149348713-Proiect-Robotica V

Cuprins
1. Introducere privind robotii mobile

1.1. Locul roboţilor mobili în cadrul sistemelor robotice 2
1.2. Structura unui sistem telerobotic 5
1.3. Clasificarea robotilor teleoperati 10
2. Alegerea soluţiilor constructive şi proiectarea platformei mobile
2.1. Soluţii constructive de roboţi mobile 13
2.2. Proiectarea platformei mobile 20
2.3. Alegerea si dimensionarea sistemului de actionare 22
3. Proiectarea sistemului de comanda si control

3.1 Schema bloc 29
3.2 Microcontrolerul PIC16F57 39
4. Proiectarea interfeţei de comandă şi control

4.1 Interfeţe pentru sistemul de tracţiune şi virare 42
4.2 Motoare de curent continuu 45
5. Proiectarea interfeţei de comunicare radio

5.1 Introducere în comunicarea radio 49
5.2 Circuite specializate de transmitere şi recepţie a informaţiei folosind undele
radio 52
5.3 Soluţii practice de transmitere a datelor folosind undele radio 55
5.4. Descrierea schemei şi aplicaţiei folosite 58
6. Bibliografie 59
Proiectarea şi realizarea unui robot mobil controlat prin voce
Proiect de diplomă Ciochina SORIN si Bumb EMILIAN
CAPITOLUL 1
Introducere privind robotii mobili
1.1. Locul roboţilor mobili în cadrul sistemelor robotice
Pentru a putea stabili locul roboţilor mobili în cadrul sistemelor robotice trebuie
definite şi caracterizate cele două componente – roboţi mobili sistem robotic. Robotica se
lansează odată cu industria automobilului dar este susţinută şi de celelalte sectoare ale
construcţiei de maşini. Teleoperarea a fost lansată şi susţinută multă vreme de comisiile de
energie atomică, în special cele din SUA şi Franţa. Extinderea masivă a populaţiei de roboţi
industriali în comparaţie cu cea a instalaţiilor de teleoperare, a condus la o ideea că
teleoperarea reprezintă un sector bine delimitat în cadrul roboticii, cu alte cuvinte instalaţiile
de teleoperare reprezintă o preistorie a roboţilor industriali. Această idee a fost combătută de
partizanii teleoperării folosind ca argumente conceptele iniţiale care au stat la baza celor
domenii distincte şi conform cărora.: Instalaţiile de teleoperare au fost concepute pentru
prelungirea omului, iar roboţii pentru substituirea acestuia. Pornind de la aceste concepte pot
fi delimitate unele caracteristici specifice care pot delimita roboţii de teleoperatoare. Acestea
sunt subliniate succint în continuare:
2
Teleoperatoarele sunt caracterizate de :

 Realizarea unor funcţii complexe, mai puţin previzibile, în medii ostile,
nestructurate sau cu hazard.
 Existenţa unei anumite distanţe între postul de comandă unde se află
operatorul uman şi locul desfăşurării acţiunii comandate.
 Prezenţa operatorului în postul de comandă este indinspensabilă pe tot
parcursul desfăşurării unei sarcini de teleoperare.
Roboţii sunt caracterizaţi de:

 Realizarea unor sarcini relativ simple, previzibile, în medii organizate.
 Acţiunile necesare executării unei sarcini se desfăşoară automat.
 Prezenţa operatorului uman nu este necesară decât în faza de programare,
în cea de lansare în execuţie a unui program şi în cea de întrerupere a funcţionării.
Figura 1.1 Clasificarea sistemelor robotice
Caracteristicile enumerate mai sus nu sunt însă suficiente pentru a delimita clar un
teleoperator de robotică pentru că, atât din punct de vedere constructiv cât şi funcţional, între
un teleoperator şi un robot există o serie de similitudini. Astfel, din punct de vedere
3
constructiv între o instalaţie de teleoperare şi un robot nu există, în principiu, diferenţe

esenţiale. Spre exemplu, sistemul mecanic, actuatoarele, sistemul de comandă al unităţii slave
de la o instalaţie de teleoperare master-slave sunt similare cu ale unui robot industrial.
Diferenţierea apare la nivelul interfeţei om-maşină, care în cazul teleoperatoarelor este mai
dezvoltată. Din acest motiv în ultima vreme teleoperatorul sau telerobotul este considerat ca,
un sistem robotic care îmbină în mod sinergetic omul cu maşina. Această diferenţiere
conduce la ideea că un robot poate fi modificat pentru a deveni teleoperator şi invers, un
teleoperator poate fi transformat în robot. De altfel un robot care se programează prin instruire
este considerat teleoperator în faza de programare, iar un teleoperator care funcţionează în
regim automat este considerat robot.
În baza celor prezentate mai sus şi a altor considerente se poate afirma că atât
instalaţiile de teleoperare cât şi roboţii fac parte din aceeaşi clasă denumită sisteme robotice.
În baza unor criterii de clasificare prestabilite în cadrul acestei clase se pot face o serie de
delimitări mai mult sau mai puţin conturate. Unul dintre aceste criterii poate fi cel care ţine
cont de aportul şi de responsabilitatea operatorului uman în actul de conducere al sistemului
robotic. Pe baza acestui criteriu în clasa sistemelor robotice se delimitează categoriile de
sisteme prezentate în figura1.
Trei categorii de roboţi se delimitează mai mult sau mai puţin clar în clasa sistemelor
robotice. Acestea sunt:
 Roboţi teleoperaţi. În această categorie intră manipulatoarele şi

vehicolele comandate de la distanţă de către operatorul uman. Aportul şi
responsabilitatea operatorului în realizarea unei sarcini de teleoperare sunt
maxime. Instalaţiile de teleoperare clasice (care nu au un calculator care să
asiste operatorul) şi vehicolele teleghidate sunt exponenţii acestei categorii.
 Roboţi autonomi. În această categorie intră acei roboţi care
execută automat sarcinile încredinţate fără aportul operatorului. Este clar că
4
responsabilitatea acestuia este minimă. El intervine numai în faza de lansare

sau de oprire a unei misiuni de teleoperare cu aceşti roboţi.
 Teleroboţi Această categorie este situată pe intersecţia celor
două categorii menţionate mai înainte. Cu alte cuvinte roboţii din această
categorie pot funcţiona fie în regim automat fie conduşi în regim de
teleoperator. Este cazul roboţilor industriali şi al teleoperatoarelor asistate de
calculator.
1.2. Structura unui sistem telerobotic
În decursul celor cinci decenii de la inventarea primei instalaţii de teleoperare şi până

în prezent s-a înregistrat o mare diversitate constructivă în domeniul sistemelor de teleoperare,
începând cu copiatoarele mecanice şi culminând cu sistemele complexe de teleoperare în
spaţiul cosmic, sau în mediul submarin. Chiar în condiţiile acestei diversităţi arhitecturale se
poate stabili o schemă generală în care să se încadreze toate structurile de teleoperare. În
figura 1.2 se prezintă schema unui sistem de teleoperare în care sunt puse în evidenţă
principale componente ale unui sistem de teleoperare mai complex, care vrea să semnifice
structura unui telerobot. Această schemă este completată în figura 1.3 cu elementele
componente şi legăturile funcţionale dintre acestea, introducându-se cu această ocazie şi unele
dintre noţiunile şi conceptele folosite la ora actuală în teleoperare. Unul dintre aceste concepte
include sistemele de teleoperare în cadrul sistemelor robotice. Fie că este vorba de un
telemanipulator mecanic simplu destinat prelungirii acţiunii operatorului uman, fie că este
vorba de un teleoperator complex în care operatorul are numai rolul de supervizare, conceptul
menţionat mai înainte include operatorul uman în structura telerobotului, sau mai precis în
cadrul sistemului de control al acestuia, pe nivelul cel mai înalt. Cu alte cuvinte schema
5
structurală prezentată încearcă să evidenţieze faptul că : un sistem de teleoperare este un

sistem robotic care combină omul cu maşina în mod sinergetic.
Figura 1.2 Schema structurală a unui sistem de teleopeare
Figura 1.3 Entităţile unui sistem teleoperare
În schemele structurale prezentate mai sus sunt evidenţiate entităţile unui sistem de
teleoperare, funcţiile acestora, precum şi o parte din terminologia specifică acestei categorii
de sisteme. Fiecare sistem de teleoperare conţine trei unităţi de bază :
1. Unitatea de execuţie, denumită şi unitate îndepărtată sau slav:
6
Din punct de vedere structural, între unitatea slave a unui sistem de teleoperare şi un
robot industrial nu există diferenţe. În ambele situaţii este vorba de sisteme mecatronice
complexe care îmbină trei funcţii principale; percepţie, cogniţie şi acţiune. Această diviziune
e naturală: un robot trebuie în general să „simtă”, pentru a primi informaţii despre mediul
înconjurător. Informaţiile în sine însă nu folosesc la nimic: robotul trebuie sa „inţeleagă” ce se
petrece, să construiască planuri, să evalueze situaţii, etc. Aceasta este partea de cogniţie. Un
robot ar fi inutil dacă nu ar putea să facă ceva: să se deplaseze, să transforme în mod
intenţionat mediul înconjurător, să exploreze, într-un cuvînt, să acţioneze.În anumite cazuri
putem elimina cogniţia, obţinînd fie ceea ce se numeşte teleoperare (operare de la distanţă), în
care caz nivelu de decizie cel mai înalt nu se află la nivelul robotului ci la nivelul operatorului
uman aflat în bucla de control.
2. Unitatea de comandă, denumită şi unitate locală sau master:

Această unitate conţine căile şi mijloacele care asigură pe de-o parte transmiterea
comenzilor operatorului spre unitatea de execuţie, iar pe de altă parte transmiterea
informaţiilor de la unitatea îndepărtată spre operator. Fizic, această unitate, conţine o
diversitate de dispoziotive, mai mult sau mai puţin sofisticate, unele fiind specifice sistemelor
robotice, altele având o destinaţie mai generală. Acestea sunt parte a interfeţei om-maşină,
care în cazul teleoperării are o importanţă covârşitoare în calitatea execuţiei sarcinilor de
teleoperare. Există o mare diversitate de dispozitve în cadrul unităţii. Din punct de vedere
funcţional aceste dispozitive pot fi incadrate în trei categorii:
a) Dispozitive de prescriere a comenzilor de mişcare. Din acestă categorie fac parte:
 panourile de comandă fixe sau mobile dotate cu butoane, taste,
comutatoare, joystick –uri sau bile senzoriale.
 mecanisme spaţiale cu mai multe grade de libertate denumite master
(Master Controllers) sau dispozitive de control manual (hand
controllers).
7
 xoschelete, care sunt dispozitive care se ataşează palmei, braţelor sau

îmbracă întregul corp în scopul transmiterii comenzilor de mişcare
spre manipulatorul condus.
b) Dispozitive de reflectare a informaţiilor. Din această categorie fac parte :
 dispozitivele de vizualizare 2D şi 3D,
 dispozitive de reflectare a forţei ,
 dispozitive de reflectare a informaţiilor tactile,
 dispozitive de reflectare a informaţiilor acustice (difuzoare).
c) Dispozitive de achiziţie şi prelucrare a comenzilor şi informaţiilor. De la dispozitivele de
prescriere a comenzilor de mişcare sunt preluate semnale de poziţie, de forţă sau combinate
(poziţie şi forţă). Acestea sunt transformate de sistemul de comandă în comenzi de : viteză,
poziţie şi forţă. Prelucrarea informaţiilor recepţionate de la senzorii din mediul îndepârtat
constă în filtrarea şi adaptarea acestora pentru fi reflectate cât mai sugestiv spre operatorul
uman.
3. Canalul de comunicaţie, care face legătura între cele două unităţi. Acesta asigură
vehicularea comenzilor şi informaţiilor între unitatea de comandă (locală) şi unitatea de
execuţie (îndepărtată). Conectarea celor două unităţi la canalul de comunicaţie se realizează
prin interfeţe specializate (de emisie –recepţie ). Fizic, canalul de comunicaţie poate fi
materializat prin:
 transmisii mecanice (cazul MSM-mecanice),
 cablu multifilar, bifilar (coaxial ), cu fibre optice,
 unde electromagnetice (radio, infraroşu sau ultrasonor )
Alegerea canalului de comunicaţie depinde de distanţa dintre cele două unităţi şi de
mediul prin care se realizează comunicaţia între cele două unităţi (master şi slave).
Pentru distanţe mari singura soluţie este cea a undelor electromagnetice. Una dintre
problemele transmisiei semnalelor pe această cale este legată de lărgimea benzii de transmisie
8
care trebuie să fie mare. Această lărgime de bandă este impusă de de transmiterea semnalelor
video unde viteza de transmitere este de ordinul sutelor de MHz.
Pentru distanţe mai mici (de ordinul sutelor de metrii ) se preferă transmisia prin cablu
care este mult mai sigură. Se practică transmisia multiplexată prin cablu coaxial. Deoarece
frecvenţa de răspuns a braţului slave este în jur de 20 Hz frecvenţa cu care se transmit
comenzile trebuie să fie mai mare de 30Hz. Pentru canalul de reacţie de poziţie şi de forţă
frecvenţa de eşantionare a informaţiilor trebuie să fie mai mare de 100 Hz. La aceste frecvenţe
de eşantionare viteza de transfer pe linia serială de 9800 bps. satisface pe deplin cerinţele
majorităţii siostemelor de teleoperare. Problema se pune la transmiterea imaginilor video unde
viteza trebuie să fie de ordinul sutelor de MHz pentru a asigura o frecvenţă de 30 de cadre pe
secundă.
În ultima vreme sunt tot mai dese încercările (cu succes) de a utiliza reţeaua Internet ca
suport fizic pentru canalul de comunicaţie în teleoperare. S-au obţinut unele rezultate pozitive
în domeniul conducerii de la distanţă a roboţilor mobili. Sunt însă o serie de probleme care ţin
de rata de transfer a datelor prin reţeau Internet, care este variabilă (în limite destul de mari)
precum şi de întârzierile care apar în transmiterea unor pachete mari de date cum sunt cele
utilizate pentru transmiterea de imagini în timp real.
Sistemele de teleoprare complexe folosesc mai multe canale de comunicaţie. Un

exemplu în acest sens este
sistemul se teleoperare
submarină JASON, prezentat în
figura. 1.4 Unitatea de
comandă a acestui sistem este
distribuită. O parte este pe
suprafaţa terestră iar cealaltă se
află pe vaporul purtător.
Figura 1.4. Sistemul de teleoperare
9
Legătura dintre crele două se realizeză printr-un satelit de comunicaţie folosind reţeaua
Internet şi o legătură radio specială. Legătura dintre unitatea de comandă aflată în camera de
comandă a vporului purtător şi aparatul submersibil pe care este montat manipulatorul slave şi
camerele de luat vederi se realizează prin cablu multifilar. Prin acest cablu se transmite şi
energia necesară actuatoarelor manipulatorului şi motoarelor care propulseză aparatul
submersibil. O astfel de legătură este denumită sugestiv cordon ombilical.
1.3. Clasificarea robotilor teleoperati
Roboţii pot folosi cele mai diverse mijloace de locomoţie; de la roboţi umanoizi, cu
picioare (care de altfel sunt foarte greu de construit) pînă la şerpi şi ţopăitori, avem de-a face
cu o gamă extrem de largă de dispozitive. Iată aici unele dintre ele:
Roti şi şenile: (fig.4 – a,b) despre acestea nu e mare lucru de spus; sunt cele mai comune
mijloace de locomoţie.
Miliboţii: (fig.4 – c,d) sunt probabil unul din cele mai mici (în sens propriu) proiecte
robotice. Miliboţii sunt roboţi de numai 5-10 centimetri, care acţionează în echipe, în
principal în misiuni de recunoaştere. Dimensiunea redusă a miliboţilor constituie una dintre
cerinţele principale pentru acest proiect; cu cît un robot este mai mic, cu atît este mai greu de
detectat. În cadrul proiectului se lucrează în prezent la un mecanism de cuplare care va
permite miliboţilor sa se cupleze între ei, formînd fie o "roată", fie un pod, fie alte configuraţii
care vor spori mobilitatea sistemului. Cea mai mare problemă în astfel de proiecte este
dificultatea stocării unei cantităţi suficiente de energie în puţinul spaţiu disponibil.
Şerpii (fig.4.e) sunt cîteodată forma ideală pentru roboţi care trebuie să ajungă în locuri greu
accesibile; de exemplu, un robot care verifică un motor de maşină şi care se tîrăşte printre
diferitele piese poate fi singura soluţie de implementare.
Module un proiect de cercetare studiază construcţia unor "module universale" plug-and-play,
care pot fi asamblate într-un robot în aproape orice fel. Modulele auto-detectează configuraţia
10
electrică, mecanică, şi generează automat planuri pentru mişcarea robotului format, în funcţie
de numărul de grade de libertate disponibile.
Figura 1.4 Tipuri de roboţi
Roboţi spaţiali. (fig.4.g) NASA este unul dintre sponsorii principali ai Institutului de
Robotică de la CMU; unele din proiectele de cercetare explorează construcţia roboţilor care ar
putea funcţiona pe staţia spaţială, în lipsa gravitaţiei, şi care se pot deplasa pe structuri
metalice de forma unor schele.
Gyro, hopping. Roboţi exotici care constau dintr-o singură roată (echilibrată cu un giroscop)
sau roboţi care ţopăie sunt alternative extreme explorate de cercetători.
Braţe. (fig.4.i)Poate cele mai bine cunoscute dispozitive de acţiune sunt braţele robotice.
Toate acele braţe care execută cu o precizie uluitoare suduri, lipituri, montează motoare şi alte
11
componente în fabricile de automobile sunt cele care au introdus termenul de „robotica” în

industrie. Un braţ nu este nimic altceva decît un ansamblu de motoare şi articulaţii care pot fi
controlate de către un calculator. Principalele caracteristici ale unui braţ sunt numărul de
grade de libertate, forţele şi cuplurile maxime la fiecare încheietură a robotului şi precizia cu
care poate fi localizată fiecare încheietură. În orice caz, puterea unui astfel de braţ vine din
programul de planificare care nu este deloc trivial: calculele necesare pentru a alege o
traiectorie optimă pentru diferitele operaţii au o complexitate foarte ridicată.
Mîini şi picioare artificiale. (fig.4 – f,h) Să nu uităm că aproape toate uneltele şi facilităţile
disponibile la ora actuală au fost concepute pentru a fi utilizate de către oameni. Pentru ca un
robot sa poate înlocui oamenii în anumite situaţii el trebuie sa fie capabil sa mînuiască
uneltele aşa cum sunt ele (de exemplu, roboţii trebuie să fie capabili să urce şi să coboare pe
scări). Deşi există foarte multe proiecte în lume care se concentrează asupra realizării
roboţilor umanoizi, se pare ca firma japoneza Honda are un avans considerabil faţă de alţi
competitori. Ei au construit deja un robot umanoid care arată aproape exact ca un cosmonaut
într-un costum etanş. Deşi robotul este capabil să păşească şi să urce scări, există încă
probleme imense: sistemul de viziune -- extrem de ambiţios -- va necesita încă ani buni de
cercetare pentru a deveni capabil să extragă informaţii din mediul înconjurător cu viteza şi
precizia necesară. Într-un alt proiect, sponsorizat de NASA, s-a realizat un „bust” umanoid
care va lucra în spaţiu, în exteriorul navetei spaţiale. Proiectul a construit deja o mînă
artificială cu 19 grade de libertate (tot atîtea cît o mînă umană) şi care poate exercita o forţă
incredibilă şi că are suficient de multă precizie pentru a desface şuruburi mai mici de un
centimetru fără unelte.
12
CAPITOLUL 2
Alegerea soluţiilor constructive şi proiectarea

platformei mobile
2.1. Soluţii constructive de roboţi mobili
Interacţiunea câmpurilor magnetice, a curentului electric cu câmpuri magnetice

precum şi interacţiunea sarcinilor electrice permit materializarea unor actuatori care au
cursă teoretic nelimitată (micromotoare de curent continuu, micromotoare de curent
alternativ asincrone şi sincrone - în special cu rotor pe bază de magneţi permanenţi,
micromotoare electrostatice), sau limitată (micromotoare liniare de curent continuu,
microelectromagneţi).
În funcţie de semnalul de intrare folosit pentru deformarea controlată a
elementului activ, actuatorii din această categorie se împart, la rândul lor în:
 actuatori comandaţi termic (prin intermediul unui flux de căldură):
- actuatori pe bază de bimetale;
- actuatori pe bază de aliaje cu memoria formei;
 actuatori comandaţi electric (prin intermediul intensităţii câmpului electric):
- actuatori piezoelectrici, cu elemente active din
piezocristale, piezoceramici sau piezopolimeri;
- actuatori electroreologici;
 actuatori comandaţi magnetic (prin intermediul inducţiei câmpului magnetic):
- actuatori magnetostrictivi;
- actuatori pe bază de ferofluide;
 actuatori comandaţi optic ( optoelectric sau optotermic ):
- actuatori termo- / electro - fotostrictivi;
13
- actuatori piro - piezoelectrici;

 actuatori comandaţi chimic:
- muşchi artificiali;
Actuatorii specifici aplicaţiilor roboţilor completează gama de elemente de execuţie utilizate
curent în construcţia de aparate sau de maşini, şi anume servomotoarele de curent continuu,
motoarele pas cu pas, motoarele electrice sincrone sau asincrone, elementele de execuţie
pneumatice, hidraulice, electro-hidraulice, ş.a.m.d.
Prin analogie cu locomoţia în lumea vie şi sistemele tehnice pot să se deplaseze într-un
singur mediu sau la limita de separare dintre două medii. Astfel sistemele mobile se pot
deplasa:
- prin păşire (de regulă, având 2, 4 sau 6 picioare);

Avantajele roboţilor mobili ce se deplasează prin păşire sunt :
 deplasarea fără şocuri mari
 deplasarea pe suprafeţe accidentate
 eliminarea derapajului şi fenomenul de înfundare în suprafaţa de
deplasare
 provoacă degradări minore ale suprafeţei de deplasare
Dezavantajele roboţilor mobili ce se deplasează prin păşire sunt :
 viteză relativ mică de deplasare
Figura 2.1 – Roboţi păşitori

a) cu 2 picioare; b) cu 4 picioare; c) cu 6 picioare
14
 echilibrul greu de obţinut

 modul de realizare dificil
În figura 2.1 sunt prezentate câteva tipuri de roboţi păşitori. Primul tip de robot
realizează păşirea doar în faţă, fără a se putea deplasa în alte direcţii, foloseşte un singur motor
care acţionează în contra timp cele două picioare. Un principal dezavantaj al acestui robot este
echilibrul foarte mic datorită faptului că aproape tot timpul robotul are un singur picior pe care
se sprijină. Al doilea tip de robot este realizat cu 4 picioare, deplasarea acestuia se poate
realiza în toate direcţiile, iar păşirea se face având tot timpul două picioare pe suprafaţă :
piciorul stâng din faţă şi piciorul drept din spate sau piciorul drept din faţă şi piciorul stâng din
spate. În figura 1.c este prezentat un robot mobil cu 6 picioare. Deplasarea acestuia se face în
toate direcţiile şi se realizează având tot timpul 3 picioare pe suprafaţă.
Aplicaţiile posibile ale robotului mobil cu pedipulatoare pot fi, printre altele, în
domeniul agricol şi forestier.
- prin intermediul roţilor (de regulă, cu 2, 3 sau 4 roţi);
Roboţii mobili pe roţi provin din maşinile clasice de transport la care sistemele care
asigură navigaţia vehicolelor au fost automatizate. Sunt destinate operării în medii de lucru în
care suprafaţa de operare este artificială putând fi însă utilizate şi în medii naturale ale căror
suprafeţe nu reprezintă accidente majore.
Avantajele roboţilor mobili ce se deplasează cu ajutorul roţilor sunt :
 deplasarea cu viteze mari
 uşor de implementat şi construit
 control uşor
Dezavantajele roboţilor mobili ce se deplasează cu ajutorul roţilor sunt :
 Erori precum derapajul, înfundarea, introduse datorită roţilor
În figura 2.2 sunt reprezentate câteva tipuri de roboţi ce se deplasează cu ajutorul

roţilor. Primul tip de robot se deplasează cu ajutorul a două roţi şi pentru echilibru foloseşte o
„lamă”. Acest tip de robot virează datorită diferenţelor de viteză dintre roţi. În figura 2.c. este
15
prezentat un robot mobil cu 3 roţi. Deplasarea robotului se realizează prin rotirea roţilor din
spate, acţionate de un motor de curent continuu, iar virarea se realizează cu ajutorul roţii din
faţă acţionată de un motor pas cu pas.
Figura 2.2 – Roboţi ce se deplasează prin intermediul roţilor

a) cu 2 picioare având motoarele cuplate direct pe roţi; b) cu 2 roţi având transmisia realizată cu roţi
zimţate; c) cu 3 roţi; d) cu 4 roţi
- pe şenile;
Şenilele asigură o repartizare mai eficientă a forţelor de greutate pe suprafaţa de
sprijin, în comparaţie cu roţile. Astfel aceşti roboţi pot fi folosiţi cu succes şi pe suprafeţe
accidentate.
În figura 2.3 sunt reprezentate 3 tipuri de roboţi cu şenile. Primul tip este un robot
„împărţit” în două părţi, această împărţire ajutând la depăşirea diferitelor obstacole. El este
acţionat cu patru motoare ce acţionează câte o roată de pe şină. A doilea tip de robot este un
robot cu o pereche de şine folosite pentru deplasare iar încă o pereche de şine folosite pentru
acţionarea şinelor de deplasare. Foloseşte pentru acţionare doua motoare. Ambele tipuri
folosesc şine şi roţi de acţionare a şinelor cu denivelări pentru eliminarea frecărilor. Al treilea
16
tip de robot foloseşte pentru acţionarea şinelor patru motoare. Acest tip de robot foloseşte roţi
şi şine fără denivelări.
Roboţii pe şine realizează deplasarea la stânga şi la dreapta mult mai lent şi cu
ajutorul diferenţelor de viteză dintre şine.
Avantajele roboţilor mobili ce se deplasează cu ajutorul şenilelor sunt :

 deplasarea cu viteze relativ mari
 deplasarea pe teren accidentat şi traversarea uşoară a obstacolelor
 Echilibru
Dezavantajele roboţilor mobili ce se deplasează cu ajutorul roţilor sunt :

 control greu şi virare lentă
 provoacă degradării majore solului
 necesită motoare mai puternice
Figura 2.3 – Roboţi ce se deplasează cu ajutorul şinelor

a) cu 2 perechi de şine; b) cu o singură pereche de şine acţionate cu două motoare;
c) cu o pereche de şine acţionate cu patru motoare
17
- Şerpi;
Şerpi sau roboţi ce se deplasează prin târâre (fig. 2.4) sunt roboţii folosiţi pentru
exploatarea şi cercetarea locurilor foarte greu
accesibile. Sunt foarte des întâlniţi în
medicină, unde se folosesc pentru diferite
operaţii cu laser sau pentru diferite controale.
Avantajele acestor roboţi sunt : Figura 2.4 – Roboţi ce se deplasează prin tărâre
 Folosirea în locuri foarte înguste

 Deplasarea pe orice tip de teren
 Nu necesită echilibru
Dezavantajele sunt :
 Preţ ridicat
 Viteze mici de deplasare
-Zburători;
Putem spune, impropriu, că orice aparat care zboară este un robot. Roboţi zburători
(fig. 2.5) sunt roboţi folosiţi pentru cercetarea zonelor toxice, poluate. În ultimul timp au
început să se dezvolte roboţi ce se deplasează în aer învingând câmpul magnetic.
Avantajele roboţilor zburători sunt :
 deplasarea cu viteze mari
 eliminarea erorilor date de derapaj, înfundare, frecare
 pot fi folosiţi în orice zone, pe orice tip de suprafeţe
 nu afectează terenul
18
Figura 2.5 – Cel mai mic robot zburător
Dezavantajele sunt :
 greu şi scump de realizat
 control greu
 autonomie mică
- Hibrizi;
Aceşti tip de roboţi realizează locomoţia cu ajutorul fie al roţilor, picioarelor şi/sau
şinelor. Sunt utili pentru că permit deplasarea pe diferite tipuri de suprafeţe.
În figura 2.6 este reprezentat un robot ce se deplasează şi cu ajutorul roţilor şi pe şine.
În primul caz acesta se deplasează pe
roţi. Acestea sunt folosite atunci
când suprafaţa este plană, fără
accidentări şi atunci când robotul
trebuie să se deplaseze cu viteze mai
mari. Atunci când suprafaţa de
Figura 2.6 – Roboţi ce se deplasează hibrid
susţinere este accidentată, robotul a) cu ajutorul roţilor; b) cu ajutorul şenilelor;
„coboară” iar deplasarea se realizează cu ajutorul şinelor.
19
2.2. Proiectarea platformei mobile
Platforma mobilă este formata dintr-un şasiu de plastic pe care sunt montate două
motoare de c.c.
Platforma are un gabarit aproximativ de 263x150x70mm. Cele patru roţi ale

platformei se clasifică în două categorii. Două sunt motoare şi au un grad de libertate (rotaţie
pe o axă), iar celelalte doua au două grade de libertate (rotaţie pe 2 axe) menită să asigure o
urmărire a traiectoriei impuse de cele două roţi motoare (figura 2.7).
Figura 2.7 Vederea de sus a platformei
20
Figura 2.8 Vederea din lateral a platformei
21
2.3. Alegerea şi dimensionarea sistemului de acţionare
Pentru deplasarea robotului am ales un sistem de acţionare format dintr-o transmisie cu roti
dintate cu două viteze şi un motor electric de c.c (Fig 2.10)
Figura 2.10 Trasmisia cu roţi dinţate
22
Schimbarea vitezelor se face prin intermediul unui buton care deplasează roata dinţata(4) pe
axul principal pentru a intra in angrenaj cu roata(2’) in cazul vitezei 1 respectiv cu roata (3)
pentru viteza 2. (Fig2.11).
Figura 2.11 Schimbarea vitezelor
23
Figura 2.12 Butonul pentru schimbarea vitezelor
24
a) Viteza 1 (Slow)
I – viteza de intrare
E – Viteza de ieşire
Figura 2.13 Schema cinematica pentru viteza 1
25
Raportul de trasmisie pentru viteza 1(Slow)
26
b) Viteza 2 (Fast)
I – viteza de intrare
E – Viteza de ieşire
Figura 2.14 Schema cinematica pentru viteza
27
Raportul de trasmisie pentru viteza 1(Fast)
28
CAPITOLUL 3
Proiectarea sistemului de
comandă şi control
3.1. Schema bloc

Robotul mobil prezentat în acest proiect realizează funcţia de vehicol ghidat de la distanţă
prin intermediul unei telecomenzi folosind unde radio.
figura 3.1 Schema bloc a sistemului de comanda si control
29
a )Modulul principal (figura 3.2)

este modulul ce conţine placa Basic
Stamp HomeWork Board microcontroller-
ul PIC16F57, un driver pentru acţionarea
motoarelor de tracţiune şi virare şi alte
componente necesare funcţionării corecte
a celor două circuite. Astfel că modulul
principal poate fi alimentat cu două
tensiuni diferite una de 5 V pentru
alimentarea PIC-ului şi o tensiune pentru
alimentarea lui L293. Modulul are figura 3.2
prevăzut un întrerupător pentru generarea unui semnal de reset şi a pune PIC-ul într-o condiţie
iniţială cunoscută.
L293D este alimentat de la o tensiune cuprinsă între 5-36V. Semnal de comandă este
primit de la microcontroler astfel :
- Pinii P15 şi P14 sunt folosiţi pentru generarea semnalului PWM pentru motorul 1
(directie). Când semnalul portului P15 este nul iar semnalul pinului P14 este un
semnal PWM atunci robotul vireaza la stanga. Când semnalul portului P14 este
nul iar semnalul pinului P15 este un semnal PWM atunci robotul vireaza la
dreapta. Altfel motorul 1 este oprit.
- Pinii P1 şi P2 sunt folosiţi pentru generarea semnalului PWM pentru motorul 1
(transmisie). Când semnalul portului P1 este nul iar semnalul pinului P14 este
un semnal PWM atunci robotul merge inainte. Când semnalul portului P14 este
nul iar semnalul pinului P15 este un semnal PWM atunci robotul merge inapoi.
Altfel motorul 1 este oprit.
30
b) Modulul de programare realizează funcţia de programare a microcontrolerului.

Acest lucru este posibil prin portul serial al calculatorului folosind aplicaţia Basic Stamp,
PIC16F57 se poate programa.
c) Modulul de alimentare fiind robot mobil acest modul trebuie să conţină sursă de
alimentare mobilă, adică în cazul nostru o baterie de acumulatori ce au în total 5V. Acest
modul alimentează direct modulul principal.
d) Modulul de ghidare este un modul ce realizează funcţia de deplasare a robotului
mod autonom. Aceasta funcţie se poate realiza manual si automat prin intermediul a doua
dispozitive:
 Modul manual – Joystick (Fig 3.3)
 Modul automat – Modul de voce “Say It” (Fig 3.4)
Fig. 3.3 joystick Fig. 3.4 Modul voce “Say It”
31
Joystick-ul este un dispozitiv de comandă frecvent întalnit la jocurile video. Fiecare

joystick are de obicei doua potenţiometre care permit
componentelor electrice din interiorul controller-lor să citească
poziţia celor doua potenţiometre şi să trasmită mai departe
poziţia acestora. Joystick-ul cu doua axe conţine două
potenţiometre independente (unul pentru fiecare axa) , care pot
fi utilizate pentru ajustarea tensiunii. Un potenţiometru se
roteşte pe orizontala (stanga , dreapta) iar celalat se roteşte pe
verticală (faţa , spate). In figura 3.5 este prezentată o schema
electrică de conectare a joystick-ului.
Fig. 3.5 Schema electrica de conectare a Joystick-ului
32
Modulul de comanda vocala “Say it” : are setate din

fabrică câteva cuvinte şi cifrele de la 0 la 9, selectabile in
engleză, germană, italiană si japoneză in mod independent de
vorbitor şi poate fi invăţat inca 32 de comenzi in orice limbă,
in mod dependent de vorbitor. Acţionarea se face folosind un
cuvânt trigger, cel din fabrică fiind “Robot”, apoi o comandă
din lista primară, urmată eventual de un argument din lista
secundară. De exemplu: Robot, Move, Forward.Cănd primeşte
o comandă vocală acesta va cauta acea comandă intr-un set de
cuvinte stabilite anterior . Daca comanda primita se potriveşte
cu unul din cuvintele memorate acesta va lua o decieze .
Modulul utilizează protocolul serial pentru comunicare cu
microcontroller-ul.Acesta poate fi alimentat cu o tensiune intre
3.3 V si 5.5 V si in consumă aproximativ 12mA in timpul
funcţionarii. Învăţarea se face folosind o interfaţă grafica Say
It GUI.
Conectarea si programarea modulului “Say IT”
Mediul de programare şi dezvoltare pentru aplicaţiile noastre este dezvoltat de firma

PARALLAX inc. în colaborare cu producătorul de microcontrollere MICROCHIP. Limbajul
de programare folosit se numeşte PBASIC, care este o derivaţie a limbajului BASIC,
binecunoscut, dar compilatorul pentru acest program generează coduri obiect şi hexa numai
pentru programe scrise în PBASIC, nu şi pentru alte programe precum BASIC, MicroBASIC.
33
a) Instalare
Se introduce CD-ul in CD-ROM drive. Din meniul similar cu cel din figura 3.6 se va selecta
calea unde va fi instalat apoi se apasă “Next” si se urmează paşii urmatori.
Fig. 3.6
34
b) Conectarea modului “Say It”

Dupa instalarea interfeţei GUI se trece la instalarea modulului. Se selectează portul prin care
este conectată placa de test la PC iar apoi se apasă butonul de conectare(Figura 3.7).
Fig. 3.7
35
c) Adăugarea şi ştergerea unei comenzi

Adăugarea sau ştergerea unei comenzi se face prin intermediul interfeţei Say it GUI(Fig 3.8).
Există trei tipuri de comenzi:
-Trigger: Cuvintele trigger sunt folosite pentru recunoaşterea vocii.
-Group: Sunt grupurile de cuvinte introduse sau definite de către utilizator
-Password: Cuvinte ce au rolul unei parole . Se pot introduce pâna la cinci astfel de
cuvinte.
Fig. 3.8 Adăugarea unei noi comenzi
36
Pentru ca modulul să recunoască un anumit tip de comanda,acesta trebuie “Învăţat”.

Învăţarea unei comenzi se face prin intermediul butonului “Train command” (Fig 3.9).Dupa
ce s-a selectat butonul ,va apărea o fereastră prin care utilizatorul va trebui sa rostească
cuvântul asociat comenzii alese(Fig 3.10).
Fig. 3.9 Învaţarea unei noi comenzi
37
Fig. 3.10
a) Generarea codului Basic Stamp

După ce comenzile au fost create şi învăţate se trece la următorul pas , generarea
de cod. Generarea codului Basic Stamp se face din bara de butoane prin intermediul
butonului “Generate Code” (Figura 3.11).
Fig. 3.11 Generare cod Basic Stamp
38
e) Modul de funcţionare
Microcontrolerul PIC16F57 este programat sa acţioneze. Acesta la început (iniţial sau
după apăsarea butonului de reset) iniţializează funcţiile sistemului, porturile, iniţializează
variabilele şi iniţializează întreruperile. După iniţializări microcontrolerul intră într-o buclă
infinită în care se testează la început tipul aplicaţiei, există două tipuri de aplicaţii (mod
vehicul şi mod autonom). După stabilirea tipului de aplicaţie, dacă aplicaţia este vehicul
atunci robotul citeşte din memorie variabilele şi corespunzătoare celor 2 motoare şi le trimite
la cele două porturi.
3.2. Microcontrolerul PIC16F57
PIC16F57 aparţine unei clase de microcontrolere de 8 biţi cu arhitectură RISC.

Structura lui generală este arătată în schiţa următoare reprezentând blocurile de bază.
Memoria program (FLASH) - pentru memorarea unui program scris.
Pentru că memoria ce este făcută în tehnologia FLASH poate fi programată şi ştearsă mai
mult decât odată, aceasta face microcontrolerul potrivit pentru dezvoltarea de componentă.
EEPROM-memorie de date ce trebuie să fie salvate când nu mai este alimentare.
Este în mod uzual folosită pentru memorarea de date importante ce nu trebuie pierdute dacă
sursa de alimentare se întrerupe dintr-o dată. De exemplu, o astfel de dată este o temperatură
prestabilită în regulatoarele de temperatură. Dacă în timpul întreruperii alimentării această
dată se pierde, va trebui să facem ajustarea încă o dată la revenirea alimentării. Astfel
componenta noastră pierde în privinţa auto-menţinerii.
RAM-memorie de date folosită de un program în timpul executării sale.
În RAM sunt memorate toate rezultatele intermediare sau datele temporare ce nu sunt cruciale
la întreruperea sursei de alimentare.
UNITATEA DE PROCESARE CENTRALĂ are rolul unui element de
conectivitate între celelalte blocuri ale microcontrolerului. Coordonează lucrul altor blocuri şi
execută programul utilizatorului.
39
CISC, RISC
S-a spus deja că PIC16F57 are o arhitectură RISC. Acest termen este adeseori găsit în
literatura despre calculatoare, şi are nevoie să fie explicat aici mai în detaliu. Arhitectura
Harvard este un concept mai nou decât von-Neumann. S-a născut din nevoia de mărire a
vitezei microcontrolerului. În arhitectura Harvard, bus-ul de date şi bus-ul de adrese sunt
separate. Astfel este posibil un mare debit de date prin unitatea de procesare centrală, şi
bineînţeles, o viteză mai mare de lucru. Separarea programului de memoria de date face
posibil ca mai departe instrucţiunile să nu trebuiască să fie cuvinte de 8 biţi. PIC16F57
foloseşte 14 biţi pentru instrucţiuni ceea ce permite ca toate instrucţiunile să fie instrucţiuni
dintr-un singur cuvânt. Este de asemenea tipic pentru arhitectura Harvard să aibă mai puţine
instrucţiuni decât von-Newmann şi să aibă instrucţiuni executate uzual intr-un ciclu.
Microcontrolerele cu arhitectură Harvard sunt de asemenea numite "microcontrolere
RISC". RISC înseamnă Reduced Instruction Set Computer. Microcontrolerele cu arhitectura
von-Newmann sunt numite "microcontrolere CISC". Titlul CISC înseamnă Complex
Instruction Set Computer.
Pentru că PIC16F57 este un microcontroler RISC, aceasta înseamnă că are un set
redus de instrucţiuni, mai precis 35 de instrucţiuni (de ex. microcontrolerele INTEL şi
Motorola au peste 100 de instrucţiuni). Toate aceste instrucţiuni sunt executate într-un ciclu
cu excepţia instrucţiunilor jump şi branch.
Aplicaţii
PIC16F57 se potriveşte perfect în multe folosinţe, de la industriile auto şi aplicaţiile de
Figura3.5 – Bloc de arhitecturi Harvard vs.von Neumann
40
control casnice la instrumentele industriale, senzori la distanţă, mânere electrice de uşi şi

dispozitivele de securitate. Este de asemenea ideal pentru cardurile smart ca şi pentru
aparatele alimentate de baterie din cauza consumului lui mic.
Memoria EEPROM face mai uşoară aplicarea microcontrolerelor la aparate unde se
cere memorarea permanentă a diferitor parametri (coduri pentru transmiţătoare, viteza
motorului, frecvenţele receptorului, etc.). Costul scăzut, consumul scăzut, mânuirea uşoară şi
flexibilitatea fac PIC16F57 aplicabil chiar şi în domenii unde microcontrolerele nu au fost
prevăzute înainte (exemple: funcţii de timer, înlocuirea interfeţei în sistemele mari, aplicaţiile
coprocesor,etc.).
Programabilitatea sistemului acestui cip (împreună cu folosirea a doar doi pini în
transferul de date) face posibilă flexibilitatea produsului, după ce asamblarea şi testarea au
fost terminate. Această capabilitate poate fi folosită pentru a crea producţie pe linie de
asamblare, de a înmagazina date de calibrare disponibile doar după testarea finală, sau poate fi
folosit pentru a îmbunătăţi programele la produsele finite.
41
CAPITOLUL 4
Proiectarea interfeţei de comandă

şi control
4.1. Interfeţe pentru sistemul de tracţiune şi virare

Rolul interfeţei electrice pentru sistemul de tracţiune şi virare este de a asigura
alimentarea cu energie electrică cele două motoare de tracţiune şi virare. Motoarele sunt
acţionate de la pic cu impulsuri PWM prin intermediul unui driver L293D.
L293D sunt circuite capabile să furnizeze curenţi de ieşire de până la 1A sau 600mA
pe canal pentru fiecare în parte. Fiecare canal este controlat de o intrare logica compatibila
TTL si fiecare pereche de drivere (o
punte intreaga) este echipata cu
intrare de “inhibit” care opreşte
toate cele patru tranzistoare. O sursa
separata de intrare este prevazuta
(pregatita) pentru partea logica
astfel incat poate furniza o tensiune
scazuta pentru a reduce disipatia.
În plus (pe deasupra) L293D
include pe deasupra si diodele pentru
interfatarea cu sarcina inductivă.
42
Caracteristici:
- Curentul de ieşire 1 A pe canal (600mA pentru L293D)
- Curentul de ieşire maxim 2 A pe canal (1.2A pentru L293D)
- Facilitate de inhibare (oprire, impiedicare)
- Imunitate ridicată la zgomot
- Sursă logică separată
- Protecţie la supraîncălzire
Moduri standard de conectare a motoarelor de curent continuu folosind acest circuit :
figura.4.1 Controlul motorului de curent continuu (conectat la tensiunea de

alimentare)
43
În figura 4.1 este prezentat un mod prin care se pot controla două motoare de curent
continuu, aceste motoare pot fi comandate într-un singur sens. Viteza motoarelor poate fi
stabilită prin impulsuri PWM ce sunt introduse în circuit prin intrările A şi B. Astfel modul de
comandă al motoarelor este prezentat în tabelul 4.1.
Tabelul 4.1
VINH A M1 B M2
H H Oprirea motorului H Funcţionare
H L Funcţionare L Oprirea motorului
Oprirea din funcţionare liberă a Oprirea din funcţionare liberă a
L X motorului X motorului
L = Scăzut H = Ridicat X = Nu contează (fără importanţă)
figura.4.2 Controlul motorului de curent continuu bidirecţional
44
În figura 4.2 este prezentat un mod prin care se poate controla un motoar de curent
continuu, acest motor poate fi comandate în ambele sensuri. Viteza motorului poate fi stabilită
prin impulsuri PWM ce sunt introduse în circuit prin intrările C şi D. Astfel modul de
comandă al motoarelor este prezentat în tabelul 4.2
Tabelul 4.2
INTRARI FUNCTIONARE
C = H; D = L Rotire dreapta
VINH = H C = L; D = H Rotire stânga
C=L Oprirea motorului
VINH = L C = X; D = X Oprirea din funcţionarea liberă a motorului
L = Scăzut H = Ridicat X = Nu contează (fără importanţă)

La ambele moduri de conectare pentru circuitul 293D diodele lipsesc deoarece sunt
incluse în circuit.
4.2. Motoare de curent continuu
Motoarele de curent continuu au marele avantaj că li se pot modificată turaţia prin

simpla modificare a nivelului tensiunii de la borne iar schimbarea sensului de rotaţie prin
schimbarea polarităţii tensiunii de alimentare. Datorită acestui lucru precum şi faptului că
necesită o sursă de alimentare de curent continuu (furnizată de acumulatori) este justificată
alegerea acestui tip de motor în acţionarea robotului.
Motorul de curent continuu utilizat este de tipul S12-12240-38C.

În alegerea motorului a trebuit să se ţină cont de cerinţa ca acesta să consume cât mai
puţină energie de la sursa de alimentare a robotului, dar să producă un cuplu motor suficient
de mare pentru a putea realiza deplasarea vehicolului.
45
Este nevoie să avem un consum cât mai scăzut de energie datorită faptului că motorul
este alimentat de la o baterie de acumulatori, iar cu cât consumul de energie este mai mare, cu
atât mai des trebuie încărcaţi acumulatorii, deci cu atât mai mult timp robotul va staţiona
pentru reîncărcarea acumulatorilor.
Rezultatele obţinute pe cale
experimentală au dus la obţinerea unui cuplu
mecanic satisfăcător pentru acţionarea
robotului.
MCC este comandat cu o tensiune
reglabilă in funcţie de viteza cu care dorim să
se deplaseze robotul. Tensiunea reglabilă se
obţine prin metoda de comandă PWM (pulse
width modulation) a punţilor care alimentează motorul. Figura 4.3
Schema de principiu a punţii de alimentare a motorului de curent continuu este
prezentată în figura 4.3.
Din figura de mai sus se poate observa că motorul de curent continu se află legat la o
punte alcătuită din patru diode de tip SES5001 iar pentru a alimenta motorul cu energie intr-
figura.4.3
un sens se va comanda P3 , pinul 3 al driverului , iar pentru Alimentarea
alimentarea motorului
motorului de
in cealalta
parte se va comanda P6 , pinul 6 al driverului. curent continu
Soluţia de acţionare a MCC aleasă este utilizarea unui circuit integrat specializat L293D care
conţine în aceaşi capsulă două punţi cu tranzistoare împreună cu circuitele de comandă în
bază a acestora.
Puntea are următoarele intrări de comandă:
- intrarea A;
- intrarea B;
- validare punte.
Comanda se realizează astfel:
46
- pentru un sens de rotaţie al MCC se trece A pe “1” logic, B pe “0” iar intrarea de
validare se comandă PWM;
- pentru celălalt sens de rotaţie se trece A pe “0”, B pe “1” iar intrarea de validare se
comandă PWM;
- în cazul în care se doreşte frânarea MCC atunci A şi B vor avea aceeaşi valoare
logică şi intrarea de validare se va trece pe “1”.
Semnalele de comanda a circuitului L293D provin de la sistemul cu microcontroler pe
care este implementat algoritmul de comandă şi conducere.
4.3. Schema electrică a interfeţei pentru motoarele de tracţiune şi virare
Fig. 4.6 Schema electrica pentru actionarea motoarelor
Interfaţa de comandă a motoarelor de tracţiune şi virare este alcătuită din circuitul

L293D, cinci ieşiri ale portului PIC-ului şi câte patru diode pentru fiecare motor. Această
interfaţă face parte din modulul principal iar schema electrică este prezentată în figura 4.6.
47
Principiul de funcţionare este simplu : pentru acţionarea unuia sau ambelor motoare,
mai întâi trebuie activat cipul prin activarea semnalelor EN 1 , EN2 . Aceste semnale sunt
două, unul pentru fiecare driver, dar pentru economie de porturi ale microcontrolerului,
ambele semnale vor fi activate odată prin activarea portului RB3. După activarea cipului se
comandă intrările INPUT 1..4 în funcţie de modul în care se doreşte rotirea motoarelor. Biţii
portului ce comandă motoarele sunt P1, P2, P15 şi P16 conform tabelului 4.3
Tabelul 4.3 – modul de comandă al motoarelor
P7,P6,P5…P1,P0 Efect
00001000 Activarea celor două cipuri
000000↨0 Rotirea motorului 2 înainte
00000↨00 Rotirea motorului 2 înapoi
0↨000000 Virare la stânga
00↨00000 Virare la dreapta
NOTĂ : ↨ reprezintă semnal PWM

Prin executarea funcţiei sau logic pe bit se pot realiza combinaţii între aceste acţiuni,
adică pentru virarea spre stânga la portul B se trimite semnal PWM, sau pentru deplasarea
robotului în faţă la portul C se trimite PWM, etc. Pentru a fi posibilă comanda cipului L293
este nevoie ca portul B să fie comandat în mod ieşire. Fiecare motor este comandat cu un
semnal PWM de o anumită frecvenţă. Frecvenţa motoarelor este dată de variabilele Tc1, Tc2,
Tb1 şiTb2 care sunt modificate în două situaţii fie când se primeşte comandă de la calculator
fie când se observă o deviere de la traseul de ghidare. Pentru oprirea motorului pe scurtă
durată se recomandă ca bitul pentru chip enable să fie activ, adică la portul B să fie trimis tot
timpul PWM.
48
CAPITOLUL 5
Proiectarea interfeţei de comunicare radio
5.1. Introducere în comunicarea radio
În practică se întâlnesc foarte des, pentru comanda de la distanţă a roboţilor mobili,

sisteme de comandă în infraroşu. Pentru o astfel de comandă a roboţilor cel mai deranjant
dezavantaj este acela că între emiţător şi receptor nu trebuie să existe nici un obiect, distanţa
mică reprezintă şi ea un mare dezavantaj. Pentru rezolvarea acestor probleme se încearcă cu
succes înlocuirea dispozitivelor de emisie recepţie în infraroşu cu dispozitive de emisie-
recepţie în domeniul radio.
În domeniul radio avem de a face cu frecvenţe mult mai mare, distanţe mari dar şi
perturbaţii mai multe.
Pentru roboţii mobili este nevoie ca informaţia digitală de la telecomandă să fie
modulată şi transmisă în domeniul radio. Pentru a putea realiza modularea semnalului digital
pentru a putea fi transmis în domeniul radio este necesar să prezint câteva noţiuni teoretice
legate de semnal şi de modulare.
Orice semnal simplu (figura 5.1) poate fi dat de ecuaţia următoare y  A sin(2ft ) ,
unde f este frecvenţa, A amplitudinea şi t timpul. Este necesară introducerea lui 2π pentru a
face conversia din grade în radiani.
49
Fig.5.1 –Reprezentare semnal în domeniul timp şi în domeniul frecvenţă
Presupunem că acest semnal este de frecvenţă 40Mhz şi reprezintă un semnal purtător,

acest semnal va fi modulat cu un alt semnal de frecvenţă mai mică şi amplitudine diferită.
Astfel va rezulta semnalul descris de ecuaţia :
V  Ac sin(2f c t )  As sin(2f s t )  V 
Ac As
cos(2 ( f c  f s )t )  cos(2 ( f c  f s )t )
2
În această ecuaţie Ac este amplitudinea purtătoarei, As amplitudinea semnalului util, fc
frecvenţa purtătoarei şi fs frecvenţa semnalului util. Din rezultat se observă că a rezultat două
sinusoide de frecvenţe diferite şi aceeaşi amplitudine prezentate în figura 5.2.
Fig.5.2 – Semnalele modulate în domeniul timp şi în domeniul frecvenţă
Astfel semnalul rezultat este trimis, la destinaţie este demodulat ştiind frecvenţa
purtătoarei. Problema care apare este atunci când vrem să trimitem un semnal dreptunghiular.
Presupunem un semnal dreptunghiular prezentat în figura 5.3.
Acest semnal este descris de următoarea ecuaţie :
50
4 1 1  4   1   2 
v 

sin( 2f s t ) 
3
sin( 6f s t ) 
5
sin(10f s t )  ...

sau v     sin
  2i  1   2i  1
i 0
f s t  ,

unde fs reprezintă frecvenţa fundamentală a semnalului. Pentru ca acest semnal să poată fi
descris corect trebuie ca i din a doua ecuaţie să meargă până la infinit. Acest lucru presupune
transmiterea semnalului într-o bandă infinită, lucru imposibil de realizat.
Fig.5.3 – Semnal dreptunghiular în domeniul timp şi în domeniul frecvenţă
De aceea semnalul pentru a putea fi modulat este limitat şi vor fi luate în considerare
un număr n de armonici. În figura 5.4 este prezentat semnalul rezultat prin limitare la 7
armonici şi modulat.
Fig.5.4 – semnalul dreptunghiular modulat şi limitat în frecvenţă
51
Astfel prin calcule se poate demonstra că folosind o frecvenţă radio de 40 MHz cu o

lungime de bandă de 10KHz se poate transmite un semnal sinusoidal de frecvenţă maximă
5KHz, deci frecvenţa semnalului dreptunghiular ce poate fi transmis este de 7 ori mai mici
deci 714Hz, astfel că vom avea de a face cu viteză mică de 714biţi/sec.
Trebuie menţionat că un semnal de date este mult mai complex decât un semnal
dreptunghiular simplu.
Modularea descrisă mai sus este o modulare în amplitudine (AM). O metodă mai avantajoasă
de modulare este modularea în frecvenţă (FM).
Ecuaţia care descrie o modulare în frecvenţă este următoarea :
v  Ac sin(2 [ f c  As sin(2f s t )]t )
această modulare presupune alterarea frecvenţei purtătoare în funcţie de semnalul util.
Fig.5.5 – modularea în frecvenţă a unui semnal
5.2. Circuite specializate de transmitere şi recepţie a informaţiei folosind undele

radio
În ultimul timp a început să se dezvolte foarte mult tehnologia de transmitere a datelor
wireless (fără fir). Întrucât şi comenzile roboţilor reprezintă date, şi în robotică au început să
apară sisteme noi şi din ce în ce mai performante pentru transmiterea datelor.
Datele ce trebuie transmise în robotică sunt în general informaţii digitale (comenzi
destinate robotului, informaţii provenite de la senzori, etc.) dar uneori şi analogice (imaginii
de la camerele de luat vederi analogice).
52
Este cunoscut faptul că prima întrebare pe care o punem în legatură cu un aparat

emisie-recepţie se referă la sensibilitatea acestuia caracteristică ce garantează posibilitatea
receptionării unor semnale cu puteri modeste. Fără a enumera calitatile electrice pe care
trebuie sa le îndeplinească un receptor este suficient să amintim ca receptorul realizat este
construit cu elemente moderne (circuitul MC 3362P –Motorola figura 5.6) prezenta acestora
atestând calitatile superioare.
Acest circuit este un receptor complet pentru modulaţia în frecventă (FM) banda
îngustă, cu dublă schimbare de frecventă, recomandat în radiocomunicaţiile digitale, foarte
potrivit pentru comanda la distanţă a roboţilor mobili. În aplicaţia tipică, primul mixer
amplifică semnalul şi converteşte intrarea de radiofrecventă la 10,7 MHz. Acest semnal RF
este filtrat extern şi trimis la al
doilea mixer care amplifică mai
departe semnalul si îl
converteste la 455KHz . După
filtrarea externă trece bandă
semnalul de RF este transmis la
limitator şi la circuitul de
detecţie. Semnalul este
recuperat folosind detectorul
convenţional de cuadratură.
Dubla filtrare RF se realizează
intern, nivelul semnalului de
intrare este monitorizat de un
Fig.5.6 –Circuitul MC3362P
circuit de conducere care
detectează mărimea de limitare din amplificatorul de limitare. Tensiunea de pe pinul
circuitului de conducere determina starea circuitului de detecţie a ieşirii care este pe nivelul de
jos.
53
Primul oscilator local poate fi pus în funcţiune folosind LC ca un VCO folosind

sintetizatorul PLL sau provenit dintr-un oscilator extern de cristal. A fost pus în funcţiune la
190MHz . Ieşirea de tranzit este dispensabila la pinul 20. Al doilea oscilator local este pus în
functiune în mod normal la 10,245MHz. Câstigul mixerului este stabil în raport cu respectarea
tensiunii disponibile. Folosind primul mixer este recomandat un filtru ceramic de 10,7 MHz .
Semnalul filtrat de 10,7MHz este apoi transmis în pinul de intrare al celui de-al doilea mixer,
celalalt pin de intrare fiind conectat la Vcc (6V c.c.) este tratat ca un punct comun pentru
semnalele emitatorului. RF de 455 KHz este în mod normal filtrată folosind un filtru ceramic
trece-banda apoi transmis pinului de limitare a intrarii. Limitatorul are o sensibilitate de
10mV – pentru 3dB limita. Ieşirea limitatorului este conectată intern la detectorul de
cuadratură încluzând un capacitor de cuadratura. Un circuit LC paralel este necesar extern
pentru pinul 12 spre Vcc . Un circuit de formare de date FSK este disponibil şi poate fi cuplat
la ieşirea audio (pinul 13). Acest circuit este un comparator şi este creat să detecteze
modulatia FSK. Rata de transmisie a datelor este limitata la 1200 baud pentru a asigura
integritatea acestora şi pentru a avita dispersia lor în canalul alaturat. Ciclul histerezis este
disponibil prin conectarea unzui rezistor de rezistenta mare de la pinul 15 la pinul 14.
Circuitul de detectare detecteaza nivelul semnalului semnalului de intrare prin
monitorizarea stadiilor amplificatorului de limitare. Pentru a face aceasta se ia un nivel de
trecere RF în dBm, se citeste curentul corespunzator si se alege un rezistor potrivit.
Un alt tip de circuit pentru transmiterea datelor folosind undele radio este 433.092 sau
920 (figura 5.7). Aceste circuite au în
componenţă preamplificator RF, oscilator RF cu
frecvenţă de 433 respectiv 920MHz, filtru trece
bandă, toate încapsulate într-o capsulă metalică.
Caracteristicile acestui circuit sunt :
 Frecvenţă 433 MHz Fig.5.7 –Emiţător folosind 433
54
 Modulaţie AM
 Putere de ieşire RF 8mW
 Tensiune de alimentare 1.5V-15V
Pentru acest tip de circuit există şi circuit receptor TX433 prezentat în figura 5.8.
Acest receptor are următoarele

caracteristici :
 Rază de recepţie 200m în aer
liber
Fig.5.8 –Receptor 433  Frecvenţă de lucru 433 MHz

 Modulaţie AM
 Sensibilitate 3uVrms
 Tensiune de alimentare 4.5-5.5V
5.3. Soluţii practice de transmitere a datelor folosind undele radio

În practică pentru transmiterea comenzilor şi informaţiilor între două sisteme unul
slave şi unul master, adică între sistemul de comandă (telecomandă, PC) şi robotul mobil,
există mai multe soluţii uşor de aplicat, care necesită doar alimentarea şi semnalul de
transmis, sau recepţionat. De astfel de sisteme trebuie ţinut cont în proiectarea roboţilor
mobili.
Problema apare este găsirea de sistem de transmisie/recepţie care să corespundă
nevoilor comenzii (viteză, distanţă, putere). O altă problemă care trebuie rezolvată este
pregătirea datelor pentru a putea fi transmise, se ştie că datele pentru a putea fi transmise radio
ele trebuie să fie aranjate într-un şir (serie). Aceasta presupune sesizarea nevoii de comunicare
55
a sistemului de comandă, preluarea comenzii de către sistemul de emisie, codarea informaţiei

ce trebuie trimisă şi apoi, de regulă, convertirea informaţiei din paralel în serie.
În figura 5.9 este prezentată o schemă simplă, practică prin care se primesc comenzi
de la 10 butoane distincte, sunt preluate, atunci când este apăsată o tastă de către
microcontroler, aranjate serial şi transmise către sistemul de emisie.
Fig.5.9 –Emiţător radio
În figura 5.10 este prezentat receptorul pentru emiţătorul din figura 5.9. Acest receptor
recepţionează semnalul primit de la receptorul radio, în converteşte din serial în paralel şi
astfel sunt aprinse ledurile, în funcţie de ce tastă este apăsată.
56
Fig.5.10 –Receptor radio
O metodă mai simplă şi mai ieftină s-ar putea realiza cu ajutorul unor registre de
deplasare serie-paralel, paralel-serie.
5.4. Descrierea schemei şi aplicaţiei folosite

Metoda aleasă pentru realizarea comunicaţiei
între calculator şi robotul mobil se bazează pe două kit-
uri specializate de transmitere/recepţie radio produse de
firma LINX Technologies. Aceste kituri au la bază
circuitul 433, deci lucrează pe o frecvenţă de 433 MHz,
cu modulare în amplitudine, ce se alimentează la 5V .
Receptorul consumă un curent de 5.1mA, şi care are la
ieşire un semnal de amplitudine 0V pentru „0” logic şi
0.8V pentru „1” logic. Emiţătorul primeşte informaţii de
la microcontrolerul PIC16F97 prin portul serial, astfel
vor fi primite impulsuri având amplitudine de 5V, şi
inversate. De aceea la emisie semnalul primit de la
57
microcontroler este transformat în semnal TTL, adică

nu va depăşi amplitudinea de 5V şi este inversat.
Trebuie menţionat că lungimea de bandă a
emiţătorului este de 2KHz, deci şi portul serial va fi
configurat pentru a genera impulsuri de frecvenţă
mai mică de 2KHz. Programul ce rulează pe
calculator este prezentat în anexa 1.
Receptorul este alcătuit din kitul firmei LINX
Technologies. Acesta recepţionează semnalul radio
este convertit în impulsuri de amplitudine 0.8V, iar
apoi cu ajutorul unui circuit amplificator, se vor
genera impulsuri de amplitudine 5V. Aceste
impulsuri pot fi interpretate direct de microcontroler.
Microcontrolerul PIC16F97 recepţionează
semnalul cu ajutorul portului P0 care este iniţial configurat ca întrerupere şi se activează
atunci când apare primul impuls de start, din pachetul de date, după care este oprită
întreruperea şi verificată cu o anumită perioadă starea portului P0, până la terminarea
recepţionării datelor.
58
Bibliografie
1. Dolga V, Proiectarea sistemelor mecatronice, Editura POLITEHNICA, Timisoara

2. Bishop H. Robert, The Mechatronics Handbook, CRC Press, London-New York –
Washington 2002
3. Isermann R . Mechatronische Systeme, Springer – Verlag , Berlin 1999
4. Dolga V. Traductoare si senzori , curs Editura POLITEHNICA 1966
5. http://www.parallax.com/
59
Anexa 1
Programul pentru modulul principal
60
61
62
63
64
65
66
Anexa 2
Programul pentru modulul ghidare
67
Anexa 3
Cheltuieli proiectare si execuţie
Nr.
Nume componenta Nr.Buc Estimare pret in $
Crt.
1 Basic Stamp 2 80
2 Maşina comerţ 1 15
3 L293D 1 10
4 Diode 8 2
5 Modul Say It 1 79
6 Joystick 1 5
7 Transmisie radio 1 80
8 LED 5 2
Total 20 273
68

149348713-Proiect-Robotica V

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

149348713-Proiect-Robotica V

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cuprins

1. Introducere privind robotii mobile

3. Proiectarea sistemului de comanda si control

4. Proiectarea interfeţei de comandă şi control

5. Proiectarea interfeţei de comunicare radio

Introducere privind robotii mobili

1.1. Locul roboţilor mobili în cadrul sistemelor robotice

Teleoperatoarele sunt caracterizate de :

Roboţii sunt caracterizaţi de:

Figura 1.1 Clasificarea sistemelor robotice

constructiv între o instalaţie de teleoperare şi un robot nu există, în principiu, diferenţe

 Roboţi teleoperaţi. În această categorie intră manipulatoarele şi

responsabilitatea acestuia este minimă. El intervine numai în faza de lansare

1.2. Structura unui sistem telerobotic

În decursul celor cinci decenii de la inventarea primei instalaţii de teleoperare şi până

structurală prezentată încearcă să evidenţieze faptul că : un sistem de teleoperare este un

Figura 1.2 Schema structurală a unui sistem de teleopeare

Figura 1.3 Entităţile unui sistem teleoperare

1. Unitatea de execuţie, denumită şi unitate îndepărtată sau slav:

2. Unitatea de comandă, denumită şi unitate locală sau master:

 xoschelete, care sunt dispozitive care se ataşează palmei, braţelor sau

Sistemele de teleoprare complexe folosesc mai multe canale de comunicaţie. Un

Figura 1.4. Sistemul de teleoperare

1.3. Clasificarea robotilor teleoperati

Figura 1.4 Tipuri de roboţi

componente în fabricile de automobile sunt cele care au introdus termenul de „robotica” în

Alegerea soluţiilor constructive şi proiectarea

2.1. Soluţii constructive de roboţi mobili

Interacţiunea câmpurilor magnetice, a curentului electric cu câmpuri magnetice

- actuatori piro - piezoelectrici;

- prin păşire (de regulă, având 2, 4 sau 6 picioare);

Figura 2.1 – Roboţi păşitori

 echilibrul greu de obţinut

În figura 2.2 sunt reprezentate câteva tipuri de roboţi ce se deplasează cu ajutorul

Figura 2.2 – Roboţi ce se deplasează prin intermediul roţilor

Avantajele roboţilor mobili ce se deplasează cu ajutorul şenilelor sunt :

Dezavantajele roboţilor mobili ce se deplasează cu ajutorul roţilor sunt :

Figura 2.3 – Roboţi ce se deplasează cu ajutorul şinelor

 Folosirea în locuri foarte înguste

Figura 2.5 – Cel mai mic robot zburător

2.2. Proiectarea platformei mobile

Platforma are un gabarit aproximativ de 263x150x70mm. Cele patru roţi ale

Figura 2.7 Vederea de sus a platformei

Figura 2.8 Vederea din lateral a platformei

2.3. Alegerea şi dimensionarea sistemului de acţionare

Figura 2.10 Trasmisia cu roţi dinţate

Figura 2.11 Schimbarea vitezelor

Figura 2.12 Butonul pentru schimbarea vitezelor

Figura 2.13 Schema cinematica pentru viteza 1

Raportul de trasmisie pentru viteza 1(Slow)

Figura 2.14 Schema cinematica pentru viteza

Raportul de trasmisie pentru viteza 1(Fast)

3.1. Schema bloc

figura 3.1 Schema bloc a sistemului de comanda si control

a )Modulul principal (figura 3.2)

b) Modulul de programare realizează funcţia de programare a microcontrolerului.

Fig. 3.3 joystick Fig. 3.4 Modul voce “Say It”

Joystick-ul este un dispozitiv de comandă frecvent întalnit la jocurile video. Fiecare

Fig. 3.5 Schema electrica de conectare a Joystick-ului

Modulul de comanda vocala “Say it” : are setate din

Conectarea si programarea modulului “Say IT”

Mediul de programare şi dezvoltare pentru aplicaţiile noastre este dezvoltat de firma

b) Conectarea modului “Say It”