2.

Sisteme discrete şi transformata Z

În prelucrarea semnalelor sistemul este conceput ca un dispozitiv, cablat

sau programat (adică realizat sub forma unui dispozitiv electronic sau a unui
program implementat într-o structură de calcul), care operează asupra
semnalului de intrare, producând un semnal de ieşire. În majoritatea cazurilor
sistemele au următoarele proprietăţi fundamentale:

1) Liniaritatea (respectă principiul superpoziţiei):

Dacă ( u1 , y1 ) şi ( u2 , y2 ) sunt două perechi de semnale intrare/ieşire atunci
definind u = α u1 + β u2 drept un nou semnal de intrare, semnalul de ieşire
corespunzător va fi y = α y1 + β y2 .
O observaţie este necesară: pentru a putea vorbi de liniaritate şi
superpoziţie, mulţimea semnalelor de intrare U şi de ieşire Y trebuie să aibă o
structură de spaţiu liniar (adică să fie închise faţă de adunarea şi înmulţirea cu un
scalar); semnalele uzuale satisfac această condiţie.

2) Invarianţa la translaţia în timp:

Dacă ( u , y ) este o pereche intrare/ieşire atunci şi ( uT , yT ) definită de
uT ( t ) = u ( t + T ) , yT ( t ) = y ( t + T ) este o pereche intrare/ieşire.

3) Descrierea prin parametri concentraţi:

Semnalele temporale prelucrate nu sunt afectate de dependenţe spaţiale (de
exemplu, de locul unde sunt ele măsurate sau înregistrate).

4) Realizabilitate fizică (cauzalitate):

Răspunsul sistemului nu poate să preceadă semnalul de intrare.

Aceste patru proprietăţi conduc la descrierea sistemelor ce le posedă prin

ecuaţii cu diferenţe de forma următoare:

D n y + an−1D n−1 y + ... + a1Dy + a0 y = bm D mu + ... + b0u (1)

unde, dacă y k , k ∈ Z , este un şir de numere, atunci D n yk = yk + n . Prescurtat

ecuaţia de mai sus se scrie sub forma

d ( D) y = n( D)u (2)
unde d ( λ ) şi n ( λ ) sunt polinoame de operatori de avans D k ; modul în care
aceşti operatori liniari acţionează este cunoscut şi nu insistăm asupra acestui
aspect.
Clasa sistemelor considerate mai sus permite utilizarea transformărilor în
domeniul complex pentru o descriere mai comodă şi, din anumite puncte de
vedere, mai sugestivă în aplicaţii practice. Pentru domeniul discret descrierea se
face prin transformata Ζ .

2.1 Bazele transformatei Ζ

Ne vom referi aici mai ales la transformata unilaterală, cea mai adecvată
pentru a descrie semnale şi sisteme cauzale.
Prin definiţie transformata Ζ a unui semnal discret (şir uk , k = 0,1, 2,... ) este
seria complexă

∞
u ( z ) = ∑ uk z − k (3)
0

a cărei rază de convergenţă se defineşte ca

⎧ ∞
⎫
ρ0 = inf ⎨ ρ > 0, ∑ uk ρ − k < ∞ ⎬ (4)
⎩ 0 ⎭

adică marginea inferioară a mulţimii numerelor reale pozitive pentru care seria
de mai sus este convergentă. Mulţimea numerelor complexe {z ∈ C | z > ρ 0 } se
numeşte zona de convergenţă absolută a transformatei Z.
Transformata inversă se defineşte cu ajutorul integralei Cauchy

1
u ( z ) z
2π j ∫
k −1
uk = dz (5)
Γ

evaluată pe un contur circular Γ centrat în origine, de rază mai mare decât ρ0 ,

deci în zona de convergenţă absolută a seriei ce defineşte pe u ( z )
 ω

ρ0
σ
Γ

Fig.1 Zona de convergenţă absolută ( z > ρ 0 ) şi

conturul de integrare pentru transformata inversă

Perechile {uk }k şi u ( z ) pot fi în mare măsură generate pe baza unui număr

nu prea mare de perechi fundamentale. Această generare se face utilizând o serie
de proprietăţi ale transformatei Z. Pentru simplitatea scrierii vom nota cu
uk ↔ u ( z ) o pereche a transformării (adică semnalul şi transformata sa).

a) Liniaritate:
Dacă uk ↔ u ( z ) şi vk ↔ v ( z ) sunt două perechi, atunci pentru orice numere
α , β ∈ C avem

α uk + β vk ↔ α u ( z ) + β v ( z ) (6)

b) Translaţia la dreapta:
Dacă uk ↔ u ( z ) este o pereche şi
1) dacă uk = 0, k < 0 atunci
uk −q ↔ z − qu ( z ) (7)
2) dacă uk ≠ 0, k < 0 atunci vom avea

−1 ⎛ −1 ⎞
uk −q ↔ z − qu ( z ) + ∑ uk z − q −k = z − q ⎜ u ( z ) + ∑ uk z − k ⎟ (8)
−q ⎝ −q ⎠
c) Translaţia la stânga:
Dacă uk ↔ u ( z ) atunci

⎛ q −1
⎞
uk + q ↔ z ⎜ u ( z ) − ∑ uk z − k ⎟
q
(9)
⎝ 0 ⎠
d) Înmulţirea cu variabila temporală discretă:
Dacă uk ↔ u ( z ) atunci
d
kuk ↔ − z u ( z ) ,
dz
2
(10)
d 2 d
k uk ↔ z u ( z ) + z
2
 u ( z )
dz dz 2

e) Înmulţirea cu exponenţiala discretă (scalarea variabilei complexe):

Dacă uk ↔ u ( z ) atunci
a k uk ↔ u ( z a ) (11)

pentru orice a ≠ 0 , real sau complex.

f) Înmulţirea cu funcţiile trigonometrice discrete (modulaţia de amplitudine):

Dacă uk ↔ u ( z ) atunci pentru orice ω > 0

1⎡
( cosω k ) uk ↔ ⎣ u ( e jω z ) + u ( e − jω z ) ⎤⎦
2
(12)
1
( sin ω k ) uk ↔ j ⎡⎣u ( e jω z ) − u ( e− jω z )⎤⎦
2

g) Convoluţia cauzală:
Fie {hk }k şi {uk }k două semnale cauzale (nule pentru k < 0 ). Prin
convoluţie se înţelege semnalul definit de

k
yk = ∑ hk −iui (13)
i =0

Dacă uk ↔ u ( z ) şi hk ↔ h ( z ) atunci yk ↔ h ( z ) u ( z )

h) Însumarea („integrala discretă”):

k
Fie {uk }k un semnal cauzal şi fie yk = ∑ ui numit însumatul semnalului
0

uk . Dacă uk ↔ u ( z ) atunci

z
yk ↔ u ( z ) (14)
z −1
i) Teorema valorii iniţiale:
Dacă uk ↔ u ( z ) atunci

uo = lim u ( z )
z →∞

u1 = lim ⎡⎣ zu ( z ) − zu0 ⎤⎦

z →∞

" (15)

⎡ q q
⎤
uq = lim ⎢ z u ( z ) − ∑ z k uq −i ⎥
z →∞
⎣ i =1 ⎦

j) Teorema valorii finale:

Fie uk ↔ u ( z ) şi presupunem că lim uk există, atunci
k →∞

lim uk = lim ( z − 1) u ( z ) (16)

k →∞ z →1

Teorema valorii finale trebuie folosită cu prudenţă deoarece limita din

partea dreaptă a egalităţii poate exista şi atunci când limita din partea stângă nu
există. Atunci când u ( z ) este un raport de polinoame, existenţa limitei lui uk
este asigurată de poziţia polilor lui u ( z ) : ei trebuie să se afle în interiorul
discului unitate cu excepţia, eventual, a unui pol simplu în z = 1.

2.2 Descrierea sistemelor şi funcţia de transfer

Descrierea generală intrare/ieşire a sistemelor este prin convoluţie. Pentru

un sistem liniar cauzal invariant în timp (la translaţia semnalelor) descrierea este
dată de

k
yk = ∑ hk −iui (17)
−∞

unde {hk }k este aşa numitul şir pondere, al răspunsului cauzal la impuls.
Într-adevăr, dacă uk este impulsul unitar ( uk = 1, k = 0; uk = 0, k ≠ 0 ) atunci
yk = hk şi, evident, sistemul este cauzal pentru hk = 0, k < 0 .
Proprietatea convoluţiei la transformata Z conduce la relaţia liniară

y ( z ) = h ( z ) u ( z ) (18)
unde h ( z ) - transformata răspunsului cauzal la impuls – se numeşte funcţia de
transfer a sistemului.
În cazul particular al descrierii prin ecuaţii cu diferenţe de tipul

d ( D) y = n( D)u (19)

aplicarea transformatei Z în condiţii iniţiale nule conduce la funcţia de transfer

n( z)
H (z) = (20)
d ( z)

unde, evident, n( z ) şi d ( z ) sunt polinoame; în consecinţă, pentru sistemele

descrise de ecuaţii cu diferenţe, funcţia de transfer este o fracţie raţională.
În algebră fracţiile raţionale sunt clasificate în două tipuri fundamentale:
- fracţii proprii – la care gradul numărătorului este cel mult egal cu cel al
numitorului; atunci când el este strict mai mic decât gradul numitorului, fracţia
se numeşte strict proprie;
- fracţii improprii – la care gradul numărătorului este strict mai mare decât cel
al numitorului.
Această clasificare se extinde asupra funcţiilor de transfer şi a sistemelor
corespunzătoare.
Vom vorbi deci despre sisteme proprii (strict proprii) care au funcţia de
transfer proprie şi sisteme improprii care au funcţia de transfer improprie.
Între cele două clase de sisteme există o deosebire fundamentală: sistemele
proprii sunt cauzale, deci realizabile fizic, în timp ce sistemele improprii sunt
necauzale, având caracter anticipativ.
Această deosebire este ilustrată cel mai bine de reprezentarea de stare a
sistemelor respective.
Fie deci H ( z ) = n( z ) d ( z ) o funcţie de transfer improprie unde
∂ (n) > ∂ (d ) - s-a notat cu ∂ ( p ) numărul natural ce reprezintă gradul
polinomului p (λ ) . Împărţind cele două polinoame vom obţine

n( z ) = q ( z ) d ( z ) + r ( z ) (21)

unde ∂ (r ) < ∂ (d ) şi ∂ (q ) = ∂ (n) − ∂ (d )

Deducem

n( z ) r ( z )
H ( z) = = + q ( z ) = H1 ( z ) + q ( z ) (22)
d ( z) d ( z)
 Scriind relaţia intrare/ieşire a sistemului

y ( z ) = H ( z )u ( z ) = H1 ( z )u ( z ) + q( z )u ( z ) = y1 ( z ) + y 2 ( z ) (23)

constatăm că semnalul de ieşire – mai exact transformata sa în condiţii iniţiale

nule – este suma a două semnale: unul provenind de la un sistem strict propriu şi
altul provenind de la un sistem ce are drept funcţie de transfer un polinom.
Aceaste două sisteme sunt conectate în paralel

y1k
H1( z)
uk yk
+

q(z)
yk2
Fig.2 Reprezentarea sistemelor improprii ca sumă
(conexiune paralel) de sisteme.

Se ştie că sistemele strict proprii admit o reprezentare de stare (de exemplu, sub
prima formă canonică sau sub forma variabilelor de fază):

⎧ Dx = Ax + buk
⎨ 1 T (24)
⎩y = c x

şi o soluţie de stare xk verifică, pentru o stare iniţială x0 dată şi un semnal de

intrare dat, acest sistem de ecuaţii cu diferenţe

⎧ xk +1 = Axk + buk
⎨ 1 (25)
⎩ yk = c xk
T

Se vede că prima ecuaţie este de fapt o recurenţă din care xk se determină pe

baza valorilor trecute (precedente) ale sale şi ale semnalului de intrare uk .
Semnalul de ieşire se determină pe baza valorilor curente ale lui xk . Acest
sistem este deci cauzal.
 Pe de altă parte y 2 ( z ) = q ( z )u ( z ) este o relaţie sistemică de alt tip,
corespunzând unei dependenţe intrare/ieşire de forma

yk2 = β 0uk + β1uk +1 + ... + β puk + p (26)

unde p = ∂ (q ) iar β 0 , β1 ,...β p sunt coeficienţii polinomului q ( z ) .

În această dependenţă sistemică valoarea curentă a ieşirii este determinată
şi de valori ulterioare ale intrării, ceea ce conferă un caracter anticipativ
(necuazal) ce se transmite întregului sistem descris de funcţia de transfer H ( z )
şi reprezentat de

⎧⎪ xk +1 = Axk + buk
⎨ (27)
⎪⎩ yk = c xk + β 0uk + ( β1uk +1 + ... + β puk + p )
T

Dacă β1 = β 2 = " = β p = 0 , deci dacă H ( z ) este proprie sistemul are caracter

cauzal, ieşirea depinzând de valori curente ale stării şi intrării.
Aşa cum s-a arătat deja, numai sistemele cauzale sunt fizic realizabile.