Statica rigidului supus la legături cu frecare

TEORIE

Echilibrul rigidului supus la legături cu frecare

Se consideră corpul rigid C1 în contact în punctul teoretic de contact O cu corpul rigid
C2, care joacă rolul de legătură cu frecare (fig. 1). Torsorul de reducere în punctul de contact
al forțelor direct aplicate corpului C1 este

 R
τO  (1)
 M O ,

iar torsorul de reducere al forțelor de legătură este

 R '
τ'O  (2)
 M 'O .

Fig. 1. Rigidul supus la o legătură cu frecare: (a) forțele direct aplicate și forțele de legătură; (b)
momentele forțelor direct aplicate și ale forțelor de legătură.

După cum s-a arătat (v. cursul 7), condițiile de echilibru sunt date de ecuațiile

R + R ' = 0, M O + M 'O = 0. (3)

Pentru a studia aceste forțe și momente, se descompune fiecare în câte două

componente, una dirijată după normala comună și alta cuprinsă în planul tangent comun (P)
în punctul teoretic de contact O (fig. 1 (a)). Forța R se descompune în R n dirijată după
normala On și R t dirijată după Ot1 ce rezultă din intersecția planului tangent (P) cu planul
determinat de forța R și normala On. Forța R ' fiind egală în modul cu R și opusă acesteia se

1
descompune după aceleași direcții în componentele N - reacțiunea normală și T - forța de
frecare de alunecare. Forța R n tinde să împingă corpul C1 spre legătură (corpul C2), dar i se
opune reacțiunea normală N . Forța R t tinde să deplaseze corpul în planul tangent de contact,
dar se opune forța de frecare de alunecare T . Se poate scrie

R n + N = 0, Rt + T = 0. (4)

Momentul M O se descompune în M n după normala On și M t după direcția Ot2, ce

rezultă din intersecția planului tangent (P) cu planul determinat de normala On și momentul
M O (fig. 1 (b)). Întrucât momentele M O și M 'O sunt egale și direct opuse, M 'O se
descompune după aceleași direcții în componentele M p și M r . Momentul M p se numește
moment de frecare de pivotare, iar M r , moment de frecare de rostogolire. Sub acțiunea unui
cuplu de moment M n corpul C1 caută să execute o mișcare de pivotare, rotindu-se peste C2 în
jurul normalei On; acestei mișcări i se opune momentul M p . Sub acțiunea unui cuplu de
moment M t corpul C1 caută să se rostogolească peste C2 rotindu-se în jurul axei Ot2 din planul
tangent; acestei mișcări i se opune momentul M r . Se poate scrie

M n + M p = 0, M t + M r = 0. (5)

Plecând de la cazul general se pot studia cazurile simple, mai importante.

Echilibrul corpului supus la o legătură cu frecarea de alunecare

Se presupune că torsorul de reducere al forțelor exterioare în punctul teoretic de
contact cu legătura cu frecare are numai forța rezultantă a forțelor direct aplicate (fig. 2)

 R = R n + Rt
τO  (6)
 M O = 0.

Fig. 2. Rigidul supus la o legătură cu frecare cu alunecare

Conform principiului acțiunii și reacțiunii, asupra corpului acționează din partea

legăturii torsorul de reducere care conține numai rezultanta forțelor de legătură

2
  R ' = N + T
τ'O  (7)
 M 'O = 0.
Unghiul dintre rezultanta forțelor de legătură și normala On este  astfel încât

T = Ntgα . (8)

La limită forța de frecare de alunecare ia valoarea maximă T max , iar unghiul  este
egal cu unghiul de frecare 

Tmax = Ntgφ . (9)

Ca și în cazul echilibrul punctului material supus la o legătură cu frecare, corpul este

în echilibru dacă rezultanta forțelor de legătură R ' are suportul în interiorul conului de
frecare. Analitic, această condiție corespunde relațiilor
Tmax = μN
(10)
T  μN ,

unde  este coeficientul de frecare de alunecare

μ = tgφ . (11)

Fig. 3. Explicativă pentru construirea conului de frecare.

Se reamintește că pentru o anumită valoare a reacțiunii normale N , prin rotirea în

planul tangent de contact a forței maxime de frecare de alunecare T max rezultanta maximă a
forțelor de legătură R 'max = N + T max generează conul de frecare (fig. 3).
Forța de frecare de alunecare se opune mișcării corpului în raport cu legătura pe orice
direcție s-ar putea produce aceasta.

Echilibrul corpului supus la o legătură cu frecare de alunecare și de rostogolire

Se consideră echilibrul unui corp când torsorul forțelor exterioare în punctul teoretic
de contact este de forma

 R = R n + Rt
τO  (12)
 M O = M t .

Torsorul de reducere în același punct al forțelor de legătură este

3
  R ' = N + T
τ'O  (13)
 M 'O = M r ,

unde M r este momentul de frecare de rostogolire.

Momentul Mt caută să producă rostogolirea corpului și lui i se opune momentul de
frecare de rostogolire. Această situație este întâlnită în practică în cazul roților vehiculelor, al
bilelor și rolelor de rulmenți.

Fig. 4. Frecarea de alunecare și de rostogolire.

Spre exemplu, se consideră în continuare roata unui autovehicul prevăzută cu o

anvelopă de cauciuc, mult mai elastică decât calea de rulare. Sub acțiunea greutății G, care
include propria greutate a roții și greutatea părții suspendate a vehiculului, atât roata, cât și
calea de rulare se deformează, iar contactul se produce pe o suprafață pe care se dezvoltă forțe
distribuite normale p simetrice în raport cu planul median al roții (fig. 4 (a)). Dacă asupra roții

4
acționează o forță de tracțiune F, pe suprafața de contact apar forțe tangențiale distribuite t
(fig. 4 (b)). Pe de altă parte, se constată o asimetrie în ceea ce privește distribuția forțelor
normale datorită faptului că materialul din care este confecționată anvelopa roții prezintă
fenomenul de histerezis elastic.
Histerezisul elastic se manifestă atunci când un corp dintr-un material elastic este
supus la cicluri de încărcare – descărcare (fig. 4 (c)). Forța de deformare Fd este mai mare pe
partea de comprimare Fdc decât pe faza de destindere Fdd la aceeași valoare a deformării 
datorită forțelor interne de frecare care se opun deformării. Suprafața delimitată de graficul
forței de deformare reprezintă lucrul mecanic pierdut prin frecările interne ale materialului.
Revenind la diagrama (b), se constată că în cazul rulării roții în sensul forței de tracțiune
materialul anvelopei este comprimat în zona anterioară planului median al roții și se destinde
în zona posterioară. În aceste condiții, fenomenul de histerezis determină redistribuirea
forțelor normale pe suprafața de contact. Acest fenomen se manifestă și în cazul în care roata
prezintă tendința de mișcare.
Diagrama (d) arată rezultantele forțelor din zona de contact, forța de frecare de
alunecare T și forța normală N care acționează la o distanță a de planul median al roții unde se
poziționează centrul forțelor normale p. Distanța a de la centrul forțelor normale la planul
median nu poate fi oricât de mare, valoarea maximă a acesteia se notează cu s și se numește
coeficient de frecare de rostogolire
s = amax [m]. (14)

Când distanța a atinge valoarea coeficientului de frecare de rostogolire se ajunge la

limita echilibrului, iar această situație este prezentată în diagrama (e).
Reducerea forțelor exterioare și a forțelor de legătură în punctul teoretic de contact O
dintre roată (presupusă acum rigidă) și calea de rulare este prezentată în diagrama (f). Forța R
este rezultanta greutății G și a forței de tracțiune F, iar momentul MO este dat de forța de
tracțiune în raport cu punctul teoretic de contact. Forțele de legătură sunt forța de frecare de
alunecare T și forța normală N. Reducerea forței normale în punctul teoretic de contact duce la
apariția momentului

M r = aN , (15)

numit moment de frecare de rostogolire. Momentul de frecare de rostogolire se opune

tendinței de rostogolire a roții. Valoarea acestui moment este limitată

M r  sN . (16)

Coeficientul de frecare de rostogolire depinde de raza roții și de materialul din care

este confecționată. Spre exemplu, la roțile de oțel de la vehiculele feroviare s ≈ 0,5 ... 1 mm,
iar la roțile autovehiculelor cu anvelope din cauciuc s ≈ 15 ... 35 mm.
Revenind la echilibrul corpului, este necesar ca

R + R ' = 0,
(17)
Mt  M r .

Echilibrul corpului supus la o legătură cu frecarea de pivotare

Se consideră echilibrul unui corp când torsorul forțelor exterioare în punctul teoretic
de contact O este

5
  R = R n
τO  (18)
 M O = M n .
Torsorul în același punct al forțelor de legătură ce apar în zona de contact este

 R ' = N
τ'O  (19)
 M 'O = M p .
Momentul normal caută să rotească corpul în jurul axei normale, dar se opune
momentul de frecare de pivotare.
Astfel de situații se întâlnesc la lagărele verticale utilizate pentru rezemarea semi-
remorcilor pe șasiul cap tractorului (fig. 5) și la vagoanele de marfă pe boghiuri la rezemarea
cutiei pe traversa boghiului (fig. 6).

Fig. 5. Cap tractor cu semi-remorcă: 1. cap tractor; 2. semiremorcă; 3. pivot; 4. a cincea roată1.

(a)
(b)
Fig. 6. Vagon de marfă: (a) vedere generală: 1. cisterna; 2. boghiul; (b) boghiul:
1. crapodina (lagăr vertical); 2. Șasiul boghiului.

Lagărele verticale sunt organe de rezemare de formă circulară plană (ex. fig. 6 (b)) sau
semisferică. Subansamblul ce trebuie rezemat este prevăzut cu un pivot.
Figura 7 prezintă schema de calcul a momentului de frecare de pivotare dintr-un lagăr
vertical. Pivotul 1 descarcă greutatea încărcăturii G pe suprafața de rezemare 2 a lagărului.
Suprafața efectivă de rezemare este o coroană circulară cu raza mică r1 și raza mare r2. În
fiecare punct al suprafeței de rezemare apar forțele normale de reacțiune p presupuse uniform
distribuite (pivot-lagăr în stare ideală). Datorită tendinței de răsucire a pivotului în jurul axei

1
Cap tractor: vehicul greu de transport care servește la tractarea de semiremorci; semiremorcă: remorcă a cărei
masă totală maximă autorizată este preluată în parte de către un autovehicul sau de către un cap tractor; a cincea
roată: componentă de cuplare în formă de ‘U’ la partea din spate a vehiculului de remorcare.

6
verticale sub acțiunea momentului Mn, apar forțe tangențiale de reacțiune t distribuite pe
suprafața de contact

Fig. 7. Ilustrativă pentru calculul momentului de frecare de pivotare.

Pentru calculul momentului de frecare de pivotare se consideră un element de

suprafață dA sub forma unui sector de coroană de cerc cu raza mică r și raza mare r + dr, care
se vede sub unghiul la centru d urmând direcția înclinată cu unghiul  în raport cu axa
orizontală (fig. 7).
Aria elementului de suprafață este

dA = rdrdφ . (20)

Fig. 8. Încărcarea elementului de arie.

Elementul de suprafață este încărcat uniform cu forța normală distribuită (fig. 8)

G
p=
( )
. (21)
π r22 − r12

Rezultanta forțelor normal distribuite care acționează pe elementul de suprafață este

dN = pdA . (22)

Pe de altă parte, în planul elementului de suprafață acționează forța distribuită de

frecare de alunecare care la limita de echilibru este
t = μp , (23)

7
unde  este coeficientul de frecare de alunecare. Rezultanta acestor forțe distribuite de frecare
este

dT = tdA = μpdA = μdN . (24)

Fig. 9. Momentul elementar de frecare.

Momentul elementar de frecare produs de forța dT față de axa de rotație este (fig. 9)

dM = rdT . (25)

Înlocuind expresia forței dT, se obține

dM = μrpdA = μr 2 pdrdφ . (26)

Momentul de frecare de pivotare este

r
M p =  dM = μp  2 r 2dr 
r1 0
2π2
(
dφ = πμp r23 − r13 .
3
) (27)

Ținând seama de expresia lui p, momentul de frecare de pivotare ia forma

2 r23 − r13
M p= μ G. (28)
3 r22 − r1

Notând coeficientul de frecare de pivotare

2 r23 − r13
ν= μ (29)
3 r22 − r12

și cum G = N se obține

M p = νN . (30)

Pentru pivotul plin, adică r1 = 0 și r2 = r0, se obține

2
M p = μr0G . (31)
3

În final, pentru echilibrul pivotului este necesar ca

8
R + R ' = 0,
(32)
Mn  M p.

Frecarea în articulații și lagăre

Un alt caz din tehnică în care apare frecarea este cel al articulațiilor și lagărelor. De
exemplu, articulațiile sunt utilizate pentru legarea arcurilor în foi la unele autovehicule (fig.
10) și vehicule feroviare (fig. 11).
Se va considera numai frecarea uscată, introducerea lubrifianților schimbând esențial
problema.
În figura 12 este prezentată încărcarea unui lagăr cu joc la care contactul dintre arbore
și lagăr are loc teoretic numai într-un punct A. Torsorul forțelor direct aplicate într-un punct O
de pe axa arborelui are ca elemente forța rezultantă R și momentul MO, care are tendința de a
roti arborele în jurul axei sale.

Fig. 10. Articulații cu frecare uscată la un autovehicul.

Fig. 11. Articulații cu frecare uscată la un vehicul feroviar.

Fig. 12.

9
 În punctul A, torsorul forțelor de legătură este alcătuit din reacțiunea N, forța de
frecare de alunecare T și momentul de frecare de rostogolire Mr.
Atașând sistemul de referință Axy, se pot scrie ecuațiile de echilibru

 Fx = 0 T − R sin α = 0
 Fx = 0 N − R cos α = 0 (33)
 M A = 0 M r − M O + Rr sin α = 0
în care forța de frecare de alunecare T și momentul de frecare de rostogolire Mr sunt limitate
la
T  μN
(34)
M r  sN ,

unde r este raza arborelui,  – unghiul dintre suportul rezultantei forțelor direct aplicate și
suportul reacțiunii normale,  – coeficientul de frecare de alunecare, iar s este coeficientul de
frecare de rostogolire.
Se obțin relațiile

T = R sin α; N = R cos α; M r = M O − Rr sin α , (35)

care introduse în ecuațiile (34) delimitează domeniul pozițiilor de echilibru

tgα  μ
 s  (36)
M O  rR  sin α + cos α  .
 r 

La limită, unghiul de înclinare  este egal cu unghiul de frecare

tgα = tgφ = μ , (37)

iar momentul MO

 s   s 1  s
M O  rR  sinφ + cos φ  = rR cos φ  tgφ +  = rR  tgφ + 
 r   r 1 + tg 2φ  r
(38)
1  s
= rR  μ+ 
1 + μ2  r

Notând coeficientul de frecare în lagăr

1  s
μ' =  μ+ , (39)
1 + μ2  r

10
se obține

M O  μ'rR = M f , (40)

unde Mf este momentul de frecare din lagăr.

Rezultatele prezentate mai sus au caracter orientativ pentru că fenomenele de frecare
din lagăre/articulații cu frecare uscată sunt mult mai complexe și de aceea necesită o abordare
mai detaliată.

PROBLEME REZOLVATE

Problema 1 – problema scării.

Se dă scara AB (fig. 1) de lungime 2l și greutate G care se reazemă cu frecare pe un perete și
podea cu coeficienții de frecare 1 și 2.
Se cere poziția limită de echilibru (min) și reacțiunile.

Fig. 1.

Rezolvare
Se izolează corpul introducând reacțiunile normale NA, NB și forțele de frecare TA și TB al
căror sens este determinat de posibilitatea de mișcare a scării.
Ecuațiile de echilibru sunt:

(  Fx = 0 ) N B − TA = 0
(  Fy = 0) TB + N A − G = 0 (1.1)

(  M A = 0 ) Gl cos α − TB 2l cos α − N B 2l sin α = 0.

Forțele de frecare trebuie să îndeplinească condițiile

11
TA  μ1N A ;
(1.2)
TB  μ 2 N B ,

iar la limită avem

TA = μ1N A ;
TB =μ 2 N B ; (1.3)
α = αlim .
Se consideră condițiile la limită

(  Fx = 0 ) N B − μ1N A = 0
(  Fy = 0) μ 2 N B + N A − G = 0 (1.4)

(  M A = 0 ) Gl cos αlim − μ 2 N B 2l cos αlim − N B 2l sin αlim = 0.

Din prima ecuație (1.4) rezultă

N B = μ1N A , (1.5)

care introdusă în a doua ecuație conduce la

μ1μ 2 N A + N A − G = 0 . (1.6)

Se obțin reacțiunile

G μG
NA = , NB = 1 . (1.7)
1+μ1μ 2 1+μ1μ 2
Unghiul de înclinare se obține din ultima relație (1.4)

Gl − μ 2 N B 2l G 1 + μ1μ 2 1 − μ1μ 2
tgαlim = = − μ2 = − μ2 = . (1.8)
N B 2l 2NB 2μ1 2μ1

Problema 2.
Fig. 2.1 prezintă principiul frânei cu sabot. Sabotul S este prins de bara O1A articulată în O1 și
acționată de forța P. Sabotul este aplicat pe suprafața unei roți de rază R care este articulată în
O și asupra căreia acționează corpul G prin intermediul unui fir ce se înfășoară pe un tambur
de rază r fixat de roată. Coeficientul de frecare de alunecare dintre sabot și roată este . Să se
calculeze toate forțele de legătură ale sistemului, precum și forța P minimă pentru a bloca
roata.

Rezolvare
Greutatea G acționează asupra tamburului prin intermediul tensiunii din fir și creează un
moment care tinde să rotească ansamblul tambur-roată în sens trigonometric. Forța P
acționează asupra sabotului prin intermediul barei O1A și determină o forță de apăsare între
sabot și roată. Ca urmare a tendinței roții de a se roti în sens trigonometric, apare o forță de
12
frecare între sabot și roată distribuită pe suprafața de contact care se opune tendinței de
mișcare. Se poate considera că rezultanta acestor forțe distribuite de frecare acționează în
punctul B având orientarea de la stânga la dreapta.

Fig. 2.1.

Pentru rezolvarea problemei se aplică metoda izolării corpurilor (fig. 2.2). Fiecărui corp i se
atașează un sistem de referință.

Fig. 2.2.

Asupra corpului G acționează propria greutate G și tensiunea T din fir (fig. 2.2 (a)). Corpul G
poate fi tratat ca un punct material. Echilibrul este dat numai de ecuația de forțe de-a lungul
axei verticale y

(  Fx = 0 ) 0=0

(  Fy = 0)
(2.1)
T − G = 0.

Asupra roții acționează reacțiunile H și V din articulația O, tensiunea din fir T, forța normală
N și forța de frecare Ff a cărei valoare limită este

F f = μN . (2.2)

13
Echilibrul roții este dat de următoarele ecuații

(  Fx = 0 ) F f − H = 0
(  Fy = 0 ) V − T − N = 0 (2.3)

(  M O = 0 ) Tr − F f R = 0.
Asupra barei O1A acționează reacțiunile H1 și V1 din articulația O1, forța exterioară P, forța
normală N și forța de frecare Ff. Presupunând că forța de frecare are suportul coliniar cu axa
barei, se pot scrie ecuațiile de echilibru

(  Fx = 0 ) H1 − F f = 0
(  Fy = 0) N + V1 − P = 0 (2.4)

(  M O = 0) Nl − PL = 0.
1

S-a obținut un sistem de 7 ecuații de echilibru la care se adaugă ecuația forței limită de frecare
cu 8 necunoscute: T, H, V, N, Ff, H1, V1 și P.
Din a doua ecuație (2.1) se obține
T = G. (2.5)
Din a treia ecuație (2.3) rezultă

Gr − F f R = 0 (2.6)

și apoi

r
Ff = G. (2.7)
R
Din ecuația (2.2) se obține forța normală

Ff r
N= = G. (2.8)
μ μR
Introducând Ff în prima ecuație (2.3) rezultă reacțiunea orizontală H din articulația O

r
H = Ff = G. (2.9)
R
Introducând Ff și T în a doua ecuație (2.3) se obține reacțiunea verticală V din articulația O

r  r 
V =G+ G = G 1 +  . (2.10)
μR  μR 

Din prima ecuație (2.4) rezultă reacțiunea orizontală H1 din articulația O1

14
 r
H1 = F f = G. (2.11)
R

Din ecuația a treia (2.4) se obține forța P

l lr
P= N= G. (2.12)
L μRL

Din a doua ecuație (2.4) se obține reacțiunea verticală V1 din articulația O1

lr r r  l
V1 = P − N = G − G = − G 1 −  . (2.13)
μRL μR μR  L 

Se observă că raportul l/L < 1 și ca urmare, V1 ia o valoare negativă. Aceasta înseamnă că

sensul real al reacțiunii verticale V1 este invers față de cel considerat în figura 2.2. Într-adevăr,
dacă se consideră momentele în raport cu punctul B, se observă că singurele forțe care dau
moment sunt P și V1, iar acestea creează momente de același sens, ceea ce contravine
condiției de echilibru.

Temă de casă

Problema 1
Se dă scara AB (fig. 1) de lungime 2l și greutate G care se reazemă cu frecare pe un perete și
podea cu coeficienții de frecare 1 și 2. Date: l = 1 m, G = 200 N, 1 = 0,3 și 2 = 0,4.
Să se calculeze unghiul a la limita de echilibru și reacțiunile.

Fig. 1.

Problema 2
Sistemul cu sabot din fig. 2.1 este utilizat pentru a bloca roata de rază R, articulată în centrul
său O. Sabotul S este prins de bara O1A care este articulată în O1 și acționată de forța P.
Asupra roții acționează un corp G (de greutate G) prin intermediul unui tambur de raza r de
care corpul G este legat printr-un fir. Coeficientul de frecare de alunecare dintre sabot și roată
este . Date: l = 0,5 m, L = 0,9 m, R = 0,4 m, r = 0,3 m, G = 500 N și  = 0,4.

15
Să se calculeze tensiunea din firul de legătură corpul G și tamburul de raza r, reacțiunile
verticale și orizontale din cele două articulații, reacțiunea normală dintre sabot și roată precum
și forța P minimă pentru a bloca roata.

Fig. 2.1.

16