Introduction Matlab

MATLAB est un logiciel de calcul matriciel syntaxe simple. Avec ses fonctions spcialises, MATLAB peut tre aussi considr comme un langage de programmation adapt pour les problmes scientifiques. il est un interprteur: les instructions sont interprtes et excutes ligne par ligne, et fonctionne dans plusieurs environnements tels que Windows, Macintosh. Il existe deux modes de fonctionnement:

Mode interactif: MATLAB excute les instructions au fur et mesure qu'elles sont donnes par l'usager. Mode excutif: MATLAB excute ligne par ligne un "fichier M" (programme en langage MATLAB).

o Fentre Commande: Dans cette fentre, l'usager donne les instructions et MATLAB retourne les rsultats. o Fentres Graphique: MATLAB trace les graphiques dans ces fent re. o Fichiers M: Ce sont des programmes en langage MATLAB (crits par l'usager). o Toolboxes: Ce sont des collections de fichiers M dvelopps pour des domaines d'application spcifiques (Signal Processing Toolbox, System Identification Toolbox, Control System Toolbox, u-Synthesis and Analysis Toolbox , Robust Control Toolbox, Optimization Toolbox, Neural Network Toolbox , Spline Toolbox, Chemometrics Toolbox, Fuzzy Logic Toolbox, etc.) o Simulink: C'est l'extension graphique de MATLAB permettant de travailler a vec des diagrammes en blocs. o Blocksets: Ce sont des collections de blocs Simulink dvelopps pour des domaines d'application spcifiques (DSP Blockset, Power System Blockset, etc.).

1-TP1
Dans le premier TP de MALAB, on a vu comment faire le calcul lmentaire. Les oprateurs les plus courants quon peut utiliser sont : +,-,*, /,^. Ex : >> (5*7)-(5/2) ans= 32.5000 La variable ans est une variable interne de MATLAB qui reoit le dernier rsultat, cette variable peut tre utilise pour un autre calcul. >> ans-1 ans= 31.5000 Le dernier rsultat quon a obtenu montre quon a une prcision de 4 chiffres aprs la virgule, si on veut plus de prcision on tape la commande format long, pour revenir au comportement initial on tape format short. MATLAB nous permet aussi davoir toutes les commandes quon a tapes grce aux touches de direction. MATLAB nous permet de conserver le rsultat sous une variable sans avoir la dclarer au pralable, son type sera affect automatiquement en fonction du calcul effectu. Affectation dune variable sous MATLAB : >> b=5 b =5 MATLAB nous permet de faire des calculs en complexe : >> a+b*i ans = 6.5000 + 5.0000i MATLAB fait la diffrence entre les minuscules et les majuscules. y Les noms de variables peuvent avoir une langueur quelconque. y Les noms de variables doivent commencer par une lettre. y la commande clear permet deffacer une partie ou toutes les variables dfinies : clear var1 var2 var3 y si on ne spcifie pas les variables quon veut dtruire, toutes les variables seront effaces.

y La commande who affiche les noms de toutes les variables en cours. y MATLAB contient plusieurs variables prexistantes : ans ,i ,j, pi,eps. y Ces variables ne sont pas protges, elles ne garderont plus leurs valeurs si on les affecte. y Toutes les fonctions courantes existent :  Les fonctions trigonomtriques et inverses : Sin ,cos ,tan ,asin ,acos ,atan.  Les fonctions hyperboliques : sinh,cosh,tanh,asinh,acosh,atanh.  Racine logarithm et exponentielles: Sqrt,log,log10,exp. Le concept de tableau est important car il est la base du graphique, pour une courbe de n points, on dfinira un tableau de n abscisses et un tableau de n ordonnes. Pour dfinir une matrice, on procde comme suit : >> c= [5 2 3 782 5 8 0] c=5 2 3 7 8 2 5 8 0 Ou , >> c= [5,2,3;7,8,2;5,8,0] c=5 2 3 7 8 2 5 8 0 Ou bien, >> c= [5 2 3;7 8 2;5 8 0] c=5 2 3 7 8 2 5 8 0 On peut dfinir des vecteurs, ligne ou colonne, partir de cette syntaxe :

>> b=[1 4 9] b =1 4 9 >> x=[3;7;2] x=3 7 2 Pour accder un lment du tableau, il suffit dentrer le nom du tableau suivi entre parenthses su ou des indices dont on veut lire ou crire la valeur. >> M(3,3) ans =9 Pour la modification dun lment dans un tableau, il suffit daffecter la valeur comme suit : >> M(3,3)=34 M =1 2 3 4 5 6 7 8 34 Pour le cas dune affectation une matrice inexistante : >> s(2,2)=4 S= 0 0 0 4 Concernant les oprations sur les tableaux, laddition et la soustraction sont les mmes que pour les scalaires sils ont la mme taille, le tableau rsultant est obtenu en ajoutant ou soustrayant les termes de chaque tableau. La multiplication, la division et la puissance terme terme se note comme suit : .*,./,.^. Ces oprandes sont prvu pour effectuer des oprations terme terme sur deux tableaux de mme taille (important lors des tracs de courbes). La multiplication matricielle se note * et elle est diffrente la multiplication terme terme, A*B est possible si le nombre de colonne de A est gale au nombre de ligne de B. A/B A multipli la matrice inverse de B. A\B linverse de A multipli par B.

La diffrence entre les oprateurs .*et * se voit en faisant intervenir un exemple qui multiplie une matrice identit avec une matrice. >> [1 0 0;0 1 0;0 0 1]*[1 2 3;4 5 6;7 8 9] ans =1 2 3 4 5 6 7 8 9 >> [1 0 0;0 1 0;0 0 1].*[1 2 3;4 5 6;7 8 9] ans = 1 0 0 0 5 0 0 0 9 Loprateur transposition est le caractre et est souvent utilis pour transformer des vecteurs lignes en vecteurs colonnes et inversement. La fonction size applique une matrice renvoie un tableau de deux entiers(le premier est le nombre de lignes, le second est le nombre de colonnes). Pour les vecteurs, la commande length est plus pratique et renvoie le nombre de composantes du vecteur, quil soit ligne ou colonne. La fonction zeros permet de dfinir des matrices de taille donne ne contenant que des 0. La fonction ones permet de dfinir des matrices de taille donne ne contenant que des 1. >> ones(2,3) ans =1 1 1 1 1 1 >> zeros(1,4) ans = 0 0 0 0 La fonction qui permet de dfinir la matrice identit est obtenue par la commande eye qui spcifie seulement la dimension de la matrice qui est carr. Pour dfinir une liste de valeurs quidistantes entre deux valeurs extrmes dans un vecteur, la syntaxe se prsente comme suit : Variable=valeur dbut :pas :valeur fin (cette syntaxe cre un vecteur ligne) >> x=0:0.1:1 x = Columns 1 through 8 0 0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 Columns 9 through 11

0.8000

0.9000

1.0000

Ex1 :
>> A=[1 2 3 456 7 8 9] A=1 2 3 4 5 6 7 8 9 >> A' ans = 1 4 7 2 5 8 3 6 9 >> det(A) ans =0 >> for k=1:3 V(k,1)=A(2,k); end; >> V V =4 5 6

Ex2 :
a=0:1:20; b=0:5:100; la=length(a); lb=length(b); compare=la-lb; for n=1:la s(n)=b(n)*exp(-0.1*a(n)); end;

Ex3:
a=[-1 2 -1 0 3 -2 1 1 1 -2 -2 -4 3 1 2]; dim=size(a); a(3,:)=a(3,:)+2*ones(1,dim(2));

Ex4:
b=[4; 2; 0]; a=[2 -3 0 0.5 1 -1 3 2 -5]; x=inv(a)*b; z=a*x; Ex5 : a=[3+4i 5+9i -3-4i -5-9i -3+4i 5+9i -3+4i -5+9i]; mod=abs(a); phase=angle(a); conju=conj(a);

Exo5 :
a/ b/ c/ d/ a=[3+4i 5+9i -3-4i -5-9i 3-4i 5-9i -3+4i -5+9i]; m=abs(a); p=angle(a); z=conj(a);

Tracer y=f(x)
Application 1 (tracer s) : F0=100; T0=1/F0; Te=T0/100; %periode d'echan doi etre trs faible par rapport % la periode du signal t=0:Te:0.1; s=5*cos(2*pi*F0*t); plot(t,s); grid; % gra duation cartesienne axis([0.03,0.04,-5,+5]); % Zoom sur une zone

Application I :
%question 1 : t=0:1e-5:0.2; longueur=length(t); %le nbr d'echantillonages prelevs %question 2 : s1=2*cos(2*pi*100*t); %signal porteur %question 3 : s2=1*square(2*pi*10*t); %message %question 4 : k=0.5; s3=s1+k*s1.*s2; % signal modul en amplitude(AM) %question 5 : k1=200; f0=100; % frequence du signal porteur f=f0+k1*s2; s4=5*cos(2*pi*f.*t); % signal modul en frquence %question 6 : %************** pour s1 : signal porteur *********** subplot(2,2,1); plot(t,s1); title('Signal porteur'); xlabel('Temps en s'); ylabel('Amplitude en V'); %axis([0.05,0.1,2,-2]); %************** pour s2 : message *********** subplot(2,2,2); plot(t,s2); title('Message :Signal carr'); xlabel('Temps en s'); ylabel('Amplitude en V'); %************** pour s3 :signal modul en amplitude *********** subplot(2,2,3); plot(t,s3); title('Signal modul en amplitude (AM)'); xlabel('Temps en s'); ylabel('Amplitude en V'); %************** pour s4 :signal modul en frquence *********** subplot(2,2,4); plot(t,s4); title('Signal modul en frquence'); xlabel('Temps en s');

ylabel('Amplitude en V');
S ignal porteur 2 1.5 1 1 0.5 Amplitude en V 0 Amplitude en V 0 M essage :S ignal carr

-0.5 -1

-1

-2

0.02

0.04

0.06

0.08 0.1 0.12 0.14 Temps en s

0.16

0.18

0.2

-1.5

0.02

0.04

0.06

0.08 0.1 0.12 Temps en s

0.14

0.16

0.18

0.2

S ignal modul en amplitude (AM ) 3 2 1 Amplitude en V 0 Amplitude en V 0 5

S ignal modul en frquence

-1 -2 -3

0.02

0.04

0.06

0.08 0.1 0.12 0.14 Temps en s

0.16

0.18

0.2

-5

0.02

0.04

0.06

0.08 0.1 0.12 Temps en s

0.14

0.16

0.18

0.2

Le signal porteur est de haute frquence Le message est de frquence plus faible Le signal modul en amplitude (AM) : - Sa frquence est la meme que du signal porteur, ce qui change est l amplitude - On a forc l amplitude de ce signal AM devenir variable : y Message petit : petite amplitude y Message grand : grande amplitude Donc un signal AM est un signal dont l amplitude n est pas fixe, elle varie au rythme du message, ces variations sont brusques(par saut) car il y a changement du siagnal care Le signal modul en frquence : L amplitude est constante ce qui varie est la frquence : y Message grand : grande frquence (periode petite) y Message petit : faible frquence Donc le signal modul en frquence est un signal dont la frquence est variable en fonction du message

Conclusion :
Le signal modul en amplitude est un signal dont sa frquence est fixe et l amplitude varie en fonction du message. Le signal modul en frquence est un signal dont l amplitude est fixe et la frquence varie en fonction du message Si on change maintenant la nature du message : sin(2*pi*10*t) Pour le signal AM : les variations de l amplitude deviennent continues. :S ignal carr S ignal porteur Message
2 1

0.5

Amplitude en V

Amplitude en V 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 Temps en s 0.14 0.16 0.18 0.2

-1

-0.5

-2

-1

0.02

0.04

0.06

0.08 0.1 0.12 Temps en s

0.14

0.16

0.18

0.2

S ignal modul en amplitude (AM) 3 2 1 Amplitude en V 0 -1 -2 -3 -5 Amplitude en V 0 5

S ignal modul en frquence

0.02

0.04

0.06

0.08 0.1 0.12 Temps en s

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08 0.1 0.12 Temps en s

0.14

0.16

0.18

0.2

solution

Appli tion : phiqu d un qu tion f x = x :

Rsol ion Graphi

Pour

de lquation :

Sous MATLAB

Vu qu on n p ut p s va l sd fini just su p s nt l s ou b d s fon tions su tout l int

I.


Dfinition d la fon tion

>>x=0:1/1000:1000;% + choix d e=1000 Hz >>S1=3*sq t x ;% dfinition de la fonction S1

Trac de la courbe relative S1 :

Courbe Relative a S 1 100

>>plot x, s1 ; >>tilte ( Courbe Relative S1 ; >>xlabel ( axe des x ; >>ylabel ( 3*sqrt(x ;

90 80 70 60 3*sqrt(x) 50 40 30 20 10 0

100

200

300

400

500 600 axe des x

ll
700 800

 

      

, on

900

1000

II.


Dfinition de la fonction

>>x=0:1/1000:1000;

>>S1=sin(x); dfinition de la fonction S2

Trac de la courbe relative S2 :

Courbe Relative S 2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 sin(x) 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1

>>plot(x,s2); >>title ( Courbe Relative S2 ); >>xlabel ( axe des x ); >>ylabel ( sin(x) ) ;

On remarque que la priode du signal est trs petite par rapport l intervalle choisit, alors on reprsente juste une troncature du signale afin de montr qu il s agit bien d une fonction sinus. >>plot(x,s2); Courbe Relative S 2 1.5 >>axis ([0 20 -1.5 1.5]) >>title ( Courbe Relative S 2 ); >>xlabel ( axe des x ); >>ylabel ( sin(x) ) ;
1

sin(x)

+ choix de Fe=1000 Hz

100

200

300

400

500 600 axe des x

700

800

900

1000

0.5

-0.5

-1

-1.5

10 12 axe des x

14

16

18

20

III.


Dfinition de la fonction

>>x=0:1/1000:1000; + choix de Fe=1000 Hz >>S3=exp(2*x)-1; dfinition de la fonction S3

Trac de la courbe relative S3 :

C ourbe R elative S 3 3

>>plot(x,s3); >>axis ([0 0.8 0 3]); >>title ( Courbe Relative S3 ); >>xlabel ( axe des x ); >>ylabel ( exp(2*x)-1 );
exp(2x)-1

IV.


Dfinition de la fonction

+ choix de Fe=1000 Hz >>x=0:1/1000:1000; >>S4=S1-S2-S3; dfinition de la fonction S4  Trac des 4 courbes dans un pav :

>>subplot(2,2,1) >>plot(x,s1); >>title ('Courbe Relative a S1'); >>xlabel ('axe des x'); >>ylabel ('3*sqrt(x)'); >>subplot(2,2,2) >>plot(x,s2); >>axis([0 20 -1.5 1.5]) >>title ('Courbe Relative a S2'); >>xlabel ('axe des x'); >>ylabel ('sin(x)'); >>subplot(2,2,3)

! $ #

"

2.5

1.5

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4 axe des x

0.5

0.6

0.7

0.8

>>plot(x,s3); >>axis([0 0.8 0 3]) >>title ('Courbe Relative a S3'); >>xlabel ('axe des x'); >>ylabel ('exp(2x)-1'); >>subplot(2,2,4) >>plot(x,s4); >>axis([0 1 -8 2]) >>title ('Courbe Relative a S4'); >>xlabel ('axe des x'); >>ylabel ('3*sqrt(x)-sin(x)-exp(2x)+1');

Courbe Relative a S 1 100 1.5 1 0.5 60 3*sqrt(x) sin(x) 0 -0.5 20 -1 -1.5

Courbe Relative a S 2

80

40

100

200

300

400

500 600 axe des x

700

800

900

1000

10 12 axe des x

14

16

18

20

Courbe Relative a S 3 3 2.5 2 exp(2x)-1 1.5 1 0.5 0 2

Courbe Relative a S 4

0 3*sqrt(x)-sin(x)-exp(2x)+1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 axe des x 0.5 0.6 0.7 0.8

-2

-4

-6

-8

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 0.6 axe des x

0.7

0.8

0.9

Analyse temporelle et Frquentielles

Introduction
Durant ce TP on va tudier un systme de premier ordre, en effet cette tude consiste effectuer :
y y y

Une analyse temporelle de ce systme. Une analyse harmonique Et enfin on va ajouter un zro ce systme dont on va tudier l influence.

Pour raliser tous ces analyses, on utilisera comme outils l environnement SIMULINK de MATLAB. Introduction SIMULINK : SIMULINK est l'extension graphique de MATLAB permettant de reprsenter les fonctions mathmatiques et les systmes sous forme de diagramme en blocs. POUR DMARRER SIMULINK Dans la fentre Commande de MATLAB, tap "simulink". La fentre Simulink va s'ouvrir.

&

&

Cette fen tre contient des collections de blocs que l on peut ouvrir en cliquant dessus: Sources Sin s Discrete Linear Nonlinear Connections sources de si naux affichages blocs discrets blocs linaires blocs nonlinaires entre/sortie, multiplexeur/dmultiplexeur

Demos dmos Blocksets & Toolboxes blocksets et toolboxes

Ouvrir les collections de blocs en cliquant dessus 2 fois. Faire glisser dans la fen tre de travail les blocs dont on a besoin pour construire le diagramme. Faire des liaisons entre les blocs l'aide de la souris. Lorsqu'on clique sur un bloc, une fen tre de dialogue s'ouvrira. On peut alors changer les paramtres de ce bloc. Une fois termin, on ferme la fen tre de dialogue. Une fois le diagramme termin, on peut l'enregistrer dans un fichier: dans le menu File, choisir Save As et donner un nom (*.mdl au fichier. Puis lancer l excution.

a. Analyse temporelle :
Cette partie consiste analyse le comportement de ce syst me en rgime permanent ainsi en rgime transitoire en variant les diffrents paramtres (K et ) de c systme.

Considrons un systme du 1er ordre dfini comme suit :

1/ Dans un premier temps, on va vrifier l influence du premier paramtre K sur la rponse indicielle de ce systme, et ceci en variant cette valeur (gain statique K), et fixer la valeur de la constante de temps 0.5.

Pour commencer, dans le menu ile, on choisit New - Model Une fen tre de travail Untitled s'ouvrira.

22

C NSTRUCTION D'UN DIAGRA

E SIMULIN

'

Appliquons un signal chelon l entre de ce systme et visu alisons la sortie pour diffrentes valeurs de K.

Fig1 : schma de principe Les rponses obtenues sont de la forme suivante :

10 F (p) pour K = 0.5 F (p) pour K = 1 F (p) pour K = 4 F (p) pour K = 10

Fig2 : Diffrents rponses pour diffrents valeurs de K

1 2 3 4 5 6 7 8 9

D aprs cette figure, on constate qu en variant la valeur de K qui reprsente le gain statique du systme, on obtient diffrentes valeurs du rgime permanent associes ces valeurs de K. Vrifiant maintenant l influence de K sur le comportement du systme en transitoire, en dterminant le temps de rponse pour diffrents valeurs de K.

10

rgime

Pour K = 10 :
F(p) pour K = 10 0.95*10 9.515

9.51

9.505

9.5

9.495

9.49

9.485

1.49

1.495

1.5

1.505

1.51

1.515

1.52

1.525

Fig3 : temps de rponse pour pour K=10 D aprs cette figure on obtient : Tr5 = 1.56s Pour K = 4 :

3 .8 0 3

3 .8 0 2

3 .8 0 1

3 .8

3 .7 9 9

3 .7 9 8

3 .7 9 7

1 .4 9 8

1 .5

Fig4 : temps de rponse pour Pour K=4 D aprs cette figure on obtient : Tr5 = 1.506s Pour K = 1 :
0.9505 0.9504 0.9503

0.9502

0.9501

0.95

0.9499

0.9498

0.9497

0.9496

1.502

D F

C E

F (p) pour K = 4 0 .9 5 *4

1 .5 0 2

1 .5 0 4

1 .5 0 6

1 .5 0 8

1 .5 1

1 .5 1 2

1 .5 1 4

F(p) pour K=1 0.95*1

1.503

1.504

1.505

1.506

1.507

1.508

1.509

1.51

Fig6 : temps de rponse pour Pour K=1

D aprs cette figure on obtient : Tr5 = 1.506s Pour K = 0.5 :

F(p) pour 0 9 5*0 5 0 4 752

0 4 751

0 4 751

0 4 75

0 4 75

0 4 749

0 4 749

0 4 748

0 4 748

1 5 02

1 5 03

1 5 04

1 5 05

1 5 06

1 5 07

1 5 08

1 5 09

Fig5 : temps de rponse pour Pour K=0.5

D aprs cette figure on obtient : Tr5 = 1.506s

Conclusion
Pour conclure dressons un tableau comparatif des diffrents rsultats obtenus :
K Valeur_finale Tr5

0.5 0.5 1.56

1 1 1.506

4 4 1.506

Donc d aprs ce tableau on constate que ce paramtre K impose la valeur finale de la rponse en rgime permanent, par contre le temps de rponse est indpendant de la valeur de K.

GH G G

1 51

P R

G G

G G G

G G G G

I Q

=0 5

10 10 1.506

2/ Testons maintenant l influence de sur la rponse indicielle et ceci pour diffrents valeurs de , et en fixant la valeur du gain statique K 2.

Les rponses obtenues sont de la forme suivante :

2 F (p) pour ? 0 .5 F (p) pour ? 2 F (p) pour ? . 5 1.

1.6

1.

1.2

0.

0.6

0.

0.2

10

15

20

Fig8 : Diffrents rponses pour diffrents valeurs de D aprs la figure 8, on constate qu en variant la valeur de qui reprsente la constante de temps du systme, on constate que le temps de rponse diffre d une rponse l autre. On constate aussi que toutes les rponses tendent vers la mme valeur finale gale 2. En fait vrifiant le temps de rponse 5 et le temps de rponse 2 pour les trois rponses indicielles.

U WW W

Fig7 : schma de principe

V U V U

25

Pour

= 0.5 :
1.98 F (p) pour Z= 0.5 F (p) pour Z= 2 F (p) pour Z= 4.5 0.95*2 0.98*2

1.96

1.94

1.92

1.9

1.88

1.2

1.4

1.6

1.8

2.2

2.4

Pour

=2:
2

1.95

1.9

1.85

1.8

1.75

6.5

7.5

Pour

= 4.5 :
2 1.95

1.9

1.85

1.8

1.75

1.7

1.65

1.6

1.55

1.5

13

14

15

16

Fig11 : Tr5 et Tr2

Fig10 : Tr5 et Tr2

a
F (p) pour Z= 0.5 F (p) pour Z= 2 F (p) pour Z= 4.5 0.95*2 0.98*2 8 8.5
F(p) pour Z= 0 . 5 F(p) pour Z= 2 F(p) pour Z= 4 . 5 0 . 9 5 *2 0 . 9 8 *2 17 18

Fig9 : Tr5 et Tr2

Conclusion
Pour conclure dressons un tableau comparatif des diffrents rsultats obtenus : Valeur de 3 (s) Tr5% par 4 (s) Tr2% par (s) mesure mesure

0.5 2 4.5

1.5 6 13.5

1.51 6.01 13.54

2 8 18

2.04 7.85 17.87

influence sur le

Donc daprs ce tableau on constate que ce paramtre temps de rponse du systme.

b. Analyse harmonique
L objectif de cette partie consiste tracer le digramme de BODE du systme de faon exprimental puis le compar avec le digramme de BODE du mme systme mais cette fois ci trac partir de la fonction de transfert de ce dernier. Pour y arriver on va attaquer notre systme par un signal sinusodal qui va tre d amplitude fixe et de frquence variable et s crit sous la forme suivante : e(t)=Emax.cos(wt) (avec Emax =1v)

Fig12 : schma de principe

3/ Dtermination de diagramme de BODE exprimentalement : Pour raliser cette tude on a intrt de dterminer certain paramtre - l amplitude maximale de signal de sortie ; tel que :

- le dphasage de signal de sortie par rapport au signal d entre ; - le module et l argument de signal de sortie Pour w=1 :

2 1.5 1 0.5 0 -0 . 5 -1 -1 . 5 -2 s igna l de s ortie s igna l e ntre

10

15

Fig13 : signal dentre et signal de sortie pour w=1rd/s

D aprs la figure 11 on constate que le signal de sortie et aussi un signal sinusodal qui s ecrit sous la forme : S(t)=Smax.cos(wt+ ) Avec :  : le dphasage entre le signal d entre et d sortie et aussi l argument de la fonction de transfert de notre systme arg(F(jw))  Smax =Emax.|F(jw)|,avec |F(jw)| le module de la fonction de transfert de notre systme La mesure de dphasage ce fait de la manire suivante :

Fig14 : mesure de dphasage

Donc Smax=2v et Pour w=5 :

=-0.01rad

20

25

1 .5

s igna l de s ortie s igna l e ntre

0 .5

-0 .5

-1

-1 .5

Fig15 : signal dentre et signal de sortie pour w=1rd/s

On obtient Smax=1.75v et Pour w=10 :

2

=-0.1rad

s ig n a l d e s o rt ie s ig n a l e n t re 1.5

0.5

-0 . 5

-1

-1 . 5

10

Fig16 : signal dentre et signal de sortie pour w=1rd/s

On a Smax=1.4 et =-0.079rad Pour les autres points les valeurs seront dtermines de la mme faon. Le tableau si dessous rsume les valeurs trouves, seulement il faut indiquer que le dphasage dans le tableau est exprim en rd/s W Smax |F(jw)|en db Arg(jw) 1 2 -0.10 6.02 -0.10 5 1.75 -0.5 4.86 -0.5 10 1.4 -0.79 2.92 -0.79 20 0.9 -1.25 -0.91 -1.25 40 0.485 -1.4 -6.28 -1.4

Maintenant on sera capable de tracer le digramme de bode de signal de sortie de faon manuel.

4/ Dtermination de diagramme de BODE partir de la FT de systme : Pour vrifier les rsultats obtenus exprimentalement, on trace la diagramme de bode du systme pour w=20rd/s
Bode Diagram 10 5 M agnitude (dB) 0 -5 -10 -15 0 System: sys Frequency (rad/sec): 40 Magnitude (dB): -6 2 9

Phase (deg)

-45 System: sys Frequency (rad/sec): 40 Phase (deg): -76 -90 10

0

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig17 : diagramme de BODE de systme

Pour w=40rd/s |F(jw)| arg(jw) Exprimentalement -6.28 -1.4 Par FT -6 .29 -1.38

Conclusion :
Pour conclure on remarque que les deux techniques de traage du diagramme de BODE nous a donne des valeurs identiques du gain et de la phase. Remarque : A partir du diagramme de bode on peut obtenir les informations suivantes : - Dtermination de la bande passante, dans notre cas w -3dB est gale 10rd/s. - le dphasage ngatif permet d indiquer qu il y a un retard.

3. Influence d un zro
Pour analyser l influence du zro, on considre le systme suivant qu on tudiera sous matlab :

5/ Dtermination des ples et des zros du systme : Zro = -1/a. = -1/(a *0.1) Ple = -1/ = -1/0.1

6/7/ Effet d un zro stable :

Pour vrifier l effet d un zro stable on fait varier la valeur de a du systme et on fixe k=2 et =0.1. On visualise par la suite les rponses indicielles du systme.

Fig18 : schma de principe

Comme le montre la figure prcdente, on attaque les diffrentes fonctions de transfert avec un chelon et on visualise sur le scope les courbes reprsentant les diffrentes rponses indicielles pour les diffrentes valeurs de a (a>0). L excution de la simulation donne le rsultat suivant :
18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 -2 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 f(p) pour = 0 f(p) pour = 2 f(p) pour = 3 f(p) pour = 5 f(p) pour = 10

Fig19 : rponse indicielle avec prsence du zro stable

On constate que le zro a une influence sur le rgime transitoire mais pas une grande influence sur le temps de rponse. En fait en l absence du zro, la rponse monte doucement elle est apriodique, et en prsence du zro il ya un dpassement de la valeur finale qui dpend de la valeur de a. Si est faible, alors le dpassement est aussi faible. Si a est grand, alors le d passement est galement grand.

Conclusion : On conclue que quand le systme est y affect d un zro stable, il y aura une influence sur le rgime transitoire et pas d influence sur le rgime permanent.

w w w w w

8/ Effet d un zro instable : our vrifier l effet d un zro instable on fait varier la valeur de a du systme et on fixe k=2 et =0.1. On visualise par la suite la rponse indicielle du systme.

Comme le montre la figure prcdente, on attaque les diffrentes fonctions de transfert avec un chelon et on visualise sur le scope les courbes reprsentant les diffrentes rponses indicielles pour les diffrentes valeurs de a (a<0). L excution de la simulation donne le rsultat suivant :

-5

f f f

r r r r

-10

-15

-20 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2

Fig21 : rponse indicielle avec prsence du zro instable

On constate que le zro a une influence sur le rgime transitoire. Le systme est toujours stable mais la rponse en rgime transitoire commence par faire un recule puis se lance pour atteindre sa valeur finale en rgime permanent.

Fig20 : schma de principe

-10 -5 -2 -1

9/ Pour diffrentes valeurs de a (-1, -2, 0, 2, 1) on trace le diagramme de bode et on mesure la marge de phase et la marge de gain.

Pour a=0 :
G Inf , P .3 rad/se

dB

M agnit

-3 -

req ency r ad/sec

Fig22 : Diagramme de bode

On obtient MG= Pour a=2 :

; MP=120.

B d e Diagra Inf , P

Inf

M agnit de dB

P hase deg

req ency

rad/sec

Fig23 : Diagramme de bode

On obtient MG= Pour a=1 :

; MP= .

q yp

w qp

}| |

h m l

}| {

 ~ q xp

w q pq z qp u zp v qr n

deg

Phas

kj
3

i f h eg f
B de Diagra deg a t

gf

qp t u rp v sp

7.5 7 M agnit de d

6.5 6 5.5 5 1

0.5 P hase deg

- .5 -

r eq e ncy

r ad/sec

Fig24 : Diagramme de bode

On a : MG= ; MP= . Pour a=-1 :

Gm 7.5 7 M agnit de d -6.02 d

6.5 6 5.5 5 360 315

Phase deg

270 225 180 10

-1

10

10

req e ncy rad/sec

Fig25 : Diagramme de bode

MG=-6.02db ; MP= . Pour a=-2 :

de iagram t Inf rad/sec , Pm

Inf

10

d e iagra Inf , Pm Inf

10

14

12 tu e ( B)

10

6 360

15

ase ( e )

270 225 180 10

-1

10

10

10

10

Fre ue c y ( rad/sec)

Fig25 : Diagramme de bode

MG=-12db; MP=; On conclue que pour un zro instable en boucle ouverte, il y a risque de provoquer une instabilit du systme en boucle ferme.

Conclusion
Vers la fin de ce TP on est capable par la suite d effectuer de diffrentes analyses d un systme du premier ordre par le billet de SIMULINK de Matlab. En effet travers ce TP on a tudi de diffrents angles un systme du premier ordre. On a effectu une analyse temporelle qui nous a permis de vrifier l effet de la constante de temps et du gain sur le comportement du systme. Puis on a effectu une analyse harmonique se basant sur la dtermination du diagramme de bode de faon exprimentale et aussi en se basant sur la fonction de transfert. Finalement on a constat l effet du zro sur le comportement du systme en rgime transitoire et en rgime permanent.

B e D ram m = - 12 B ( at I f rad/sec) ,

m=I f

Analyse d un systme du second ordre

Objectif :
Dans cette partie, on va faire l analyse d un systme de deuxime ordre, en effectuant : y Analyse temporelle. y Analyse harmonique. y L influence du zro. Le systme est dfinie par :

a)

Analyse temporelle : Dans cette partie, on va analyser l influence de l amortissement z sur la rponse indicielle en rgime transitoire. 1/ En premier temps on va analyser l influence du z sur la rponse du systme en variant cette dernire et fixant le gain K=2 et Wn=10.

Conclusion
y

si 0<z<0.7 : si z tend vers 0 alors le temps de rponse devient plus grand ce qui rend le systme plus lent avec forte oscillation en contre partie si z tend vers 0.7 le systme devient plus stable et plus rapide . si z>0.7 le systme devient plus lent.

2) pour effectuer le test, on a choisie un z=0.02<1 La rponse du systme est sous la forme :

En appliquant la formule, on obient : tr5 = ln(100/5)/zWn = 14,9. Calculant : D1/D2= )=1.13 Mesurant : 3.87 / 3.65= 1.09

b) Analyse harmonique :
3/ on trace le diagramme de Bode pour les diffrents valeurs de z : Pour z=2 :

Pour z=1 :

Pour z=0.8 :

Pour z=0.5 :

Pour z=0.2 :

Pour z=0.0001 :

4/ Tant que z tend vers 0, on obtient un pique variable en fonction de z vers une pulsation donne c est la rsonnance, si on choisit Wn=Wrsonance on obtient un signal trs amplifi qui peut endommager le systme. 5/ Pour : 0< z <

Appliquant ces deux relations pour le cas o z = 0.2 : r (0.2)= 10.5 =10.09calcul # 10.2 mesur. =29.76 calcul # 31 mesur rdB= -20 5/ Diagramme de Nyquist et de Black :

, on peut appliquer les deux relations suivantes : r= n . rdB = -20

C) Influence d un zro : Soit le systme suivant : 7/ Dtermination des zros : Zro= - 

8/ on va trac les rponses indicielles des diffrentes valeurs de a tout en fixant l amortissement z 0.7

Conclusion :
y On constate que le zro a une influence sur le rgime transitoire mais pas une grande influence sur le temps de rponse. y Si a<0 : Le systme est toujours stable mais la rponse en rgime transitoire commence par faire un recule puis se lance pour atteindre sa valeur finale en rgime permanent.

Commande en boucle ferme :

y

Correction avec gain proportionnel :

Pour effectuer l essai vide de notre machine courant continu on met le cr=0 d o on ralise le montage suivant :

Pour diffrents valeurs de kc nous allons observer l effet sur la prcision, la marge de phase et l erreur dans ce tableau suivant :

prcision m y choix de Kc : Le gain Kc est choisi de telle sorte avoir une prcision de 5 . infini=lim p (p)=ref/1+c(p).g(p)

1 9,5 0,05 86,1

5 1,9 2,23 56,1

10 0,8 4,01 42

Avec c(p)=Kc ; ref=100/p ; Tout calcul fait on obtient Kc=22,8. Donc notre Montage en boucle ferme avec prsence d une perturbation Cr devient :

100 0 5,84 21,6

Le signal de sortie w se prsente sous la forme :

La correction proportionnel permet d atteindre le rgime permanent prvu avecune prcision moyenne dfinis au part avant mais il ya risque de dtriorer le systme cause du pic de courant demand au dmarrage. Ce pic de courant de sortie de notre MCC se prsente dans la figure suivante:

y Correction intgrale :
On ralise une correction intgrale pour tester son effet sur les performances du MCC.

Pour diffrents valeurs de Ti nous allons observer l effet sur la prcision, la marge de phase et l erreur dans ce tableau suivant :

1/Ti Tr avec correction M

0,01 0 30 90

0,1 0 3,4 83,5

1 0 3,35 48,6

Le bon choix de 1/Ti et gale 1 car en gagne au niveau prcision (Tr avec correction) au mme temps sans dstabilis notre systme. La consigne de vitesse tant impose 104rd/s, l instant t=2 on applique une perturbation l entre de notre systme (couple de charge de 0,2Nm) observant l effet de celle-ci en prsence d un correcteur de type intgrateur.

10 0 0,77 33,2

100 0 0,02 -20,4

Ce correcteur a permis d atteindre la prcision voulu grce au pole nul ajout, mais il influence sur le temps de rponse dans ce cas il est de l ordre de quelques secondes. Le systme arrive rattraper le rgime permanent mais il prend du temps ceci a cause de la perturbation prsente t=2. Correction avance de phase : La correction avance de phase est la version ralisable d un PD, en ajoutant un filtre ce dernier. Sa fonction de transfert est de la forme C(p)=k*(1+Tdp)/ (1+Tfp) En posant Td=a*Tf . C(p) devient k*(1+a*Tfp)/ (1+Tfp). Pour diffrentes valeurs de a on dterminera m la valeur maximale de la phase apport par ce correcteur et m la pulsation correspondante. Ceci a l aide du diagramme de bode de C(p) ralis pour ces diffrentes valeurs Les rsultats sont dresss dans le tableau suivant : Pour a=2 :

Ainsi de suite pour toutes les autres valeurs et on obtiendra : a m (rad/s) m

|C(j m)|dB

2 0.703 19.5 3,06

4 0.501 36.9 6,07

10 0.338 54.9 10.5

Ces rsultats concident avec les rsultats trouvs par calcul a l aide des formules suivantes : m=arcsin (a-1/a+1) ; m=1/ aT ; |C (j m)|dB= 20log a Pour a=2: m=arcsin (1/3)=19.47 m =1/ 2=0.707 |C (j m) |dB =20log 2=2.984

Evolution de m en fonction de a :

15 0.257 61 11.7

20 0.226 64.8 13.1

On n a pas intrt choisir a trs grand car si a est grande m est lev ce qui peut tres intressant pour la marge de phase mais le gain est grand ce qui risque de dtruire le systme. Si a est faible phim est trs faible voir nulle notre correcteur ne va rien apporter au systme d'ou cas pas intressant.

La meilleure plage assurant un bon choix de a pour gagner au niveau de la stabilit est entre 4 et 14.

La meilleure position de oc afin d exploiter pleinement les possibilits offertes par ce correcteur est oc= m. Dans cette partie on se propose d effectuer la synthse de ce correcteur pour rpondre au cahier des charges suivant  Erreur statique de 0.05 rad/s (consigne chelon d amplitude 100)  Marge de phase entre 40 et 50 Pour ce faire nous aurons suivre la procdure suivante : 1-) choix de Kf : La valeur de Kf est impos par la prcision souhaite, d aprs notre cahier des charges =0.05

0.8333 Avec g(p)= -------------------------0.0001528 p^2 + 0.11 p + 1 Tout calcul fait Kf=2398.8 2-) Si on note sys(p) la fonction de transfert du moteur tout se passe comme si le correcteur C1(p)=(1+a*Tfp)/ (1+Tfp) corrige le systme Kf. sys(p) le diagramme de bode correspondant est :

D aprs le diagramme de bode on a o= 3.57e +003 et o=-169 3-) pour avoir une estimation de la valeur de a on supposera dans un premier temps que le correcteur C1(p) n affecte pas le module de a boucle ouverte. M =180+Arg(Bo) pour = oc M =180+Arg(C1(p)+Arg Kf.g(p))pour = oc Avec oc :|Bo| oc=0dB |C1(p)|+Kf.g(p)|=0 D o oc= o M =45=180+Arg(C1(p)+Arg Kf.g(p))pour = o Arg C1=45-180+172=37 Ceci donne une condition sur a et d aprs le diagramme de bode donnant m en fonction de a on aura a=4 4-) Pour exploiter pleinement ce correcteur on impose oc= m 5-) a calcule dterminons la vraie valeur de oc en rsolvant l quation suivante : |C(j m)|dB=-|Kf*sys(j m)| Puisque oc= m 10log(a)+|Kf*g(p)| oc=0 |Kf*g(p)| oc=-10log(a) -10log(4)=-6dB

D aprs Bode oc=5.08*10^3 6-) Connaissant m=5.08*10^3=1/ aTf D ou Tf=9.8*10^-5 7-) la marge de phase obtenue

Marge de phase obtenu satisfait bien notre cahier des charges elle est de 44.9