt
coliniari (pentru a identifica arborii care trebuie legați prin cuplele
cardanice, vezi notațiile romane ale figurii 1). Arborele de ieșire din cutia
de viteze și cel de intrare în cutia de distribuție nu sunt însă coliniari. Mai
mult, în virare semișasiul-față se rotește față de semișasiul-spate în jurul
articulației A-A (virarea tractorului nu se face prin orientarea roților;
rotirea volanului conduce la rotirea relativă a celor două semișasiuri,
prin acțiunea cilindrilor hidraulici ”de direcție”).
Transmiterea mișcării de la cutia de viteze la cea de distribuție se face
printr-o (triplă) transmisie cardanică, în succesiunea: arbore de ieșire
din CV > cuplă cardanică > arbore cardanic 1 > cuplă cardanică
intermediară > arbore cardanic 2 > cuplă cardanică > arbore de intrare Figura 1. Transmisiile cardanice ale tractorului
articulat forestier – TAF; axele legate

Alexandru Pozdîrcă, revizia 25.10.2020 1

Mecanisme, An universitar 2021-2022 Curs 4 – Transmisia cardanică

în CD. Ne vom concentra pentru început asupra secvenței arbore de ieșire din CV > cuplă cardanică > arbore cardanic
1.
Elementul central al unei transmisii cardanice este cupla/articulația cardanică.
Ea este formată din două ”furci” și o ”cruce” cardanică. Pentru înțelegerea
modului de funcționare a cuplei cardanice, există o bogată bibliografie video pe
Youtube; vezi:
 https://www.youtube.com/watch?v=FTiJAdJjsqA
 https://www.youtube.com/watch?v=LCMZz6YhbOQ

Cupla cardanică (universală)

O provocare grafică este reprezentarea axonometrică a cuplei cardanice. Pentru
aceasta vom considera următoarea convenție de reprezentare grafică 3D a unui
sistem de axe (figura 2): axa X orizontală, axa Y verticală, axa Z orientată de-a Figura 2. Reprezentarea axonometrică
lungul primei bisectoare. a unui cub
În acest sistem, vom alinia muchiile unui cub reprezentând în proporție de 1:1
laturile aliniate axelor X și Y; proporția de 1:2 o vom folosi pentru laturile aliniate
axei Z. Figura 2 oferă exemplul de reprezentare a unui cub cu latura de 50 mm.
Folosind această rețetă de reprezentare, vom alinia elementele unei cuple
cardanice la axele unui sistem XYZ. Pentru început, se vor reprezenta două
cuburi alăturate, fiecare cu latura de 50 mm. În fața comună, va fi aliniată crucea
(figura 3), primului cub îi va fi asociată prima furcă, iar celui de-al doilea cub îi
va fi asociată a doua furcă. În acest caz, planul crucii va fi paralel planului YZ.
În pasul doi, reprezentăm cele două furci și perechile de lagăre de legătură cu Figura 3. Reprezentarea alăturată a
crucea cardanică. Vom considera că primul arbore este cel de ieșire din cutia de două cuburi și a unei cruci cardanice
în fața comună
viteze CV (figura 4) și că arborele la care se cuplează formează un unghi notat cu
Alexandru Pozdîrcă, revizia 25.10.2020 2
Mecanisme, An universitar 2021-2022 Curs 4 – Transmisia cardanică

. Urmăriți cu atenție alinierea brațelor celor două furci la

laturile cuburilor de sprijin. De remarcat faptul că axele
celor doi arbori legați sunt concurente în C – centrul crucii
cardanice.
Prima furcă, solidară arborelui de ieșire din cutia de viteze,
va aparține unui plan median al cubului, paralel planului
XY (conform notațiilor axelor din figura 2). A doua furcă se
va alinia la un plan oblic al celui de-al doilea cub de sprijin,
prependicular planului XY.

Tema 4.1
Reprezentați axonometric o cuplă cardanică, plecând de la Figura 4. Reprezentarea schematică 3D a unei cuple cardanice,
cuburi cu latura de 50 mm. Folosiți culori diferite pentru pentru legarea a doi arbori care formează un unghi 
cele trei elemente ale cuplei: furca arborelui de intrare,
crucea cardanică, furca arborelui de ieșire.

Variația vitezei unghiulare la arborele de ieșire

Cupla cardanică reprezentată în figura 4 are următorul comportament cinematic: la o rotirea cu viteză unghiulară
constantă a arborelui de intrare, viteza unghiulară a arborelui de ieșire este variabilă! Din punctul de vedere al
spațiilor, aceasta se traduce prin faptul ca la o rotire cu 1=30° a arborelui de intrare, cel de ieșire nu se va roti tot
cu 30°. Iar la o viteză unghiulară cu viteză constantă la intrare de 1=104 rad/sec, în poziția corespunzătoare unei
rotiri cu 30° a arborelui de intrare, cel de la ieșire NU se va roti cu viteza unghiulară 2=104 rad/ sec. Aberațiile vor
fi cu atât mai mari cu cât unghiul  este mai mare.
Viteza unghiulară a arborelui de ieșire este o funcție de variabilă 1, această viteză oscilând în jurul valorii vitezei
unghiulare de la intrare, în baza următoarei relații:

Alexandru Pozdîrcă, revizia 25.10.2020 3

Mecanisme, An universitar 2021-2022 Curs 4 – Transmisia cardanică

𝑐𝑜𝑠𝛽 ∙ 𝜔1
(1) 𝜔2 =
𝑠𝑖𝑛2 𝜑1 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝛽 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑1
Se observă ușor că în ipoteza unui unghi zero făcut de arborii legați (=0), vitezele de intrare și ieșire vor fi egale
indiferent de . Iată un exemplu de calcul a vitezei unghiulare la ieșire, pentru un set ales de date inițiale:
1=104 rad/sec
1=30°
=26°
Făcând înlocuirile în relația (1) se obține :
𝑐𝑜𝑠26° ∙ 104 93.474
(2) 𝜔2 = = = 109.2 rad/sec
𝑠𝑖𝑛2 30° + 2 2
𝑐𝑜𝑠 26° ∙ 𝑐𝑜𝑠 30 0.855
Ceea ce însemnă o abatere de cca. +5% față de viteza
unghiulară de la intrare. Pentru a afla unghiul 1 la care
viteza unghiulară de ieșire este egală cu cea de intrare,
se cere rezolvarea ecuației trigonometrice:
𝑐𝑜𝑠26° ∙ 104
(3) 104 =
𝑠𝑖𝑛2 𝜑1 + 𝑐𝑜𝑠 2 26° ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑1
(4) 𝑠𝑖𝑛2 𝜑1 + 0.807 ∙ 𝑐𝑜𝑠 2 𝜑1 = 0.898

Transmisia cardanică dublă

Neajunsul cuplei cardanice simple se rezolvă prin
utilizarea transmisiei cardanice duble, la care abaterile
înregistrate la nivelul primei cuple cardanice sunt Figura 5. Reprezentarea schematică a dublei transmisii cardanice.

Alexandru Pozdîrcă, revizia 25.10.2020 4

Mecanisme, An universitar 2021-2022 Curs 4 – Transmisia cardanică

compensate prin cea de a doua cuplă cardanică. Figura 5 prezintă dubla transmisie cardanică și elementele sale. Vom
identifica două cruci cardanice, notate cu 2 și 4, precum și arborele intermediar 3; de notat că furcile asociate
arborelui intermediar, trebuie să fie situate în același plan!

Tema 4.2
a) Realizați un calcul nou pentru viteza unghiulară a arborelui de ieșire, considerând alte date inițiale decât
cele de mai sus.
b) Folosiți o aplicație de calcul numeric (Mathcad) pentru a trasa graficul de variație al vitezei unghiulare 2 în
raport cu unghiul 1 aparținând intervalului [0, 360°]. Pentru care valori ale unghiului 1 vitezele unghiulare
de la intrare și ieșire sunt egale?
Notă: La punctul b), folosiți - pentru viteza unghiulară 1 și unghiul făcut de cei doi arbori legați, notat cu  -
datele inițiale alese la punctul a).

Bibliografie suplimentară

[1] Dudiță Fl., Cuplaje mobile homocinetice, Editura Tehnică, București, 1974.
[2] Pozdîrcă A., Study of the TAF 2012 driveline (CV-CD), Scientific Bulletin of the ”Petru Maior” University of
Tîrgu Mureș, Vol. 13 (XXX) no. 1, 2016.

Alexandru Pozdîrcă, revizia 25.10.2020 5