Captulo 12 Control de proceso automatizado mediante autmata programable

1. Conexin con el proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 2. Control en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 3. Control en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4. Tipos de procesos iniciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 5. Proceso continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 6. Proceso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7. Proceso discontinuo por lotes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 8. Controladores secuenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 9. Controladores asncronos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 10. Controlador sncrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 11. Tipos de sistemas automticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 12. Memorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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Captulo 12 Control de proceso automatizado mediante autmata programable

1. CONEXIN CON EL PROCESO La transformacin de unas materias primas en un producto acabado se lleva a cabo mediante un proceso de fabricacin (En adelante proceso). Todo proceso lleva un sistema de control, que acta segn las condiciones que los sensores indican (que pueden ser muy variadas, como posicin temperatura, cantidad, etc.). El proceso se inicia con una orden del operario y puede acabar de forma autnoma o por nueva orden del operario, algunos procesos se programan para que se detengan en espera de que el operario vuelva a dar la orden de continuacin, pero lo normal es que sean los sensores los encargados de ordenar la reanudacin del proceso. Cada actuacin del proceso se ejecuta con los Actuadores, que suelen estar movidos por motores elctricos, electroimanes, mecanismos mecnicos hidrulicos etc. Todo proceso requiere un control de actuacin para que se inicie, se realice y se concluya. Hay dos formas bsicas de realizar el control sobre un proceso industrial automatizado Control en lazo abierto Control en lazo cerrado

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2. CONTROL EN LAZO ABIERTO El control en lazo abierto, se caracteriza porque la informacin o variables que controlan el proceso circulan en una sola direccin, desde el sistema de control al proceso (figura 1). En este tipo de sistema el control no recibe la confirmacin de que las acciones que se realizan a travs de los actuadores se han ejecutado correctamente.

Figura 1 CONTROL DE LAZO ABIERTO

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3. CONTROL EN LAZO CERRADO Se denomina lazo cerrado, el control en el que existe una realimentacin, a travs de los sensores, desde el proceso hacia el sistema de control que permite a este conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre le proceso (figura 2)

Figura 2 CONTROL DE LAZO CERRADO

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4. TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES En funcin de la evolucin con el tiempo, los procesos industriales se pueden clasificar en: Procesos continuos Proceso por lotes o discontinuos Procesos discretos

5. PROCESO CONTINUO Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas estn constantemente entrando por un extremo del sistema, al mismo tiempo que en el otro extremo se obtiene de forma continua el producto elaborado. Un ejemplo tpico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccin para mantener una temperatura constante en una determinada instalacin industrial (figura 3). La materia prima es el aire fro y la salida el aire templado, conforme el aire de va calentando la entrada y la salida se va modificando hasta que llega a una estabilizacin, a partir de este momento, el consumo de gas decae hasta un mnimo, que depender de las prdidas de calor.

Figura 3 PROCESO CONTINUO (CONTROL DE TEMPERATURA DE UN LOCAL CERRADO)

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El sistema de control consta de un comparador que proporciona una seal de error igual a la diferencia entre la temperatura deseada y la temperatura que realmente existe; la seal de error se aplica al regulador que adaptar y amplificar la seal que ha de controlar la electrovlvula que permite el paso de gas hacia el quemador de la caldera. A la vista de la instalacin se destacan dos caractersticas propias de los sistemas continuos El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo, requiere un perodo de arranque y cuando se detiene su parada no es instantnea, sino que requiere un tiempo de parada total. Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analgico; dentro de unos lmites determinados las variables pueden tomar infinitos valores.

6. PROCESOS DISCRETOS La materia prima sobre la que acta el proceso es habitualmente un elemento discreto que se trabaja de forma individual, el producto de salida se obtiene a travs de una serie de operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre s.

Figura 4 PROCESO DISCRETO (FABRICAR UNA PIEZA CON DOS TALADROS)

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Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacin de una pieza metlica rectangular con dos taladros (figura 4). El proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un estado determinado es necesario que se haya realizado correctamente los anteriores: Las fases del proceso son: Partiendo de una pletina, se corta a la dimensin determinada la pieza necesaria. Transporte de la pieza hasta la taladradora. Realizar el primer taladro. Desplazar la pieza. Realizar el segundo taladro. Evacuar la pieza.

Cada una de las fases, o estados, supone a su vez una serie de activaciones y desactivaciones de los actuadores (Motores y cilindros neumticos) que se producirn en funcin de: Los sensores (de posicin) y los contactos auxiliares (situados en los contactores) que activan los motores elctricos. Variables que indican que se ha realizado el estado anterior.

7. PROCESO DISCONTINUO POR LOTES Las materias primas necesarias para el proceso son cantidades diferentes de piezas discretas de forma y constitucin diferentes. Sobre este conjunto se realizan las operaciones necesarias para producir el producto acabado, o bien obtener un producto intermedio para ser incluido en un procesamiento posterior (figura 5). Por ejemplo, se trata de formar un conjunto de tres piezas que se han obtenido a partir de una serie de procesos discretos; las piezas se ensamblarn como se indica en la figura 5 y una vez colocadas se roblonarn los remaches de forma que queden unidas las piezas sin soldadura.

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Figura 5 PROCESO DISCONTINUO (PROCESO POR LOTES)

El proceso lleva las siguientes fases: Posicionar las dos piezas de la base. Posicionar la pieza de unin. Colocar los roblones Remachar la cabeza de los roblones

Estos estados, o fases, se realizan de forma secuencial, y para activar los dispositivos encargados de posicionar las diferentes piezas sern necesarias: Seales de sensores. Variables de los estados anteriores.

Tradicionalmente, el concepto de automatizacin industrial se ha ligado a la aplicacin de los sistemas de control discreto y procesos por lotes, dejando los procesos continuos a la regulacin automtica o servomecanismos. Los autmatas programables tienen su aplicacin principal en los procesos discretos y discontinuos.

8. CONTROLADORES SECUENCIALES Se puede comprobar que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran similitud entre s. Ambos procesos pueden controlarse mediante con el mismo sistema de control, que, debido a su forma de actuar recibe el nombre de controlador secuencial.
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De forma resumida las caractersticas de los procesos secuenciales son: El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activen de forma secuencial (variables internas). Cada uno de los estados cuando est activo realiza una serie de acciones sobre los actuadores (variables de salida). Las seales procedentes de los sensores controlan la transicin entre los estados (variables de entrada). Los tres tipos de variables empleadas en el proceso son mltiples y generalmente de tipo discreto, solo toman dos valores: activado o desactivado. Por ejemplo un motor solo puede estar funcionando o parado.

En funcin de como se realice la transicin entre estados, los controladores secuenciales pueden ser de dos tipos: Controladores secuenciales asncronos Controladores secuenciales sncronos

9. CONTROLADORES ASNCRONOS La transicin entre dos estados se produce en el mismo instante en que se produce una variacin de las variables de entrada.

Figura 6 CONTROLADOR SECUENCIAL ASNCRONO

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En la figura 6, se representa el control de un proceso mediante un controlador asncrono, formado por un circuito combinacional que determina las acciones a realizar sobre el proceso, en funcin de las entradas procedentes de los sensores y de las variables asociadas a estados anteriores que s realimentan a travs de las clulas de memoria. 10. CONTROLADOR SNCRONO La transicin a un estado determinado se produce en funcin de las variables de entrada y de las variables asociadas al estado anterior. Las variables de entrada y la variable interna (asociada al estado anterior) estn sincronizadas mediante una seal de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicin entre estados slo se produce por una seal del reloj (figura 7) Las clulas de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de forma conjunta con la seal de reloj, permitiendo el paso al circuito combinacional de las Xn variables, las clulas que almacenan las variables asociadas a los estados se activan mediante la seal del contador de forma individual; a cada impulso de la seal de reloj el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso de una sola clula.

Figura 7 CONTROLADOR DE SECUENCIA SNCRONO

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La presencia de la variable de entrada y la variable interna en la entrada del circuito combinado permite la activacin de las variables de salida asociadas al estado activo. Este tipo de secuenciadores necesita para comenzar la secuencia entre estados la activacin del primer estado E0. Los dos tipos de controladores descritos pueden construirse empleando lgica cableada y elementos discretos de tecnologa electrnica, elctrica o neumtica. El nico requisito que tendra que cumplir el controlador sera que el tiempo que necesita el circuito combinacional para tomar decisiones (ciclo de trabajo), en funcin de las variables de entrada y estados anteriores, tendra que ser mucho menor que el tiempo de evolucin del proceso. Al emplear lgica cableada, la configuracin del circuito combinacional y las operaciones lgicas que ha de realizar, depende de las cantidades de variables necesarias para controlar el proceso (variable de entrada y salida) y del nmero de estados en los que se desglosa (variables internas). Una modificacin del proceso que supone una modificacin en el nmero de variables anteriores o en su orden de actuacin, significa disear de nuevo un controlador secuencial. Todos estos inconvenientes quedan resueltos utilizando la lgica programada. Con lo que cualquier variacin, se har mediante instrucciones de un lenguaje adecuado.

11. TIPOS DE SISTEMAS AUTOMTICOS Automatismos mecnicos. Son los ms antiguos, se siguen utilizando, pero cada vez menos. Realizados con piezas mecnicas, como ruedas dentadas, bielas, palancas etc. No permiten controles en lazo cerrado. Automatismos elctricos. Constan de los siguientes elementos: Temporizadores, rels, contactos (sistema de control). Contactores (Preaccionadores). Motores (actuadores). Interruptores de posicin, clulas, detectores, etc. (Sensores). Pulsadores e interruptores (Accionado por el operario)

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FIGURA 8 REL REGULADOR PARA CALEFACCIN

FIGURA 9 REL TEMPORIZADO

Automatismos electrnicos. Utiliza todos los elementos elctricos y adems: Operadores lgicos, memorias, contadores; no son programables y estn diseados para una sola tarea. Miniordenadores, autmatas programables, microprocesador; Sirven para variar las tareas y tienen que ser programados.

FIGURA 10 INTERRUPTOR HORARIO PARA CUATRO ACTUACIONES

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FIGURA 11 MODEM PARA CONECTAR POR TELFONO CON UN SISTEMA INTELIGENTE

Automatismos neumticos. Formados por: Clulas neumticas, temporizadores, secuanciadores. Con ellos se forma el sistema de control. Distribuidores monoestables y biestables, son los preactuadores. Cilindros de doble efecto y de simple efecto, son los actuadores del proceso. Interruptores de posicin neumticos, vacuostatos, captadores de cada de presin, que actan como sensores. El operario en vez de actuar en un sistema elctrico aqu opera con elementos neumticos.

Electroneumticos. Presentan las ventajas de los sistemas elctricos y electrnicos adems de los neumticos. Hacindose la adaptacin de uno a otro mediante electrovlvulas. Solo los preactuadores y actuadores son de tipo neumticos.

FIGURA 12 ELECTROVLVULAS

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12. MEMORIAS La memoria es el dispositivo electrnico que almacena informacin. Las memorias pueden ser grabadas y borradas, en el cuadro que sigue se detallan las distintas memorias y sus caractersticas ms sobresalientes.
Nombre RAM ROM PROM EPROM RPROM EEPROM EAROM LIFO Caractersticas Memoria de escritura lectura con acceso libre Memoria de valores fijos. Slo lectura sobre la memoria Memoria programable con valores fijos Memoria modificable con valores fijos Memoria reprogramable con valores fijos Memoria de valores fijos que pueden modificarse elctricamente Memoria de valores fijos que pueden modificarse elctricamente Memoria de almacenamiento. Gestionan entrada y salidas de informacin Por corte de corriente Se borra el programa Conserva el programa Conserva el programa Conserva el programa Conserva el programa Conserva el programa Conserva el programa Se borra el programa

Cuadro 1. TIPOS DE MEMORIAS

Programa es el conjunto de instrucciones que se da a un autmata o calculador, en un lenguaje determinado para la ejecucin de un automatismo, clculo, etc. Lenguaje es la forma de comunicarse con la mquina para que esta ejecute una accin, los principales lenguajes son entre otros: ADA, BASIC, COBOL, FORTRAM, FORTH, LOGO, LOTUS etc. Sofware. Son los programas escritos en el lenguaje que entiende la mquina, ya sea por el usuario o por empresas informticas. Hardware. Se llama dispositivo Hardware, a los circuitos electrnicos y a los elementos fsicos que forman el conjunto del autmata, ordenador o calculadora. Perifricos. Son los elementos exteriores del ordenador, que estn en comunicacin directa con l (Teclado, Pantalla, Impresora, etc.) Bus. Es el conjunto de lneas de conexiones que unen los diferentes dispositivos electrnicos del autmata.

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