1.

NOIUNI GENERALE PRIVIND ROBOII INDUSTRIALI

1.1. Definiii i noiuni uzuale utilizate

Cuvntul `robot` a fost folosit pentru prima dat n sensul acceptat astzi n anul 1920 de ctre scriitorul ceh K. Capek , care l-a preluat din limba ceh unde nseamn munc grea. Epopea roboilor industriali dureaz de numai 30 de ani. Primul robot industrial a fost folosit n anul 1963 la uzinele Trenton ( S.U.A.) ale companiei General Motors. De atunci i pn astzi numrul i performanele roboilor industriali au crescut n continuu , pe msura dezvoltrii posibilitilor lor , gsindu-i noi utilizri , astzi putnd fi folosii n toate sferele de activitate , ziua cnd el va putea efectua orice gen de operaii ntrezrindu-se deja. Exist o multitudine de definiii date roboilor industriali. Mai nou definiiile roboilor industriali au fost standardizate de ctre principalele ri productoare . Astfel norma francez NF E61-100/1983 definete robotul industrial astfel : Un robot industrial este un mecanism de manipulare automat , aservit n poziie , reprogramabil , polivalent , capabil s poziioneze i s orienteze materialele, piesele , uneltele sau dispozitivele specializate , n timpul unor micri variabile i programate , destinate executrii unor sarcini variate. Dup norma german VDI 2860 BI.1 roboii industriali sunt automate mobile universale , cu mai multe axe , ale cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri , ntr-o anumit succesiune a micrilor i n anumite cazuri comandate prin senzori. Ele pot fi echipate cu dispozitive de prehensiune,

scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplini activiti de manipulare sau tehnologice. Dup norma rus GOST 25685-83 , robotul industrial este maina automat care reprezint ansamblul manipulatorului i al dispozitivului de comand reprogramabil , pentru realizarea n procesul de producie a funciilor motrice i de comand , nlocuind funciile analoage ale omului n deplasarea pieselor i / sau a uneltelor tehnologice. Standardul japonez JIS B 0124/1979 definete robotul industrial ca :...un sistem mecanic dotat cu funcii motoare flexibile analoage celor ale organismelor vii sau combin asemenea funcii motoare cu funcii inteligente , sisteme care actioneaz corespunztor voinei omului. In contextul acestei definiii, prin funcie inteligent se nelege capacitatea sistemului de a executa cel puin una din urmtoarele aciuni : judecat , recunoaterea , adaptarea sau nvarea. Dezvoltarea exploziv a roboilor industriali a condus la apariia unui numr enorm de roboi industriali avnd cele mai diferite forme i structuri. A aprut astfel necesitatea clasificrii roboilor industriali dup anumite criterii. Ei se clasific astfel : I. Dup informaia de intrare i modul de nvare al robotului industrial : I.1. Manipulator manual, care este acionat direct de ctre om; I.2. Robot secvenial, care are anumii pai ce asculta de o procedur predeterminat. La rndul lor acetia pot fi : - robot secvenial fix, la care informaia predeterminat nu poate fi uor modificat; - robot secvenial variabil, la care informaia predetrminat poate fi uor schimbat; I.3. Robot repetitor (playback). La nceput omul nva robotul procedura de lucru, acesta memoreaz procedura, apoi o poate repeta de cte ori este nevoie. I.4. Robot cu control numeric. Robotul industrial execut operaiile cerute n conformitate cu informaiile numerice pe care le primete.

I.5. Robotul inteligent i decide comportamentul pe baza informaiilor primite prin senzorii pe care i are la dispoziie i prin posibilitile sale de recunoatere. II. Clasificarea dup forma micrii : II.1. Robotul cartezian este cel ce opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate carteziene; II.2 Robotul cilindric este similar celui cartezian, dar spaiul de lucru al braului este definit n coordonate cilindrice; II.3.Robotul sferic ( polar ) are spaiul de lucru definit n coordonate sferice (polare ); II.4. Robotul protetic are un bra articulat; II.5. Roboi industriali n alte tipuri de coordonate. III. Clasificarea dup numrul gradelor de libertate. IV. Clasificarea dup spaiul de lucru i greutatea sarcinii manipulate. V. Clasificarea dup metoda de control. V.1. Manipulatoare simple, formate din grupele I.1 si I.2; V.2. Roboi programabili, formai din grupele I.3 si I.4. V.3 Roboi inteligeni. VI. Dup generaii sau nivele, n funcie de comanda i gradul de dezvoltare al inteligenei artificiale , deosebim : - Roboi din generaia I, care acioneaz pe baza unui program flexibil, dar prestabilit de programator, care nu se mai poate schimba n timpul executiei; - Roboii din generaia a-II-a se caracterizeaz prin aceea c programul flexibil prestabilit poate fi schimbat n limite foarte restrnse n timpul execuiei; - Roboii din generaia a-III-a posed nsuirea de a-i adapta singuri programul n funcie de informaiile culese prin proprii senzori din mediul ambiant. In afara acestor criterii de clasificare n funcie de necesiti i / sau de evolutia ulterioara a robotului industrial se mai pot defini i alte criterii, dup care se clasific roboii industriali.

1.2. Structura roboilor de topologie serial

Indiferent de obiectiv ( poziionare sau efectuarea unor operaii tehnologice ) roboii industriali ( RI ) trebuie s pozitioneze i s orienteze un obiect n spaiu. Fixarea i orientarea unui corp n spaiu se face cu ajutorul a ase parametrii : trei pentru poziie i trei pentru orientare. Aceasta se poate realiza prin rotaii, translaii sau rotaii combinate cu translaii. Un solid rigid poate fi definit prin intermediul unui punct aparinnd lui numit punct caracteristic ( cel mai frecvent centrul de greutate al solidului rigid ) i al unei drepte ce conine punctul caracteristic numit dreapt caracteristic. Un punct material caracteristic i o dreapt caracteristic definesc un solid rigid. Sistemul mecanic al unui robot industrial de topologie serial are urmtoarea structur: - dispozitiv de ghidare; - dispozitiv de prehensiune . Dispozitivul de ghidare are rolul de a realiza deplasarea punctului caracteristic i orientarea dreptei caracteristice. El se compune din : - mecanismul generator de traiectorie ; - mecanismul de orientare . Mecanismul generator de traiectorie are rolul de a poziiona n spaiu punctul caracteristic, deplasndu-l din poziia iniial n cea final. Cum poziia unui punct n spaiu este definit prin intermediul a trei coordonate, rezult c mecanismul generator de traiectorie trebuie s aib trei grade de libertate. Mecanismul de orientare trebuie s realizeze orientarea n spaiu a dreptei caracteristice. Cum aceasta trebuie s realizeze modificarea celor trei unghiuri Euler care definesc poziia dreptei caracteristice rezult c mecanismul de orientare trebuie s aib trei grade de libertate. Deci dispozitivul de ghidare trebuie s aib minimum ase grade de libertate pentru a realiza poziionarea i orientarea unui corp ( pies sau scul ) n spaiu. In anumite cazuri particulare el poate s aib i mai puin de ase grade de

libertate ( ca n cazul corpurilor cilindrice , cnd un grad de libertate nu-i mai justific existena datorit simetriei fa de axa cilindrului, situaie n care cinci grade de libertate sunt suficiente ) sau mai mult de ase grade de libertate atunci cnd robotul trebuie s execute anumite operaii care necesit o mare versatilitate ( ca n cazul vopsirii ) . In marea majoritate a cazurilor dispozitivul de ghidare este constituit dintr-un lan cinematic deschis dar exist i situaii cnd se combin un lan cinematic nchis ( patrulater articulat ) cu unul deschis. Cele trei grade de libertate ale mecanismului generator de traiectorie pot fi cuple de rotaie sau de translaie, n timp ce mecanismul de orientare este n general constituit din trei cuple cinematice de rotaie. Mecanismul generator de traiectorie poate fi separat de mecanismul de orientare , situaie n care structura robotului se numete structur deculat. Micarea de poziionare se poate realiza utiliznd trei cuple cinematice de rotaie ( R ) sau translaie (T ). Exist 8 combinaii posibile de rotaii i translaii ( 23=8 ). Acestea sunt : RRR , RRT , RTR , RTT , TRR , TRT , TTR , TTT. Ct despre dispozitivul de ghidare acesta poate exista n 33=27 variante. Combinnd cele 8 posibiliti cu cele 27 combinaii rezult 8x27=216 lanuri cinematice.Nu toate aceste varinate conduc ns ctre un spaiu de lucru tridimensional i n consecin acestea vor fi eliminate , n final ramnnd 37 variante posibile. Dintre cele 8 structuri posibile de mecanism generator de traiectorie 4 sunt de preferat , conform GOST 25685/83 i JIS 0134/86 : TTT , RTT , RRT , RRR . Fiecare dintre cele 37 de structuri de lan cinematic poate sta la baza unui robot, determinnd o arhitectur specific. Prin gradul de manevrabilitate al dispozitivului de ghidare se nelege numrul gradelor de mobilitate ale lanului cinematic care i st la baz. Prin grad de mobilitate al lanului cinematic se nelege numrul posibiltilor de micare pe care lanul cinematic le are n raport cu sistemul de referin solidarizat cu unul din elementele sale.

In cele ce urmeaz vom trece n revist principalele tipuri de roboi industriali din punct de vedere al structurii mecanismului generator de traiectorie. 1.2.1. Roboi industriali tip bra articulat ( BA ) Acest tip de RI are ca mecanism generator de traiectorie un lan cinematic deschis compus din cuple cinematice de rotaie.

Fig.1.1. Schema cinematic a unui robot bra articulat Acetia au o mare suplee care permite accesul n orice punct al spaiului de lucru. Dezavantajul su principal l constituie rigiditatea sa redus Cei mai cunoscui roboi industriali aparinnd acestei arhitecturi sunt : ESAB (Suedia) , Unimation ( SUA ) 6CH aRm Cincinnati Millacrom ( SUA ).

1.2.2. Roboi industriali de tip lan nchis ( LI ) La acest tip de roboi mecanismul generator de traiectorie este un lan cinematic nchis, de tip patrulater articulat. Cuplele cinematice care intr n componen lui sunt cuple de rotaie. Datorit construciei, ei au un spaiu de lucru considerabil mrit fa de roboii de tip BA. Avnd n vedere rigiditatea lor ridicat ei manipuleaz sarcini mari. Principalul lor dezavantaj const n construcia relativ complicat. Cei mai reprezentativi roboi aparinnd acestei arhitecturi sunt : Trallfa ( Norvegia ) , K15 ( Germania ). 1.2.3. Roboi industriali de tip pistol (P ) Acest tip de roboi industriali este constituit dintr-un corp central ce poart numele de bra , asemntor unei evi de pistol , care-i poate modifica direcia i lungimea. Construcia lor este simpl i ei se remarc printr-o suplee i o dexteritate sczut. Spaiul lor de lucru este relativ mic. Se utilizeaz n special la manipularea unor mase reduse. Din punct de vedere structural sunt roboi de tip TRT. Dintre roboii aparinnd acestui tip cei mai reprezentativi sunt MHU Senior ( Suedia ) , Unimate ( SUA ) , Kawasaki ( Japonia ). Schema cinematic a unui astfel de robot este redat n figura 1.2.

Fig. 1.2. Schema cinematic a unui robot tip Pistol ( P )

1.2.4. Roboi tip turel (T ) Roboii industriali de tip turel au o arhitectur asemntoare celor de tip pistol. Caracteristic pentru acest tip de robot este faptul c ntre corpul central i bra, avnd construcia i micrile similare cu cele ale subansablului similar de la tipul pistol, se interpune un subansamblu de tip turel, care permite o rotaie suplimentar n jurul unei axe care se gsete ntr-un plan orizontal.

Fig.1.3. Schema cinematic a unui robot turel Robusteea i supleea acestui tip de roboi este superioar celor de tip pistol. Roboii de tip turel sunt utilizai n aproape orice tip de aplicaie avnd din acest punct de vedere un caracter universal. Din punct de vedere structural sunt roboi de tip RRT. Cel mai reprezentativ robot aparinnd acestei arhitecturi este robotul Unimate 1000. Schema cinematic a unui robot turel este redat n figura 1.3. 1.2.5. Roboi de tip coloan( C )

Si acest tip de roboi , ca i cei de tip T i P are un bra care poate efectua o translaie , numai c aceasta este purtat de o coloan vertical care se poate roti i permite n acelai timp- i o translaie pe vertical. Roboii de tip coloan au o construcie simpl, sunt robuti i au o bun dexteritate. Sunt mai putin suplii dect cei de tip pistol i turel. Din punct de vedere structural schema cinematic a unui robot coloan este redat n figura 1.4.

Fig.1.4. Schema cinematic a unui robot tip coloan

1.2.6. Roboi tip cadru ( CD ) Acest tip de roboi au o rigiditate deosebit, coloana de la tipul precedent fiind nlocuit cu un cadru. In rest ei au structura roboilor de tip coloan. 1.2.7. Roboi de tip portal ( PO ) In cazul n care este necesar manipularea unor piese grele ntr-un spaiu de dimensiuni mari se utilizeaz tipul portal. Acest tip se ntlnete frecvent n industria de automobile. Din punct de vedere structural ei aparin tipului TTT. 1.2.8. Roboi de tip crucior( CA ) In vederea mririi spaiului de lucru roboii se monteaz pe crucioare care se pot deplasa liber pe ine. Acestea sunt cele mai des utilizate arhitecturi de roboi industriali de topologie serial. Pe lng aspectul general arhitectura roboilor influeneaz n mod direct performanele acestora, n principal rigiditatea, forma i dimensiunile spaiului de lucru. Astfel roboii de tip coloan, pistol au un spaiu de lucru cilindric, n timp ce cei portal au spaiul de lucru de form paralelipipedic. Roboii de tip turel i bra articulat au spaiul de lucru sferic.

1.3. Tipuri de coordonate utilizate n studiul roboilor industriali

Poziia unui punct n spaiu este determinat prin trei parametri geometrici independeni ntre ei, care pot fi coordonatele punctului considerat. Dac se stabilete o lege de determinare a acestor parametri pentru orice punct din spaiu, spunem c am stabilit un sistem de coordonate.

Punctul caracteristic poate fi poziionat n interiorul spaiului de lucru al robotului industrial ntr-unul din urmtoarele sisteme de coordonate : - cartezian - cilindric - sferic - curbiliniu Alegerea unuia sau a altuia dintre sisteme se face i n concordan cu arhitectura robotului. De exemplu un mecanism de generare a traiectoriei de structur TTT impune coordonatele carteziene iar un mecanism de generare a traiectoriei de structur TRT impune coordonatele cilindrice. Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul cartezian sunt : X = x(t) ; Y = y(t) ; Z = z(t) . (1.1) Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul cilindric sunt : r = r(t) ; = (t) ; z = z(t) . (1.2) Ecuaiile parametrice ale micrii n sistemul sferic sunt: r = r(t) ; = (t) ; = (t). (1.3) Nu vom insista asupra sistemelor de coordonate carteziene, cilindrice i sferice , care sunt cunoscute dar vom insista asupra sistemului de cordonate curbilinii. 1.3.1. Sisteme de coordonate curbilinii In sistemul de coordonate curbilinii vectorul de poziie r este definit ca o funcie vectorial de trei coordonate scalare q1 , q2 , q3 , independente ntre ele. r = r(q1 , q2 , q3 ) (1.4) Componentele scalare carteziene ale acestuia au expresiile : x = x(q1 , q2 , q3 ) ; y = y(q1 , q2 , q3 ) ; z= z(q1 , q2 , q3 ) .

Intruct fiecrui vector r i corespunde un anumit punct M i trei coordonate q1 , q2 , q3 , rezult c fiecare din aceste coordonate este funcie de poziia punctului caracteristic. q1(r)= q1( x,y,z ) ; q2(r)= q2( x,y,z ) ; q3(r)= q3( x,y,z ) (1.5) Mrimile q1 , q2 , q3 se numesc coordonatele curbilinii ale punctului M. Cunoaterea micrii punctului caracteristic se reduce la cunoaterea funciilor : q1 = q1(t) ; q2 = q2(t) ; q3 = q3(t) ; (1.6) Dac toate cele trei coordonate curbilinii sunt funcii de timp, vrful vectorului r , care reprezint punctul caracteristic mobil , se poate afla n orice punct din spaiu. Dac una dintre coordonatele curbilinii este constant, iar celelalte dou variabile , punctul caracteristic se poate deplasa pe o suprafa. Planele tangente la aceste suprafee n punctul M se numesc plane de coordonate curbilinii. Dac dou din cele trei coordonate curbilinii sunt constante iar cea de a treia este variabil , punctul caracteristic descrie o curb. Obinem astfel trei curbe numite curbe de coordonate curbilinii. Tangentele la curbele de coordonate curbilinii n punctul caracteristic sunt orientate n sensul creterii coordonatei respective i se numesc axe de coordonate curbilinii. Dac cele trei axe sunt perpendiculare dou cte dou sistemul de coordonate se numete ortogonal. Mecanismele de orientare pot avea unul dou sau trei grade de libertate. Exist trei tipuri de mecanisme de orientare : - cu micri independente - cu micri dependente - tromp de elefant

aducie - abducie ultimul element al mecanismului generator de traiectorie pronaie - supinaie flexie Fig. 1.5. Micrile mecanismului de orientare

1.4. Dispozitive de prehensiune

Aa cum reiese din definiia lor roboii industriali ndeplinesc sarcini tehnologice (sudur, vopsit , etc. ) sau de transfer ( manipularea pieselor i a semifabricatelor n procesul de producie ). Atunci cnd ndeplinesc sarcini tehnologice endefectorul este o scul ( pistol de vopsit sau cap de sudur ). Dac sarcinile robotului sunt de transfer ( manipulare ) atunci endefectorul su trebuie s fie un dispozitiv de prehensiune. Acesta reuete s solidarizeze ( fixeze ) obiectul manipulat de robot. Aceast operaie de solidarizare, care este analoag celei prin care mna uman apuc se numete prehensiune. Dispozitivele de prehensiune execut ntotdeauna operaia final i de aceea rolul lor este foarte important. Prehensiunea este un proces complex care are mai multe faze : - poziionarea

- centrarea - fixarea defixarea Solidarizarea obiectului manipulat presupune imobilizaarea acestuia i deci anularea gradelor sale de libertate. Numrul i dispunerea punctelor de contact dintre dispozitivul de prehensiune i obiectul manipulat depinde de forma obiectului care impune o anumit form a suprafeelor de contact ale dispozitivului de prehensiune. Prin centrare se realizeaz ocuparea de ctre obiectul manipulat a unei anumite poziii i orientri fa de un sistem de referin solidarizat cu endefectorul. Dac dispozitivul de prehensiune oblig dreapta caracteristic a obiectului manipulat s ocupe o anumit poziie atunci operaia se numete centrare. In cazul n care concomitent cu centrarea se realizeaz i suprapunerea punctului caracteristic al obiectului manipulat peste un anumnit punct fix din spaiul de lucru al robotului, atunci operaia se numete centrare complet. Bineneles c operaia de poziionare i de centrare se execut cu o anumit eroare, care reprezint eroarea de centrare. In figura de mai jos este redat operaia de centrare a unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune prevzut cu 4 fee prismatice.

Fig.1.7. Centrarea unui obiect cilindric cu ajutorul unui dispozitiv de prehensiune cu patru fee Un dispozitiv de prehensiune are urmtoarele pri componente :

flana de legtur cu restul robotului ( se recomand a fi standardizat ) - dispozitivul de acionare ( motorul ) - mecanismul propriu-zis - degetele - bacurile Roboii moderni realizeaz schimbarea automat a dispozitivului de prehensiune, n funcie de forma obiectului manipulat. Mecanismele de prehensiune au drept scop transmiterea forei i a micrii la degete. Prin deget se nelege acea parte component a dispozitivului de prehensiune care poart i conduce n poziia de prehensiune o suprafa care n urma contactului cu piesa manipulat va realiza funcia de prehensiune. Mecanismele dispozitivelor de prehensiune pentru acionarea unui deget au la baz mecanisme cu dou, trei sau patru elemente. Cea mai mare parte a elementelor conductoare ale dispozitivelor de prehensiune execut micri de translaie n raport cu elementul fix i de aceea pentru acionarea lor se utilizeaz motoare hidraulice liniare. Atunci cnd dispozitivele de prehensiune se utilizeaz pentru alimentarea cu piese a mainilor-unelte ele vor fi nzestrate cu dispozitive de rapel , care dup dispariia aciunii readuc dispozitivul n starea iniial sub aciunea unor arcuri. In funcie de tipul i dimensiunea obiectului manipulat, dispozitivele de prehensiune pot fi : - speciale pentru obiecte de aceai form i dimensiune ; - speciale pentru obiecte de aceai form i dimensiuni diferite ; - universale (pentru obiecte cu form i dimensiuni variind ntr-un domeniu restrns ) ; - flexibile ( pentru obiecte cu form i dimensiuni variind ntr-un domeniu larg ) . Caracterul special, universal sau flexibil al dispozitivelor de prehensiune este dat de construia bacurilor. Forma constructiv a degetelor trebuie s in cont i de condiiile de lucru. De exemplu dac obiectul manipulat este fierbinte, degetele trebuie -

s fie lungi pentru a atenua efectul cldurii asupra dispozitivului de prehensiune. Pentru manipularea obiectelor feromagnetice relativ uoare se utilizeaz dispozitive de prehensiune cu magnei n timp ce pentru manipularea obiectelor uoare care prezint o suprafa plan relativ mare se utilizeaz dispozitive de prehensiune cu vid.

1.5. Analiza comparativ a caracteristicilor diferitelor grade de libertate

Deoarece avem posibilitatea de a alege i / sau de a proiecta diferite structuri de roboi industriali n constructie modular, odata ce datele concrete ale aplicaiei au fost determiante vom proceda la determinarea structurii optime din punct de vedere al aplicaiei respectice. Primul pas const din determinarea micrilor elementelor componente ale traiectoriei impuse endefectorului. Se trece apoi la optimizarea traiectoriei folosind urmtorul set de reguli simple : - minimizarea numrului de orientri ale dispozitivului de prehensiune n scopul reducerii numrului de cuple cinematice necesare i n general a gradului de complexitate al robotului industrial; - reducerea la maximum a greutii obiectului manipulat; - reducerea volumului spaiului de lucru; - alegerea structurii cu cel mai sczut consum energetic n scopul micorrii costurilor; - simplificarea sistemului de programare; ( de exemplu alegerea sistemului punct cu punct n locul controlului continuu al traiectoriei, acolo unde este posibil ) ; - minimizarea numrului de senzori; - folosirea la maximum a posibilitilor existente n scopul reducerii costului robotului i a timpului necesar ndeplinirii misiunii;

Este de cea mai mare importan s cunoatem caracteristicile i performanele actualilor roboi industriali ca i pe cele ale operatorului uman. In acest scop au fost realizate o serie de diagrame Om - Robot industrial. Acestea au fost create cu urmtoarele scopuri : - s ajute tehnologul s determine dac un anumit robot industrial poate efectua aplicaia; - s serveasc ca model i referina pentru roboii industriali; - pentru a proiecta sisteme combinate, integrate de roboi industriali i operatori umani. Redm mai jos o astfel de diagram :

Diagrama Om - Robot - enumerarea mrimilor comparate. I. Caracteristici fizice 1.Manipularea A. Corpul. a. Tipuri b. Gama maxim a micarilor posibile ( GMMP ) B. Braul a. Tipul b. Numrul de brae c. GMMP. C. Incheietura a. Tipul b. GMMP D. Endefectorul a. Tipul b. GMMP 2. Dimensiunile corpului. A. Corpul principal

B. Aria pardoselii necesare. 3. Fora i puterea A. Greutatea ncrcturii braului B. Puterea necesar. 4. Armonie. 5. Suprasolicitare/solicitare sub posibiliti. Performane. 6. Restricii ambientale. A. Temperatura ambiental. B. Umiditatea C.Fluctuaii. II. Caracteristici mentale i comunicative. 1. Capacitatea de calcul 2. Memoria 3. Inteligena. 4. Puterea de a raiona. 5. Perceperea semnalelor. 6. Coordonarea creier-muchi. 7. Necesitai sociale i psihologice. 8. Pregtirea 9. Sensibilitatea. 10. Comunicri ntre operatori. 11. Viteza de reacie. 12. Autodiagnosticarea. 13. Specificitatea individual. III. Consideraii energetice. 1. Puterea cerut. 2. Accesorii 3. Oboseal. 4. Timpul de munc. 5. Durata estimat de via. 6. Eficienta energetic. Dup cum se observ diagrama conine trei tipuri principale de caracteristici de lucru : - caracteristici fizice. - caracteristici mentale i comunicative. - caracteristici energetice.

Vom studia n cele ce urmeaz diagrama Om - Robot pentru caracteristicile fizice. HARTA OM-ROBOT Detalii pariale ale hrii caracteristicilor fizice Caracteristica (1) A. CORPUL. a) Tipuri Robot industrial (2) 1. MANIPULARE 1. Prismatic 2. De revoluie 3.Combinat:prismatic +revolui 4. Mobil Stnga-Dreapta : 3-15 m la 500-1200 mm 1. Rectangular 2. Cilindric 3. Sferic 4. Articulat Unul sau mai multe Om (3) ,

b) GMMP B. BRATUL a) Tipul

1. Mobil permind : - nclinare - rotaie - rsucire Rsucire : 180o nclinare : 150o Rotire : 90o 1. Articulat umr

b) Numrul

(1) c) GMMP C. INCHEIETURA a) Tipuri

(2) 300-3000 mm la 100-25000mm/s

Uzual dou , care nu pot opera absolut independent (3) 625-1500 mm/s pentru micri liniare Const n trei rotaii : rsucire , nclinare , rotire.

1. Prismatic 2. Revoluie 3. Combinat De obicei ncheietura

are 3 micari de rotaie : rsucire, nclinare, rotire , dar recent au aprut i micri de translaie b) GMMP Rsucire : 35-500 o/s nclinare : 30-320 o/s Rotire : 30-300 o/s Rsucire : 180o nclinare : 180o Rotire : 90o

D. OPERATOR FINAL a) Tipuri 1. Mna mecanic cu graifer mecanic sau cu vacuum. 2. Scula : pistol de vopsit , de sudat , etc. b) GMMP Se poate proiecta la dimensiuni variate.

1. Patru grade de libertate n configuraie articulat. Cinci degete pe mn. Dimensiuni tipice : Lungime : 163208 mm Lime : 68-97 mm Adncime : 20-33 mm (1) (2) (3) 2. DIMENSIUNILE CORPULUI A. CORPUL a. nalime 0,10-2,0 m nalime 1,5-1,9m PRINCIPAL b. Lungime (bra) Lungime (bra) 0,20-2,0 m 754-947 m c. Lime 0,10-1,5 m Lime : 478-579 d. Greutate 5-8000 Kg m Greutate 45-100 Kg B. ARIA De la 0 la civa metri Raza de lucru PARDOSELII ptrai medie de 1 metru patrat

3. FORTA SI PUTERE A.GREUTATEA 0,1 la 1000 Kg Sub 30 Kg. INCARCATURII BRATULUI B. PUTERE Proporional cu 2 CP la 10 ncrctura util secunde. 0,5 CP la 120 secunde 0,2 CP la 300 secunde Pentru a determina posibilitile roboilor industriali s-a efectuat un studiu pe 282 modele de roboi, trasndu-se dou tipuri de grafice : - grafice curs/vitez - grafice indicnd frecvena distribuiei roboilor dup anumite criterii. S-au luat n considerare 282 roboi industriali dintre care 183 de roboi industriali japonezi i 99 de roboi industriali funcionnd n S.U.A.,o parte dintre acetia fiind de concepie european. Din analiza frecvenei de distribuiei se pot trage urmtoarele concluzii : 1. Japonezii s-au concentrat mai mult pe tipul cartezian (52%) , n timp ce piaa american este dominat de structura articulat (48 %). Se mai observa ca cea mai mare frecven o au roboii industriali de gabarit mediu urmai de cei mici. 2. Sarcina util a roboilor industriali americani este mai mare dect a celor japonezi i ambele oscileaz n jurul a 40 Kg. 3. Acionarea preponderent a roboilor industriali americani este hidraulic, n timp ce a celor japonezi este electric. Tendina recent ns se ndreapt spre acionarea electric. Vom analiza n cele ce urmeaz diagramele vitezacurspentru diferite micri ale braului sau ale dispozitivului de prehensiune. Graficele modelelor americane se vor trasa cu linie continu, iar cele ale modelelor japoneze cu linie ntrerupt. Fiecrui model de robot industrial i corespunde un punct n interiorul domeniului delimitat de grafice. Fiecare

grafic exprim relaia curs-viteza pentru un anume modul funcional

600 500 400 300 viteza [ grade/secund a]

200 100 0 100 200 300 400 500 600

Fig. 1.8. Rotaia braului sus-jos [ grade ]

500 400 300 200 100 0

viteza [grade/secunda]

Fig. 1.9. Rsucirea ncheieturii [ grade ]

600 500 400 300 200 viteza grade/sec

100

200

300

400

500

600

100

0 600 500 400 300 200 100 0

100 viteza mm/sec

200

300

400

500

600

Fig. 1.10. Inclinarea ncheieturii [ grade ]

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.11. Translaia braului pe orizontal [ grade ]

600 500 viteza mm/sec

400 300 200 100

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.12.Translaia braului sus-jos [mm ]

600 500 viteza mm/sec

400 300 200 100

Fig.1.13. Rotaia braului stnga-dreapta [ mm ]

600 500 400 300 200 100 100 200 400 500 Fig. 1.14. Translaia 300 corpului ( coloanei ) [ 600 ] mm 0 viteza mm/sec

100

200

300

400

500

600

600 500 400 300 200 100

viteza mm/sec

100

200

300

400

500

600

Fig. 1.15. Rotirea ncheieturii [ grade ] Din studiul diagramelor curs-viteza se pot trage urmtoarele concluzii utile att n ceea ce privete concepia dar mai ales exploatarea roboilor industriali : 1. Diagramele relev diferene considerabile ntre cele dou categorii de roboi industriali studiate din punct de vedere al cinematicii. Aceste diferene se datoreaz practic diferenelor dintre coala japonez i cea euro-american. Aceste diagrame se refer la modele de roboi. Numai diagramele din figurile 1.10 i 1.13 acoper regiuni similare. Este vorba despre translaia braului pe orizontala i translaia corpului. 2. Pentru micrile ncheieturii se constat parametrii superiori att n ceea ce privete cursa ct i viteza la roboii euro-americani. 3. Vitezele de rotaie ale coloanei roboilor japonezi sunt mai mari. 4. Diagramele permit studierea parametrilor cinematici pentru diferite micri ale roboilor, fiind de un real folos pentru

studiul modularizrii. Putem astfel s determinm cursele optime, sau cu frecvena cea mai cerut de ctre utilizatori n vederea modularizrii. In ceea ce privesc vitezele, ele trebuie s fie ct mai mari pentru a conduce la creterea productivitii. Este de presupus, i informaiile de dat recent o dovedesc, c media maximului vitezelor a crescut ntre momentul ntocmirii studiu statistic i momentul prezent. De exemplu vitezele modulelor de translaie au crescut de la 1 m/s la 4 m/s. 5. Uneori din analiza diagramelor Om-Robot putem trage concluzia dac pentru o anumit operaie este mai potrivit omul sau robotul. De asemeni cei ce gndesc procesele de producie trebuie nc din faza de concepie s le structureze astfel nct eficiena robotului s fie maxim. Este vorba deci despre o adaptare nu numai a robotului la necesitile produciei ci i a produciei la posibilitile robotului n vederea creterii eficienei globale a activitii. Aceasta pentru c astzi nimeni nu mai poate exclude robotul industrial din structura unui proces industrial iar mutaiile rapide care au loc fac posibil accesul roboilor chiar i acolo unde astzi acest lucru nu este previzibil datorit progresului tehnologic i a mutaiilor de ordin social. Tabelul 1.1 ne ofer informaii preioase privind cinematica unui mare numr de modele de roboi, cu un mare impact asupra studiului modularizrii.

TABELUL NR. 1.1. CARACTERISTICILE CURS / VITEZ ALE MODULELOR ROBOILOR INDUSTRIALI Modulul (1) Translaia braului pe orizontal N X Y DMC DVM Translaia corpului N X Y DMC DVM Translaia braului pe verticala N X Y DMC DVM Rotaia braului stnga dreapta Piaa americana (2) Piaa japoneza ( 3) Total (4)

32 1196,94 942,22

49 977,04 741,43

81 1063,91 820,75 300 - 3000 100 - 4500 93 1454,01 481,25 1000 - 6000 100 - 1500

8 2877,88 635,75

85 1320,00 466,71

33 1336,39 1036,85

118 853,05 489,36

151 958,68 609,01 50 - 4800 50 - 5000

N X Y DCM DVM (1) Rotaia braului sus - jos N X Y DMC DVC Rsucirea ncheieturii N X Y DMC DVM Inclinarea ncheieturii N X Y DCM DVM Rotirea ncheieturii N X Y DCM DVM

28 275,25 90,32 (2)

44 196,91 89,23 (3)

72 227,38 89,65 50 - 280 50 - 240 (4)

7 176,57 93,57

11 95,45 63,64

18 127,00 75,28 25 - 3330 10 - 170 112 268,53 116,47 100 - 575 35 - 600 66 178,86 118,53 40 - 360 30 - 320 48 323,65 110,63 100 - 530 30 - 300

33 312,58 158,18

79 250,13 99,05

29 183,97 144,93

37 174,86 97,84

18 281,94 140,17

30 203,07 92,90

unde , N = numrul observaiilor X = cursa medie maxim n mm sau grade Y = viteza liniar sau unghiular medie maxim DCM = domeniul curselor maxime DVM = domeniul vitezelor maxime