UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Sistemas Fsicos

INGENIERA DE CONTROL.

M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ..

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Modelos de sistemas
Para analizar los sistemas de control se necesitan modelos matemticos. Estos modelos son ecuaciones que representan la dinmica del sistema. La dinmica de los sistemas se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema determinado.

Sistemas elctricos
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de Kirchhoff. Ley de nodos, la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. Ley de voltajes, en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla es cero. Un circuito est formado por inductancias L (henry), resistencias R (ohm) y capacitancias C (farad). La cada de tensin en una inductancias es proporcional a la variacin de corriente el = L
di dt

La cada de tensin en una resistencia es proporcional a la corriente er = R i La cada de tensin en un capacitor es proporcional a la cantidad de corriente que pasa a travs de el ec =
1 idt . C

Ejemplo 1

Ecuacin de la malla
ei = e r + eo

ecuaciones de cada uno de los elementos.

e r = Ri , eo =
1 i dt C

Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R (s ) + E 0 (s ), E R = RI (s ), E0 (s ) =
1 I (s ) sC

Sustituyendo
E i ( s ) = RI ( s ) +
1 I ( s) sC

agrupando y despejando I (s )
I ( s) = sC Ei ( s) ( RCs + 1) 1 I ( s) sC

como
E o ( s) =
ei = variable de entrada e0 = variable de salida

E o ( s) 1 = E i ( s ) ( RCs + 1)

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ei = variable de entrada eR = variable de salida

ER (s) RCs = Ei ( s) ( RCs + 1)

I (s) Cs = Ei ( s ) ( RCs + 1)

ei = variable de entrada i = variable de salida

Ejemplo 2

Ecuacin de la malla
ei = el + e r + eo

ecuaciones de cada uno de los elementos

el = L di 1 , e r = Ri , ec = i dt dt C

Transformando en Laplace
E i (s ) = E L (s ) + E R (s ) + E 0 (s ) E L (s ) = LsI (s ), E R (s ) = RI (s ), E c (s ) = 1 I (s ) sC

sustituyendo
1 I ( s) sC agrupando y despejando I (s ) sC I ( s) = Ei ( s ) 2 LCs + RCs + 1 E i ( s ) = LsI ( s ) + RI ( s ) +
ei = variable de entrada i = variable de salida I ( s) sC = Ei ( s ) LCs 2 + RCs + 1

Como
1 I ( s) sC ei = variable de entrada E o ( s) =
e0 = variable de salida E o ( s) 1 = E i ( s ) LCs 2 + RCs + 1

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Ejemplo 3

Ecuaciones de las mallas

ei = e r1 + e c1 ec1 = e r 2 + e o

ecuaciones de cada uno de los elementos

er1 = R1i1 , e r 2 = R 2 i 2 , ec1 = 1 C1

(i

i 2 )dt

eo =

1 C2

dt

Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R1 (s ) + EC1 (s ) EC1 (s ) = E R 2 (s ) + E 0 (s ) E R1 (s ) = R1 I 1 , E 0 (s ) = E R 2 (s ) = R 2 I 2 , E C1 (s ) = 1 (I1 (s ) I 2 (s )) sC1

1 I 2 (s ) sC 2

sustituyendo
1 (I 1 ( s ) I 2 ( s ) ) = R 2 I 2 ( s ) + E o ( s ) sC1

Despejando I1 (s ) y sustituyendo I 2 (s )
I 2 ( s ) = sC 2 E o ( s )

I 1 ( s ) = C 2 sE o ( s ) + C1 R2 C 2 s 2 E o ( s ) + C1 sE o ( s )

Como
Ei ( s ) = E R1 ( s ) + E R 2 ( s ) + Eo ( s )
E i ( s ) = R1 I 1 ( s ) + R2 I 2 ( s ) + E o ( s )

Sustituyendo I 1 ( s), I 2 ( s) en esta ltima ec.

Ei ( s ) = R1C 2 sE o ( s ) + R1C1 R2 C 2 s 2 E o ( s ) + R1C1 sE o ( s ) + R2 C 2 sE o ( s ) + E o ( s ) Ei ( s ) = R1C1 R2 C 2 s 2 + (R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 )s + 1 E o ( s )
ei = variable de entrada e0 = variable de salida E o ( s) 1 = 2 E i ( s ) R1C1 R 2 C 2 s + (R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 )s + 1

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Sistemas mecnicos
Las formas bsicas de bloque funcionales de sistemas mecnicos son resortes, amortiguadores y masas. La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton. En el caso de un resorte donde el estiramiento o compresin es proporcional a las fuerzas aplicadas.
F =kx

Donde k es una constante En el caso de un amortiguador, La fuerza del amortiguador F es proporcional a la velocidad v del pistn. La velocidad es la razn de cambio del desplazamiento x
F = cv F =c dx dt

donde c es una constante. En el caso de la masa, la relacin entre la fuerza F y la aceleracin a est relacionada con la segunda ley de Newton.
F = ma

Donde a es la aceleracin que es la razn de cambio de la velocidad. Es decir dv dt .

F = ma = m dv d 2x =m 2 dt dt

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Ejemplo 1
ma = F kx cv = F kx c
m m d 2x dt dt
2

dx dt

= F kx c +c

dx dt

d 2x
2

dx + kx = F dt

Transformando en Laplace y considerando las condiciones iniciales iguales a cero.

ms 2 X ( s) + csX ( s) + kX ( s) = F ( s )

(ms

+ cs + k X ( s ) = F ( s)

X (s) 1 = F ( s) ms 2 + cs + k

Funcin de Transferencia

Ejemplo 2
ma = 0 b(v 0 v i ) k (x o x i ) = 0
m
m

d 2 x0 dt
dt
2

dx dx + b 0 i dt dt
+b

+ k (x o xi ) = 0

d 2 x0
2

d x0 dx + kx 0 = b i + kx i dt dt

Transformando en Laplace

(ms

+ bs + k X o ( s) = (bs + k )X i ( s)

X o ( s) bs + k = 2 X i ( s ) ms + bs + k

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Sistemas de nivel de lquido

Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de lquido Sea el flujo a travs de una tubera corta que conecta dos tanques. En este caso la resistencia al flujo del lquido se define como la variacin de diferencia de nivel (diferencia de niveles de lquido entre dos tanques) necesaria para producir una variacin unitaria en el gasto.
R= cambio en la diferencia de niveles cambio en el gasto

Capacitancia C de un tanque se define como la variacin en la cantidad de lquido acumulado, necesaria para producir una variacin unitaria en el potencial ( presin hidrosttica). (El potencial es la magnitud que indica el nivel de energa del sistema).
C= cambio en la cantidad del lquido almacenado cambio en el nivel

Ejemplo 1 Considere el sistema que aparece en la figura.

El flujo de entrada menos el flujo de salida durante el pequeo intervalo de tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque.
C dh = (q i q o ) dt

La relacin entre q o y h
qo = h R

La ecuacin diferencial quedara.

RC dh + h = R qi dt

donde h es la salida y q i es la entrada. Transformando en Laplace

( RCs + 1) H ( s) = RQi ( s)
H ( s) R = Qi ( s ) RCs + 1

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Ejemplo 2 Sistema de nivel con interaccin. Considere el siguiente sistema. Las ecuaciones seran.
h1 h2 = q1 R1 C1 dh1 = q q1 dt

h2 = q2 R2

C2

dh2 = q1 q 2 dt

Obteniendo la transformada de Laplace.

H 1 ( s) H 2 ( s) = Q1 R1

C1 sH 1 ( s) = Q ( s ) Q1 ( s )
H 2 ( s) = Q2 ( s ) R2

C 2 sH 2 ( s ) = Q1 ( s) Q2 ( s)

Si se considera a q como entrada y a q 2 como salida.

Q2 ( s) 1 = 2 Q(s) R1C1 R2 C 2 s + ( R1C1 + R2 C 2 + R2 C1 ) s + 1

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Diagrama de bloques por elementos Circuito elctrico

Ejemplo 1 Ecuacin de la malla
ei = e r + eo

ecuaciones de cada uno de los elementos.

e r = Ri , eo = 1 i dt C

Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R (s ) + E 0 (s ), E R = RI (s ), E0 (s ) = 1 I (s ) sC

Ejemplo 2 Ecuaciones de las mallas

ei = e r1 + e c1 ec1 = e r 2 + e o

ecuaciones de cada uno de los elementos

er1 = R1i1 , e r 2 = R 2 i 2 , ec1 = 1 C1

(i

i 2 )dt

eo =

1 C2

dt

Transformando en Laplace
Ei (s ) = E R1 (s ) + EC1 (s ) EC1 (s ) = E R 2 (s ) + E 0 (s ) E R1 (s ) = R1 I 1 , E R 2 (s ) = R2 I 2 , EC1 (s ) = 1 (I1 (s ) I 2 (s )), sC1 E 0 (s ) = 1 I 2 (s ) sC 2

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Ejemplo 3 Sistema de nivel con interaccin. Considere el siguiente sistema. Las ecuaciones seran.
h1 h2 = q1 R1 C1 dh1 = q q1 dt

h2 = q2 R2

C2

dh2 = q1 q 2 dt

Obteniendo la transformada de Laplace.

H 1 (s) H 2 (s) = Q1 R1

C1 sH 1 ( s ) = Q ( s ) Q1 ( s )
H 2 ( s) = Q2 ( s ) R2

C 2 sH 2 ( s ) = Q1 ( s ) Q2 ( s )

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Motor de cd controlado por armadura:

Flujo en el entrehierro
= K fif

El par desarrollado por el motor

T = K f i f K1ia

Si la corriente de campo es constante,

T = Ki a

Para un flujo constante la tensin inducida en la armadura (fuerza contra electromotriz)

eb = K b d dt

La ecuacin diferencial del circuito de armadura es.

La di a + R a i a + eb = e a dt d = T = Kia dt

La corriente de armadura produce el par que se aplica a la inercia y friccin de la carga

J d 2 dt
2

+b

Tomando la transformada de Laplace inversa

K b s( s ) = E b ( s)

(La s + Ra )I a ( s) + Eb ( s ) = E a ( s )
Km ( s ) = E a ( s ) s (Tm s + 1)

(Js

+ bs ( s ) = T ( s ) = KI a ( s)

Si consideramos la inductancia de armadura La despreciable, nos queda

donde.

K m = K (Ra b + KK a )

Tm = Ra J (Ra b + KK b )

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Sistema de servo posicin.

r = seal de entrada c = seal de salida Para el potencimetro detector de error:

E ( s ) = K1 [R( s ) C ( s )]

Amplificador:
Ea (s) = K p E ( s)

Motor controlado por armadura:

Km ( s ) = E a ( s ) s (Tm s + 1)

donde.

K m = K (Ra b + KK a )

Tm = Ra J (Ra b + KK b )

Momento de inercia equivalente J y el coeficiente de friccin viscosa equivalente b referido al eje del motor
J = J m + n2 J L b = bm + n 2 bL

Relacin de engranes
C ( s) = N1 1 ( s ) = ( s ) N2 10

La funcin de transferencia del servo posicin sera:

K1 K p K n C ( s) = 2 R( s ) Tm s + s + K1 K p K n

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ei

eo

E o ( s) ( R1C1 s + 1)( R2 C 2 s + 1) = Ei ( s) ( R1C1 s + 1)( R2 C 2 s + 1) + R2 C1 s

Ejemplo:

m x1 + k1 (x1 x 2 ) + k 2 x1 = 0

b k2 k1 m x1 x2

b1 x 2 + k1 (x 2 x1 ) = 0

Transformando en Laplace
ms 2 X 1 ( s ) + k1 ( X 1 ( s ) X 2 ( s )) + k 2 X 1 ( s) = 0 b1 sX 2 ( s ) + k1 ( X 2 X 1 ) = 0

sustituyendo
ms 2 X 1 ( s ) + bsX 2 ( s ) + k 2 X 1 ( s ) = 0
X 2 ( s ) (ms 2 + k 2 ) = X 1 ( s) bs
xi

b1 ( x o x i ) + k1 ( xo xi ) + b2 ( x o y ) = 0 b2 ( y x o ) + k2 y = 0

k1

b1 x0 b2 y k2

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