Facultatea de Inginerie și Tehnologia informației

Elemente de execuţie în
schemele de reglare automată

Ingineria sistemelor automate – AIA II

Energetică și Tehnologii informatice – ETI II
Electronică și automatizări - IEI III, TCM III
Dulău Mircea

Pentru uz intern
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Obiective

• Prezentarea generală a elementelor de execuție

(actuatoarelor) ca parte a schemelor de reglare automată;
• Prezentarea EE pneumatice de tip:
- ventil cu membrană și resort;
- ventil cu poziționer;
• Prezentarea EE de tip hidraulic și electric.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Aspecte generale privind EE (1)
• Elemente de execuţie (EE):
- elemente de cuplare a regulatorului la procesul supus
automatizării;
- generatoare de cuplu, folosind energie exterioară, comandată
de semnalele elaborate de regulator.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Aspecte generale privind EE (2)
• EE - este alcătuit din două componente:
- elementul de acţionare - EA (partea motoare propriu-zisă -
servomotor), care primeşte la intrare mărimea u şi produce
la ieşire o mărime intermediară x, de obicei de natură
mecanică;
- elementul de reglare - ER, care primeşte la intrare mărimea
x şi produce la ieşire o mărime de execuţie m, adecvată
procesului tehnologic.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție pneumatice (1)
• Ventilul cu membrană (2) şi resort (5):
- mărimea de intrare u: presiune apl. prin orificiul superior (6);
- mărimea de ieşire x: deplasarea axului (4).
- supapa (7): realizează
deschiderea ventilului.
- partea inferioară (corpul
ventilului): primeşte la intrare
mărimea x şi elaborează
mărimea de execuţie m .

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție pneumatice (2)
• Ventilul cu membrană și resort:
- modifică debitul de fluid prin strangulare, operaţie care din
punct de vedere termodinamic este ireversibilă;
- pentru examinarea comportării EE este necesară stabilirea
ecuaţiei diferenţiale care leagă mărimea de comandă u(t) de
mărimea de execuţie m(t) şi funcţia de transfer aferentă;
- funcţionarea ventilului este influenţată de caracteristica
resortului şi cea a diafragmei, cf. ec. de regim staţionar:
kx = S ( p − p0 )
k – coeficientul de elasticitate al resortului;
S – suprafaţa efectivă a diafragmei;
p – presiunea aerului în camera ventilului;
p0 – presiunea aerului în camera ventilului, pentru care
s-a considerat x=0.
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Elemente de execuție pneumatice (3)
• Ventilul cu membrană și resort:
- ptr. det. ec. diferenţiale care leagă mărimile u şi x:
- se consideră drept EE ventilul în întregime;
- se neglijează inerţiile fluidului la trecerea prin ventil;
- se neglijează frecările statice și forţele care pot acţiona
asupra tijei pistonului:
- rezultă:
d 2x
M 2 + b + kx = S ( p − p0 )
dx
dt dt

- M: masa pieselor în mişcare;

- b: coeficientul de frecare vâscoasă.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție pneumatice (4)
• Ventilul cu membrană și resort:
- funcţia de transfer a unui ventil pneumatic cu resort şi
membrană, considerând ca mărime de intrare presiunea pe
diafragmă şi ca mărime de ieşire, deplasarea tijei sau debitul
prin ventil (considerat proporţional cu deplasarea), este:
F (s ) kE
H EE (s ) = =
P(s ) M 2 b
s + s +1
k k
- kE=S/k este coeficientul de amplificare al ventilului,
proporţional cu suprafaţa diafragmei;
- dacă masele în mişcare sunt reduse, fct. de transfer se poate
aproxima astfel:
kE
H EE (s ) = TE < 3 sec. și este constanta de timp EE;
TE s + 1
- dacă TE < <TF , atunci: H EE (s ) = k E

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție pneumatice (5)
• Ventilul cu membrană, resort și poziționer:
- este, el însuși, un sistem de reglare în circuit închis, în care
mărimea de ieşire x (deplasarea tijei), urmăreşte valoarea
mărimii de intrare u:

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție pneumatice (6)
• Ventilul cu membrană, resort și poziționer:

- diafragma şi axul ventilului

constituie, în acest SRA,
procesul P;
- elementul de măsurare M, pentru
mărimea de ieşire x, este format din
pârghia 1 şi resortul 2;
- elementul de comparaţie, EC este constituit din extremitatea
liberă a burdufului 3;
- deplasarea clapetei 4, în faţa ajutajului 5, este proporţională cu
valoarea u-x;
- regulatorul acestui sistem, constituit din amplificatorul A, este de
tip proporţional.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție pneumatice (6)
• Caracteristica ventilelor:
- dependenţa dintre cursa x a tijei şi comanda u reprezintă
caracteristica statică a unui servomotor pneumatic şi
prezintă fenomenul de histerezis;

- dacă tija a ajuns în punctul A, prin coborâri succesive, la

creşterea comenzii, servomotorul nu răspunde decât atunci
când presiunea a crescut cu u, adică a ajuns la valoarea u2;
- când comanda ia valoarea u3, tija servomotorului se găseşte
în punctul C, efectuând o cursă mult micşorată.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție hidraulice
• Servomotoarele hidraulice:
- au o frecvenţă mult mai mică de utilizare decât cele
pneumatice;
- se construiesc în variantele cu membrană şi cu piston;
- cele mai răspândite sunt elementele cu piston cu simplu sau
dublu efect, pentru deplasări liniare;
• Exemple:
- motor hidraulic cu piston cu mişcare liniară;
- motor hidraulic cu mişcare de rotaţie.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Elemente de execuție electrice
• Acţionarea electrică:
- se poate realiza discontinuu: cu electromagneţi.
- se caracterizează prin realizarea a numai două poziţii,
“închis” şi “deschis”;
- se folosesc în reglările industriale bipoziţionale.
- se poate realiza continuu: cu motoare electrice de curent
continuu şi motoare asincrone monofazate, bifazate şi
trifazate;
- motoarele electrice au o viteză de răspuns mai scăzută
decât elementele de acţionare pneumatice şi hidraulice,
dezvoltă un cuplu mai redus pentru acelaşi volum;
- pe porţiunea liniară a caracteristicilor statice, acestea pot
fi descrise cu ajutorul unor funcţii de transfer de forma:
H m (s ) =
k
s(Ts + 1)(Tm s + 1)
- Tm şi T sunt constanta de timp mecanică, respectiv electrică.
Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.
 Concluzii
• după natura energiei utilizate pentru realizarea funcţiei de
acţionare, elementele de execuţie pot fi pneumatice, hidraulice
şi electrice;
• la alegerea unui EE se impun a fi respectate următoarele
cerinţe:
- puterea dezvoltată la ieşire, trebuie să fie corelată cu
puterea necesară acţionării pentru întregul domeniu de
încărcare a procesului;
- domeniu de liniaritate al caracteristicilor statice să fie cât
mai mare;
- precizie şi siguranţă în funcţionare;
- viteze de răspuns cât mai mari (constante de timp cât mai
mici);
- posibilitatea reglării vitezei în limite largi şi posibilitatea
inversării sensului de mişcare.

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.

 Bibliografie recomandată
1. Dulău M., Gligor A., Introducere în Ingineria sistemelor
automate, “Petru Maior” University Press, Tîrgu-Mures,
2015.
2. Dulău M., Sisteme automate. Elemente de execuție pneumatice,
Lucrări de laborator, UMFST, Târgu Mureş, 2019.
3. https://www.youtube.com/watch?v=LHn7O6PUaoY
4. https://www.youtube.com/watch?v=OKyZFuc4WKI
5. https://www.youtube.com/watch?v=OhgwRhjcLZ8
6. https://www.youtube.com/watch?v=tiyOHzgSa-s

Este interzisă copierea și distribuirea neautorizată a acestui material.