Lista de Exerccios 19 Estabilidade Relativa e PID Ziegler-Nichols

1) Dado os diagramas de malha aberta abaixo, deseja-se controlar estas plantas com realimentao unitria negativa. Calcule as margens de estabilidade relativa de T(s), o valor do ganho proporcional K que instabiliza o sistema T(s), do tempo de atraso que instabiliza o sistema T(s) sabendo-se que a freqncia de cruzamento de ganho vale 5 rad/s, e a estabilidade de T(s).

a)

b)

2) Dado os diagramas abaixo de uma planta que se deseja controlar, determine a estabilidade do sistema T(s) para um controlador de ganho proporcional unitrio, e o valor do ganho proporcional para atingir a estabilidade marginal.
Bode Diagram 10

Root Locus 2.5 2

Magnitude (dB)

5 0 -5

1.5 1 Imaginary Axis 0.5 0 -0.5 -1

-10 -15 -90

System: P Gain: 1.01 Pole: -0.292 + 2.03i Damping: 0.142 Overshoot (%): 63.7 Frequency (rad/sec): 2.05

Phase (deg)

-135 -180 -225 -270 10

0

-1.5 -2
1

10 Frequency (rad/sec)

-2.5 -4

-3

-2

-1 Real Axis

3) Aplique o mtodo Ziegler-Nichols para encontrar um controlador PID para a planta cujo modelo est abaixo. Apresente o diagrama de blocos do sistema, determine a funo de transferncia e os plos de malha fechada. Qual o parmetro que deve ser modificado para que o sobressinal seja diminudo, sem alterar significativamente o tempo de resposta? s+5 G p (s) = 3 s ( s + 6 s 2 + 13s + 10)

4) Dado os diagramas abaixo de uma planta que se deseja controlar, determine a estabilidade do sistema T(s) para um controlador de ganho proporcional unitrio, e o valor do ganho proporcional para atingir a estabilidade marginal.
Bode Diagram 40 Magnitude (dB) 20 0 -20

Root Locus 8 6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4 -6 -8 -30 -20 -10 Real Axis 0 10 20

-40 -60 0

Phase (deg)

-180 -360

-540 10
-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Root Locus 8 6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4 -6 -8 -30 -20 -10 Real Axis 0 System: P Gain: 10.4 Pole: 0.00829 + 7.24i Damping: -0.00115 Overshoot (%): 100 Frequency (rad/sec): 7.24 System: P Gain: 1.89 Pole: 1.04 Damping: -1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.04 10 20

Nyquist Diagram 15 10

Imaginary Axis

System: P Real: -0.0975 5 Imag: 0.00525 Frequency (rad/sec): 8.03 0 -5 -10 -15

-5

0 Real Axis

10

5) Seja a planta P(s)=10/(s(s2+10s+10)) e seu respectivo diagrama de Bode abaixo. O sistema ser controlado por um PID projetado pelo mtodo Ziegler-Nichols (sem qualquer refinamento). Determine o erro estacionrio do sistema de malha fechada.
Bode Diagram Gm = 20 dB (at 3.16 rad/sec) , Pm = 49.1 deg (at 0.809 rad/sec) 100 Magnitude (dB) Phase (deg) 0

-100 -90 -135 -180 -225 -270 -2 10 10

0

10

Frequency (rad/sec)

6) Considere o servomecanismo de controle de posio com realimentao potenciomtrica unitria, com o motor CC controlado por campo, cujos parmetros esto abaixo. Projete um controlador PID, usando o mtodo Ziegler-Nichols para que PSS menor que 30% e tempo de estabilizao a 2% menor que 3s. Desenhe o diagrama de blocos, encontre a funo de transferncia de malha fechada. KT = 1 L f = 0.2 H J R f = 2 c =2 J

7) Para o seguinte sistema

r

2s + 1 s +1

10 s + 10 s + 24
2

a) Determine a margem de ganho e margem de fase (apresente a funo de transferncia usada). b) Usando o mtodo do lugar das razes determine a margem de ganho (apresente a funo de transferncia usada). c) Se a entrada do sistema for r(t)=50sen(20t), determine a sada em regime atravs do respectivo diagrama de bode (apresente a funo de transferncia usada).