Ministerul Educație, Culturii si Cercetarii al Republicii

Moldova Universitatea Tehnică a Moldovei

Departamentul Ingineria Software și Automatică

REFERAT
La disciplina: Programarea Aplicaților în timp real
Tema : Descrierea „STM 32 Visual Traking Car”

A efectuat:
St. gr. AI-181 V.Voitcovschi

A verificat: D.Moraru
Lector univ.mag

Chișinău – 2021
Tema : Yahboom STM32 Visual Tracking Smart
Robot Car
Introducere :
Această mașină este echipată cu hardware de înaltă performanță, cum ar fi placa de
expansiune multifuncțională STM32, cameră OV7670, ecran LCD OLED. Camera
poate captura imaginea capturată de cameră în timp real, iar cu algoritmul de
imagine binară face ca această mașină să poată finaliza urmărirea vizuală. Întregul
vehicul este fabricat din aliaj de aluminiu, iar roata din față este proiectată ca un
sistem de direcție independent activ de tip pârghie, astfel încât este ușor de realizat
o rotație flexibilă cu unghi mare prin controlul servo. Pentru această mașină,
folosim un pachet de baterii cu litiu de mare capacitate și un motor metalic
personalizat de tip L 370 pentru o ieșire de mare putere și o structură mai
compactă. Această mașină poate fi extinsă, cum ar fi adăugarea unui modul
Bluetooth sau controler PS2 pentru a realiza telecomanda Bluetooth APP sau
telecomandă pentru controler PS2.

Caracteristici :
 Acest robot utilizează soluția de cip de control STM32-F103 RCT6, cu o
putere de calcul puternică.
 Este echipat cu o cameră OV7670, care poate captura imaginea camerei în
timp real cu ecranul LCD OLED și poate afișa imaginea binară convertită pe
ecranul LCD. Funcția de urmărire a camerei este ușor de realizat prin
algoritmul perfect de imagine binară.
 Roata din fata a masinii este proiectata cu un sistem de directie independent
activ de tip tija de tractiune. Prin controlul motorului de direcție, este ușor să
virați la un unghi mare și să finalizați operațiunile de rutină, cum ar fi
telecomanda, evitarea obstacolelor și urmarirea liniei.
 Placa de extensie pentru masina este proiectata cu un port pentru controler
PS2.
 Este echipat cu o placă de expansiune STM32 îmbunătățită, care poate
conduce un motor DC cu două canale și servomotoare cu patru canale. Este,
de asemenea, echipat cu priză LCD OLED și priză pentru cameră OV7670,
care acceptă j-link (SMD) și micro USB două moduri de descărcare.
  Motorul metalic de tip L 370 este folosit pentru a economisi spațiu lateral.
Toate angrenaje metalice, putere mare.

 Trebuie să fie utilizat cu un pachet de baterii cu litiu de 11,1V 3S de mare

capacitate. Capacitatea bateriei este de 2200 mAh cu o mufă de ieșire în
formă de T.

 Mașina are protecție anti-invers, protecție la joasă tensiune a bateriei și

protecție împotriva supraprotecției, care poate proteja bateria cu litiu pentru
o lungă perioadă de timp.

Componentele utilizate :
MCU : STM32f103rct6

CAMERA : OV7670

OLED LCD screen

ULTRA SONIC SENSOR

LED

Driver de motor

Servo Motor

Motoare : L-type 370

SERVO and TILLER

Carcasa aluminiu

Cauciucuri

Baterie Lithium

Cabluri de conectiune
Principiul de functionare :
1. La pornirea dispozitivului MCU executa concomitent cateva actiuni
2. Apelul camerei pentru analiza datelor cu privire la pozitia liniei
3. Apelul functiei line follower
4. Primirea datelor de MCU de la camera
5. Analiza datelor
6. Transmiterea datelor spre driver de motor cu privire la pozitia necesara de
deplasare
7. Driverul de motor transmite comanda spre motoare
8. Si concomitent transmiterea comenzilor spre servomotor daca este necesar
9. Se efectueaza deplasarea conform comenzilor
10. Ciclic se efectuaza comenzile incepand cu punctul 2.