Mayo 2011

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE PUEBLA Divisin de Ingenieras Carrera de Ingeniera Mecatrnica CLAVE DEL CURSO ROB1158 NOMBRE DEL CURSO Robtica II HORAS P/NP H(5/0) CUATRIMESTRE Verano AO 2011

PERFIL DEL CURSO 1. DESCRIPCIN

El curso de Robtica II comprende el modelado, control e integracin de robots manipuladores en aplicaciones industriales. Partiendo de los fundamentos de modelado cinemtico (directo e inverso), proporcionados en el curso de Robtica I, ahora se aborda el problema de modelado dinmico (directo e inverso), con el fin de analizar el movimiento del manipulador en trminos de las fuerzas que lo generan. Por un lado, el modelo dinmico directo es til para la simulacin del comportamiento del robot por computadora. Por otro lado, el modelado dinmico inverso permite analizar estrategias de control utilizando las ecuaciones de movimiento. Desde la perspectiva de las aplicaciones industriales (e.g. control de posicionamiento o seguimiento), es de suma importancia contar con controladores que no dependan del modelo dinmico (basados slo en mediciones de posicin o velocidad). Por su facilidad de implementacin y efectividad probada, el controlador PID y sus variantes (PD, PDF, PI, PI+,) sigue siendo el preferido en esta clase de aplicaciones. En este curso aborda el diseo y simulacin de una aplicacin industrial integrando las ecuaciones cinemticas, las ecuaciones dinmicas y los algoritmos de control. Algunos aspectos prcticos comunes a la implementacin de estos sistemas, tales como clculos de sensores y actuadores, comunicaciones de datos, instrumentacin electrnica y lenguajes de programacin, se tratan en el laboratorio.

2. OBJETIVOS
Al final del curso, el estudiante ser capaz de: Obtener el modelo dinmico de un manipulador serial rgido mediante las ecuaciones de Euler-Lagrange. Analizar los puntos de equilibrio del manipulador a partir del modelo dinmico. Linealizar el modelo dinmico del manipulador alrededor de punto de equilibrio. Simular el comportamiento cinemtico y dinmico de un robot manipulador en simulacin. Implementar las estrategias de control de la familia PID a robots manipuladores. Implementar controladores basados en el modelo dinmico. Definir los requerimientos para la implementacin de un sistema robtico en red. Definir los requerimientos para la aplicacin de un robot manipulador en un proceso industrial.

3. CLASES/ASESORAS
C/A CURSO DAS DE LA SEMANA HORA DE INICIO DURACIN MINUTOS LUGAR

A A C C

Verano Verano Verano Verano

Lu Lu Mi Vi

12:00 13:00 12:00 13:00

60 60 120 60

Aula 2-210 Aula 2-210 Aula 2-210 Aula 2-210

4. INSTRUCTOR DEL CURSO

SECCIN NOMBRE TELFONO CUBCULO EMAIL

C/A

M.C. Azgad Casiano-Ramos

2224455876

2-10

azgadcara@uppuebla.edu.mx

5. EXMENES
Habr un examen parcial con recuperacin de la primera unidad, un examen parcial con recuperacin de la segunda unidad y un examen global extraordinario para los estudiantes que cumplan con al menos 80% de asistencias a clases/asesoras durante todo el curso. La penalizacin por incurrir en examen extraordinario ser de -10% sobre la calificacin total (en este caso ser necesario obtener la calificacin mnima de 8.0 para aprobar el curso).

6. Uso de CALCULADORAS en los Exmenes

Pueden usarse toda clase de calculadoras en los exmenes, excepto computadoras porttiles.

7. DETERMINACIN DE LA CALIFICACIN TOTAL

La calificacin total en (ROB1151) estar basada en competencias, con las siguientes componentes:
DESCRIPCIN COMPONENTE UNIDAD I UNIDAD II

Cuestionarios, investigaciones, ensayos, reportes. Solucin de ejercicios de clase, entrega de prototipos, exposiciones, respeto de la simbologa y terminologa del rea, asistencia a asesoras. Exmenes parciales, pruebas relmpago (quizes).

PRODUCTO

20

20

DESEMPEO

40

40

CONOCIMIENTO TOTAL

35

35

Se deber cubrir con un mnimo de 80% de asistencias a clases durante el curso para tener derecho a examen final. Es necesario completar el proyecto final y someter un reporte adecuado para aprobar el curso en su totalidad. Las tareas se entregarn al inicio de cada sesin de clases. Las tareas entregadas al final de la sesin se considerarn con un da de atraso. Por cada da de atraso en la entrega de las tareas se descontar un punto sobre la calificacin total. La falta de entrega de tareas sern consideradas como inasistencias. Se pasar lista al inicio de la clase.

8. PRINCIPIOS DE CONDUCTA ACADMICA

La presentacin de un trabajo plagiado de un compaero u otra fuente de informacin acadmica, causar la reprobacin automtica de la evidencia presentada.

9. LIBRO DE TEXTO
Ninguno en especfico. El material de apoyo del curso lo constituirn diversos captulos de libros, manuales y artculos arbitrados, entre otros: Spong, M.W y Hutchinson, S. y Vidyasagar, M. Robot Modeling and Control, 1st Ed. John Wiley & Sons, 2009. Spiegel, M.. Lagrangian Dynamics. Schaums, 1986. Craig, J., Robtica, Prentice Hall, 2006. Sciavicco & Siciliano. Modeling and Control of Robot Manipulators. Springer, 2001.

9. PLATAFORMAS DIDCTICAS
Depsito de archivos: ftp://uppuebla.edu.mx/Prof Azgad/Robotica Software de simulacin: Matlab/Simulink R2006 o superior. C/C++ y OpenGL