Cours Info-Indus Meca 2

Calculateurs Temps Rel
Cours Informatique Industrielle
Lotfi BOUSSAID
Dpartement de Gnie lectrique Ecole Nationale dIngnieurs de Monastir
Email : LotfiBoussaid@yahoo.fr
Lotfi BOUSSAID
Anne Universitaire 2009 - 2010

Chane de montage Citron AX

Quelles sont les comptences ncessaires ?
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Plan du cours
Technologies des Circuits Intgrs Les Alimentations lectriques Architecture des Microordinateurs PC Motorisation et Commande de Machines Les Microcontrleurs
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Plan du cours
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Calculateurs Temps Rel Technologies des Circuits Intgrs
Introduction La Famille TTL La Famille CMOS
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Introduction
Niveau dintgration des circuits intgrs Classification selon le nombre de transistors par botier
Catgorie SSI : Small Scale of Integration MSI : Medium Scale of Integration LSI : Large Scale of Integration VLSI : Very Large Scale of Integration
Nombre de portes (n) n ~ 100 ~ 1000 10 000 < n < 100 000 0.1 < n < 1 Million
Taux dintgration actuellement : Plus de 1 Million de portes
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Introduction
Famille de circuits intgrs utilisant des transistors bipolaires
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Introduction
Famille de circuits intgrs utilisant des transistors bipolaires Classification selon la nature des lments utiliss Logique sature
Deux tats : Bloqu ou Satur
RTL (Resistor Transistor Logic) : Logique rsistance en entre et transistor en sortie DTL (Diod Transistor Logic) : Logique diode en entre et transistor en sortie TTL (Transistor Transistor Logic) : Logique transistor en entre et transistor en sortie Srie N (Normale), H (High Speed), L (Low power)
Logique non sature

Deux tats : Conducteur ou Bloqu
TTL LS (Low Power Schottkey) ALS (Advanced Schottkey) S (Schottkey) ECL (Emmitter Coupled Logic) : Couplage lectrique des metteurs lectronique numrique trs rapide
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Introduction
Famille de circuits intgrs utilisant des Transistors Effet de Champ Grille Isol
MOS (Metal Oxid Semiconductor) : Compos au dpart par des transistors canal P (PMOS) puis canal N (NMOS)
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Introduction
CMOS (Complementary MOS) : Compos par deux paires de 2 MOS diffrents
Cohabitation NMOS/PMOS Pas de consommation statique Longueur de canal technologie moderne 0.09um
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Introduction
Les Botiers
Les botiers plats (Flat Package) :
Les botiers DIL (Dual In Line) :
Encoche
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Introduction
Les Botiers
Les botiers SO (Small Outline) :
Les botiers Chip Carrier
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Introduction
Les Botiers
Les botiers Pin Grid Array (rseau de connexion)
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Introduction
Gamme de tempratures
Il existe deux sries : Srie militaire : -55C +125C Srie commerciale : 0C +70C
Caractristiques lectriques Statiques

Tension dalimentation : Cest la diffrence de potentiel appliquer au circuit pour un fonctionnement correct
Courant consomm : Courant fourni par le gnrateur dlivrant la tension nominale
Puissance statique : Tension dalimentation x Courant consomm Pour les circuits TTL, elle dpend du niveau logique On prend une valeur moyenne entre 1et 100 mW par porte
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Introduction
Caractristiques lectriques Statiques (Suite)
Niveaux logiques : Un circuit dlivre une tension pouvant avoir deux niveaux logiques haut (H: High) et bas (L: Low)
Exemple de caractristiques dun inverseur VIL Voltage Input Low VIH Voltage Input High VOL Voltage Output Low VOH Voltage Output High 1. 2. 3. VI < VIL (niveau logique 0) : Tension de sortie est VOH (niveau logique 1) VIL < VI < VIH : Rgime linaire, inverseur fonctionne en amplificateur VI > VIH : la tension de sortie est VOL
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Introduction
Caractristiques lectriques Statiques
Immunit au bruit : Insensibilit aux parasites. Cest le degr avec lequel une porte logique peut supporter des variations en entre sans modifications en sortie. Entrance et Sortance : Entrance est le nombre maximal dentres indpendantes supportes par la porte. La Sortance est le nombre maximal dentres quune porte peut alimenter sans modification du niveau haut ni du niveau bas. Vitesse de commutation Temps de propagation : Cest le temps moyen que met le signal pour franchir loprateur logique (2 100 ns)
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Problmatique
Les niveaux HAUT et BAS, en entre et en sortie, VIH, VOH, VIL et VOL sont dfinis par : - Niveaux bas en entre si 0 Ve VIL - Niveaux bas en sortie si 0 Vs VOL - Niveaux haut en entre si VIH Ve Vcc - Niveaux haut en sortie si VOH Vs Vcc
Entre le niveau haut et le niveau bas doit exister une plage interdite , pour quil ny ait pas ambigut.
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Problmatique
Pour assurer que le circuit B comprend bien les signaux issus du circuit A, on doit avoir :
VOHMIN > VIHMIN VOLMAX < VILMAX
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Historique
Resistor-Transistor Logic (Technologie Obsolte)
640
470
NON
NOR
OR
Diod -Transistor Logic (Technologie Obsolte)
NOR
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La famille TTL (Transistor-Transistor Logic)
Alimentation : 5V 5%
S= E0 . E1 Architecture interne
Identification dun circuit TTL : (ex: SN 74 AS 169 N)
SN, DM : champ littral qui indique le constructeur. 74 ou 54 : gamme de tempratures normale (0C 70C) ou militaire (-55C +125C). AS, S, ...: technologie ici advanced shottky, shottky. 169, 283, ...: fonction logique. N, J, P, NT...: type de botier (ici DIL plastique ou cramique).
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Consommation non ngligeable : Quelques milliwatts par porte Frquences maximales de fonctionnement comprises entre 10 et 100 Mhz suivant les versions.
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Niveaux d'entre et de sortie
Voh mini = 2,4V Vih mini = 2 V
Vol maxi = 0,4 V Vil maxi = 0,8 V

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L'immunit aux bruits est de 0,4 V

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Courant l'entre et la sortie A l'tat bas une entre TTL a besoin d'un courant sortant Iil maxi = 1,6mA A l'tat haut le courant d'entre est Iih maxi = 40A La sortie peut dlivrer Ioh maxi = 400A au 1L et absorber Iol maxi = 16mA au 0L
La sortance est donc de 10 en TTL : La sortance correspond au nombre d'entres qu'une sortie peut commander
Paramtres dynamiques
Le passage du 0L au 1L dune sortie logique (ou inversement du 1L au 0L ) n'est pas instantan. Il faut tenir compte du temps de propagation tp qui dpend du temps de monte tm et du temps de descente td.
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Temps de propagation
Tp varie selon la sous-famille de 10ns (TTL " N ") 1,5ns (TTL " AS ")
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Interfaage : Sortie collecteur ouvert
Pull-up R1
Pull-down
R2
R1 doit imposer 1L sur l'entre quand l'interrupteur est ouvert. R1 = 10 k R2 doit imposer 0L sur l'entre quand l'interrupteur est ouvert. R2 = 390
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par exemple par exemple

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Sortie collecteur ouvert : 3 tats
1. 2. 3. Soit la sortie est l'tat haut Soit la sortie est l'tat bas Soit la sortie est en haute impdance (T1 et T2 ouverts)
Une entre est ddie la mise en haute impdance du circuit

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Technologies des Circuits Intgrs

La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor)
OL 1L Inverseur CMOS
1L OL
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Il existe deux familles de technologies CMOS :
1. Circuits spcialiss trs faible tension dalimentation (1,5 V), trs faible consommation, o la vitesse nintervient pas, ou peu (montres, calculettes simples, etc...). Circuits qui concurrencent les familles TTL, rapides, avec une consommation statique pratiquement nulle : 4000B, 74 C, 74HC, 74 HCT, 74 ACT, 74 FACT etc... Les familles 74xxx sont fonctionnellement quivalentes aux familles TTL, mais le brochage des circuits est parfois diffrent, la lettre T indique la compatibilit de niveaux lectriques avec les familles TTL.
2.
Consommation ngligeable : 0.1 milliwatts par porte Frquences plus rapides pour les familles HC,HCT et ACT
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Porte NOR
Porte NAND
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Alimentation : 3V 18V Identification dun circuit CMOS : 1. CMOS classique : Srie 4000B - 74Cxx 2. CMOS rapides ( High Speed CMOS ) : 74HCxx, 74HCTxx.
Immunit aux bruits :
Voh mini = 0,95.Vcc Vih mini = 0,55.Vcc
Vol maxi = 0,05.Vcc Vil maxi = 0,45.Vcc

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L'immunit aux bruits est de 0,4.Vcc

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Courant l'entre et la sortie
Les courants d'entre sont infrieurs 1A et les sorties peuvent vhiculer plus de 1 mA.
La sortance est limite non pas par les courants d'entre-sortie mais par les capacits parasites (5pF) d'entre qui rduisent les temps de commutation.
Paramtres dynamiques Tp varie en fonction du niveau de l'alimentation Vcc. La vitesse augmente quand on fait crotre Vcc.
Mais chaque entre CMOS prsente une capacit parasite de 5pF. La capacit vue par la sortie influe fortement sur le temps de rponse.
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Temps de propagation
Le temps de propagation Tp augmente quand lalimentation diminue
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La Famille CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) Pull-up Pull-down :
R1
R2
R1 = R2 = 10 k
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Comparaison TTL - CMOS
TTL - Trs large gamme de fonctions - Bonne immunit aux bruits - Bonne sortance - Temps de propagation faible
CMOS - Tension dalimentation variable - Excellente immunit aux bruits - Consommation statique quasi-nulle - Densit dintgration leve - Sortance faible - tages amplificateurs ncessaires - Sortance leve avec ACT, FACT - Temps de propagation important
Avantages
- Consommation statique Inconvnients importante - Densit dintgration rduite
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Adaptation TTL - CMOS
Fonction OUI (Bufferisation)
Exemples de circuits CMOS : 4010, 4050 TTL : 7407, 7417, 5407, 5417
Autres Exemples de circuits intgrs : Buffer inverseur CMOS : 4009, 4049 TTL : 7404, 7405, 7406, 7416.
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Plan du cours
Technologies des Circuits Intgrs Les Alimentations lectriques Architecture des Microordinateurs PC Motorisation et Commande de Machines Les Microcontrleurs : tude de cas Le 16F84
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LesCalculateurs Temps Rel lectriques Alimentations

Alimentation stabilise classique
Puissance < 100 Watt
1. 2. 3. 4. 5.
Transformateur Pont de redressement Filtrage Rgulation Filtrage
- Rendement : entre 25 50 % - Pas chre fabriquer - Pour une puissance de 300W il faut fournir 900w (Pertes 600W)
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1. Le transformateur
U = 4,44 . Bmax . N . S . F U1 = K . n1 et U2=K . N2 (avec K = 4,44 . Bmax . S. F)

F : frquence du rseau S : section du circuit magntique du transformateur N : nombre de spires de l'enroulement considr Bmax : valeur maxi de l'induction
Pertes fer sont trs faibles (valeur typique 1,1 W/kg)
U1 I1 ~ U2 I2 U1 / U2 = I2 / I1
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2. Les montages de redressement
Le montage va et vient ou parallle (P2)
Transformateur point milieu
Les diodes doivent supporter une tension inverse :
Vinv = 2v 2
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2. Les montages de redressement (suite) Le montage en pont de Graetz ou parallle double (PD2)
Les diodes doivent supporter une tension inverse :
Vinv = v 2
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3. Filtrage 10ms
La valeur de la capacit dpendra du courant absorb et du V Exemple : Si l'on dsire un U maxi de 0,5 V avec un courant moyen de 110 mA, on aura :
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4. Les Rgulateurs de Tensions
Un rgulateur sert rguler ou stabiliser un potentiel sur sa broche de sortie , il peut tre fixe ou rglable ( vis de rglage 25 tours ) et tre positif ou ngatif par rapport la masse ( ex: 7805 positif avec en sortie +5V et 7905 ngatif avec en sortie -5V ) Le " L " est utilis pour les botiers TO 92 , I max 100mA
Le " T " est utilis pour les botiers TO220 , I max 1,5A
Le " K" ou " CK " pour des botiers TO3 , I max 3 A
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4. Les Rgulateurs de Tensions (suite)
Us
Type 7805 78L05 78T05 7806 7808 7809 7812 78L12 78T12 7815 7818 7824 Tension de sortie +5V +5V +5V +6V +8V +9V + 12 V + 12 V + 12 V + 15 V + 18 V + 24 V
Is
Intensit de sortie MAX 1A 0,1 A 3A 1A 1A 1A 1A 0,1 A 3A 1A 1A 1A
C1
Condensateur de filtrage MINI 2200 mF - 16 V 220 mF - 16 V 4700 mF - 16 V 2200 mF - 16 V 2200 mF - 25 V 2200 mF - 25 V 2200 mF - 35 V 220 mF - 35 V 4700 mF - 35 V 2200 mF - 35 V 2200 mF - 40 V 2200 mF - 40 V
D1
Pont ou Diodes 1,5A 100V 0,5A 100V 4 A 100V 1,5A 100V 1,5A 100V 1,5A 100V 1,5A 100V 0,5A 100V 4 A 100V 1,5A 100V 1,5A 100V 1,5A 100V
TR1
Puissance transfo 16 VA 1 VA 30 VA 16 VA 16 VA 16 VA 16 VA 3 VA 48 VA 26 VA 26 VA 26 VA
Utr1
Tension transfo 9V 9V 9V 9V 12 V 12 V 15 V 15 V 15 V 18 V 24 V 24 V
Fu1
Fusible secteur 100 mA 100 mA 200 mA 100 mA 100 mA 100 mA 100 mA 100 mA 400 mA 200 mA 200 mA 200 mA
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4. Les Rgulateurs de Tension (suite) Uo suprieur ou gal U rgulateur + 2 3 V
en ne dpassant pas 35 V, pour U rgulateur < 18 V, ou en ne dpassant pas 40V, pour U rgulateur > 20V.
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Ralisation pratique Alimentation symtrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampre sur chaque sorties) Il faudra tenir compte:
de la variation de tension du rseau 220 V + ou - 10 %, de la chute de tension des diodes, de la valeur de la tension stabiliser.
Solution :
Transformateur 220 V - 2 x 15 V
U max = 15 2 = 21,2V
-10% = - 2,1 V -chute de tension des diodes = -1,2 V
Umax = 17,9V
U = [ 17,9 V ( U rgulateur + 2V ) ] avec U rgulateur = 12V
U=3,9 V
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Ralisation pratique Alimentation symtrique + 12 V -12 V / 1 A (1 ampre sur chaque sorties)
C=
I 1A = = 2564mF 100.DU 100 3,9
On choisira C = 3300uF / 25V en valeur normalise
- Tension de service (15 x racine de 2 = 21, 2V) : Normalise 25V - Le pont redresseur (PT1 et 2) : 50V / 1 A - Le transformateur : 220 V, 2 x 15 V, 30 VA minimum Note : les deux enroulements du secondaire du transformateur doivent produirent chacun 1 A. Soit 2 A au total pour deux sorties. - La puissance du transformateur sera donc : 15V . 2A = 30VA au minimum minimum.
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Alimentation dcoupage
Principe du dcoupage d'une alimentation
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Convertisseur Fly-Back
Mise sous tension du circuit secteur

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Etablissement 310V et tension de service Usp ou polarisation Bu

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Initialisation CI et dmarrage oscillateur ou procdure de start

51

Mise en saturation du BU
52

Blocage du BU
53

Action du circuit de rgulation ; repos

54

Alimentation dcoupage PC
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Alimentation dcoupage PC
Pertes dues au dcoupage

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Plan du cours
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Calculateurs Temps Rel Architecture des Microordinateurs PC
Architecture du 80x86-Pentium
Unit dinterface de bus
Unit dexcution
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Les registres du 80x86-Pentium

Accumulateur Base Count Data Stack Pointer Base Pointer Source Index Destination index Code Segment Data Segment Stack Segment Extra Segment Registres pointeurs
Registres Gnraux
Registres index
Registre compteur de programme Registres de Segment Registre des indicateurs
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Organisation dune carte mre base dun PC
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Architecture dun PC
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Les interruptions du 8086

Il existe 2 catgories dinterruptions: les interruptions hardware et les interruptions Software
- Les interruptions hardware surviennent lorsque les lignes RST, NMI ou INTR du 8086 sont actives. - Les interruptions software surviennent lorsque linstruction INT apparat ou lors dexceptions logiciel (exemples: dbordement de pile (stack overflow), division par zro). - Les sauts conditionnels ou inconditionnels ainsi que les appels de sous-routines ne sont pas des interruptions. - Une interruption de haute priorit peut interrompre une interruption de priorit infrieure. - Une interruption de basse priorit ne peut pas interrompre une interruption de priorit gale ou suprieure. Linterruption Reset est la plus prioritaire.
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Interruptions matrielles (1)
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Interruptions matrielles (2)
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Interface Parallle de lImprimante (LPT1 PIO 8255)

Connecteur DB25 - Femelle
Paramtrage du BIOS
Adressage du port parallle
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Interface Parallle de lImprimante (2)

Le connecteur parallle LPT comprend 3 Ports :
Port de donnes
Port dtat
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Port de commande
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Le contrleur de linterface parallle (PIO) est le composant 8255 Contrleur PIO 8255 de liaison parallle
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Programmation de lInterface Parallle

(Dos, Win 9x)
En assembleur Mov Ax,0378h Mov Dx,Ax Mov Al,33h Out Dx,Al ; 33h sur port Data Mov Ax,0379h Mov Dx,Ax In Al,Dx ; lire le port dtat En pascal Port[$378]:=$33; { 33h sur port Data } Data:=Port[$379]; {lire le port dtat } En Turbo C Outportb(0x378,0x33); /* 33h sur port Data */ Inportb(0x379,Data); /* lire le port dtat */
Windows 2000 et XP (Mode protg) :

(2) Utilisation dune DLL ex : Inpout.dll
(1) Utilisation dun driver Porttalk http://www.beyondlogic.org/porttalk/porttalk.htm
implementation function Inp32(port:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32.dll' name 'Inp32'; function Out32(port, valeur:integer):integer;Stdcall;external 'inpout32.dll' name 'Out32'; Out32 (base, 170) ; recu := Inp32 (add.value+1); http://logix4u.net/Legacy_Ports/Parallel_Port/Inpout32.dll_for_Windows_98/2000/NT/XP.html
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Le Port Srie du PC
UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
Format de transmission srie asynchrone Cot PC Cot Ligne de Transmission
Rception des Donnes 1 Caractre la fois Attente de transmission
Dcalage de Rception 1 Bit la fois Dcalage de transmission
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Le Port Srie du PC
Le 8250 : est apparu sur les PC-XT Le 16450 Il permet des vitesses de transmission de 38.4 kbits/s sans problme Le 16550 Contrairement au 16450 ou on ne pouvait lire ou crire qu'un seul octet la fois, le 16550 peut stocker en mmoire 16 octets avec un buffer pour la rception et un buffer pour l'mission. On peut alors atteindre des vitesses de transfert de 115.2 kbits/s. Une autre amlioration apporte par le 16550 tait l'utilisation du contrleur DMA
Format max d'une donne asynchrone de l'UART 8250
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Le Port Srie du PC
Gomtrie du port srie Description et attribution des signaux
DCD : Lorsque cette ligne est active haute, elle signale au PC qu'une liaison a t tablie avec un correspondant. RX : cette ligne est une entre. C'est ici que transitent les informations du correspondant vers l'ordinateur. TX : cette ligne est une sortie. Les donnes du PC vers le correspondant sont vhicules par son intermdiaire. DTR : Lorsque cette ligne est active haute, elle permet au PC de signaler au correspondant que le port srie a t libr et qu'il peut tre utilis s'il le souhaite. GND : c'est la masse. DSR . Cette ligne est une entre active haute. Elle permet au correspondant de signaler qu'une donne est prte. RTS : Lorsque cette ligne est active haute, elle indique au correspondant que le PC veut lui transmettre des donnes. CTS : cette ligne est une entre active haute. Elle indique au PC que le correspondant est prt recevoir des donnes. RI : cette ligne est une entre active haute. Elle permet l'ordinateur de qu'un correspondant veut initier une communication avec lui.
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Le Port Srie du PC
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Le Port Srie du PC
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Le Port Srie du PC et le Modem
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Le Port Srie USB (Universal Serial Bus)

Introduction :
- Interface srie haut dbit - Connexion srie est plus conomique que la connexion parallle
Architecture du bus USB :

- Connexions se font point point - Jusqu 127 priphriques - longueur maximale : 5 mtres
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Connectique :
Connecteur Type A
Connecteur Type B
Identification des fils :

1 rouge : 2 blanc : 3 vert : 4 noir : alimentation Vbus (+5V) DD+ masse
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Vitesse de transmission :
Le bus USB propose plusieurs vitesses de communication : - Haute Vitesse (High Speed) : 480 Mbits/s : Priphriques trs haut dbit ; ex :camera... - Pleine Vitesse (Full Speed) : 12 Mbits/s : Priphriques haut dbit : scanners, imprimantes.... - Basse Vitesse (Low Speed) : 1,5 Mbits/s : Priphriques d'interface utilisateur : claviers, souris,
Identification de la vitesse
Basse vitesse
Pleine vitesse
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Les caractristiques matrielles du bus :
La norme USB dfinie 3 tats sur les lignes du bus : tat diffrentiel 0 quand : Data+ - Data- < -200mV tat diffrentiel 1 quand : Data+ - Data- > 200mV tat Single Ended Zero (SE0) : -200mV < Data+ - Data- < 200 mV Rinitialisation d'un appareil s'il est maintenu plus de 10 ms
Codage des donnes NRZI (Non Retour Zro Invers)
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Protocole de communication du bus :
Il existe deux types de paquets principaux : - Les paquets JETON (TOKEN) - Et les paquets DONNEE (DATA) :
Composition d'un paquet TOKEN : 8 bits 8 bits SYNC PID 7 bits 4 bits 5 bits
Composition d'un paquet DATA : 8 bits 8 bits 0 to 512 bits 16 bits SYNC PID PAYLOAD CRC
ADDRESS ENDP CRC
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Plan du cours
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Calculateurs Motorisation et Temps Rel Commande de Machines
Les Moteurs lectriques

I. Moteur courant continu
1. 2. 3. 4. 5. Excitation srie Excitation spare Micromoteur Servomoteur Moteur Brushless
II. Moteur pas pas

1. 2. 3. A aimant permanent A rluctance variable Hybride
III. Moteur Alternatif

1. 2. 3. 4.
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Universel Monophas Triphas Moteur Synchrone 82
Les Moteurs lectriques

Comment choisir le moteur adquat pour mon application ?
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Critres de choix dun Moteur

1. Critres dpendant de lapplication
- Application de puissance (lectropompes, traction, etc.) - Application embarque (alimente par batterie) - Application vitesse constante - Application couple important au dmarrage - Application grand public (Machine laver, Chyniol, lectromnager, etc.) - Application de prcision - Application de modlisme
2. Critres spcifiques au Moteur

- Couple et couple au dmarrage - Rendement - Vitesse (constante ou variable) - Cot - Taille et poids (encombrement) - Charge (Constante ou variable)
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Fonction dun moteur
puissance lectrique
fournie par lalimentation lectrique (puissance absorbe)
moteur
puissance mcanique
Disponible sur larbre du moteur (puissance utile)
Pertes = (Puissance absorbe Puissance utile)
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Bilan de puissances
Puissance absorbe : Pa = Um Im Pertes joule : Pj = R Ieff Puissance lectrique : Pe = E Im (Puissance lectrique transmise la partie tournante) Pertes constantes : Pc Ces pertes sont la somme des pertes mcaniques et magntiques. Elles sont constantes une vitesse donne et peuvent se dterminer vide. Puissance utile : Pu Pu = C W (Couple en N m . Vitesse en rad / seconde) C'est la puissance mcanique fournie par le moteur pour entraner la charge.
Un couple de 1Nm signifie que l'on peut exercer une force de 1N (100g) au bout d'une tige de 1m
Rendement : R = Pu/Pa
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Force de Laplace
rgle des 3 doigts de la main droite : courant champ - force Le module de la force F est proportionnel : - la valeur absolue de l'intensit du courant |I|, - la longueur L de la partie du conducteur plonge dans le champ magntique ici L , - l'intensit B du champ magntique, - au sinus de l'angle a forme par le conducteur et le vecteur champ magntique B
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I. Le Moteur Courant Continu

Principe de fonctionnement Lorsque les conducteurs sont parcourus par un courant, ils sont soumis des forces F1 et F2 qui tendent faire tourner le rotor. Le collecteur permet d'inverser le sens du courant dans les conducteurs lorsque ceux-ci passent le plan vertical. Ainsi le sens du couple des forces F1 et F2 et donc le sens de rotation du moteur est conserv.
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Principe de fonctionnement Les bobinages d'induit Le collecteur est constitu de bagues conductrices o frottent 2 balais appels charbon. L'induit se comporte comme une seule et mme bobine lorsqu'il est aliment par les balais.
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1. STATOR La carcasse, les ples principaux et les ples de commutation sont entirement feuillets. Les composants du stator sont souds ensemble dans un bti de fixation qui aligne et presse les tles ensemble en une unit monobloc.
2. INDUIT (Rotor) Le noyau d'induit est constitu de disques en tles lectromagntiques isoles. L'enroulement d'induit est en cuivre isol verni. Les bobinages de cuivre sont placs dans l'isolant des encoches.
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90

1. Les moteurs excitation parallle
Moteur courant continu
Moteur excitation parallle
2. Les moteurs excitation srie
Moteur courant continu aimant Permanent Induit + inducteur
Moteur excitation srie
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91

2 modes dalimentation
Rrotor E
Rrotor U E
Rstator
I U
Excitation spare - inducteur = circuit indpendant (donc 2 alimentations) - alimentation continue pour linduit
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Excitation srie - induit et inducteur dans le mme circuit - une alimentation unique en continu
92

quations lectriques
Loi dOhm
U (V ) = E '+ RI
(convention rcepteur)
excitation spare : R = Rrotor excitation srie : R = Rrotor + Rstator
Fc.e.m induite
E ' (V ) = K E 'FW
F flux travers les spires de linduit (Wb) W vitesse de rotation (rad/s) K constante Vitesse de rotation W = E / KE F = (U-RI) /KE F W(rad/s) = N(tr/mn).2p/60 = n(tr/s).2p
93

Relation Puissance - Couple
P=C. W
Puissance = Couple . Vitesse
Watts = (N.m) . (Rad/s)
A tout terme de puissance on peut donc associer un couple

94

Couples
Relation de dfinition Putile = Cmot . W (1) Pfer + Pmca = Cpertes . W (2) Cemag = Cpertes + Cmot
Couple moteur
Couple de pertes collectives
Couple lectromagntique
(1) : la puissance se rpartit entre couple moteur et vitesse (2) : pertes constantes, mesures par un essai vide (3) : Cemag = KCFI
95

Rendement
Dfinition gnrale
Putile h= Pabsorbe
Cmot W h= UI
Moteur excitation srie
Moteur excitation spare :

- inducteur aimant permanent pas de pertes dans le circuit inducteur
- inducteur bobin pertes dans le circuit inducteur
Cmot W h= UI Cmot W h= UI + PJ inducteur

96
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Applications
- Applications ncessitant un couple de dmarrage important - Couple / vitesse de pente importante - Applications pouvant tre aliment par batterie - Applications fonctionnant vitesse constante Avantages : - Rgulation de vitesse plus facile - Rendement relativement lev Utilisation : - Moteurs excitation parallles : Pompes hydrauliques, Ventilateurs, etc. - Moteurs excitation srie : (gros couple au dmarrage et faible vitesse) dmarreurs d'automobiles, traction (locomotives), mtro, etc. Choix du moteur : - Vitesse de 1000 5000 tr/mn Moteur direct - Vitesse < 500 tr/mn Moteur rducteur de vitesse Puissance utile : - Pu (w) = (2/60) C(N.m) N(tr/mn)
Inconvnients : - Cot relativement lev pour des puissances importantes - Usure du systme collecteur / charbons
97
Calculateurs Commande de Machines Motorisation et Temps Rel

Exercice : Un moteur excitation indpendante actionne un monte-charge. Il soulve une masse de deux tonnes la vitesse dun mtre par seconde. Le moteur est aliment sous 1500 V, sa rsistance dinduit est de 1,6 W , le rendement de lensemble du systme est de 70 % (on ngligera les pertes du stator). Calculer la puissance absorbe par le moteur ainsi que le courant appel lors de la monte. Puissance utile fournie par le moteur : P = M . g . v Rponse : Puissance utile fournie par le moteur : P = M . g . v
Pu = 2 103 9,8 1 = 19600W Pu = 28000 W Puissance absorbe par le moteur P = 0 ,7

P = UI
I= P 28000 = = 18,7 A U 1500
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98

3. Le Micromoteur Courant Continu
- Stator (Inducteur) aiment permanent - Rotor (Induit) bobin
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99

Commande de Micromoteur Courant Continu
1- Commande par un transistor, un seul sens de rotation
La consommation dun tel moteur est denviron 100mA, il est donc impossible de le connecter directement sur une patte du PIC
Solution 1 : Transistor MOS : BUZ11
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100

2- Commande par relais 12V/600 ohms, un seul sens de rotation Porte TTL sortie collecteur ouvert : 74ALS16
+V
Iol max=40mA
Le courant ncessaire pour le relais est gal : Io = 12/600 = 20mA
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101

3- Commande par relais 12V/10 ohms, un seul sens de rotation
Transistor Darlington : Ex: TIP121 Pouvant fournir jusqu 5 A
La commande du relais se fait avec un "0" logique
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102

3- Commande par pont en H, deux sens de rotation
Solution 2 : Pont en H
L298
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103

Applications base de Micromoteur Courant Continu
- Robotique - Modlisme - Applications encombrement minimum - Applications portables (ex: mini-perceuses) - Informatique stockage de donnes - les tlcoms (portables, satellites, les cblages et relais...) - Domaine mdicale ((prothses et greffes, endoscopie, instruments chirurgicaux...) - Micro-outillage
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104

4. Le Servomoteur
Dfinition : - Un servomoteur est un moteur conu pour gnrer le mouvement prcis d'un lment mcanique selon une commande externe. - Un servomoteur est un systme motoris capable d'atteindre des positions prdtermines, puis de les maintenir. - La position est : dans le cas dun moteur rotatif, une position d'angle et, dans le cas dun moteur linaire une position de distance. Constitution dun servomoteur : Le servomoteur est constitu dun moteur courant continu reli un rducteur, et asservit par un potentiomtre et un circuit de contrle
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105

4. Le Servomoteur Principe de fonctionnement
Commande + _
Rducteur
Potentiomtre
Commande dun Servomoteur
On doit appliquer des impulsions selon la norme suivante
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106

4. Le Servomoteur
Commande dun Servomoteur
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107

Applications base de Servomoteur
Manoeuvre des vannes industrielles
Modlisme
Servomoteurs multi tours
Servomoteurs fraction de tours
Servomoteurs dplacement linaire (bouchon de baignoire)
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108

5. Le Moteur Brushless (Sans balais)
- Un rotor aimant tournant de 2 ou 4 ples. - Le stator, compos dun bobinage de 3 4 phases, aliment par une lectronique de puissance - Un aimant servant exciter les capteurs effet Hall qui sont utiliss par llectronique qui assure lalimentation successive des phases.
Pour une dure de vie optimale du moteur, le rotor est mont sur roulements billes
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109

5. Le Moteur Brushless (Sans balais)
Les moteurs Brushless est particulirement adapte des applications ncessitant : - Longues dures de vie - Vitesses leves, - Fonctionnements en conditions dutilisation difficiles. - Industrie Automobile - Applications industrielles - Modlisme
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110
II. Le Moteur pas pas
Rsolution : de 4 400 pas
Signal lectrique numrique
Positionnement angulaire de caractre incrmental
On peut distinguer trois catgories technologiques : - Moteur aimants permanents - Moteur reluctance variable. - Moteur hybride
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111

1. Moteur aimants permanents
Un aimant permanent est solidaire de l'axe du moteur (rotor). Des bobines excitatrices sont places sur la paroi du moteur (stator) et sont alimentes chronologiquement. Le rotor s'oriente suivant le champ magntique cr par les bobines.
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112

2. Moteur reluctance variable Il s'agit d'un moteur qui comporte un rotor encoches se positionnant dans la direction de la plus faible rluctance : ce rotor, en fer doux, comporte moins de dents qu'il n'y a de ples au stator. (la rluctance est le quotient de la force magntomotrice d'un circuit magntique par le flux d'induction qui le traverse)
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113

3. Moteur hybride Le moteur hybride est une combinaison du moteur reluctance variable et du moteur aimant permanent.
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114

Comparaison des trois moteurs Comparaison des performances des trois types de moteurs pas pas
Type de Moteur Rsolution (nombre de pas/tour) Couple moteur Moteur aimant permanent Moyenne leve Il dpend du : - Sens du courant - Ordre dalimentation des bobines Faible Moteur reluctance variable Bonne Faible Moteur Hybride leve leve
Sens de rotation
Il dpend du : Il dpend uniquement - Sens du courant de lordre dalimentation - Ordre dalimentation des bobines des bobines Grande Grande
Frquence de travail
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115
I22 I2 I21
I11 I1
I12
Moteur Unipolaire Moteur Bipolaire
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116

Les diffrents types dexcitation
2 phases I1 I2 I11 I12 4 phases I21 I22
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117

Commande du moteur pas pas Unipolaire : 2 phases On
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118

Commande du moteur pas pas Unipolaire : 2 phases On (2)
Une Sortie ULN2003 : Peut fournir 500 mA
Remarque : Pour un courant de 1A on peut utiliser 2 voies du circuit ULN2003 par bobine
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119

Commande du moteur pas pas Unipolaire : 2 phases On (3)
Un Transistor BDX53C (NPN) : Peut fournir 3 A Un Transistor TIP122 (NPN) : Peut fournir 5 A
120

Commande du moteur pas pas Bipolaire
Moteur Bipolaire
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121

Applications
Les photocopieurs, imprimantes bancaires, priphriques informatiques, tables traantes, instrumentation, pompes mdicales, pousses seringues, automobiles, climatisation, rgulation, etc. Sans balais, Fonctionnement en boucle ouverte et plusieurs pas angulaires sont disponibles
1- Moteur pas pas aimant permanent :

- Faible cot - Peu dinertie - Applications : priphriques dordinateurs, positionnement de tte dimpression dimprimantes, etc.
2- Moteur pas pas rluctance variable :

- Faible couple (torque) - Applications de petites tailles : Table de micro-positionnement
3- Moteur pas pas hybride :

- Meilleure rsolution - Couple (torque) plus important - Applications : positionnement avec couple important
122
III. Le Moteur Alternatif

1. Le Moteur Universel
- Un moteur universel peut tre aliment par une F.E.M alternative ou continue - Moteur de perceuse, aspirateur, robot mnager etc...(appareils lectroportatifs en gnral). - En gnral, il est utilis pour les appareils ne demandant qu'un couple modr
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123

1. Le Moteur Universel
- Stator et rotor sont monts en srie et aliments en alternatif ou en continu - Le rotor comporte plusieurs bobinages, aliments successivement par les lames du collecteur qui se trouvent au contact des balais. - Lalimentation du stator cre un champ qui tend attirer celui du rotor. En alternatif, quand le courant sinverse, le champ magntique rsultant sinverse aussi bien dans le stator que dans le rotor qui sont aliments en srie. - Le collecteur provoque une succession d'alimentations puis de coupures des bobinages du rotor : Il en rsulte lapparition dtincelle
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124

2. Le Moteur Asynchrone Monophas
- Stator portant un bobinage p paires de ples
- Rotor cage d'cureuil en court circuit
A l'arrt, le rotor est sollicit par deux champs tournant en sens inverse
Ce moteur ne dmarre donc pas spontanment
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125

En lanant le rotor ( la main par exemple) il peut alors dmarrer dans un sens ou dans l'autre Second bobinage dcal de 90 dans les encoches restantes alimente travers un artifice de dphasage : (ex: condensateur)
le couple du champ qui tourne dans le mme sens que le rotor est le plus grand et tend augmenter avec la vitesse
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126

La vitesse de synchronisme : Nsyn (tr/min) = ( 60.f ) / p La vitesse du rotor N (tr/min) = [ ( 60.f ) / p ] (1-g) - Plusieurs types de moteurs monophass existent : Moteur induction avec condensateur Moteur induction sans condensateur
Applications :
- Faible puissance, faible couple au dmarrage, dcrochage possible en cas de charge - Fonctionnement intermittent : lectromnager, commande de vanne, pompes
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127

3. Le Moteur Asynchrone Triphas
Le principe du champ tournant :
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128

3. Le Moteur Asynchrone Triphas Constituants :
Stator bobin X paires de ples
1 paire de ples N=3000 tr/mn 2 paires de ples N=1500 tn/mn
Rotor bobin Ou cage dcureuil
Symboles :
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129

3. Le Moteur Asynchrone Triphas Branchement :
U=220V~
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130

Dispositifs de scurit et commande
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131

Sectionneur Contacteur Relais thermique
Variateur de vitesse
le courant est modul par largeur d'impulsions (PWM). Le courant rsultant est proche d'une sinusodale
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132

Variateur de vitesse
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133

Plaques signaltiques
Classe d'isolation F Temprature ambiante de fonctionnement Anne et mois de production
Masse Indice de protection
Branchement
Courant nominal
Frquence dalimentation Nombre de tours par minute Puissance nominale

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Facteur de puissance
134

3. Le Moteur Asynchrone Triphas Avantages :
- Faible cot d'achat - Faible cot dentretien - Puissance importante
Inconvnients :
- Couple de dmarrage faible - Glissement Asservissement en vitesse difficile - Manque de "confort" mcanique ( dmarrage brutal) - La vitesse dpend de la charge - Courant de dmarrage 3 5 fois suprieur au courant nominal
Applications : Machines-outils Ascenseurs Treuils Pompes
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135

4. Le Moteur Synchrone Constituants :
- Moteur rotor aimant permanent ( petite puissance) ou rotor bobin - Prsence de 2 collecteurs sur l'axe du rotor bobin
Caractristiques lectriques :
- Alimentation du stator en triphas alternatif; - Alimentation du rotor en courant continu
136

4. Le Moteur Synchrone
- Vitesse de rotation gale ou sous multiple entier de la vitesse du champ tournant
nombre de paire de ples pas polaire en degr vitesse du champ tournant en s-1 vitesse du rotor en tours/minute 50 1 180 50 3000 2 90 25 1500 3 60 16.6 1000 5 33 10 600 10 18 5 300
Symboles :
Exemples d'utilisation:
(avec des onduleurs thyristor pour des puissances > 1000 kW) T.G.V. Atlantique , propulsion de gros navire, malaxeur (industrie chimique), circulateur (centrale nuclaire)
137
Plan du cours
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138
CalculateursMicrocontrleurs Les Temps Rel
Von Neumann
MMOIRE
Von Neumann vs. Harvard CPU
IO
IO
IO
Harvard
BUS SYSTME BUS INSTRUCTIONS
MMOIRE DONNES
MMOIRE PROGRAMME
CPU
IO
IO
IO
BUS DONNES
139
Les processeurs CISC

(Complex Instructions Set Computer)
Les avantages
Instructions plus proches d'un langage de haut niveau Programmation plus compact criture plus rapide et plus lgante des applications Moins d'occupation mmoire des programmes Excution ncessite moins d'octets mmoire
Les inconvnients
beaucoup trop de codes d'instruction diffrents taille des instructions leve et variable (1 15 bytes octets par instruction) structure des instructions non standardises: excution complexe, peu performante
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140
Les processeurs RISC

(Reduced Instructions Set Computer)
Nette sparation entre les instructions d'accs mmoire et les autres Instructions standardises, en taille et en dure d'excution Unit de dcodage cble, non microcode architecture pipeline, superscalaire Trs nombreux registres usage gnral Un ou plusieurs cache (s) internes(s) ainsi que des tampons internes et un jeu d'instruction rduit aux instructions simples
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141
Le pipeline (ou pipelining)
LI : Lecture de l'Instruction (en anglais FETCH instruction) depuis le cache ; DI : Dcodage de l'Instruction (DECODe instruction) et recherche des oprandes; EX : Excution de l'Instruction (EXECute instruction) MEM : Accs mmoire (MEMory access), criture ou chargement de la mmoire ; ER : Ecriture (Write instruction) de la valeur calcule dans les registres.
Objectif du pipeline : tre capable de raliser chaque tape en parallle avec les tapes amont et aval
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142
Le PICs de MICROCHIP
Quest-ce quun PIC ?
Un PIC est un microprocesseur lequel on a rajout des priphriques

Les PICs sont des composants dits RISC (Reduced Instructions Set Computer)
Les familles des PICs :

La famille Base-Line : mots dinstructions de 12 bits La famille Mid-Range, qui utilise des mots de 14 bits (16F84, 16F876, ..) La famille High-End, qui utilise des mots de 16 bits. Tous les PICs Mid-Range ont un jeu de 35 instructions, stockent chaque instruction dans un seul mot de programme, et excutent chaque instruction (sauf les sauts) en 1 cycle.
Lotfi BOUSSAID
143
Le PICs de MICROCHIP (2)

Identification dun PIC
q PIC16 indique un PIC Mid-Range
q C indique que la mmoire programme est une EPROM ou plus rarement une EEPROM q CR pour indiquer une mmoire de type ROM q F pour indiquer une mmoire de type FLASH q Les derniers chiffres identifient le PIC q -XX reprsente la frquence dhorloge maximale Un composant quon ne peut reprogrammer est appel O.T.P. pour One Time Programming
un 16F84-04 est un PIC Mid-Range (16) donc la mmoire programme est de type FLASH (F) donc rinscriptible de type 84 et capable daccepter une frquence dhorloge de 4MHz.
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144
Le PIC 16F84-04
Principales caractristiques :
- 35 instructions - Instructions codes sur 14 bits - Donnes sur 8 bits - 1 cycle machine par instruction, sauf pour les sauts (2 cycles machine) - Vitesse maximum 10 MHz soit une instruction en 400 ns (1 cycle machine = 4 cycles d'horloge) - 4 sources d'interruption - 1000 cycles d'effacement/criture pour la mmoire flash, 10.000.000 pour la mmoire de donne EEPROM
Lotfi BOUSSAID
145
Le PIC 16F84-04
Brochage et fonction des pattes
- VSS, VDD : Alimentation - OSC1,2 : Horloge - RA0-4 : Port A - RB0-7 : Port B - T0CKL : Entre de comptage - INT : Entre d'interruption - MCLR : Reset : 0V - Choix du mode programmation : 12V - 14V - Excution : 4.5V - 5.5V
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146
Le PIC 16F84-04
Architecture interne
Lotfi BOUSSAID
147
Le PIC 16F84-04
Organisation de la mmoire
Mmoire donnes 2 x 128 bits
Architecture Harvard
Mmoire programme 1K x 14 bits
Lotfi BOUSSAID
148
Le PIC 16F84-04
Organisation des instructions
Quatre types dinstructions :
1- Les instructions orientes octet Elles sont codes de la manire suivante : - 6 bits pour linstruction : logique, car comme il y a 35 instructions, il faut 6 bits pour pouvoir les coder toutes - 1 bit de destination(d) pour indiquer si le rsultat obtenu doit tre conserv dans le registre de travail de lunit de calcul (W pour Work) ou sauv dans loprande (F pour File). - Reste 7 bits pour encoder loprande (File)
2- Les instructions orientes bits Manipulation directement des bits dun registre particulier. Elles sont codes de la manire suivante : - 4 bits pour linstruction (dans lespace rest libre par les instructions prcdentes) - 3 bits pour indiquer le numro du bit manipuler (bit 0 7 possible), et de nouveau : - 7 bits pour indiquer loprande.
Lotfi BOUSSAID
149
Le PIC 16F84-04
Organisation des instructions (2)
3- Les instructions gnrales Instructions qui manipulent des donnes. Elles sont codes de la manire suivante : - Linstruction est code sur 6 bits - Elle est suivie dune valeur IMMEDIATE code sur 8 bits (donc de 0 255). 4- Les sauts et appels de sous-routines Ce sont les instructions qui provoquent une rupture dans la squence de droulement du programme. Elles sont codes de la manires suivante : - Les instructions sont cods sur 3 bits - La destination code sur 11 bits
Lotfi BOUSSAID
150
Le PIC 16F84-04
Liste des instructions
Lotfi BOUSSAID
151
Le PIC 16F84-04
Organisation dun programme assembleur
q Les de commentaires sont prcds par le symbole ; q Les DIRECTIVES sont des commandes destines lassembleur ORG 0x000 __CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC q Les fichiers include #include <p16F84.inc> q Les assignations mavaleur EQU 0x05 q Les dfinitions #DEFINE monbit PORTA,1 q Les macros LIREIN macro comf PORTB,0 andlw 1 endm q La zone des variables q CBLOCK 0x00C ; dbut de la zone variables w_temp :1 ; Zone de 1 byte status_temp : 1 ; zone de 1 byte mavariable : 1 ; je dclare ma variable ENDC ; Fin de la
152
Le PIC 16F84-04
Les diffrents types dadressage :
q Adressage immdiat q movlw 0x50 q Adresage direct movf 0x10,w q Adressage indirect movlw 0x50 movwf mavariable movlw mavariable movwf FSR movf INDF,w ; W 0x50 ; W (0x10) contenu de lemplacement mmoire ; W 0x50 ; mavariable 0x50 ; W 0x0E ; on place ladresse de destination dans FSR. ; FSR POINTE sur mavariable ; w 0x50
Incf f,d
d : destination elle peut avoir : f : rsultat dans lemplacement mmoire. w : rsultat est laiss dans le registre de travail,
Lotfi BOUSSAID
153
Le PIC 16F84-04
Ports d'entres/Sorties
Port A - 5 pattes d'entre/sortie bidirectionnelles, notes RAx avec x={0,1,2,3,4} - Le registre PORTA, d'adresse 05h dans la banque 0, permet d'y accder en lecture ou en criture. - Le registre TRISA, d'adresse 85h dans la banque 1, permet de choisir le sens de chaque patte (entre ou sortie) : un bit 1 positionne le port en entre, un bit 0 positionne le port en sortie. Cblage interne d'une patte du port A : - "Data Latch" : Mmorisation de la valeur crite quand le port est en sortie. - "TRIS Latch" : Mmorisation du sens (entre ou sortie) de la patte. - "TTL input buffer" : Buffer de lecture de la valeur du port. La lecture est toujours ralise sur la patte, pas la sortie de la bascule d'criture. - Transistor N : En criture : Satur ou bloqu suivant la valeur crite. - En lecture : Bloqu. - Transistor P : Permet d'alimenter la sortie.
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Cblage interne dune patte dun Port 154
Le PIC 16F84-04
Port B - 8 pattes d'entre/sortie bidirectionnelles, notes RBx avec x={0,1,2,3,4,5,6,7} - Le registre PORTB, d'adresse 06h dans la banque 0, permet d'y accder en lecture ou en criture. - Le registre TRISB, d'adresse 86h dans la banque 1, permet de choisir le sens de chaque patte (entre ou sortie) : un bit 1 positionne le port en entre, un bit 0 positionne le port en sortie. - Les quatre bits de poids fort (RB7-RB4) peuvent tre utiliss pour dclencher une interruption sur changement d'tat. - RB0 peut aussi servir d'entre d'interruption externe.
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155
Le PIC 16F84-04
Le Compteur (Timer)
Lotfi BOUSSAID
156
La Programmation
PC
Programmateur
PIC
Langage C / BASIC
Hexadcimal
Langage Assembleur
Haut niveau
Bas niveau 157
1er Exemple : Allumer une LED par bouton poussoir
LIST p=16F84 include "P16F84.inc __CONFIG _CP_ON & _WDT_ON & _PWRTE_ON & _HS_OSC org 0x0000 bsf STATUS,RP0 ; slectionner bank 1 movlw b11111111' ; Port B en entre movwf TRISB
movlw b00000000'
movwf TRISA bcf STATUS,RP0 boucle btfsc PORTB,2 bcf PORTA,2 btfss PORTB,2 bsf PORTA,2 teinte goto boucle end
; Port A en sortie
; slectionner bank 0 ; tester RB2, sauter si vaut 0 ; sinon on allume la LED ; tester RB2, sauter si vaut 1 ; RB2 vaut 0, donc LED
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158
2ime exemple : Faire clignoter une LED (Langage C)
#include <16F84.h> #fuses HS,NOPROTECT,NOWDT #use delay(clock=16000000) #define LED PIN_RA2 Void main(){ while( 1 ){ Output_bit(LED,1); Delay_ms(500); Output_bit(LED,0); Delay_ms(1000); } }
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159
3ime exemple : Commande de moteur pas pas

La fonction avance() permet de faire tourner le moteur pas pas de n*4 pas
#include <16F876a.h> #fuses HS,NOPROTECT,NOWDT #use delay(clock=16000000) Void avance(int i){ Int j; For(j=0;j<=i;j++){ Output_b(6); //1re position Delay_ms(5); //pause entre 2 pas Output_b(5); //2me position Delay_ms(5); //pause entre 2 pas Output_b(9); //3me position Delay_ms(5); //pause entre 2 pas Output_b(10); //4me position Delay_ms(5); //pause entre 2 pas } Return; } Void main(){ Avance(4); //Fait tourner le moteur de 16 pas }
23
RB3 A Etat1 Etat2 Etat3 Etat4
22
RB2 B
21
RB1 C
20
RB0 D
Port B
0 0 1 1
1 1 0 0
1 0 0 1
0 1 1 0
6 5 9 10
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160
4ime exemple : Commande dun panneau solaire
LDRE
LDRO
FDCE
FDCO
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161
Le PIC 16F877A
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162
Le PIC 16F877A
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163
Le PIC 16F877A
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164
Le PIC 16F877A
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165
Le PIC 16F877A
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166
Le PIC 16F877A
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167
Le PIC 16F877A
Logiciel : MPLAB (www.microchip.com) Langage : ASM (assembleur) C (compilateur PICC, C30, selon le PIC) Simulation du code via MPASM Programmation : ICD2 (In-Circuit Debugger), RS-232 module ddi comme le dataman48
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Les botiers DIL (Dual In Line) :

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Courant consomm : Courant fourni par le gnrateur dlivrant la tension nominale

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Identification dun circuit TTL : (ex: SN 74 AS 169 N)

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Voh mini = 2,4V Vih mini = 2 V

Vol maxi = 0,4 V Vil maxi = 0,8 V

L'immunit aux bruits est de 0,4 V

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