1.

SINTONIZACIONDECONTROLADORES PROCESOSCONMODELOSEMPIRICOS

Para la sintonizacin de controladores por retroalimentacin de procesos modelados empricamente, la aproximacin ms utilizada es la de primer orden con tiempo muerto. Este puede obtenerse mediante varios procedimientos pero, por simplicidad, se utiliza uno que emplea datos de la respuesta paso del lazo de control abierto. El registro del cambio en esta respuesta, con el tiempo, se denomina la Curva de Reaccin del Proceso.

CURVADEREACCIONDEPROCESO
La Curva de Reaccin de un Proceso se determina haciendo un cambio paso en la seal de entrada al proceso para observar la respuesta en la variable medida, Ym,. El proceso es el conjunto del elemento de control final, el proceso mismo y el elemento sensor-transmisor de la variable de control. Por lo tanto, el modelo emprico determinado incluye al conjunto de los tres elementos en serie. Existen dos aspectos en las tcnicas de sintonizacin que se basan en modelos empricos, a saber: 1. La determinacin de los parmetros del modelo emprico que mejor caracterizan a la respuesta del proceso y 2. La utilizacin de estos parmetros en algunas frmulas especficas para obtener los valores recomendados para los parmetros del controlador PID.

CaracterizacindelProcesoCohenyCoon
Cohen y Coon fueron los primeros que observaron que para la mayora de los procesos controlados la Curva de Reaccin puede ser, razonablemente, bien aproximada a la respuesta paso de un sistema de primer orden con tiempo muerto; en tal caso, solamente se requiere de la estimacin de los tres parmetros para caracterizar el proceso y obtener una respuesta que se aproxime muy estrechamente a la Curva de Reaccin del Proceso actual. (Figura 1.1). En otras palabras, el proceso es caracterizado por una ganancia estacionaria, una constante de tiempo efectiva y un tiempo muerto efectivo

Figura 1.1. Curva de Reaccin de un Proceso

DeterminacindelaCurvadeReaccindeunProceso
La Curva de Reaccin de un Proceso controlado por retroalimentacin se obtiene desconectando el controlador del proceso y aplicando un cambio paso de magnitud m a la seal de entrada al proceso controlado a travs del elemento de control final (por ejemplo, la vlvula de control). Se registra la respuesta dinmica resultante, es decir, la variable de proceso medida, Ym, o seal de salida del sensor. Esto constituye la curva de reaccin del proceso, que debe tener un perfil como el observado en la Figura 1.1

Determinacindelagananciaestacionaria
La ganancia efectiva del modelo ajustado se determina mediante su definicin, es decir, la relacin:

En este caso, se puede determinar la ganancia efectiva, a partir del valor ltimo observado en la Curva de Respuesta del Proceso y la magnitud del cambio paso m, es decir, mediante la ecuacin:

Se debe tener presente que Ym(ultimo) es la variable desviacin de salida con respecto al valor inicial; es decir, no es la medida absoluta de la variable de salida de proceso. La Figura 1.2 muestra que a partir de la Curva de Reaccin de un Proceso se puede determinar el valor ltimo de la variable desviacin de salida y con ello aplicar la ecuacin de la ganancia para su estimacin.

Figura 1.2 Parmetros del modelo ajustado a la Curva de Reaccin del Proceso

DeterminacindelTiempoMuertoylaConstantede TiempoEfectiva
Para la determinacin del tiempo muerto, to, se utiliza la lnea que es tangente a la Curva de Reaccin del Proceso en el punto de mxima rapidez de cambio. Al derivar la respuesta correspondiente a un modelo de primer orden con tiempo muerto, la rapidez de cambio inicial mxima de la variable desviacin de salida es:

dY (t ) dt

to

1 Y (ultimo ) = Km = m

(1.1)

A partir de la ecuacin (1.1) se entiende que la lnea de mxima rapidez de cambio intercepta al eje horizontal en t = to y a la lnea de valor final en t = to+ . Lo anterior permite la determinacin de to y sobre la construccin grfica dibujando una lnea tangente a la Curva de reaccin del Proceso en el punto de mxima rapidez de cambio. Este procedimiento obtiene una constante de tiempo sobreestimada para la respuesta del modelo. La Figura 1.2 muestra una Curva de Reaccin de un Proceso, la lnea de mxima tangente con la cual se determinan la constante de tiempo y el tiempo muerto y la lnea horizontal de mxima variable de salida con la cual se calcula la ganancia estacionaria

REGLASDESINTONIZACIONPARAMODELOS EMPIRICOS
Despus de obtener un modelo emprico para un sistema de primer orden con tiempo muerto, Cohen y Coon y algunos otros autores han desarrollado reglas de sintonizacin de controladores que se basan en los parmetros del modelo aproximado, es decir, la ganancia, el tiempo muerto y la constante de tiempo. Algunas reglas de sintonizacin se incluyen a continuacin

ReglasdeSintonizacindeZiegleryNicholsparamodelos aproximados

En su publicacin sobre reglas de sintonizacin, Ziegler y Nichols, tambin propusieron reglas de sintonizacin para alcanzar respuestas con una razn de decaimiento de un cuarto cuando se conoce un modelo emprico de primer orden con tiempo muerto. La Tabla 1.1 muestra estas reglas. Smith y Corripio sostienen que estas reglas son muy sensibles a la relacin entre el tiempo muerto y la constante de tiempo; ellos recomiendan que estas reglas se apliquen a modelos que cumplan con la condicin

Tabla 1.1 Reglas de Sintonizacin de Controladores PID de Ziegler y Nichols aplicables a modelos empricos

Controlador
P

Kc
_ _

PI

PID

ReglasdeSintonizacindeCohenyCoon
Cohen y Coon tambin desarrollaron reglas de sintonizacin con el propsito de alcanzar respuestas con una razn de decaimiento de un cuarto. Sin embargo, como este criterio no facilita un solo conjunto de parmetros de sintonizacin, las reglas de Cohen y Coon incluidas en la Tabla 1.2 estiman valores algo diferentes de los encontrados con las reglas de Ziegler y Nichols. Smith y Corripio sostienen que estas reglas de sintonizacin son muy sensibles a la relacin entre el tiempo muerto y la constante de tiempo; ellos recomiendan que

estas reglas se apliquen restringidas a modelos donde se cumpla que dicha relacin tiene un valor en el intervalo

Tabla 1.2 Reglas de Sintonizacin de Controladores PID de Cohen y Coon aplicables a modelos empricos

Controlador
P

Kc
_ _

_ PI

_ PD

PID

SINTONIZACIONENLAZOABIERTO
El sistema de tres tanques en serie no inter-actuantes que se observa en la Figura 1.3 se considera con el propsito de controlar el nivel en el tercer tanque. Para cumplir con esto, el flujo de entrada al primer tanque, fo, se manipula mediante un controlador por retroalimentacin. Se asume una relacin lineal entre el flujo de salida y el nivel en cada tanque. Las dinmicas de vlvula de control y sensor son de ganancia pura con valor de uno. Se propone desarrollar la sintonizacin del

controlador, considerando primero el modelo de flujo de fluidos a travs de los tanques y despus con el modelo aproximado a uno de primer orden con tiempo muerto.

Figura 1.3. Control de nivel en una serie de tanques con flujos no interactuantes

SintonizacinbasadaenelmodelodelProceso
Para este procedimiento se formula el modelo terico del fenmeno de flujo de fluidos a travs de los tanques consistente en los balances de materia en cada uno de los tanques. Las ecuaciones en la forma estndar son las siguientes:

1
2 3

dH 1 (t ) + H 1 (t ) = K 1 Fo (t ) dt
dH 2 (t ) + H 2 (t ) = K 2 H 1 (t ) dt dH 3 (t ) + H 3 (t ) = K 3 H 2 (t ) dt

(1.2)

(1.3)

(1.4)

Aplicando transformada de Laplace a las ecuaciones (1.2), (1.3) y (1.4), la funcin de transferencia que relaciona al nivel en el tercer tanque con la variable de entrada, es decir, con el flujo de entrada al primer tanque es la siguiente: K H 3 ( s) = Fo (s) (1.5) ( 1s + 1)( 2 s + 1)( 3 s + 1)

Siendo K = K1K2K3. Para la simulacin del sistema correspondiente a la ecuacin (1.5) se asumen los siguientes valores

1 = 2 , 2 = 4 , 3 = 6 , K = 6

SimulacinconSimulink
Para un mejor desarrollo de este mtodo es ventajoso considerar el diagrama de bloques del lazo de control en la forma simplificada que se muestra en la Figura 1.4. El diagrama del lazo solo incluye dos bloques (uno para el controlador y otro que representa a los otros componentes). La ventaja de esta representacin es que resalta las dos seales en el lazo que pueden observarse y registrarse usualmente como la salida del controlador, M(s), y la seal del transmisor H(s)

Figura 1.4. Diagrama de bloques del lazo de control de nivel

La Figura 1.5 muestra la respuesta obtenida mediante una simulacin realizada con Simulink en la que se ensay con diferentes valores de la ganancia para un

controlador proporcional hasta encontrar una respuesta oscilatoria sostenida; es decir, estimar el valor de la ganancia ltima (Kc = 1.67). Adicionalmente, y en forma manual, se estima el valor del correspondiente, es decir, el ltimo (Tu), y se encuentra un valor aproximado de 12 unidades.

Figura 1.5 Respuesta Oscilatoria Sostenida

Sintonizacinbasadaenunmodeloaproximado
En este caso se determina la Curva de Reaccin del Proceso para hacerle un ajuste a un modelo de primer orden con tiempo muerto, es decir, determinar los parmetros ganancia, tiempo muerto y constante de tiempo CurvadeReaccindelProceso Para obtener la Curva de Reaccin del Proceso se desconecta el lazo a la entrada y salida del proceso, se instala un cambio paso a la entrada y un Scope a la salida. La Figura 1.6 muestra el perfil caracterstico de un sistema de tercer orden sobreamortiguado, apropiado para ajustarlo a un modelo emprico de primer orden con tiempo muerto.

ModelodePrimerOrdenconTiempoMuerto Para la aproximacin del proceso a un modelo de primer orden con tiempo muerto se traza a la Curva de Reaccin del Proceso la lnea tangente de mxima pendiente hasta intersectarse con la horizontal correspondiente al valor ltimo de la respuesta. La interseccin de esta tangente con el eje horizontal determina los parmetros tiempo muerto y constante de tiempo.

Figura 1.6 Curva de Reaccin del Proceso de los tres tanques en serie

La ganancia estacionaria, (K = 6), el tiempo muerto, (to = 3) y la constante de tiempo ( = 15) determinadas en la Figura 1.6, hacen que la funcin de transferencia del modelo ajustado de primer orden con tiempo muerto sea:

SimulacinconSimulink La Figura 1.7 muestra el diagrama de bloques del lazo de control de nivel del mismo proceso, con el modelo aproximado anterior de primer orden con tiempo muerto

Figura 1.7 Diagrama de bloques Modelo Aproximado

La respuesta oscilatoria sostenida se alcanza, en este caso, con una accin proporcional de una ganancia estacionaria de 1.43 En la Tabla 1.3 se resumen los valores para los parmetros de sintonizacin de los controladores estimados de acuerdo a las reglas de Ziegler y Nichols (Tabla 1.1) y Cohen y Coon (Tabla 1.2) para procesos con modelos aproximados

Tabla 1.3. Parmetros de Sintonizacin para el Control de Nivel

P Reglas Sintonizacin Kc Kc

PI

PID

Kc

Ziegler - Nichols

Cohen - Coon

Ejercicios
1. Considere el filtro al vacio mostrado en la Figura 1.8. Este proceso es parte de una planta de tratamiento de residuos. En el filtro, el lodo se carga con un contenido de slidos del 5%, aproximadamente, y se deshidrata hasta aumentar dicho contenido a un 25%, aproximadamente. La filtracin del lodo en el filtro rotativo depende del pH del lodo que entra al mismo. Una forma de controlar la humedad del lodo que entra al incinerador es mediante la adicion de sustancias, como el cloruro ferrico, al lodo que se alimenta al filtro para el mantenimiento del pH necesario. La Figura 1.8 muestra un esquema de control propuesto para el sistema. El elemento transmisor de la medida de la humedad tiene un rango de 55% a 95 %

Figura 1.8 Sistema Controlado de Filtro al Vacio

Los siguientes datos se obtienen a partir de una prueba haciendo un cambio paso de la salida del controlador de 12.5% CO

Tiempo,

Humedad,

Tiempo,

Humedad,

Tiempo,

Humedad,

min

min

% 73.6 73.0 72.3 71.6 70.9 70.3 69.3 se cambia en

min

0.0 75.0 6.5 1.0 75.0 7.5 1.5 75.0 8.5 2.5 75.0 9.5 3.5 74.9 10.5 4.5 74.6 11.5 5.5 74.3 13.5 Cuando la humedad de entrada al filtro siguientes datos

15.5 68.6 17.5 68.0 19.5 67.6 21.5 67.4 25.5 67.1 29.5 67.0 33.5 67.0 2.5%, se obtienen los

Tiempo, min 0 1 2 3 4 5 6 7

Humedad, % 75.0 75.0 75.0 75.0 75.0 75.0 75.1 75.3

Tiempo, min 8 9 10 11 12 13 14 15

Humedad, % 75.4 75.6 75.7 75.9 76.1 76.2 76.3 76.4

Tiempo, min 17 19 21 25 29 33

Humedad, % 76.6 76.7 76.8 76.9 77.0 77.0

a. Dibuje un diagrama de bloques para el lazo de control de humedad. Incluya las posibles perturbaciones b. Determine un modelo aproximado de primer orden con tiempo muerto para cada una de las dos funciones de transferencia. Elabore nuevamente el diagrama de bloques mostrando en cada uno de los bloques las funciones de transferencia c. Determine los parmetros de sintonizacin del controlador de humedad para un control PI que obtenga una respuesta con un cuarto de decaimiento 2. La Figura 1.9 muestra un horno donde se calienta el aire que se suministra a un regenerador de catalizador. El elemento transmisor de temperatura se calibra para un intervalo de temperaturas entre 300 F y 500 F. Se obtienen los siguientes datos a partir de una prueba con un cambio paso de +5% en la salida del controlador

Tiempo, min 0.0 0.5 1.0 2.0 2.5 3.0 3.5

T, F 425.0 425.0 425.0 425.0 426.4 428.5 430.6

Tiempo, min 4.0 4.5 5.0 5.5 6.0 7.0 8.0

T, F 432.4 434.0 435.3 436.6 437.6 439.4 440.7

Tiempo, min 9.0 10.0 11.0 12.0 14.0 20.0

T, F 441.7 442.5 443.0 443.5 444.1 445.0

Figura 1.9 Horno Controlado de Calentamiento

a. Dibuje un diagrama de bloques para el lazo de control de temperatura. Especifique la posicin de falla de la valvula y la accin correcta del controlador b. Determine un modelo aproximado de primer orden con tiempo muerto para la funcion de transferencia. Elabore nuevamente el diagrama de bloques mostrando en cada uno de los bloques las funciones de transferencia c. Determine los parmetros de sintonizacin del controlador de humedad para un control PID que obtenga una respuesta con un cuarto de decaimiento