MOTORUL PAS CU PAS (MPP)

Noiuni introductive Motorul pas cu pas (MPP, stepper motor, stepping motor) este un motor electric sincron fr perii care divide o rotaie complet ntr-un numr finit de pai (rotaii incomplete de unghi constant) MPP este un convertor electromecanic care realizeaz transformarea unui tren de impulsuri digitale ntr-o micare proporional a axului sau Poziia unghiular a axului poate fi controlat precis fr a fi nevoie de o bucl de reglare nchisa. Sunt foarte des folosite n mecatronica, robotic, maini-unelte CNC, sisteme flexibile etc.

Unghiul de pas al unui MPP se calculeaz cu formula: p =360/(f* z ) - Unde: p - poziia unghiular (grade) f - numrul de faze ale statorului

z - numarul de dini ai rotorului

Clasificarea MPP MPP cu reluctan variabil (MPP-RV) MPP cu magnet permanent (MPP-MP) MPP hibrid (MPPH)

Structura i funcionarea MPP-RV

MPP-RV are att statorul ct i rotorul prevzute cu dini uniform distribuii, pe cei ai statorului fiind montate nfurrile de comand. Rotorul este pasiv. La alimentarea unei/unor faze statorice, el se rotete de aa manier, nct liniile de cmp magnetic s se nchid dup un traseu de reluctanta minim, adic dintii rotorici s se gseasc, fie fa n fa cu cei statorici, fie plasai dup bisectoarea unghiului polilor statorici.

Comanda MPP-RV Circuitul magnetic are reluctan minim.

n primele 2 cazuri se alimenteaz doar o singur faz (AA' sau BB') secven simpl n al 3-lea caz, se alimenteaz simultan 2 faze (AA' iBB') secven dubl SECVEN SIMPL AA' 1 0 0 1 BB' 0 1 0 0 CC 0 0 1 0

AA' 1 0 1 1

SECVEN DUBL BB' CC 1 0 1 1 0 1 1 0

SECVEN MIXT

AA' 1 1 0 0 0 1 1

BB' 0 1 1 1 0 0 0

CC 0 0 0 1 1 1 0

Pentru controlul vitezei MPP-RV se va controla frecvena impulsurilor de comand. MPP-MP are dinii rotorului constituii din magnet permanent, cu polii dispui radial.

Structura i funcionarea MPP-MP

Cnd se alimenteaz fazele statorului se genereaz cmpuri magnetice, care interacioneaz cu fluxurile magneilor permaneni, dnd natere unor cupluri de fore, care deplaseaz rotorul

Aspectele legate de comand n secvene, simpl, dubla i mixt, sunt similare cu cele de la MPP cu reluctanta variabil. n schimb, n msura n care rotorul executa un numr de pai i polul sud al rotorului se apropie de polul A' al statorului, curentul prin nfurarea AA' trebuie s-i schimbe sensul, pentru a-i opune acestuia un pol nord i a menine sensul cuplului de fore. Alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternat, lucru care complica structura dispozitivului de comand, numit comanda bipolara. Paii unghiulari obinui sunt mari (ntre 45 i 120), ntruct numrul de magnei permaneni, care pot fi dispui de-a lungul circumferinei rotorului este mult mai mic dect numrul de dini accesibil pentru rotorul uni MPP cu reluctanta variabil n schimb, n msura n care rotorul execut un numr depi i polul sud al rotorului se apropie de polul A al statorului, curentul prin nfurarea AA trebuie s-i schimbe sensul, pentru a-i opune acestuia un pol nord i a menine sensul cuplului de fore. Alimentarea fazelor se face cu impulsuri de polaritate alternat, lucru care complic structura dispozitivului de comand, numit comand bipolar. Paii unghiulari obinui sunt mari (ntre 45 i 120), ntruct numrul de magnei permaneni, care pot fi dispui de-a lungul circumferinei rotorului este mult mai mic dect numrul de dini accesibil pentru rotorul uni MPP cu reluctan variabil.

O soluie care elimin dezavantajul unui unghi de pas mic este cea a unui MPP cu rotor disc, realizat de firma Portescape din Elveia.

Structura i funcionarea MPP-PH

MPP dou

hibrid a tipuri,

este

combinaie

primelor mbinnd

avantajele ambelor i fiind varianta de MPP utilizat n marea majoritate a aplicaiilor.

Rotorul este constituit dintr-un magnet permanent, la ale dispus crui longitudinal,

extremiti sunt fixate dou coroane dinate din material feromagnetic.

Dinii unei coroane constituie polii nord, iar dinii celeilalte coroane, polii sud. Dinii celor dou coroane sunt decalai spaial, astfel nct, dac un dinte al unei coroane se gsete n dreptul unui dinte statoric, dintele rotoric de pe cealalt coroan s se afle la jumtatea unghiului dintre doi dini statorici.

Exemplu 1 : MPP hibrid cu 2 faze, are 2 nfurri statorice, A i B i un rotor cu dou coroane dinate cu cte 50 de dini, decalai spaial, cei ai unei coroane fiind poli nord, cei ai coroanei opuse fiind poli sud. Sunt, deci, n total 100 de dini rotorici Unghiul de pas n acest caz este: 1,8 Numrul de pai pe rotaie complet: 200

Exemplu 2 : MPP hibrid cu 5 faze, are 10 poli statorici 100 de dini rotorici Unghiul de pas n acest caz este: 0,72 Numrul de pai pe rotaie complet: 500 Nu permite decat comand bipolar

CONCLUZII:

Avantajele folosirii MPP: asigur univocitatea conversiei numr de impulsuri deplasare i pot fi utilizate n circuit deschis; gam larg a frecvenelor de comand; precizie de poziionare i rezoluie mari; permit porniri, opriri, reversri fr pierderi de pai; memoreaz poziia; sunt compatibile cu comanda numeric

Dezavantajele folosirii MPP: unghi de pas, deci increment de rotaie, de valoare fix pentru un motor dat; vitez de rotaie relativ sczut; putere dezvoltat la arbore de valoare redus; randament energetic sczut.