Control PID Multivariable y Modos Deslizantes de un Robot SCARA

Elena Muoz*. Carlos A. Gaviria* *Grupo en Automtica Industrial, Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca Calle 5 No 4-50, Popayn, Cauca, Colombia e-mail: elenam@unicauca.edu.co, cgaviria@unicauca.edu.co Resumen: Este artculo presenta un enfoque en el cual se combinan las estrategias de diseo PID multivariable y modos deslizantes, aprovechando las ventajas de cada tipo de control, para ello se llevan ambas leyes de control a una misma estructura equivalente en lazo cerrado. Se prueban los resultados obtenidos utilizando el modelo de un robot industrial tipo SCARA en el desarrollo de una trayectoria compleja en el espacio operacional, sometido a disturbios externos. Palabras Clave: Control PID multivariable, control por modos deslizantes, robot SCARA mtodos. El esquema propuesto utiliza una ley de control por modos deslizantes, donde se remplaza el control equivalente del enfoque convencional, por la ley continua PID multivariable gracias a que el diseo garantiza que las dinmicas de lazo cerrado de ambas leyes coinciden. Se prueban los resultados obtenidos utilizando el modelo de un robot industrial tipo SCARA en el desarrollo de una trayectoria compleja en el espacio operacional, sometido a disturbios externos. El artculo est organizado as: en la seccin 2, se describe el esquema de control PID multivariable. En la seccin 3, se presenta el diseo del control por modos deslizantes. En la seccin 4, se ilustra la equivalencia de las dinmicas de los controles PID y modos deslizantes en lazo cerrado. En la seccin 5, se detallan los resultados de la simulacin del control propuesto aplicado a un robot industrial tipo SCARA. Finalmente, en la seccin 6 se presentan las conclusiones y trabajos futuros.

1. INTRODUCCIN El control de robots manipuladores ha sido un tema de investigacin desde hace aos y se han desarrollado diversas estrategias de control Canudas, Siciliano y Bastin, (1996), Lewis, Abdallah y Dawson (1993), Samson, Le Borgne y Espinau (1991). Debido a que los brazos manipuladores se componen de varias articulaciones unidas entre s, poseen una dinmica altamente no lineal con un fuerte acoplamiento entre sus respectivas articulaciones, esto complica la tarea del control, sobre todo, con consignas a altas velocidades o aceleraciones. En Tarokh y Seraji (1988) se realiza el diseo de un control PID utilizando el enfoque multivariable, este esquema incluye un lazo interno tipo PD que permite estabilizar el modelo linealizado del robot y un lazo realimentado tipo PID que logra el desacople entrada-salida y el seguimiento de la referencia. Esta tcnica permite un buen desempeo a partir del conocimiento del modelo linealizado para un punto de operacin del robot manipulador. Otras tcnicas han sido propuestas con controladores que tienen en cuenta el modelo, como el control por par computado Spong (1996) y Khalil y Dombre (2002). Este provee resultados satisfactorios en cuanto a errores de seguimiento y robustez. Las incertidumbres presentes en el modelo, debido a parmetros mal estimados o no modelados, dificultan el diseo de un eficaz algoritmo basado en un modelo matemtico exacto. Por esto, otros tipos como el control por modos deslizantes han recibido mucha atencin en los ltimos aos debido a que ofrece buenas posibilidades, como insensibilidad a las variaciones de parmetros y rechazo de disturbios externos. Slotine y Li (1991). En este artculo se mostrar que es posible combinar las leyes de control PID multivariable y modos deslizantes si se hace coincidir la dinmica de lazo cerrado obtenida con la ley PID, con la dinmica de lazo cerrado en rgimen deslizante del control por modos deslizantes; con lo cual se abre la posibilidad de obtener las ventajas combinadas de los dos

2. CONTROL PID MULTIVARIABLE El diseo est basado en los trabajos de Tarokh y Seraji (1988), quienes utilizan el enfoque multivariable lineal para solucionar de manera eficiente el problema de control de un brazo manipulador. El esquema de control est compuesto por dos controladores segn la Fig. 1, el controlador K(s) es tipo PD, el cual se disea mediante la tcnica de asignacin de polos utilizando el modelo linealizado para lograr la estabilizacin del robot, y el control Q(s) es tipo PID, se disea para lograr el desacople entrada-salida y el seguimiento de la trayectoria. Las ganancias de los controles PD y PID estn asociadas directamente con el modelo del robot linealizado en el punto de operacin. 2.1 Linealizacin del modelo dinmico del robot manipulador El modelo dinmico de un robot manipulador es representado por un conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales y

fuertemente acopladas, que tienen la siguiente forma general, (1)

Segn la Fig. 1, el par que se aplica al robot manipulador esta dado por, (6)

Robot Manipulador

donde y son las matrices de realimentacin de las ganancias constantes de posicin y velocidad. Aplicando la transformada de Laplace a (6) se obtiene,

Fig. 1. Configuracin del sistema de control. donde q es el vector de posicin de las articulaciones de dimensin nx1, es el vector del par aplicado a las articulaciones de dimensin nx1, es la matriz de inercia es el del manipulador de dimensin nxn, vector del fuerzas de coriolis y centrpeta de dimensin nx1, es el vector de fuerzas gravitatorias de dimensin nx1. El problema de control consiste en determinar el par que es necesario aplicar al robot para lograr que la salida del manipulador siga la trayectoria deseada , haciendo el error de posicin cero. La tcnica considerada es vlida para modelos lineales multivariables y por ello es necesario considerar el modelo linealizado de las dinmicas del robot. La ecuacin (1) puede ser linealizada alrededor del punto de operacin para pequeas perturbaciones,

Denominando , se obtiene el control PD indicado en Fig. 1. Reemplazando (6) en (4), se obtiene la representacin en espacio de estados del sistema en lazo cerrado. (7) La matriz de funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es,
(8)

El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado es,

(9)

Para estabilizar el robot y obtener una respuesta transitoria aceptable, las ganancias y se pueden seleccionar por asignacin de los 2n polos del sistema para una localizacin deseada en el semi plano izquierdo del plano complejo. Tambin se puede realizar un diseo ptimo por realimentacin de estado utilizando la tcnica control ptimo cuadrtico, conocida como LQR. Colocando el sistema intermedio en cascada con el controlador PID denotado como en Fig. 1, se disear para obtener una funcin de transferencia desacoplada, as,

(2)

El modelo linealizado puede ser representado por (Tarokh y Seraji (1988)), (3a) donde las matrices A, B y C estn definidas por, (3b) Definiendo como variables de estado a y , la representacin en espacio de estado del modelo linealizado del robot es,

donde es definida positiva con las constantes a determinar. Remplazando (8) en (10) se obtiene,

Definiendo , se obtiene la expresin del PID multivariable.

(4) De acuerdo a Fig. 1, se define la siguiente ley de control,

La funcin de transferencia del modelo lineal del robot se obtiene tomando la transformada de Laplace de (3a), (5) donde es la matriz de nxn funciones de transferencia del sistema en lazo abierto. 2.2 Diseo del esquema de control PID multivarible

donde es el vector del error de seguimiento de las posiciones, siendo el vector de la posiciones de referencia. El trmino integral introduce una variable de estado adicional,

(14) Incorporando (13) y (14) al modelo en espacio de estado dado por (7), se obtiene la representacin siguiente que incluye los controladores para estabilizacin y para seguimiento de la trayectoria.

se verifica que la dinmica del lazo cerrado es, (22) La ecuacin (21) implica que el sistema en lazo cerrado es desacoplado en el sentido de que cada seal de referencia afectar solamente su ngulo correspondiente

3. CONTROL POR MODOS DESLIZANTES El control por modos deslizantes consiste en definir una ley de control que conmuta a alta frecuencia la cual consigue llevar el estado del sistema a una superficie denominada superficie de deslizamiento y una vez en ella mantenerlo ante posibles perturbaciones externas. Slotine y Li (1991). El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado es:
(16)

Sustituyendo reduce a,

, el polinomio caracterstico se

(17)

donde es el polinomio caracterstico obtenido en el diseo anterior de orden 2n y es un polinomio de orden n,

(18)

Diseando el controlador de acuerdo a (12), el sistema total de orden 3n preserva los 2n polos diseados por asignacin de polos e introduce n polos adicionales, los cuales pueden ser asignados en cualquier ubicacin deseada dado que K se defini positiva. La seleccin de las matrices , y ha permitido lograr que se cumpla (10), donde es la matriz de funciones de transferencia del sistema completo en lazo abierto, que relaciona la salida y la seal de error segn lo indicado en la Fig. 1.

Para mantener el rgimen de deslizamiento ideal, la seal de control debe ser capaz de conmutar con una frecuencia infinita entre valores positivos a negativos, esto produce un efecto indeseado denominado chattering, as que las trayectorias, antes que deslizarse, oscilan alrededor de la superficie de deslizamiento. La presencia del chattering puede excitar dinmicas no modeladas, reducir la exactitud del control, introducir grandes prdidas por calor en circuitos elctricos de potencia, aparte de los problemas fsicos en los dispositivos mecnicos. Es necesario por lo tanto suavizar la seal de control discontinua para lograr un compromiso entre la seal tolerada por los elementos fsicos reales y la precisin requerida. Varios enfoques se han propuesto para reducir el efecto del chattering, entre ellos el ms conocido es la aplicacin de la funcin saturacin para el control de la ganancia cuando el sistema se encuentra cerca de la regin de deslizamiento, con este enfoque se logra reducir el efecto del chattering pero existir un error finito de rgimen permanente. La metodologa de diseo de un controlador por modos deslizantes, implica primero establecer la dinmica de la superficie de deslizamiento, verificar la estabilidad y la existencia del modo deslizante diseando una ley de control que garantice un rgimen de deslizamiento. Una vez que el sistema es atrapado en la superficie, la dinmica del sistema en lazo cerrado es determinada slo por la superficie de deslizamiento. La parte nominal o equivalente del control que se disea para que , permite que las dinmicas del sistema permanezcan en la superficie de deslizamiento. El modelo dinmico del robot manipulador dado por (1), expresado en funcin de que son los trminos nominales o estimados a partir del modelo y en funcin de las variables de estado es, (23) donde es el vector de disturbios externos al manipulador, el cual est limitado y representa las incertidumbres del modelo, ambos son de dimensin nx1. Para el diseo del control por modos deslizantes se elige la siguiente superficie de deslizamiento, (24)

As, la funcin de trasferencia en lazo cerrado del sistema es (s) (20)

Notar que la ecuacin de estado del sistema en lazo cerrado dada por (15) es de orden 3n y su polinomio caracterstico dado por (17) tambin tiene 3n polos. Sin embargo, la funcin de transferencia entrada-salida dada por (20) es de orden n como resultado de la forma como se seleccionaron , y en el controlador. Una de las razones por la cual se utiliz el control PD para estabilizar el sistema fue para garantizar que la cancelacin polo-cero se realizar para polos estables. Si se selecciona definida positiva en (20),

Si se considera que el sistema inicia en la trayectoria , (25) Cuando el sistema est en rgimen de deslizamiento ( ), la dinmica del sistema en lazo cerrado es, y

El control PID diseado en la seccin 2, permite que el sistema posea una dinmica en lazo cerrado representada por una funcin de transferencia de primer orden dada por (21), como se observa en Fig.2.

(26) Reemplazando (23) en (25),

Fig. 2. Esquema equivalente en lazo cerrado control PID. La dinmica en lazo cerrado del control PID est dada por (22) mientras que la dinmica en lazo cerrado con el control en modos deslizantes est dada por (26). Notando que si al esquema de Fig. 2 se agrega el trmino de accin precalculada indicado en Fig. 3 (lo cual no altera la estabilidad del sistema), entonces se obtiene,

Definiendo la ley de control como, (27) con ki1>0 y es el control donde nominal o equivalente que hace a en ausencia de incertidumbres y disturbios, (28) Para realizar la prueba de estabilidad se utiliza la siguiente funcin candidata de Lyapunov, (29) Considerando que ,

con lo que se llega a

Fig. 3. Esquema de control equivalente PID. (30) Teniendo en cuenta que las incertidumbres y disturbios estn limitados, se puede seleccionar los componentes k1i de como, (31) Con la cual se satisface, (32) Con (31) se satisface la condicin de alcanzabilidad, la cual garantiza que la superficie se alcanza en tiempo finito, con la definicin del control equivalente se garantiza que una vez en ella las trayectorias permanecen en la superficie y que la dinmica del lazo cerrado slo depende de la superficie de deslizamiento. Luego el esquema propuesto de la Fig. 3, permite que el controlador PID y el control por modos deslizantes posean un comportamiento dinmico igual en lazo cerrado. Gracias a esta propiedad, en este trabajo proponemos reemplazar el trmino continuo de (27) por la ley PID aumentada con la accin precalculada antes indicada. Esta estrategia permitira un control equivalente robusto lo que pertimitira usar ganancias ms pequeas para el trmino discontinuo reduciendo el efecto de chattering. En la Fig. 4 se indica el esquema de implementacin utilizado,

PID

Robot Manipulador

4. COMPARACIN DE LAS DINMICAS DE LAZO CERRADO El diseo propuesto del control por modos deslizantes se realiz para lograr la dinmica lineal de lazo cerrado expresada por (26) en el rgimen de deslizamiento. Tomando la transformada de Laplace de (26) se verifica que, (33) logrndose seguimiento de la referencia de posicin y velocidad. Fig. 4. Esquema de control equivalente PID Modos deslizantes.

5. RESULTADOS SIMULACIN El algoritmo diseado se aplica a un robot SCARA, el cual consta de tres articulaciones rotoides y una prismtica. La

ecuacin del modelo dinmico inverso del robot SCARA viene dada por la expresin (1 la 1). Los parmetros dinmicos del robot dinmicos son once trminos por cada articulacin estn compuestos por el articulacin, tensor de inercia , el primer momento de inercia la masa de la articulacin . y la inercia del accionador Algunos de los parmetros del robot son agrupados o eliminados por simplicidad Khalil y Dombre, (2002). La simplicidad, 2002). Tabla 1 muestra los valores de los parmetros del robot Calaflore, et al., (2001), donde la letra indica que el ., R trmino agrupa valores pertenecientes a otros trminos. otros En el apndice se presenta el modelo matemtico completo del robot SCARA utilizado para la simulacin. Tabla 1. Parmetros del robot SCARA a Parmetros ZZR1 ZZR2 ZZR3 MXR2 MXR3 MY2 MYR3 Valores 3.38 0.063 0.1 0.242 0.2 0.001 0.1 Parmetros Ia2 Ia3 Ia4 M4 D2 D3 g Valores 0 0 0.045 1.8 0.045 0.045 9.81

La Fig. 5 ilustra la trayectoria deseada y la realizada por el F robot en presencia de la seal de disturbio. Donde se aprecia un muy buen seguimiento de la referencia. La Fig. 6 muestra los errores articulares la Fig. 7 el error Fig articulares, cartesiano y la Fig 8 el par aplicado al robot todos al Fig. robot, desarrollar la trayectoria circular en presencia de la seal de desarrollar disturbio.

Fig. 6. Error de posicin de cada articulacin del robot.

Nota: Las unidades del tensor de inercia son Kg.m2, para el primer momento de inercia Kg.m, y para la inercia de los motores Kg.m2.

El sistema de control diseado se implement en el ambiente de simulacin Matlab/Simulink. Con el fin de ilustrar el on desempeo del controlador propuesto se define una trayectoria circular con radio r = 20 mm y velocidad angular w = 2 rad/seg, lo cual equivale a un crculo realizado en 3 segundos en el espacio operacional del robot. Se prueba el egundos el sistema considerando que se adiciona un disturbio al par de cada articulacin el cual est dado por,

Fig. 7. Error cartesiano del robot.

donde el segundo trmino representa el efecto de mediciones epresenta con ruido de alta frecuencia. La seal de disturbio es limitada por . El diseo de los parmetros del control PD se realiz el utilizando el comando lqr de Matlab con los siguientes parmetros de desempeo Q = diag ([1,1,1,1,200,200,200,200]) ([1,1,1,1,200,200,200,200]) y R = 1E-1*eye(4). Mientras 1*eye(4). que los parmetros del PID se determinan a partir de (11) y para la simulacin se eligi K = diag([1,1,1,1])*1e3.

Fig. 8. Par aplicado al robot . De los resultados de la simulacin se aprecia que en el simulacin seguimiento de la consigna circular ante la presencia de una consigna seal de disturbio externo el control implementado obtiene errores articulares menores a 4x10-4 y un error cartesiano 5 mximo de 6x10-5 m. Se logra un control con buena precisin y robustez a disturbios. Fig. 5. Trayectoria realizada por el robot SCARA SCARA.

6. CONCLUSIONES En este artculo se ha considerado el control de movimientos complejos en el espacio de trabajo de un robot tipo SCARA. Se mostr que si se disea un controlador PID con accin precalculada, tal que la dinmica de lazo cerrado del sistema coincida con la obtenida con un controlador en modos deslizantes, es posible obtener las ventajas combinadas de las dos leyes. Los resultados muestran que la estrategia propuesta obtiene un buen desempeo en el seguimiento de la consigna circular. Sin embargo, los detalles acerca de la estabilidad con el control propuesto, no han sido an explorados a la fecha. Trabajos posteriores estarn encaminados hacia sacar mejor provecho de las posibilidades de la estrategia propuesta. Una opcin a explorar es utilizar reglas de decisin difusas tales que lejos de la superficie de deslizamiento predomine la ley de modos deslizantes, mientras que cerca de la superficie predomine la ley PID, de modo que se garantice tanto error cero en rgimen permanente sin efecto de chattering como atraccin asinttica a la superficie. REFERENCIAS Canudas, C., Siciliano, B. and Bastin, (1996) G. Theory of robot control. Springer Verlag. Caraflore G., M. Indri and B. Bona (2001). Robot dynamic calibration: Optimal excitation trajectories and experimental parameter estimation. Journal of Robotic Systems. 18 (2): 55-68. Khalil, W and Dombre, E. (2002) Modeling identification andcontrol of robots. Hermes Penton Science. Lewis, F., Abdallah, C. and Dawson, D. (1993) Control of robot manipulators. Macmillan. Samson, C., Le Borgne, M. and Espinau, B. (1991). Robot control. Oxford University Press. Slotine J., and W. Li (1991). Applied nonlinear control. Prentice-Hall Inc. New Jersey. Spong, M. (1996) Motion control of robot manipulator. Handbook Control, W. Levine Editor, 1339 1350. Tarokh, M. and Seraji, H. (1988) A control scheme for trajectory traking of robot manipulator. IEEE Robotics and Automation, Volume (88), 1192-1197. APENDICE Matriz de inercia y vector de gravedad del modelo dinmico del robot manipulador SCARA: