1.

Reglarea manual

1.1. Alctuirea instalaiei. Problema const n producerea ACM fr a
dispune de un sistem de automatizare. Este soluia tradiional [ ],
nepretenioas. Instalaia analizat (fig.1.1) utilizeaz un boiler cu acumulare 1
alimentat cu abur prin conducta 3 i robinetul R2 pentru a nclzi apa rece
preluat din racordul 2 cu robinetul R1. Dup ce aburul parcurge serpentina 4 i
cedeaz energia termic (latent!) ctre apa rece, nclzind-o, aceasta poate fi
utilizat n instalaie prin intermediul robinetului R4 (5) i a racordului 6.
Condensul obinut este eliminat prin intermediul unei oale de condens 7 i
conducta 8, fiind recirculat.




Instalaia dispune de aparate de msur cu ajutorul crora putem regla
(manual) temperatura ACM:
- T1 termometru ap rece;
- T2 termometru ACM n boiler;
- T2 termometru ACM livrat;
- P1 presiune disponibil pe racord ap rece;
- P2 - presiune disponibil pe racord abur.
- CA - apometru
Figura 1.1 Instalaie pentru producerea apei calde menajere
1 boiler; 2 racord ap rece; 3 racord abur; 4 serpentin nclzitoare; 5 robinet ACM; 6
racord ACM; 7 oal de condens; 8 conduct evacuare condens; CA - apometru.
1.2. Reglarea manual. Operatorul are la dispoziie o serie de informaii
(valori msurate cu T1, T2, T3, Pi, P2) i poate interveni asupra unor robinei:
R1, R2, R3, R4. Cum trebuie s procedeze? Rspunsul este aparent simplu (de
tipul dac temperatura ACM este prea mare, atunci trebuie s nchizi debitul de
abur) dar exist aspecte delicate importante. Operaiile necesare sunt:
a) identificarea fiecrui aparat de msur i robinet (ce indic, ce
regleaz?);
b) identificarea strii de funcionare a instalaiei (pornire rece, pornire cald
la gol de sarcin, pornire cald la vrf de sarcin);
c) manevre de asigurare a regimului normal de funcionare : R3 nchis, R1
deschis, R4 deschis, R2 ntredeschis.
d) citirea valorii lui T2;
e) interpretarea valorii lui T2 i a vitezei de variaie a temperaturii ACM
f) dac T2 iese din intervalul admisibil (!) sau dac are tendina de a iei, se
ia decizia de a interveni asupra lui R2, pentru a schimba sensul de
evoluie al temperaturii ACM;
g) se ateapt efectul manevrei;
h) se citesc celelalte aparate de msur, pentru a depista eventuale
perturbaii (parametrii aburului, variaii semnificative ale consumului
etc);
i) se reia de la punctul d.
Complexitatea activitii este suficient de ridicat, iar rezultatele nu sunt
repetabile. Instruirea operatorului, stabilirea modului de elaborare a manevrei
asupra R2 (algoritm? ), este mai dificil dect se poate crede.
1.3. Automatizarea instalaiei. Renunarea la operatorul uman i obinerea
unei temperaturi optime este posibil prin completarea instalaiei cu cteva
dispozitive, obinndu-se instalaia din fig.1.2.
Instalaia este aceeai, pstrndu-se boilerul 1, dar apar TREI dispozitive
suplimentare: traductorul de temperatur 3, regulatorul automat 8 (pneumatic,
tip ajutaj palet) i robinetul cu servomotor 2.
Traductorul de temperatur const ntr-un bulb metalic plin cu un fluid
termometric (toluen, alcool etilic) care este montat astfel nct s fie n contact
cu apa cald (poate necesita un tronson de conduct evazat). Dilatarea lichidului
din bulb este transmis prin tubul capilar 4 ctre burduful ragulatorului automat
RA, care are pereii cilindrici gofrai, astfel nct faeta sa inferioar se poate
deplasa. Aceast deplasare antreneaz o prghie pe care se afl o palet
poziionat n faa unui ajutaj. Ajutajul i paleta formeaz un amplificator.
Acesta amplific semnalul de la intrare (deplasarea paletei) ntr-o mrime de
intensitate suficient de mare (prelund energie din exterior) pentru a putea
interveni n instalaie.


Funcionarea amplificatorului ajutaj palet se bazeaz pe pierderea de
presiune pe diafragma din interiorul ajutajului, care depinde de debitul de aer
evacuat prin ajutaj. Cnd paleta se ndeprteaz de ajutaj, debitul de aer evacuat
n atmosfer crete, crete pierderea de presiune pe diafragm, iar presiunea n
camera superioar 6 a ajutajului scade (ea este egal cu presiunea din camera
inferioar 7 aer instrumental la 1,4 bar minus cderea de tensiune pe
diafragm). Cnd paleta se apropie de ajutaj, debitul de aer evacuat n atmosfer
scade, pierderea de presiune pe diafragm scade, iar presiunea n camera
superioar a ajutajului crete.





Robinetul 2 este acionat de un servomotor pneumatic. Acesta este un
dispozitiv care utilizeaz presiunea pentru a genera o for (dezvoltat pe
suprafaa unei membrane cu montur elastic) cu ajutorul creia se obine
deplasarea tijei ventilului. Servomotorul are i un resort care asigur o for
antagonist necesar pentru o poziie de echilibru a tijei, precum i revenirea sa
dac presiune de comand scade.
1.4. Funcionarea SRA pentru producerea ACM. Dac T3 crete,
fluidul termometric FT se dilat, burduful se extinde, paleta coboar, debitul de
aer evacuat scade, pierderea de presiune pe diafragma ajutajului scade,
presiunea n camera superioar a ajutajului crete, fora dezvoltat n servomotor
RA
Figura 1.2 Instalaie automatizat pentru producerea apei calde menajere
1 boiler; 2 robinet de reglare cu servomotor pneumatic; 3 bulb termomanometric; 4
tub capilar de msur; 5 ajutaj; 6 camer superioar ajutaj;7 camer inferioar ajutaj;
8 regulator automat pneumatic (RA); 9 urub i resort de presetare; 10 tub capilar de
comand.
crete, tija robinetului se ridic, debitul de abur se reduce, T3 scade. Se observ
c dispozitivele lucreaz avnd ca efect readucerea temperaturii T3 la valoarea
optim. Dac T3 scade, lucrurile se petrec invers: fluidul termometric FT se
contract, burduful se contract, paleta se ridic, debitul de aer evacuat crete,
pierderea de presiune pe diafragma ajutajului crete, presiunea n camera
superioar a ajutajului scade, fora dezvoltat n servomotor scade, tija
robinetului coboar, debitul de abur crete, T3 crete.
Exist detalii constructive suplimentare la RA, n care poziia paletei
depinde de echilibrul de fore generat de resortul antagonist 9, cu ajutorul cruia
se poate modifica regimul de echilibru a instalaiei, respectiv temperatura
reglat. Prghia lucreaz ca o balan, comparnd fora resortului 9 cu fora
generat de dilatarea FT. Mutarea punctului de sprijin a balanei modific
braele balanei i prin aceasta se modific amplificarea, respectiv sensibilitatea
aparatului.
1.5. Schema bloc a SRA pentru producerea ACM. Aceast soluie
tehnic are un grad mare de generalizare, chiar dac n practic este mai puin
ntlnit (se utilizeaz uzual dispozitive electrice sau electronice). Operaiile
realizate sunt ns asemntoare cu cele cerute n reglarea manual, i pot fi
schematizate sub form de diagram bloc, aa cum este ilustrat n figura 1.3:






Un element poate fi figurat considernd mrimea de intrare i cea de
ieire, legtura dintre ele reprezentnd transformrile care au loc n dispozitiv
neglijnd mrimile i transformrile intermediare (un servomotor primete
presiune i furnizeaz o variaie a seciunii de curgere n robinetul su, un
traductor de temperatur preia la intrare temperatura i furnizeaz o mrime
electric sau mecanic o deplasare, ca n cazul nostru). Acesta este principiul
Figura 1.3 Schema bloc a sistemului automat pentru producere ACM
A amplificator; EC element de calcul; EE element de execuie; IA instalaie automatizat
(procesul); N perturbaii; T traductor; c comparator; RA regulator automat; DA
dispozitive de automatizare; SA sistem automat.

reprezentrii bloc.
Elementul central al sistemului automat (SA) este instalaia automatizat
sau procesul. Acesta este definit cu ajutorul unei suprafee fictive care l
delimiteaz n spaiu i fa de care se definesc mrimile de intrare i ieire, ntre
care au loc transformri fizice care pot fi exprimate prin legi matematice.
Procesul are o existen i funcionare independent de sistemul automat (poate
funciona fr automatizare). La proces (IA) se cupleaz un element de execuie
EE (servomotorul pneumatic i robinetul de reglare, care se mai numete i
organ de reglare). Prin intermediul EE se poate modifica evoluia procesului.
De remarcat c EE poate fi comandat i manual, ca n cazul comenzilor la
distan. Procesului i se mai ataeaz la ieire un traductor (bulbul
termomanometric) prin care se obine informaia corespunztoare (temperatura
ACM). Acest semnal este comparat (prin intermediul prghiei) cu valoarea
temperaturii dorite (valoare materializat prin intermediul urubului i a
resortului 9). Dac rezultatul nu coincide, atunci diferena (numit abatere) este
amplificat (ajutaj + palet), se mai realizeaz un calcul (n elementele de calcul
EC, care lipsesc n acest caz), iar rezultatul comand EE. Se remarc aciunea
EE care este n sensul agalizrii valorii temperaturii de ieire din proces (x
e
=
temperatura) de temperatura prescris. Dac valorile sunt egale, abaterea este
nul, amplificatorul are ieirea nul i sistemul este stabilizat. Acest principiu
este deosebit de important, stnd la baza majoritii sistemelor automate, i se
numete reacie negativ.
Definiie: legtura informaional de la ieirea procesului la intrarea
inversoare a comparatorului, realizat prin intermediul traductorului, se
numete reacie negativ. Rolul ei principal este de a stabiliza procesul n jurul
mrimii prescrise.





2. DETERMINAREA RSPUNSULUI INDICIAL AL
UNUI SISTEM AUTOMAT DE URMRIRE


2.1. Motivaia studiului i principii de funcionare. Analiza unui
sistem de urmrire are un grad mare de generalitate [2, i altele], deoarece n
ingineria de instalaii exist numeroase aplicaii similare sau care pot fi nelese
prin analogie:
acionarea unui robinet de reglare utiliznd un servomotor electric;
acionarea clapetelor de reglaj n instalaii de ventilare;
funcionarea nregistratoarelor cu peni
transmisia cldurii prin conducie prin perei plani (cnd temperatura
interioar urmrete temperatura exterioar)
cuplaje de orice tip, nerigide (elastice i cu inerie).

Sistemul este constituit n jurul unui poteniometru P2 acionat de ctre
un servomotor (cu reductor) EE. Tensiunea de alimentare a servomotorului este
obinut de la un amplificator (de cc) cruia i se aplic la intrare diferena dintre
tensiunile poteniometrice u
i
i u
e
(fig.1.4).




Funcionare: Sistemul se bazeaz pe utilizarea unor poteniometre
rotative (P1 i P2) utilizate ca traductoare de poziie unghiular. Funcia de
traductor este asigurat de faptul c tensiunea u
i
msurat pe cursorul
poteniometrului P1 este proporional cu unghiul
i
. Diferena dintre cele dou
tensiuni ( u
d
) va reprezenta decalajul dintre poziiile celor dou cursoare.
Aceast diferen de potenial se aplic unui amplificator (electronic) care poate
furniza o tensiune i un curent suficient pentru a alimenta un electromotor
(servomotor electric), care prin intermediul unui reductor va modifica poziia
poteniometrului P2. Cnd cele dou poziii devin identice, u
d
=0 i
servomotorul se oprete. Aa cum se va vedea, influena frecrilor i ineriilor
complic modul n care acest sistem funcioneaz.

Figura 1.4 Sistem de urmrire a poziiei unghiulare
2.2. Schema bloc a SRA a poziiei unghiulare. In figura 1.5 se pot identifica
rolurile fiecrui dispozitiv, funcia de comparare fiind realizat chiar de
amplificator, care are dou intrri, un neinversoare i una inversoare.



2.3. Modelul matematic a SRA a poziiei unghiulare Condiia necesar
pentru obinerea echilibrului staionar este egalitatea celor dou unghiuri:
e
=

i
.
Cum poteniometrele sunt identice,
u
i
=K1 x
i
;
u
r
=K1 x
e
;
unde K1=K1 i rezult c tensiunile pe poteniometre sunt egale;

Modelul matematic rezult din condiia de amovibilitate: CUPLU MOTOR =
CUPLU REZISTENT
Pentru demonstraie, se pleac de la condiia u
d
=u
i
-u
r
care este abaterea i se
aplic amplificatorului).
Deoarece amplificatorul este liniar (proporional) :
I=K
2
u
d

Cuplul pentru motorul de curent continuu cu excitaie separat unde
ext
=ct.
(cuplul motor):
C
m
=K
3

ex
i => C
m
=K
4
i
Cuplu rezistent:
dt
t d
D
dt
t d
J C
e e
r
) ( ) (
2

+ =
unde
J moment de inerie echivalent, depinde de masele antrenate i
dispunerea lor fa de axa de rotaie
Figura 1.5 Schema bloc a sistemului de urmrire a poziiei unghiulare
D coeficient de frecri vscoase, descrie frecrile n aer (nule la vitez
mic).

Egalm cele dou cupluri
dt
t d
D
dt
t d
J i k
e e
) ( ) (
2
4

+ =
dar

i=K
2
u
d
= K
2
K
1

i
- K
2
K
1

e
=>
dt
d
D
dt
d
J K K K K K K
e e
e i

+ =
2
4 1 2 4 1 2
i restrngnd (prin redenumire)
constantele:
) ( ) (
) ( ) (
2
t K t K
dt
t d
D
dt
t d
J
i e
e e


= + +
am obinut modelul matematic aproximativ.
2.4. Rspunsul SRA a poziiei unghiulare Analiza rspunsului sistemului
nseamn cunoaterea
e
(t) n funcie de
i
(t), J, D, K;

Se fac notaiile
J
K
n
= (pulsaie natural);
J K
D
2
= (factor de
amortizare)
Se restrng cei trei parametri:

) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
t t
dt
t d
dt
t d
i n e n
e e

= + +
;

Se aplic semnal treapt, prin micarea brusc a poteniometrului P
1
, i
intereseaz cum lucreaz P
2.
Acesta va avea un rspuns tranzitoriu, dup
stingerea acestuia rmnnd n regim staionar:

e
(t)=
e
(t)
stat
+
e
(t)
tranz
,

e
(t)
stat
=1, deoarece
e
=
I
=ct=1. (
st
=0 eroarea de poziionare este nul,
deoarece dac ar exista diferene ntre unghiurile poteniometrelor, ar exista i o
tensiune de comand, care, amplificat, ar duce la antrenarea servomotorului)

Demonstraie:
Stingerea regimului tranzitoriu nseamn anularea acceleraiei i a vitezei
unghiulare:
0
2
=
dt
d
e

i 0 =
dt
d
e

=>
i n e n
=
2 2
=>
i e
=
Se analizeaz cele dou componente, tranzitorie i de regim permanent.
Din ecuaia caracteristic a ecuaiei difereniale de ordinul II cu coeficieni
constani:
2
4 4 2
0 2
2 2 2
12
2
2 n n n
n n
p p



= = + +

2 2
2
12 n n n
p =
Deoarece 0 (din
J K
D

=
2
) rezult trei cazuri:
a) =0 p
12
=j
n
;

b) (0,1) rdcini complexe conjugate;

c) =1 p
12
=-
n
R;

Rezult soluia de forma:

t p t p
tr e
e C e C t
2 1
2 1
) ( + =
i dac adugm componenta staionar:
t p t p
e
e C e C t
2 1
2 1
1 ) ( + + =
Constantele C
1
i C
2
se determin din condiiile iniiale:

0 ) (
0
=
= t
e
t i 0
) (
0
=
= t
e
dt
t d

Justificarea acestor condiii se bazeaz pe faptul c poziia unghiular iniial
este zero i nu poate varia n salt, deoarece ar nsemna ca viteza s fie infinit,
ceea ce este imposibil. De asemenea, viteza unghiular este nul la nceput
(poteniometru n repaus) i nu poate varia n salt, deoarece ar nsemna c
acceleraia motorului este infinit, la fel de imposibil.
Rezult sistemul de ecuaii:

+ =
+ + =
2 2 1 1
2 1
0
1 0
p C p C
C C

C
2
=
1 2
1
2 1
1
- -
-
p p
p
p p
p
= ; i C
1
=
1 2
2
-
-
p p
p


Figura 1.6 Rspunsul indicial
subamortizat
n ipoteza (0,1) => p
1
= -
n
+j
n

2
1
P
2
= -
n
-j
n

2
1 ;

Fcnd nlocuirile se obine rspunsul la semnal treapt:

e
(t)=
=

+
+

+
2 2
1 - -
2
2
1 -
2
2
1 2 -
1 -
1 2 -
1 - -
1
t j t
n
n n
t j t
n
n n n n n n
e e
j
j
e e
j
j


[ ]. 1 cos 1 1 sin
1
1
2
1
-
2

1
1
2 2 2
2
-
1 - 1
2
1 1
2
-
2 2 2 2
t t
e
e e e e
j
e
n n
t
t j t j t j t j
t
n
n n n n
n
+

=
=
]
]
]
]

\
|
+

+ |

\
|

S-au utilizat nlocuirile: e
ix
=cos x + isin x; sin x=
i
e e
ix ix
2
-
-
; cos x=
2
-ix ix
e e +
.
Reprezentm p
1
i p
2
n planul complex C, unde |p
1
|=|p
2
|=
n
=ct. =>

cos = ;

n
n
= sin = ; 1

1
2
n
2
n
=

=>tg = .

1
2

=>

[ ]
.

1
1 sin
1
1 ) 1 sin(
1
1
1 cos sin 1 sin cos
1
1 ) (
2
2
2
-
2
2
-
2 2
2

= +

=
= +

arctg t
e
t
e
t t
e
t
n
t
n
t
n n
t
e
n n
n

unde s-a utilizat egalitatea: sin (u+v)=sin ucos v+sin vcos u. Variaia poate fi
descris ca o sinusoid care pleac
din zero i descrete (timpul este la
exponentul negativ al lui e). Acest
rspuns se numete subamortizat
(figura 1.6).





2.5. Influena factorului de amortizare. Factorul de amortizare determin
suprareglajul , avnd o influen hotrtoare asupra regimului tranzitoriu.
In expresia rspunsului indicial:

1
1 sin
1
1 ) (
2
2
2
-
arctg t
e
t
n
t
e
n
;

se studiaz rspunsul SRA pentru diferite amortizri .
a) = 0 =>
e
(t)=1-sin(
n
t+
2

)=1-cos
n
t
rezult un regim neamortizat, numit i la limita de stabilitate, practic sistemul
oscileaz.

Deoarece pulsaia este
n
, aceast valoare se va numi pulsaie natural
(factor de amortizare nul).

b) = 1 genereaz o nedeterminare pentru care se aplic regula LHopital

e
(t)|
=1
=
2
2
2
'
2
2
n
1
t -
1 2
2 -

1
1

1
1 2
2 -
t ) 0 cos(
lim e 1
n

]
]
]
]
]
]
]
]

+
|
|

'

e
(t)=1- ); 1 (
-
t e
n
t
n
+ i acest rspuns se numete regim critic amortizat.
Figura 1.7 Rspunsul indicial neamortizat

c) > 1 genereaz rdcini reale i 0 =>
e
(t)=1+
t t
e C e C

+
2 1

2

1
i
se obine un regim supraamortizat.




Pentru (0,1) => se caut dependena dintre suprareglaj i factorul de
amortizare : se caut momentele de extrem: ; 0
) (
=
dt
t d
e

In acest mod se va determina i momentul suprareglajului (prima anulare
a derivate).
Din
e
(t
m
)=
e st
+=1+=
e max
=>=
e
(t
m
)-1;
[ ]
, 1

1
) 1 (

0 1 ) 1 ( -
0 ) 1 cos( 1 ) 1 sin( -
1
1
2
2
2
2 2
2 - 2 2 -
2
k t tg t tg
t tg
t e t e
dt
d
n n
n
n
t
n n
t
n
e n n
= =

= +
= + +
= + + +

Rezult c momentele de maxim se vor obine pentru k=0,1,2
k=0 => t=0 (primul minim, este evident)
Figura 1.8 Rspunsul indicial supraamortizat
k=1 => t
M
=
2
1

n
; este momentul n care apare (suprareglajul)
Observm c t
M
apare la jumtatea unei perioade dat de pulsaia
2
n
1

2 2
1

1
2
2
1

=
n n
M
t ;
2.6. Calculul valorii suprareglajului . Acest parametru este important,
deoarece de multe ori este limitat tehnologic (supranclziri admisibile).
Din =
e
(t
M
)-1 =>
=
e
(t=t
M
)= = +

1 )
1

1 sin(
1
e
1
2
n
2
n
2
1

-
2
n
n



2
2 2
1

-
2
1

-
2
1

-
sin
1
) sin(
1

+ = +

= e
e e

=
2
1

e ;
Concluzia este c suprareglajul depinde numai de .
Durata regimului tranzitoriu nu e influenat decisiv, deoarece practic (0.5
0.9)

2.7. Influena pulsaiei naturale. Se va demonstra c aceasta influeneaz
durata regimului tranzitoriu. Durata regimului tranzitoriu se consider pn n
momentul n care componenta tranzitorie scade sub 5% din valoarea de regim
permanent:
e tr
0.05
e st
.

e tr
= ) t 1 sin(
1
e
-
2
n
2
t
n
+

Condiia |
e tr
|= 05 . 0 05 . 0 ) t 1 sin(
1
e
st , e
2
n
2
t -
n
= +

exprima c variaiile componentei tranzitorii au sczut sub 5%.
Deoarece sin[-1,1] obinem condiia acoperitoare: 05 . 0
1
2

t
n
e
=>
05 . 0
1
2
-
=

r n
t
e
=>
-
n
t
r
=ln(0.05
2
1 )=> t
r
=
n
2
-
) 1 05 . 0 ln(
.


Tr
0.5 6.28/
n
0.6 5.35/
n
0.7 4.78/
n
0.8 4.37/
n
0.9 4.25/
n

Pentru sisteme asemntoare (de ordinul II) se indic [ ] relaia
acoperitoare pentru durata regimului tranzitoriu:
n
r
t

4
= , cu utilizare n
practic.
Relaia este acoperitoare comparativ cu tabelul, dac se consider i
valoarea sinusului.