OPERATOR ROBOŢI INDUSTRIAL

SUPORTUL DE CURS

Cap.3. Sistemul mecanic al robotului.

3.1. Introducere.

Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi

transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Subsistemul din cadrul
sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul final. Dispozitivul de
ghidare are rolul de a conferi efectorului final mişcările şi energia mecanică aferentă
acestor mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.

Acţiunea robotului asupra mediului este ori una de manipulare a unor obiecte
sau una de prelucrare a acestora.

Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect. Omul

realizează această modificare apucând (prehensând) obiectul cu mâna şi mişcând mâna
împreună cu obiectul, cu ajutorul braţului. Utilizarea mâinii de către om a determinat
formarea cuvântului de manipulare.

Manipularea unui obiect se realizează prin trecerea acestuia dintr-o situare iniţială
1 într-una finală 2 oarecari (Figura 3.1.) În timpul acestei treceri, punctul caracteristic O
se deplasează din poziţia iniţială O1 în poziţia finală O2 , urmând o traiectorie t12, dreapta
caracteristică δ trece din poziţia iniţială δ1 în poziţia finală δ2 iar dreapta auxiliară δ´ trece
din poziţia iniţială δ´1, în poziţia finală δ´2,

Figura 3.1. Trecerea unui obiect între două poziţii oarecari 1 şi 2

Se înţelege prin punctul caracteristic un punct al obiectului în raport cu care se

defineşte poziţia acestuia. Dreapta caracterisică este o dreaptă semnificativă a obiectului
(de exemplu o axă de simetrie), care conţine punctul carecteristic, iar dreapta auxiliară
este perpendiculară în punctul caracteristic pe dreapta caracteristică.
 Dreptele caracteristică şi auxiliară servesc pentru definirea orientării obiectului. În
consecinţă, situarea obiectului în spaţiu este indicată prin poziţia punctului caracteristic
şi prin orientările dreptelor caracteristic şi orientările dreptelor caracteristic respectiv
auxiliar. În loc de situare, mai este folosită şi combinaţia de termeni poziţionare-
orientare.

Dacă manipularea obiectului se realizează de către operatorul uman, mâna

acestuia se solidarizează cu obiectul (apucă obiectul), apoi braţul şi antebrațul impun
mâinii și obiectului, trecerea din situarea 1 în 2.

În cazul efectuării manipulării de către robot, apucarea obiectului (prehensarea)

se realizează prin intermediul unui dispozitiv de prehensiune, ghidat în mişcarea sa de
un dispozitiv de ghidare de care este legat.

Dispozitivul de ghidare joacă rolul pe care îl are braţul şi antebraţul uman, iar
dispozitivul de prehensiune joacă rolul mâinii (este folosită pentru dispozitivul de
prehensiune şi denumită mâna mecanică).

Dacă obiectul manipulat este o sculă, el se ataşează direct dispozitivului de

ghidare. Entitatea ghidată de dispozitivul de ghidare (dispozitivul de prehensiune sau
sculă) se numeşte efectorul final. Efectorul final are funcţia de a solidariza obiectul
manipulat de un element al dispozitivului de ghidare.

Numim obiect de manipulat, obiect de lucru (cel care este adus pentru a fi
prelucrat respectiv evacuat după prelucrare prin dispozitivul de prehensiune) scule
(pistol de sudare, pistol de vopsire, şurubelniţă automată etc.) cap de forţă (polizor de
debavurat, maşină de găurit, instalația de sudare prin puncte etc.)

Efectorul final al robotului care prelucrează obiecte este o sculă. Energia

necesară pentru prelucrare poate fi comunicată sculei exclusi prin intermediul robotului
sau prin intermediul robotului şi a unei surse suplimentare de energie. În acest ultim caz
efectorul final este un cap de forţă cu sculă.Capul de forţă conţine un motor şi eventual o
transmisie mecanică.

În cazul utilizării robotului pentru prelucrare, scula, respectiv capul de forţă cu

sculă constituie ”obictul manipulat”, a cărui situare se defineşte în modul arătat mai
sus.

În unele lucrări de specialitate sistemul mecanic al robotului este denumit

”manipulator’

Dispozitivul de ghidare trebuie să asigure atât poziţionarea cât şi orientarea

obiectului, operaţii care de obicei sunt realizate simultan. Partea din dispozitivul de
ghidare care realizează poziţionarea obiectului, deplasează punctul caracteristic pe
traiectoria t12 Ea se numeşte mecanism generator de traiectorie (sau mecanism de
poziţionare). Partea dispozitivului de ghidare care realizează orientarea obiectului poartă
denumirea de mecanism de orientare (figura 3.2.)
 SISTEMUL MECANIC
AL ROBOTULUI

DISPOZITIVUL DE EFECTOR FINAL (EF)

GHIDARE (DG)

MECANISM MECANISM DE DISP. DE SCULĂ CAP DE

GENERATOR DE ORIENTARE PREHENSIU FORȚĂ
TRAIECTORIE (MO) NE

Figura.3.2.Structura sistemului mecanic al unui robot

Uneori, mecanismul generator de traiectorie este denumit ”braţ” al robotului, iar

mecanismul de orientare, ” mecanismul carpian”al robotului, ţinând seama de rolul lor
funcţional prin analogie cu funcţiile similare ale braţului, respectiv ale articulaţiei
pumnului.

În alte variante constructive nu se pot separa funcţiile de poziţionare, respectiv de

orientare pe părţi componente ale dispozitivului de ghidare. În asemenea cazuri se
vorbeşte despre ”microsituarea” realizată de dispozitivul de ghidare.

În unele cazuri sistemul mecanic mai poate fi dotat în afara dispozitivului de

ghidare şi efector final şi cu o platformă mobilă. Platformă mobilă este acea parte
componentă a sistemului mecanic care asigură modificarea situării întregului ansamblu
în mediu. În cazul când robotul nu este înzestrat cu platformă mobilă, el este robot
staţionar, pe când cel al cărui sistem mecanic conţine o asemenea platformă, poartă
numele de robot mobil. În acest caz din urmă, dispozitivul de ghidare modifică situarea
obiectului în raport cu platformă mobilă.

3.2. Dispozitiv de ghidare cu topologie serial (DGTS)

3.2.1. Structură
Analiza mişcării obiectului manipulat se face în primul rând din punct de vedere
structural, prin prisma numărului de parametri poziţionali care se modifică în timpul
operaţiei de manipulare.

În cazul în care mecanismele dispozitivului de ghidare au la bază lanţuri

cinematice deschise, ele sunt definite ca având topologie serială. Denumirea derivă din
faptul că elementele lanţurilor cinematice deschise sunt legate ”în serie”. În cazul
dispozitivelor de ghidare cu topoplogie serială mecanismele generatoare de traiectorie şi
de orientare sunt definite separat: mecanismul generator de traiectorie are un element fix
(bază, batiul robotului), iar mecanismul de orientare este legat de ultimul element al
mecanismului generator de traiectorie; o cuplă cinematică este formată din acest
element şi primul element al mecanismului al mecanismului de orientare, ”primul”
element fiind elementul cel mai apropiat iar ”ultimul” element, elementul cel mai
îndepărtat de bază. Dispozitivul de ghidare constituie un mecanism spaţial
(tridimensional) şi are schema structurală readată în (figura 3.3.)

n-1
n
Efector
final

2
1

Bază

Figura 3.3 Schema structural a dispozitivului de ghidare cu

topologia serială

Considerând dispozitivul de ghidare ca un mecanism având unul dintre elemente

solidarizat cu obiectul manipulat şi ţinând cont de faptul că situările iniţiale, respectiv
finală sunt oarecari, numărul gradelor de mobilitate al dispozitivului trebuie să fie egal cu
numărul gradelor de libertate a corpului liber în spaţiu, deci:

M=6 (3.1)

Mecanismul care stă la baza dispozitivului de ghidare trebuie să fie desmodrom.

La un robot cu topologie serială, lanţul cinematic al dispozitivului de ghidare este

deschis, conţine numai cuple cinematice de clasa a V-a şi nu are legături pasive, sau
elemente cu grade de libertate de prisos. Ca urmare:

C5=n-1 (3.2)

Unde: C5 -numărul cuplelor cinematice de clasa 5; n- numărul de elemente de

unde rezultă:

n=6+1=7 (3.3)

Deci în cazul general, dispozitivul de ghidare al unui robot cu topologie serială

trebuie să aibă 6 cuple cinematice de clasa a V-a şi un număr de 7 elemente.
 Poziţia punctului carecteristic în spaţiul cartezian 3D este definit prin 3
coordonate, deci mecanismul generator de traiectorie trebuie să aibă gradul de
mobilitate egal cu:

MMGT =3 (3.4)

Numărul gradelor de mobilitate ale mecanismului de orientare, în general va fi:

MMO =M-MMGT =6-3=3 (3.5)

Dacă pentru trecerea obiectului manipulat din situarea iniţială în cea finală nu este
nevoie de modificarea tuturor celor 6 parametri cinematici (aşa cum se întâmplă în cazul
manipulării după o traiectorie plană, sau dacă nu se cere modificarea orientării
obiectului) numărul gradelor de mobilitate ale dispozitivului de ghidare poate fi mai mic
decât 6, deci se micşorează şi numărul cuplelor conducătoare ale acestuia.

În cazul sarcinilor de manipulare complicate (extragere de către robot ale unor

obiecte dintr-un container ) se cere ca numărul gradelor de mobilitate ale dispozitivului
de ghidare să fie mai mare de 6. Asemenea roboţi se numesc redundanţi. Roboţii
redundanţi se caracterizează printr-un grad de manevrabilitate pozitiv.

Ma =M-6>0 (3.6)

La roboţi cu topologie paralelă, dispozitivele de ghidare au la bază lanţuri

cinematice închise. Cuplele cinematice conducătoare vor fi şi în acest caz de clasa a V-a
(de rotaţie sau de translaţie), fiind singurele care pot fi acţionate cu motoare rotative sau
liniare. La aceste structuri există însă şi cuple cinematice de clasă mai mică decât V.

Figura 3.4. Dispozitiv de ghidare vertebroid cu cablu

 Dispozitive de ghidare vertebroide numite şi ”trompă de elefant” sunt constituite
din module de mecanisme cu topologie paralelă, legate în serie. Platforma superioară a
modulului ”I” este solidarizată cu platforma inferioară a modulului ”I+1”.

Notând cu MI gradul de mobilitate al modulului ”I” , gradul de mobilitate al

dispozitivului de ghidare vertebroid cu ’m” module va fi:

M=m.Mi (3.7)

Dispozitive de ghidare vertebroide pot fi realizate şi cu elemente flexibile: fire,

cabluri, etc. În figura 3.4. se prezintă schematic un asemenea dispozitiv de ghidare
vertebroid cu elemente lenticulare. Două elemente vecine de acest fel formează între ele
o cuplă cinematică de clasa I. Elementele se ţin în pachet datorită unui cablu central de
tensionare. Figura redă o secţiune prin mecanism. O geometrie similară are mecanismul
în secţiunea axială perpendiculară pe cea prezentată.

3.2.2. Mecanism generator de traiectorie (MGT). Spaţii de lucru.

Mecanismul generator de traiectorie are rolul să poziţioneze punctul caracteristic
în spaţiu. Cuplele cinematice conducătoare de clasa a V-a pot fi de rotaţie (R) sau de
translaţie (T). Ele mai poartă denumirea de ”axe’ ale robotului, semnificând fie axele de
rotație ale cuplelor R, fie direcţiile de translaţie ale cuplelor T şi subînţelegând faptul, că
sistemele de acţionare respective sunt controlate de sistemul de comandă al robotului.

Variantele structurale ale mecanismelor generatoarelor de traiectorie ale roboţilor

cu topologie serială pot fi deduse pornind de la gradul de mobilitate realizat şi combinând
între ele diferit cuplele cinematice conducătoare R şi T. În tabelul 3.1. sunt prezentate
sistematizat variantele structurale ale MGT care se pot obţine.

Tabelul 3.1.

Nr. Gradul de Nr. Cuplelor ”Cc5” şi al Varianta

crt. mobilitate ”M” elementelor ”n” necesare structurală a MGT
1 1 Cc5=1 R
2 n=2 T
3 RR
4 2 Cc5=2 TR
5 n=3 RT
6 TT
7 RRR
8 RRT
9 RTR
10 3 Cc5=3 TRR
11 n=4 RTT
12 TTR
13 TRT
14 TTT
 Spaţiul de lucru al robotului (al mecanismului generator de traiectorie) este
constituit din mulţimea poziţiilor posibile ale punctului caracteristic definit pe obiectul
manipulat de robot, care se deplasează solidar cu elementul condus al MGT.

Limitele spaţiului de lucru sunt entităţi geometrice cu o dimensiune mai mică

decât dimensiunile spaţiului de lucru.

Spaţiului de lucru al robotului depinde de natura şi de cursele relative ale

elemntelor cuplelor cinematice conducătoare, respectiv de dimensiunile elementelor
mecanismului generator de traiectorie.

În figura 3.5. sunt ilustrate spaţiile de lucru a trei mecanisme generatore de

traiectorie, având respectiv structurile T, TT, RTT.

Figura 3.4 Spaţii de lucru ale unor MGT

a.)-structura T, b.)-structura TT, c)-structura RTT

Structura T poate fi asemănată cu un ansamblu piston- cilindru, de cursă liniară

”h” (Figura 3.4-a). Punctele O şi O´ sunt extremităţile cursei ”h” a punctului
caracteristic, egală cu mărimea cursei pistonului. Segmentul OO´ reprezintă spaţiul de
lucru al mecanismului generator de traiectorie de structură T. Prin deplasarea
comandată a pistonului, punctul caracteristic poate ocupa orice poziţie pe segmentul OO
´. Limitele spaţiului de lucru sunt în acest caz simplu punctele O şi O´.

La mecanismul generator de traiectorie având structura TT (Figura 3.4.-b), spaţiul

de lucru este dreptunghiul OO´O´´O´´´ Segmentul OO´= O´´O´´´ este cursa ”hA”.a cuplei
cinematice conducătoare A, iar segmentul OO´´=O´O´´´ reprezintă cursa ”hB” a cuplei
cinematice conducătoare B. Prin deplasarea convenabil comandată a elementului ’2”
faţă de ”1’, respectiv a elementului ”1’ faţă de ”0”, punctul caracteristic poate fi
poziţionat oriunde în interiorul spaţiului de lucru dreptnghiular. Limitele spaţiului de lucru
sunt în acest caz segmentele OO´, O´´O´´´, OO´´ şi O´O´´´.

În cazul mecanismului generator de traiectorie de structură RTT (Figura 3.4.-c)

spaţiul de lucru este delimitat de două suprafeţe cilindrice coaxiale (având ca şi axă de
simetrie axa de rotaţie a cuplei cinematice conducătoare de rotaţie A) şi de două
suprafeţe plane perpendiculare pe axa de simetrie. Razele cilindrilor depind de pozițiile
extreme ale elementului ”3” în raport cu elemente ’2” determinate de cursă radială ”h c” a
cuplei cinematice conducătoare de translaţie B.

Prin rotirea elementului ”1’ în raport cu elementul ”0” în jurul axei cuplei
conducătoare A (cuplă de ’pivotare’) cu un unghi ”φA” comandat, translatarea
elementului ”2” în raport cu ”1’ în lungul axei de ghidare a cuplei conducătoare B (cuplă
de ’ridicare de braţ”) cu lungimea de cursă ’hB’ comandată, respectiv translatarea
elementului ”3’ faţă de ”2’ în lungul axei de ghidare a cuplei conducătoare C (cuplă de
”extensie braţ”) cu lungimea de cursă ”h C’ deasemenea comandată, punctul
caracteristic poate fi poziţionat oriunde în spaţiul de lucru 3D.

Cunoaşterea spaţiului de lucru al robotului (care este cel al mecanismului

generator de traiectorie) prezintă importanţă pentru organizarea aplicaţiilor lui.

Spaţiul de lucru definit mai sus este unul teoretic. El nu poate fi utilizat integral din
cauza unor limitări tehnice. Astfel, dacă elementul ”1” nu poate fi rotit în raport cu O”
decât cu unghiul φA<2π, spaţiul de lucru teoretic se subdivizează în spaţiul de lucuru
util şi spaţiul neutilizabil.

Spaţiul de coliziune al unui robot este mulţimea poziţiilor posibile ale punctelor
materiale aparţinând obiectului manipulat, sau elementelor robotului. De obicei spaţiul de
coliziune conţine spaţiul de lucru.

Un obiect sau o persoană care pătrunde în spaţiul de coliziune, riscă să fie izbit
de obiectul manipulat sau de robot. Pentru a evitarea acestor pericole, se defineşte
spaţiul de protecţie cu unul mai mare decât spaţiul de coliziune. În spaţiul de protecţie
se interzice accesul persoanelor şi instalarea diferitelor obiecte.

În figura 3.5. sunt ilustrate grafic noţiunile privind spaţiul de lucru util, spaţiul
neutilizabil, spaţiul de coliziune, şi cel de protecţie, respectând ca plan de reprezentare o
secţiune a spaţiului de lucru al robotului cu structura RTT, dusă perpendicular pe axa de
pivotare.
 Figura 3.5. Spaţiul de lucru, spaţiul neutilizabil,spaţiul de coliziune
şi spaţiul de protecţie al unui robot.

Arhitectura robotului se defineşte în legătură cu structura mecanismului generator

de traiectorie. În cele mai frecvente cazuri, roboţii au mecanisme generatoare de
traiectorie în structură RRR. Ele se mai numesc “în coordonate polare“, deoarece
permit definirea poziţiei punctului caracteristic în coordonate polare sferice prin
intermediul unei raze şi a două unghiuri. Spaţiul de lucru al robotului în coordonate
polare este delimitat de mai multe suprafeţe sferice de diferite raze. Tipul arhitectural
aferent este “braţ articulat“

Robotul având mecanismul generator de traiectorie cu structura RRT se

numeşte “în coordonate sferice“. Spaţiul de lucru la acest robot este delimitat de mai
multe suprafeţe sferice. Tipul arhitectural aferent poartă numele de “turelă“. Primul robot
realizat în 1961 UNIMATE are această structură.

O variantă răspândită de robot care foloseşte tot un mecanism generator de

traiectorie cu structura RRT este cel de tip SCARA. Denumirea este un acronim în
engleză şi înseamnă braţ cu complianţă selectivă pentru montaj robotizat.

Structura TTT a mecanismului generator de traiectorie corespunde robotului “în

coordonate carteziene“ Roboţii ale căror mecanisme generatoare de traiectorie sunt de
structuri TTT (poz 4 în Tabelul 3.2 ) sau RTT (figura 3.4-c) au ca trăsătură comună
existenţa unei coloane (elementul 1) pe care se ghidează “braţul“(elementul 2) în
mişcarea sa de ridicare şi de coborâre. Ei intră în tipul arhitecural “cu coloană“.

În numeroase cazuri mecanismele generatoare de traiectorie se prevăd cu axe

suplimentare faţă de cele 3 specificate în Tabelul 3.2, în scopul măririi spaţiului de lucru
respectiv adaptării robotului la anumite aplicaţii speciale.

Astfel ataşând meccanismului generator de traiectorie de structura RTT o axă de

translaţie lungă (poz.5 în tab. 3.2.) spaţiul de lucru se extinde după direcţia acestei axe.
Primul robot românesc REMT- realizat şi pus în funcţiune la Electromotor Timişoara în
1982 are această structură.
 Tabelul 3.2.

Mecanismele generatoare de traiectorie RRR se complectează cu axe de

translaţie suplimentare rezultând ca noi tipuri arhitecturale de roboţi cei “în consolă“, ca
“monoportali“ sau cei “dublu portali“ (poz.6-9 în tab.3.2). Robotul portal mobil şi cel dublu
portal au structuri identice, ele diferă numai sub aspect constructiv.

3.2.3 Mecanismul de orientare. (MO)

Mecanismul de orientare este o componentă a dispozitivului de ghidare, care

realizează funcţia de ghidare a obiectului manipulat. În acest scop lanţul cinematic al
mecanismului de orientare trebuie să aibă maximum trei grade de mobilitate ( M MO≤3).
Cuplele cinematice conducătoare din componenţa mecanismului de orientare sunt numai
cuple de rotaţie (R).

Figura 3.6. Denumirile convenţionale ale celor trei mişcări de orientare

Pentru definirea mişcărilor de orientare se aşează ultimul element al

mecanismului generator de traiectorie un sistem de referinţă OXYZ (figura 3.6.) având axa
Oy orientată în prelungirea axei geometrice a elementului respectiv.

Denumirile celor trei rotaţii au fost stabilite convenţional, prin analogie cu

denumirile utilizate în anatomie pentru mişcările articulaţiei pumnului (articulaţia
carpiană), după cum urmează:
 Pronaţie-supinaţie pentru rotaţia în jurul axei O y;
 Flexie-extensie pentru rotaţia în jurul axei O x;
 Aducţie-abducţie pentru rotaţia în jurul axei O z;

Aceste denumiri definesc şi sensul mişcării, având în vedere că primul termen

corespunde acelui sens în care se găseşte corpul robotului.

Denumiriule în limba engleză sunt derivate din cele aferente mişcării unei nave
“roll“ pentru rotaţia în jurul axei O y, “pitch“ pentru rotaţia în jurul axei O x,şi “yaw“ pentru
rotaţia în jurul axei Oz.

Aşadar mecanismele de orientare au structura RRR. Tipul lor depinde de poziţia

relativă a cuplelor cinematice prin care se asigură mişcările de orientare.
 Mecanismul de orientare tip“trompă de elefant (vertebroid)“ prezintă avantajul că
permite cel mai mare unghi de serviciu şi are totodată o construcţie compactă.

Prin unghiul de serviciu se înţelege unghiul la vârf al suprafeţei conice, care

delimitează mulţimea orientărilor posibile ale dreptei caracteristice aferentă obiectului
manipulat, într-o poziţie dată a punctului caracteristic.

Schema cinematică a mecanismului de orientare tip “trompă de elefant“ este

prezentată în figura 3.7.

Figura 3.7. Mecanism de orientare tip “trompă de elefant“

Elementele 3,4,5 şi 6 ale acestui mecanism sunt legate între ele prin articulaţiile
sferice D,E şi F. Elementul 3 este solidarizat cu ultimul element al mecanismului
generator de traiectorie MGT, iar elementul 6 este solidarizat cu caseta în care se
găseşte mecanismul de generare a mişcărilor de supinaţie –pronaţie.

Fiecare element mobil este inzestrat în planul secţiunii reprezentate cu câte o

pereche de orificii de ghidare G 4´-G4, G5´-G5 şi G6´-G6 prin care trec două cabluri flexibile,
unul flexor iar celălalt extensor. La una din capete cablurile sunt fixate de corpul cutiei
de supinaţie-pronaţie. La capetele opuse, cablurile sunt acţionate, în vederea
transmiterii mişcării de flexie-extensie la cutie, de către un motor hidraulic liniar , MHL F,
fixate la rândul lor pe ultimul element al MGT

Tot cu ajutorul unor cabluri şi motoare hidraulice similare, amplasate în secţiunea

axială perpendiculară la cea descrisă, se realizează mişcarea de aducţie-abducţie.

În cadrul mecanismelor de orientare fiecărei mişcări îi este aferent câte o cuplă

cinematică de rotaţie conducătoare.

Mecanismele de orientare au atâtea grade de libertate câte cuple cinematice

conducătoare conţin:
 L=c5MO (3.8)

LЄ[1,2,3 ] (3.9)

Axele cuplelor de rotaţie ale mecanismelor de orientare cu L ≥2 pot fi concurente

sau neconcurente.
În cazul concurenţei axelor, mişcarea de orientare a obiectului manipulat rezultă
ca sumă a două (pentru L=2) sau trei ( pentru L=3) mişcări de rotaţie în jurul a două sau
trei axe concurente, deci o mişcare de rotaţie în jurul unei axe care trece prin punctul de
intersecţie a tuturor axelor cuplelor cinematice de rotaţie.

În cazul în care axele cuplelor de rotaţie cu L ≥2 nu sunt concurente, mişcare de

orientare a obiectului manipulat rezultă ca o sumă a două (pentru L=2) sau trei (pentru
L=3) mişcări de rotaţie în jurul a două sau trei axe oarecare în spaţiu, deci o mişcare
elicoidală, care la rândul ei se poate considera ca o mişcare de rotaţie în jurul unei axe
centrale, însoţită de o translaţie în lungul aceleiaşi axe. Cum componenta de mişcare de
rotaţie mută punctul caracteristic din poziţia impusă de mecanismul generator de
traiectorie, simultan cu comanda mişcărilor de orientare se necesită o comandă de
corecţie a mişcării de poziţionare, emisă mecanismului generator de traiectorie.
În tabelul 3.3. se prezintă schema cinematică a MO având L MO=1, n=1, c5=1
Tabelul 3.3.

În tabelul 3.4. se prezintă schemele cinematice ale MO având L MO=2, n=2; c5=2

Tabelul 3.4.
 3.2.4.Dispozitive de ghiadre vertebroide cu topologie serială cu
elemente rigide

Dispozitivele de ghidare vertebroide cu topologie serială cu elemente rigide au la

bază un lanț cinematic deschis cu elemente și cuple cinematice de rotație sau/și cuple
cinematice sferice.

În figura 3.8 se prezintă schema cinematică a unui dispozitiv de ghidare

vertebroid care are la bază un lanț cinematic plan, conținând cuple cinematice de rotație
cu axe paralele.

Se numește capacitatea de curbare a lanțului cinematic vertebroid plan, unghiul

maxim pe care îl poate forma o direcție solidară cu ultimul element al lanțului cinematic
și o direcție solidară cu elementul fix al lanțului. Capacitatea de curbare a lanțului
cinematic plan din figura 3.8 este ɸ05.

Capacitatea unghiulară a unei cuple cinematice din lanțul cinematic vertebroid

plan, reprezintă unghiul maxim pe care îl poate forma o direcție, aparținând unui
element al cuplei cinematice. Capacitatea unghiulară a cuplei cinematice B din figura
3.8 este ɸ12.

Figura 3.8.Dispozitivul de ghidare vertebroid plan cu elemente rigide.

Lanțul cinematic vertebroid plan devine mecanism desmodrom în cazul în care

pentru toate cuplele cinematice de rotație din componența sa mișcările relative ale
elementelor componente sunt acționate de motoare independente, deci sunt cuple
cinematice conducătoare.

În figura 3.9. s-a prezentat un dispozitv de ghidare vertebroid care are la bază un
lanț cinematic spațial, conținând cuple cinematice de rotație cu axe neparalele și cuple
cinematice sferice.
 Figura 3.9. Dispozitiv de ghidare vertebroid spațial cu elemente rigide.

Lanțul cinematic spațial are două capacități de curbare definite fiecare în câte un
plan, de regulă perpendiculare unul pe celălalt, în modul prezentat cu privire la lanțul
cinematic vertebroid plan. Existența cuplelor cinematice sferice în componența lanțului îi
conferă acestuia o capacitate de torsiune, definită la rândul ei în mod similar cu
capacitatea de curbare, într-un plan perpendicular pe cel în care s-a definit capacitatea
de curbare.

Capacitățile unghiulare ale cuplelor cinematice de rotație se definesc ca și în

cazul lanțurilor cinematice vertebroide plane.

Lanțul cinematic vertebroid spațial devine desmodrom în cazul în care cuplele

cinematice de rotație și sferice devin cuple cinematice conducătoare prin acționarea
mișcărilor relative ale elementelor componente de către o sursă de energie mecanică
independentă (motor) pentru cuplele de rotație și câte 3 surse de energie mecanică
independente (motoare), pentru cuple sferice. Acționarea mișcărilor relative se
realizează prin intermediul unor transmisii mecanice adecvate.

Dispozitivele de ghidare cu topologie serială cu elemente rigide realizează

simultan atât poziționarea cât și orientarea obiectului manipulat (microsituare).

3.3. Dispozitive de ghidare cu topologie paralelă (DGTP) cu elemente

rigide.

3.3.1.Structură.

Mecanismul dispozitivului de ghidare poate avea la bază și un lanț cinematic

închis policontur. Asemenea dispozitive de ghidare se definesc ca având topologie
paralelă. Denumirea lor provine însăși din structura lor: ele conțin două elemente
denumite platforme- de regulă una fixă și una mobilă- care sunt legate între ele printr-un
număr de lanțuri cinematice deschise, denumite "conecxiuni" sau "brațe". Adjectivul
"paralelă" folosită pentru definirea topologiei se referă la faptul, că cele două platforme
pot ocupa- în principiu- situări în planuri paralele, respectiv, conexiunile de legătură
dintre ele au funcții "paralele".
 În mod obișnuit, în structura DGTP se folosesc conexiuni de tip A, B, și C, având
cuple cinematice de clasa V-a (rotații R și translații T), de clasa IV-a (cilindrice) și de
clasa III-a (sferice S sau cardanice H0)

În tabelul 3.5 se prezintă conexiunile cu elemente rigide utilizate pentru sinteza

structurală a DGTP

Tabelul 3.5.
3.3.2. Dispozitive de ghidare cu topologie paralelă cu elemente rigide

În tabelul 3.6. se prezintă simboalele și schemele cinematice ale unor DGTP cu

elemente rigide desmodrome cu M=3. Ele mai poartă și denumirea de ”active writs”
(articulații carpiene active). Se utilizează simbolul PF pentru platformă fixă și PM pentru
platformă mobilă, numerotate cu câte o cifră indicând numărul cuplelor cinematice în
componența cărora intră. Conexiunile se simbolizează conform tabelului 3.6., simbolul
conexiunii fiind premultiplicat cu câte o cifră care indică numărul conexiunilor de aceeași
structură conținute în mecanism. Cuplele cinematice conducătoare sunt indicate prin
săgeți duble pe arc de cerc (R) sau segment (T)

Tabelul 3.6
 3.4. Dispozitive de ghidare cu topologie paralelă (DGTP) cu elemente
rigide și flexibile

Unele DGTP utilizează în structura lor pe lângă elemente rigide și elemente

flexibile de tip fir, cablu. Aceste elemente pot fi solicitate doar la tracțiune. În tabelul 3.7.
se prezintă scheme cinematice ale unor conexiuni cu elemente flexibile.

Tabelul 3.7

Conexiunile de tip A (cuple cinematice) care conțin elemente flexibile sunt:

 Ghidajele cilindrice (tip ”Bowden”) Cf care permit deplasarea în mișcare de
translație și rotație în jurul axei elementului flexibil în raport cu elementul rigid,
deci sunt echivalente cuplelor cilindrice;
 Nodurile Sf realizează legătură dintre un element flexibil și unul rigid, astfel încât,
câte un punct din fiecare se suprapune tot timpul, deci sunt echivalente cuplelor
sferice;
 Ghidajele profilate Gf întroduc în mișcare relativă a elementului flexibil și cel
ridgid aceleași limitări ca și ghidajele cilindrice; în plus, cele două părți ale
elemntului flexibil, ”înainte” și ”după” ghidaj vor putea avea mișcări relative
similare cazului când ar fi legate între ele printr-un nod.
 Conexiunile de tip B și C cu elemente flexibile se constituie în mod similar cu
cele având elemente rigide, în componența lor întrând cuple C f,Sf,Gf.

Elementul flexibil între două cuple cinematice de tip nod (S f)- chiar nevecine-în
componeța cărora intră câte un element rigid, introduce un grad de libertate de prisos.
(de rotație în jurul propriei axe) Asemenea grad de libertate de prisos este introdus, din
aceleași motive, de un element flexibil aflat între două cuple cinematice de tip nod în
componența cărora intră numai elemente flexibile.

În tabelul 3.8. se prezintă simboalele și schemele cinematice ale unor DGTP

desmodrome cu elemente rigide și flexibile.
Tabel 3.8
3.5. Efectori finali. Scule, capete de forță, dispositive de prehensiune.

3.5.1. Funcțiile și structura efectorilor finali.

Efectorul final este partea sistemului mecanic al robotului industrial, prin care
robotul realizează acțiunea asupra mediului.

Robotul industrial are în principal două feluri de destinații: cea de manipulare a

unor obiecte de lucru și cea de prelucrare a unor obiecte de lucru. Adaptarea lui la o
anumită destinație se realizează prin intermediul efectorului final. În consecință, efectorul
final este unul dintre componentele robotului industrial prin care se realizează
flexibilitatea acestuia.

Termenul de prelucrare este folosit în continuare în sens general, de ”lucru

efectuat asupra obiectului”, vizând modificarea formei, dimensiunilor, proprietăților
materialului respectiv a stării suprafețelor obiectului, structurii acestuia (de exemplu prin
montare/demontare)

Efectorul final se atașează ultimului element al dispozitivului de ghidare, fiind

purtat la nevoie, ghidat de acesta, în orice poziție a spațiului de lucru. Efectorul final
poate fi un dispozitiv de prehensiune, o sculă sau un cap de forță cu sculă (figura 3.10).

Figura 3.10. Variante ale efectorului final

Efectorul final este dispoztiv de prehensiune când robotul industrial trebuie să

manipuleze obiecte. El este echivalentul mâinii umane, motiv pentru care i se mai spune
și ”mână mecanică” (greifer, gripper).

Efectorul final este sculă, atunci când robotul industrial trebuie să execute operații
de prelucrare fără să necesite o sursă de energie mecanică exterioară care să-l
acționeze mișcarea (de ex. Cap de sudare în mediu de gaz protector, sau un pistolet de
vopsire).

Capul de forță cu sculă este efectorul final utilizat atunci, cînd pe lângă energia
mecanică necesară pentru acționarea cuplelor cinematice conducătoare ale
dispozitivului de ghidare, mai trebuie să există o sursă de energie mecanică pentru
acționarea sculei. Exemple de capete de forță sunt: dispozitivul de debavurat prevăzut
cu un motor și o transmisie mecanică pentru acționarea sculei de debavurat, mașina de
găurit portabil, șurubelniță mecanică limitativă, toate purtate de dispozitivul de ghidare al
robotului.
 Structura generală a efectorului final este prezentată în figura 3.11.

Figura 3.11. Structura general a efectorului final:

EC-element de cuplare, DCo-dispozitiv de complianță, MM-modul de micromișcare,
CF+S- cap de forță cu sculă, SA- sistem de acționare; MP- mecanism de prehensiune,
D- degeți, B- bacuri, S- sculă, OL- obiect de lucru

3.5.2. Elemente de cuplare și de complianță, module de micromișcare.

Elementul de cuplare realizează legătura între efectorul final și ultimul element al

dispozitivului de ghidare. Cum dispozitivul de ghidare trebuie să miște obiectul împreună
cu dispozitivul de prehensiune, elementul de cuplare solidarizează dispozitivul de
prehensiune de ultimul element al dispozitivului de ghidare. Ca urmare, robotul mișcă de
fapt ultimul element al dispozitivului de ghidare, iar dispozitivul de prehensiune și
obiectul sunt purtați de acesta.

Elementul de cuplare constă din două părți, dintre care una este solidară cu
ultimul element al dispozitivului de ghidare iar cel de al doilea servește ca ”element fix
(relativ)” pentru toate componentele efectorului final. Cuplarea efectorului final la ultimul
element al dispozitivului de ghidare se realizează prin imobilizarea relativă a celor două
părți ale elementului de cuplare. În același timp, elementul de cuplare asigură prin
componente adecvate legătura conductelor pentru vehicularea fluidelor purtătoare de
energie (aer comprimat, ulei sub presiune) și a conductelor, care asigură realizarea
circuitelor electrice pentru aportul de energie electrică, respectiv de transmitere a
informațiilor, între componentele efectorului final, cu conductele și conductorii având
aceleași destinații, aflați în alte sisteme componente ale robotului.

Se folosesc ca și elemente de cuplare obișnuite, cuplaje mecanice tipizate (spre

exemplu o pereche de flanșe cu găuri), împreună cu mufe, ștuțuri, racorduri pentru
realizarea legăturilor dintre conducte și conectori pentru conductoare. În cazul utilizării
unor asemenea elemente de cuplare, adoptarea robotului pentru îndeplinirea unor
servicii modificate prin schimbarea efectorului final se face manual, prin demontarea unui
efector final și montarea altuia, operatorul uman acționând asupra elementului de
cuplare.
 Schimbarea automată a efectorului final se realizează ca un pas al programului
de funcționare al robotului: el ”depune” efectorul final utilizat până în momentul respectiv
într-un locaș al unui depozit de efectori finali și preia un nou efector final dintr-un alt
locaș. În vederea schimbării automate a efectorului final se utilizează elemente de
cuplare la care imobilizarea/desprinderea relativă a semicuplajelor să se realizeze printr-
o mișcare a ultimului element al dispozitivului de ghidare în raport cu depozitul de
efectori finali, care reține efectorul final preluat/predat. Asemenea elemente de cuplare
sunt construiți cu îmbinări tip baionetă, cu bucșă elastică, cu bile și arcuri, etc. Odată cu
strângerea/destrângerea cuplajului, se conectează/ se deconectează și conductele,
respectiv conductorii.

La schimbarea automată a efectorului final, elementul de cuplare trebuie să

îndeplinească următoarele condiții:
 Asigurarea situării relative a efectorului final în raport cu ultimul element al
dispozitivului de ghidare;
 Asigurarea automată a fixării / defixării efectorului final de ultimul element al
dispozitivului de ghidare
 Asigurarea furnizării energiei necesare acționării dispozitivului de prehensiune;
 Asigurarea transferului de informații de la / spre sistemul de comandă, spre / de
la senzori și traductoarele dispuse pe degetele și în bacurile dispozitivului de
prehensiune.

Dispozitivul de complianță DCo permite realizarea unei mișcări relative

necomandată între efectorul final și ultimul element al dispozitivului de ghidare sub
acțiunea unor forțe de contact. Ex.

Se presupune că în spațiul de lucru al unui robot care execută o operație de

sudare în mediu de gaz protector apare un obstacol și capul de sudare se ciocnește de
acesta. Dacă scula este fixată rigid de elementul de cuplare și robotul ar continua
mișcarea capul de sudare, sau un mecanism al robotului, ar putea să se deterioreze.
Pentru evitarea acestei situații se include în efectorul final un dispozitiv de complianță
conținând un organ elastic (arc), care în momentul coliziunii permite o mișcare relativă a
sculei în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare, împiedicând distrugerea
componentelor. Dacă săgeata organului elastic devine prea mare, una dintre
componentele aflate în deplasare acționează un întrerupător general, care întrerupe
alimentarea cu energie a robotului, producând oprirea acestuia.

Figura 3.12. Montarea unui știft în alezaj

 Elemente compliante se includ și în dispozitivele de prehensiune ale roboților care
care execută operații de montaj. Reprezentativ pentru operațiile de montaj este
întroducerea (înserarea) unui știft într-un alezaj, printr-o mișcare efectuată obișnuit pe
direcția verticală, de sus în jos (figura 3.12.)

Pentru efectuarea montajului ar trebui ca axa știftului să coincidă cu axa

alezajului. Realizarea acestei suprapuneri necesită o precizie de execuție prea mare a
mișcării robotului.

Operatorul uman efectuează operația de montaj, controlând prin simțul natural

rezistența care se opune mișcărilor sale. Dacă constată o rezistență mare, el modifică
poziția știftului față de alezaj până când inserarea poate fi făcută lesne. O mișcare
similară este necesară și atunci când montarea se efectuează cu robotul industrial.

Când robotul apasă știftul în jos, apare o reacțiune Ṝ asupra acestuia din partea
corpului de bază în care este practicat alezajul. Reacțiunea conferă dispozitivului de
complianță mișcarea suplimentară pentru alinierea axei știftului cu axa alezajului.

Principiul constructiv al unui dispozitiv de complianță pentru montaj este prezentat

în figura 3.13.

Figura 3.13. Dispozitiv de complianță RCC

Ultimul element al dispozitivului de ghidare DG este solidarizat cu flanșa F 1 iar

aceasta este legată prin intermediul a două arcuri lamelare L 1 la flanșa F2. Alte două
arcuri lamelare L2 asigură legarea flanșei L2 de flanșa F3 pe care se găsește dispozitivul
de prehensiune DP.

Asimilând capetele incastrate ale arcurilor cu niște articulații (cuple cinematice

elastice), patrulaterul care conține flanșele F 1, F2 și cele două arcuri lamelare L 1 va forma
un mecanism paralelogram articulat, în care biela F 2 execută o translație circulară în
raport cu flanșa F1. Această mișcare permite ”căutarea șanfrenului”, întrucât sub
acțiunea forței se realizează o deplasare laterală a știftului fixat în DP.

Lamele înclinate L2 împreună cu flanșele F2 și F3 alcătuesc un patrulater articulat

de forma unui trapez isoscel. Considerând și în acest caz incastrălile lamelor ca niște
cuple cinematice elastice, centrul instantaneu de rotație I al flanșei F 3 în raport cu flanșa
F2 rezultă în punctul de intersecție al prelungirilor lamelor nedeformate. Biela F 3 rotindu-
se față de flanșa F2 în jurul centrului I, sub acțiunea reacțiuni Ṝ va permite suprapunerea
axei știftului peste axa alezajului. Dispozitivul compliant prezentat se numește RCC
(Remote Center of Compliance, dispozitiv cu centru de complianță îndepărtat.)

Modulul de micromișcare MM permite corectarea comandată a poziției relative a

efectorului final, în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare.

Modulul de micromișcare conține de regulă o cuplă cinematică conducătoare (mai

frecvent de translație T, mai rar de rotație R), avînd elementul de bază imobilizat în
raport cu elementul de cuplare, iar elementul condus este solidarizat cu componenta
următoare existentă ”în aval” în efectorul final. Mișcarea relativă a elementelor cuplei
cinematice conducătoare a modulului de micromișcare este antrenată de un element de
acționare existent în modul.

Se prezintă câteva exemple justificative includerii în efectorul final a modulelor de

micromișcare.

Se consideră un robot în coordonate cilindrice care alimentează un strung,

trebuind să întroducă între bacurile mandrinei universale un obiect de lucru cilindric.
Această operație este asemănătoare cu una de montaj, în care se întroduce un știft în
alezaj.

Pentru efectuarea operației de alimentare, robotul trebuie să confere obiectului de

lucru o mișcare de translație paralelă cu axa mandrinei. În acest scop, el va executa o
mișcare de pivotare, iar brațul se va lungii sau se va scurta. Ca urmare, pentru
executarea operației trebuie să se miște mai multe module din strutura mecanică a
robotului, ceea ce nu este economic.

Într-o variantă rațională, dispozitivul de ghidare al robotului analizează doar

obiectul de lucru cu mandrina, după care modulul de micromișcare din efectorul final
execută mișcarea de translație până la terminarea introducerii obiectului de lucru în
mandrină, restul robotului rămânând nemișcat.

La execuția prin sudare cu arc electric în mediu de gaz protector a unor cusături
de lățime mai mare, capul de sudare execută o așa zisă mișcare de ”țesere ” (weawing),
combinând înaintarea vârfului electrodului în lungul rostulului cu o mișcare de pendulare
perpendiculară pe linia mediană a primei mișcări. Mișcarea de înaintare în lungul rostului
este realizată prin mișcarea programată a dispozitivului de ghidare, iar mișcarea de
pendulare a capului de sudare se generează suprapusă peste prima datorită modulului
de micromișcare inclus în componența efectorului final. Mișcarea de pendulare a capului
de sudare este necesară, și în cazul în care robotul de sudare este înzestrat cu un
senzor de rost a cărui funcționare este bazată pe măsurarea căderii de tensiune în arcul
electric de sudare. Mișcarea de pendulare modifică periodic distanța dintre vârful
electrodului și marginile rostului, deci și căderea de tensiune în arc, ceea ce permite
localizarea situării reale a rostului de sudare în raport cu robotul și corectarea
programului acestuia.

3.5.3. Elemente de acționare

Elementele de acționare au rolul de a transforma o energie: nemecanică

(pneumatică, hidraulică, electrică, electromagnetică) în energie mecanică (cinetică)
necesară punerii în funcțiune a unor componente ale efectorului final.

Un element de acționare conține în cazul cel mai general un motor și o transmisie

mecanică, transmițând - la nevoie cu transformarea - mișcarea elementului de ieșire din
motor la sculă (în cazul efectorului final ”cap de forță”) sau la elementul coducător al
mecanismului de prehensiune ( în cazul efectorului final ” dispozitiv de prehensiune”)

Acționarea pneumatică este cea mai des utilizată pentru efectorii finali. Această
utilizare frecventă este determinată de faptul, că în marea majoritate a intreprinderilor
există instalate rețele pneumatice, de elasticitatea aerului comprimat- care conferă
elasticitate și adaptibilitate ușoară a organelor de execuție a efectorilor finali la variațiile
aleatorie ale forțelor generalizate de rezistență cu care mediul se opune acțiunii
efectorului final, vitezele sunt mari la elementele de ieșire ale motoarelor pneumatice,
siguranța în exploatarea a instalațiilor pneumatice este ridicată iar presiunea aerului
comprimat industrial este redusă (6 bar).

Motoarele pneumatice rotative (turbine cu aer comprimat) sunt utilizate pentru

acționarea sculelor rotitoare ale capetelor de forță. Pneumomotoarele liniare (de tip
cilindru piston, sau camere pneumatice) sunt utilizate cu preponderență pentru
acționarea mecanismelor de prehensiune (pozițiile de închis/deschis ale degetelor
corespund la pozițiile extreme ale elementului de ieșire a pneumomotorului; faptul că nu
se necesită poziții intermediare ale degetelor pledează în plus utilizarea acționării
pneumatice, respectiv a sculelor în mișcare de translație ale capetelor de forță (spre
exemplu la un ciocan pneumatic)

Pentru acționarea pneumatică a dispozitivelor de prehensiune se preferă

pneumomotoare cu simplă acțiune; strângerea obiectului se realizează prin mișcarea
degetelor sub acțiunea aerului comprimat. Pe această cale se elimină pericolul ”scăpării”
obiectului manipulat în cazul căderii neprevăzute a aerului comprimat la elementul de
acționare.

Acționarea hidraulică a efectorilor finali utilizează motoare rotative sau liniare în

variante similare cu cele amintite în legătură cu acționarea pneumatică. Se recomandă
folosirea acționării hidraulice atunci când mediul asupra căruia acționează efectorul final
se opune o rezistență mare. Cum acționarea hidraulică necesită existența unui grup
hidraulic de preparare a fluidului purtător de energie, utilizarea energiei hidraulice pentru
efectorii finali se justifică numi în cazul în care și dispozitivul de ghidare al robotului este
acționat hidraulic.

Acționarea electrică a efectorului final este mai rar folosit. Sunt întrebuințate mai
ales motoare electrice rotative. În cazul când efectorul final este un dispozitiv de
prehensiune va fi prevăzut un întrerupător pentru oprirea alimentării cu energia electrică
a motorului după ce degetele au strâns obiectul manipulat.

Acționarea electromagnetică prezintă din punctul de vedere al vitezei de lucru

avantajele acționării pneumatice. Se utilizează motore electromagnetice liniare: un
electromagnet alimentat cu curent continuu atrage o armătură în mișcare de translație
care constituie elementul de ieșire al motorului. Revenirea în poziția inițială a armăturii,
când se intrerupe alimentarea electromagnetului se face sub acțiunea unui arc.

3.5.4. Dispozitive de prehensiune.

3.5.4.1. Funcțiile dispozitivului de prehensiune

Dispozitivul de prehensiune are funcția de a impune obiectului manipulat o situare

relativ determinată în raport cu ultimul element al dispozitivului de ghidare la care este
atașat și cea de asigurare a menținerii în timp a acestei situări. ”Modelul biologic” al
dispozitivului de prehensiune este mâna umană.

Impunerea situării relative a obiectului manipulat în raport cu un sistem de

referință poartă denumirea generică de centrare. Se disting trei trepte ale centrării:
semicentrare, centrare și centrare completă. Exactitatea de realizare a centrării se
măsoară prin eroarea de centrare.

Semicentrarea unui obiect se efectuează prin suprapunerea unui plan al acestui

obiect cu un plan al sistemului în raport cu care se realizează semicentrarea (în cazul de
față în raport cu elementul fix al mecanismului de prehensiune)

Centrarea unui obiect impune suprapunerea unei drepte aparținând obiectului cu

o dreaptă aparținând elementului fix al mecanismului de prehensiune.

Centrarea completă se realizează prin suprapunerea unui punct O 0 aparținând

obiectului manipulat cu un punct O f aparținând elementului fix al mecanismului de
prehensiune.

Dispozitivul de prehensiune realizează centrarea prin apropierea de obiect a

degetelor și realizarea ulterioră a unor contacte ale acestora cu suprafața/suprafețele
obiectului prin intermediul bacurilor. Aceste contacte ”împing” obiectul în situare relativă
dorită în raport cu elementul fix al mecanismului de prehensiune, deci în raport cu ultimul
element al dispozitivului de ghidare.

Modul de realizare a centrării depinde de forma geometrică a obiectului, numărul

și natura mișcării degetelor și forma bacurilor.

În continuare se analizează modul de realizare a centrării obiectelor mărginite de

suprafețe simple.

Centrarea obiectelor prismatice.

 Semicentrarea obiectului prismatic pe un singur bac. Condiția centrării perfecte
este ca planul de simetrie P 0 aparținând obiectului să fie suprapus cu planul de simetrie
aparținând elementului fix Pf a mecanismului de prehensiune.

Pentru a anula eroarea de centrare este necesar ca obiectul să vină în contact cu

două bacuri, dispuse simetric în raport cu planul P 0..

Centrarea obiectului prismatic se efectuează prin acțiunea a două perechi de

bacuri.(figura 3.14)

Figura 3.14. Semicentrarea (a) și centrarea (b) unui obiect prismatic folosind 2 sau 4
bacuri

Centrarea obiectelor cilindrice

Pe suprafața lor exterioară se poate face cu ajutorul:

 Două bacuri paralele sau înclinate cu un unghi
 Semicentrat pe un bac prismatic
 Centrarea obiectului cilindric între 3 bacuri cu suprafețele plane neparalele (figura
3.15)

Figura 3.15. Centrarea obiectului cilindric între 3 bacuri cu suprafețele plane

neparalele.
 Centrarea obiectului cilindric cu un bac prismatic și unul cu suprafața plană (figura
3.16)
 Figura 3.1.6. Centrarea obiectului cilindric cu un bac prismatic și unul cu suprafață
plană
 Centrarea obiectului cilindric cu două bacuri prismatice (figura 3.17)

Figura 3.17. Centrarea obiectului cilindric cu două bacuri prismatice

 Centrearea complectă a unui obiect cilindric (figura 3.18)

 Centrarea unui obiect cu alezaj cilindric prin intermediul unor bacuri cuțit (figura
3.19)
 Centrarea unui obiect prin contactul suprafeței cilindrice a alezajului cu un bac de
suprafață tronconică (figura 3.20)
 Centrarea completă unui obiect prin contactul suprafeței cilindrice a alezajului cu
două bacuri având suprafețe tronconice.(figura 3.21)
 Figura 3.18. Centrarea completă a unui obiect cilindric

Figura 3.19.Centrarea unui obiect cu alezaj cilindric prin intermediul unor bacuri
cuțit

Figura 3.20.Centrarea unui obiect prin obiectul suprafeței cilindrice a alezajului cu

un bac de suprafață tronconică
 Figura 3.21. Centrarea completă unui obiect prin contactul suprafeței cilindrice a
alezajului cu două bacuri având suprafețe tronconice

 Centrarea obiectului cilindric prin contact cu bacuri plane și degete rotitoare

(figura 3.22)
 Centrarea obiectului cilindric cu bacuri prismatice montate pe degete rotitoare
(figura 3.23.)

Figura 3.22. Centrarea obiectului cilindric prin contact cu bacuri plane și degete rotitoare

Figura 3.23. Centrarea obiectului cilindric cu bacuri prismatice montate pe degete

rotitoare
 Centrarea obiectelor tronconice

Se realizează cu ajutorul unor bacuri ale căror suprafețe plane de contact

formează suprafețele interioare ale unui alezaj piramidal, tangete în momentul
contactului la suprafața tronconică exterioară a obiectului.
Centrarea unui obiect cu ajutorul suprafeței interioare a unui alezaj tronconic se
realizează cu ajutorul unui bac, având suprafața exterioară deasemenea tronconică și cu
unghiul la vârf al conului aferent suprafeței exterioare care mărginește obiectul.

Centrarea obiectelor sferice.

Se realizează cu ajutorul suprafețelor interioare ale unor alezaje tronconice

prelucrate în bacuri și care sunt, în poziție de contact, tangente exterioare la suprafața
sferei.

Menținerea în timp a situării obiectului manipulat în raport cu sistemul de referință

atașat ultimului element al dispozitivului de ghidare se realizează prin eliminarea celor 6
grade de libertate pe care le are obiectul considerat în stare ”liberă” față de același
sistem de referință. În consecință, obiectul manipulat trebuie să formeze în urma
contactului cu bacuri o cuplă cinematică de clasa VI-a.

Închiderea acestei cuple cinematice se realizează prin formă sau forță.

Închiderea prin formă a cuplei cinematice bacuri-obiect se realizează prin

”învăluire” a obiectului de către bacuri.

Imobilizarea obiectului în raport cu dispozitivul de prehensiune (cu totalitatea

bacurilor acesteia) se realizează creând între obiect și bacuri un număr de puncte de
contact cel puțin egal cu 12

Închidere prin forță a cuplei cinematice bacuri obiect are loc prin strângere

În timpul manipulării de către robot a unui obiect, asupra acestuia acționează forțe
masive (gravitaționale și de inerție) și reacțiuni de contact cu alte corpuri (în unele cazuri
forțe tehnologice). Torsorul rezultat al acestor forțe tinde să smulgă obiectul manipulat
dintre bacuri, ”deschizând” cupla cinematică bacuri-obiect. În vederea împiedicării
smulgerii, mecanismul de prehensiune impune degetelor ca bacurile fixate pe ele să
apese asupra obiectului. În urma acestei apăsări, obiectul, dar și bacurile degetele și
celelalte elemente ale mecanismului de prehensiune suferă niște deformații elastice de
mică amplitudine, ceea ce generează reacțiuni între obiect și bacuri. Reacțiunea care
lucrează de la bac spre obiect constituie forță de strângere. Ea se menține tot timpul
prehensării datorită împiedicării dispariției deformațiilor elastice fie prin menținerea forței
generalizate de acționarea mecanismului de prehensiune, fie prin intercalarea în
structura acestuia a unui element de autofrânare.

3.5.4.2. Mecanisme de prehensiune

Dispozitivul de prehensiune DP, ca efector final, conține în plus mecanismul de

prehensiune.
 Aceasta are ca scop transmiterea mișcării și a forței de la motorul de acționare la
degete, care poartă la rândul lor bacurile pentru strângerea obiectului.

Mecanismele de prehensiune se construiesc cu cuple cinematice inferioare, sau

conținând și cuple cinematice superioare.

Numărul degetelor influențează dexteritatea și stabilitatea prehensiunii.

Se observă faptul că scăderea capacității de prehensare cu descreșterea

numărului de degete sub 5 (corespunzător mâini umane) este înceată, cu excepția
saltului corespunzător trecerii de la 3 la 2 degete.

Practica a arătat că în aplicațiile tehnice este suficient ca dispozitivul de

prehensiune să aibă 2÷3 degete. Proteze avansate au dispozitive de prehensiune cu
până la 5 degete.

Dispozitivele de prehensiune (DP) se amplasează fie ”în lungul” ultimului element

al dispozitivului de ghidare (DG), fie formând cu acesta un unghi, egal de obicei cu 90 0.

Degetele dispozitivelor de prehensiune pot atinge cu bacurile pe care le poartă

obiectul de lucru (OL) pe suprafețele exterioare ale acestora sau pe suprafețele
interioare.

Uneori, aceluiași dispozitiv de ghidare îi sunt atașate mai multe dispozitive de

prehensiune, fie pentru manipularea unor obiecte lungi, fie pentru interschimbarea
situării mai multor obiecte de lucru, într-un mod similar cu funcționarea capetelor
revolver. (figura 3.24)
Figura 3.24. Pozițiile relative ale dispozitivului de prehensiune (DP), dispozitivului de
ghidare (DG) și obiectului de lucru (OL)
În tabelul 3.9. se prezintă scheme structurale și cinematice pentru mecanismele de
prehensiune cu câte n=2+4 elemente conținute în lanțul cinematic aferent unui deget
dat.

Tabel 3.9.

Nr. n c5 c4 Schema structurală Schema cinematică

A lanțului cinematic a lanțului cinematic
3.5.4.3.Degete și bacuri

Degetele reprezintă elementele conduse ale mecanismului de prehensiune. Ele

vin în contact cu obiectul manipulat fie nemijlocit, fie prin intermediul bacurilor pe care le
poartă.

Degetele utilizate în construcția dispozitivelor de prehensiune pot fi rigide-

constituind un corp unic, rigide- asamblate din mai multe corpuri, apoi pot fi legate între
ele prin cuple cinematice de rotație (degete articulate), elastice și deformabile.

Bacurile utilizate în construcția dispozitivelor de prehensiune sunt la rândul lor

legate rigid de deget, articulate față de acesta, suprafețele de contact cu obiectul fiind
invariabil plane, cilindrice, sferice, tronconice, neregulate oarecare sau geometrie
variabilă.
 Îmbinarea bacurilor cu degete poate fi nedemontabilă sau demontabilă. În ultimul
caz, bacurile se pot schimba în funcție de forma obiectelor care urmează a fi manipulate.

Unele degete și bacuri cu formă geometrică variabilă se adaptează la forma

geometrică a obiectului manipulat (a suprafeței acestuia) și cu capacitatea de a
”memora” forma geometrică adoptată (degete și bacuri ”instruibile”).

Degetele constituite dintr-un corp unic rigide au forma unor bare dreptunghiulare
sau curbe de diferite secțiuni.

Degetele articulate conțin fiecare mai multe elemente rigide legate prin cuple
cinematice de rotație, mișcarea lor relativă fiind acționată de către elementul de
acționare al dispozitivului de prehensiune într-un mod similar cum sunt acționate
falangele degetelor umane, cu fire / cabluri tensoare-extensoare. Ca urmare, elementele
componente ale degetului se vor dispune cu suprafețele lor tangente la suprafața
obiectului manipulat realizându-se contactul deget-obiect în mai multe puncte, cupla
cinematică de clasa VI-a între acesta din urmă și dispozitivul de prehensiune închizându-
se prin formă (”învăluire”)

Situările relative ale elementelor degetelor se pot menține în timp prin inactivarea
elementului care le acționează. În acest caz dispozitivul de prehensiune se ”instruiește”
pentru manipularea unor obiecte de formă geometrică identică cu forma primei piese
prehensate. La schimbarea formei obiectului manipulat, situările relative ale elementelor
degetelor se ”uită” prin acționarea mișcării lor relative. (Figura 3.25)

Figura 3.25.Prehensarea unui obiect cu ajutorul unor degete articulate

Degetele elastice permit dispozitivului prehensarea unor obiecte ale căror forme și
dimensiuni variază în limite restrânse (dispozitive de prehensiune universale). În cazul în
care degetele elastice au la extremități săgeți de mărimea comparabilă cu mărimile
curselor generalizate ale extremităților degetelor rigide, dispozitivele de prehensiune cu
asemenea degete nu au nevoie de mecanisme de prehensiune. Bacurile degetelor vor fi
prevăzute în acest caz cu suprafețe înclinate. Reacțiunile care acționează de la obiect la
degete pe aceste suprafețe ”deschid” degetele înaintea prehensiunii (figura 3.26.)

Figura 3.26. Dispozitiv de prehensiune universal cu două degete elastice

Dispozitivele de prehensiune prevăzute cu degete deformabile nu au nevoie de

mecanismul de prehensiune; degetele deformabile nu poartă bacuri.

La dispozitivele cu mecanisme de prehensiune, bacurile sunt montate pe degete

cu ajutorul unor șuruburi sau sunt legate de acestea prin intermediul unor articulații de
tipul cuplelor de rotație sau sferice (figura 3.27.) sunt prezentate bacuri rigide, ale căror
suprafețe de contact cu obiectul sunt invariabile.
 Figura 3.27. Bacuri rigide având suprafețe de contact cu obiectul invariabil

Dacă robotul industrial manipulează un mare număr de obiecte de lucru a căror

formă și dimensiuni nu se schimbă în timp (fabricație de serie mare sau masă), se
utilizează uneori bacuri rigide ale căror suprafață de contact constituie amprenta
negativă a unei părți a suprafeței exterioare a obiectului manipulat (bac moale).
Prehensoarele cu astfel de bacuri se numesc ”dispozitive de prehensiune speciale.”

Bacurile cu suprafața de contact cu obiectul de geometrie variabilă pot fi la rândul

lor rigide sau deformabile. Bacurile rigide cu geometrie variabilă conțin știfturi sau lamele
cu poziție reglabilă în raport cu corpul bacului, în funcție de forma geometrică a
obiectului (figura 3.28)

Figura 3.28. Bacuri rigide, reglabile

 În figura 3.29. ”punga” formată de membrana atașată corpului bacului este
umplută cu pilitură de fier. Degetul apropie bacul de obiect și membrana se ”mulează” pe
suprafața acestuia. Un câmp electromagnetic străbate masa de pilitură de fier, care se
magnetizează și se solidifică. Pe această cale a fost ”instruit’, el ”învățând” forma
geometrică a suprafeței obiectului. Înaintea trecerii la manipularea altor obiecte masa de
pilitură de fier se demagnetizează și procesul de instruire se reia pentru ”învățarea”
formei noului obiect.

Figura 3.29. Bacuri deformabile cu geometrie variabilă

3.5.4.4. Dispozitive de prehensiune electromagnetice și cu vid.

Obiectele feromagnetice pot fi manipulate cu ajutorul unor dispozitive de
prehensiune electromagnetice. Acestea nu conțin elemente de acționare, mecanisme de
prehensiune, degete sau bacuri.

În figura 3.30 se prezintă schema constructivă a unui dispozitiv de prehensiune

electromagnetic. Care constă dintr-unul sau mai multe perechi de poli N-S, creați prin
înfășurarea unor bobinaje pe armături legate între ele printr-un jug, toate metalice
feromagnetice. Inelul este solidar cu ultimul element al dispozitivului de ghidare. La
alimentarea bobinajelor polilor în curent continuu, se crează un câmp electromagnetic
care se închide prin obiectul care vine în atingere cu armăturile polilor.

Dispozitivele de prehensiune electromagnetice prezintă avantajul simplității

constructive și a acțiunii lor rapide. Aceste dispozitive acționează pe o singură ”față’ a
obiectului.

Dezavantajul dispozitivelor de prehensiune constau în faptul, că nu pot manipula

decât obiecte feromagnetice, având de preferință suprafețe plane de dimensiuni relativ
mari, necesitatea menținerii curățeniei obiectelor manipulate (murdăria)

Obiectele relativ ușoare, de dimensiuni mici sau care prezintă suprafețe plane pot
fi manipulate de dispozitive de prehensiune cu vid (figura 3.31) Ele constau dintr-un
suport solidar cu ultimul element al dispozitivului de ghidare al robotului și care poartă ca
elemente active ventuze.
Figura 3.30. Dispozitiv de prehensiune electromagnetic

Figura 3.31. Dispozitiv de prehensiune cu vid

3.6. SPAȚII DE LUCRU, DE COLIZIUNE ȘI PROTECȚIE

3.6.1.Spațiul de lucru raportat la robot și cel raportat la obiectul

manipulat.

Spațiul de lucru este mulțimea pozițiilor posibile ale punctului caracteristic.

Definiția este aplicabilă oricărui utilaj care participă în operații de manipulare, fie
deplasând obiecte (de exemplu un conveior, o masă de poziționare, etc.), fie receptând
acestea în mod temporar (de exempluo mașină de lucru).

Din punct de vedere geometric, forma și dimensiunile spațiului de lucru depind de

modul cum se alege punctul caracteristic.

Dacă punctul caracteristic se alege un punct al robotului, spațiul de lucru este

raportat la robot. În mod obișnuit, se alege pentru acest caz un punct aparținând
ultimului element al MGT. Ca urmare, forma și dimensiunile spațiului de lucru sunt
definite prin structura MGT și dimensiunile elementelor acestui mecanism. Spațiile de
lucru prezentate în tabelele 3.10-12.sunt definite în acest mod.

Tabelul 3.10

De regulă, ca punct caracteristic aparținând ultimului element al MGT se alege

punctul de intersecțieal axelor MO, denumit ”punct al articulației carpiene’ (Wrist
point) .Prospectele roboților industriali indică ca spații de lucru ale acestora cele
raportate la robot și anume la WP.
 Tabelul 3.11.

Dacă punctul caracteristic se alege solidar cu obiectul manipulat, spațiul de lucru

este raportat la obiectul manipulat, Acest punct caracteristic poartă uneori numele
”punct al sculei” (Tool Point TP), denumirea referindu-se la cazul când obiectul manipulat
este o sculă. La utilizarea robotului în cadrul unui sistem interesează spațiul de lucru
raportat la obiectul manipulat
Tabelul 3.12.
3.6.2 Spațiul de coliziune și cel de protecție

Se înțelege prin spațiul de coliziune al unui robot mulțimea pozițiilor posibile ale
punctelor materiale aparținând structurilor care materializează sistemul mecanic al
robotului, Se înțelege prin spațiul de coliziune al robotului și al obiectului manipulat
mulțimea pozițiilor posibile ale punctelor materiale aparținând structurii care
materializează sistemul mecanic al robotului, respectiv obiectul manipulat. Prin obiectul
manipulat se înțelege obiectul de lucru sau scula, inclusiv capul de forță. Denumirea
spațiului de coliziune provine de la denumirea accidentului care se produce dacă un
obiect diferit de cel manipulat pătrunde în spațiul definit ca mai sus.

Spațiul de coliziune instantaneu reprezintă mulțimea pozițiilor punctelor

materiale aparținând sistemul mecanic al robotului și obiectul manipulat la un moment
dat.

Se înțelege prin spațiul de protecție al robotului spațiul de coliziune (integral) al

acestuia și cel al obiectului manipulat, cu dimansiunile cele mai mari dintre toate posibile
la care se adaugă un spațiu suplimentar ” în jurul” spațiului de coliziune. Dimensiunile
spațiului suplimentar se stabilesc în funcție de natura apariției în care se utilizează
robotul.

Spațiul de protecție este interzis accesului operatorilor umani și al obiectelor

materiale care nu fac parte din sistemul servit de robot.