Sunteți pe pagina 1din 20

IV.

Sisteme de reglare automat a acionrilor de curent continuu


4.1 Generaliti Mrimile principale mecanice i electrice de ieire ale unui SAE sunt : viteza unghiular (liniar), curentul de sarcin, momentul cuplului (fora motoare) i ele se numesc coordonatele principale ale SAE. Se mai pot include aici: acceleraia, deplasarea unghiular (liniar) i alte mrimi, iar o parte din literatura de specialitate [23], include toate mrimile electrice, magnetice i de natur mecanic ale unei acionri, n denumirea de coordonate ale acionrii; acest termen este mai justificat n cadrul acionrilor automatizate. n principiu, n cadrul unui SAE nu se urmreste numai o simpl convertire a energiei electromagnetice, n cea mecanic, ci i o conducere a procesului de lucru, realizat n cadrul unui anumit flux tehnologic de ctre ML. Ori, un flux tehnologic dat poate impune multe condiionri n procesul de lucru realizat cu ML i aspectele principale ale acestor condiionri, legate de reglarea coordonatelor SAE, sunt: - meninerea unei coordonate a SAE la o anumit valoare; - modificarea unei coordonate dup o anumit lege impus; - limitarea unei coordonate la o anumit valoare superioar (inferioar); - executarea unor legi de micare cu o anumit precizie (aspect important mai ales n cazul acionrilor de urmrire). Modalitile de conducere i reglare ale coordonatelor unui SAE se pot mpri n dou grupe marei: a) metodele parametrice de conducere folosite n sistemele deschise de acionri electrice; prin conducere (comand) parametric se nelege modificarea nivelului valoric al unei coordonate date a SAE-ului prin modificarea unui parametru oarecare al ME de care depinde caracteristica mecanic a acestuia; b) metodele reglajului automat realizate cu ajutorul unor legturi inverse folosite n cadrul sistemelor nchise de acionri electrice. Metodele parametrice sunt relativ simple, implic cel mai adesea scheme simple i n majoritatea cazurilor se execut prin manevre (parial) manuale. Dar n multe cazuri ele nu pot asigura precizia necesar (impus) pentru reglarea unei anumite coordonate si atunci se trece la metodele reglajului automat n sistem nchis, n cadrul crora ME este privit ca un element de execuie cu o anumit ecuaie (sistem de ecuaii) de funcionare i anumite caracteristici dinamice. Pe de alt parte, n sistemele automate de comand exist dou variante de reglare automat a unui parametru : 1) reglarea n funcie de abaterea parametrului de la valoarea impus (prescris), care implic folosirea unei legturi inverse (bucle) negative pentru parametrul respectiv; 2) reglarea n funcie de perturbaiile ce acioneaz asupra parametrului reglat, ceea ce presupune compensarea acestui efect printr-o legtur invers (bucl) pozitiv. n sistemele nchise de reglare ale acionrilor electrice cel mai adesea se folosete prima variant, uneori o combinaie a celor dou variante. n figura 5.1 sunt reprezentate variantele posibile: a) dup abatere; b) dup perturbaie; c) varianta combinat. 1

n figura 5.1 s-au fcut urmtoarele notaii: X i este mrimea de intrare; X e este mrimea de ieire; X p este mrimea perturbatoare; X este mrimea abaterii; X r este mrimea de reacie ; K p , K r sunt elementele de schem ce prelucreaz semnalul perturbator dup funcia K p , respectiv semnalul de reacie dup funcia K r . Varianta cea mai folosit este deci cea din figura 5.1.a n care semnalul de reacie, aplicat la ntrare n schem, este rezultat dintr-o transformare (adesea de proporionalitate) a semnalului de ieire X e . Semnalul X r se compar cu semnalul de intrare X i i rezult semnalul X al abaterii, care va reprezenta de fapt semnalul de comand al acionrii pentru coordonata dat. Sistemele la care semnalul stabilizat al abaterii este nul, adic X = 0 , se numesc sisteme astatice, iar cele lXa care X 0 (n regim stabilizat) se numesc sisteme statice.
Xp Xp Xi
1

Kp Xe Xi
1

Xp Xe Xi

Xp Kp
1

Xp Xe

X Xr

ME

ME

X Xr
Kr

ME

Kr

a.

b.

c.

Fig. 5.1 Variante de sisteme de reglare n circuit nchis Asa cum s-a menionat deja, o legtur (bucl) de reacie poate fi de dou feluri: a) reacia invers pozitiv, la care semnalul de reacie X r are acelai semn cu cel al semnalului de intrare X i (adic cele dou semnale se adun); b) reacia invers negativ, la care semnalele X r , X i au semne contrarii. O reacie invers poate fi liniar, cnd funcia K r este o funcie liniar, sau neliniar n caz contrar. Despre o reacie invers se mai poate spune c ea este o reacie rigid sau dur, dac ea opereaz att n regim stabilizat al acionrii ct i n cel tranzitoriu, sau c este elastic dac ea opereaz numai n cadrul proceselor tranzitorii i ea are rolul de a realiza caracteristicile dinamice ale acionrii.

4.2. Calitatea reglrii


n ceea ce privete calitatea reglrii unei coordonate, aceasta este apreciat cu ajutorul unor indicatori de calitate, care sunt prezentai n cele ce urmeaz. 1) Precizia reglajului se apreciaz prin abaterea posibil a coordonatei reglate, sub influena perturbaiilor, n raport cu valoarea impus. n cazul reglajului parametric precizia reglajului poate fi stabilit prin raportul dintre abaterea maxim X max i valoarea medie X m a coordonatei, adic

X =

X max X max X min = Xm Xm

(4.1)

n care X max , X min sunt valorile maxime, respectiv minime ale coordonatei X ce se obin cnd semnalul de intrare este X m . Dar precizia reglajului unei coordonate X se poate referi la regimurile statice ale sistemului sau la regimurile sale dinamice. De exemplu, cu expresia vitezei din (1.130), n cazul unei variaii lente a sarcinii de la 0 (zero), la M n , se poate nota:

* =

n 0 n

(4.2)

dar dac sarcina are o variaie tip treapt (adic foarte rapid), atunci cderea de vitez dinamic d poate fi mai mare dect cea static n . n reglajul automat se foloseste uneori drept criteriu al preciziei reglajului relaia (4.1), dar alte ori se aplic criteriul:

Xi X

max

X adm

(4.3)

n care X i este semnalul de intrare (impus); X este valoarea curent a coordonatei reglate n regim static sau dinamic, iar X adm este eroarea maxim admisibil. 2) Domeniul reglajului se caracterizeaz prin limita maxim, respectiv minim a coordonatei X ce se poate obine n timpul reglajului n anumite condiii. Cel mai adesea aceste limite sunt dictate de anumite condiii de funcionare ale sistemului i/sau impuse tehnologic. Cunoaterea limitelor de reglaj are o importan deosebit pentru toate coordonatele unui SAE, dar mai ales pentru coordonatele principale ale sistemului. 3) Fineea reglajului poate fi caracterizat prin numrul valorilor discrete X k pe care le poate lua coordonata X n timpul reglajului su pe ntregul domeniu de reglaj. Fineea reglajului se poate defini i prin coeficientul de finee al reglajului, dat de relaia:

kf =

Xk X k X k 1

(4.4)

n care X k , X k 1 sunt valorile coordonatei X pe dou trepte de reglaj imediat vecine. Cu ct

k f este mai aproape de 1 (unitate), cu att fineea reglajului este mai mare; tot din (4.4) rezult c fineea reglajului crete cu ct crete numrul treptelor de reglaj pe domeniul dat de reglaj al coordonatei X . Coeficientul k f poate fi constant pe ntregul domeniu de reglaj, dar este posibil ca el s rmn constant doar pe o anumit poriune a domeniului de reglaj.

Reamintind faptul c aici ne referim n special la reglajul coordonatelor unui SAE, este necesar s includem printre indicatori suplimentari ai reglajului: sarcina maxim admisibil pentru motorul de acionare (n timpul reglajului) i economicitatea reglajului. Primul indicator suplimentar se refer la faptul c n timpul reglajului unei anumite coordonate (de exemplu, a vitezei unghiulare) se pot modifica anumite pierderi din motor (la reglajul vitezei se modific, de exemplu, rcirea motoarelor autoventilate) i n final se poate ajunge la suprasolicitarea termic a motorului. De aceea un criteriu al acestui indicator poate fi curentul nominal I n al motorului ce nu trebuie depsit n timpul reglajului. n acest fel, de exemplu, la reglajul vitezei pentru a asigura ndeplinirea criteriului respectiv se ajunge la un reglaj n varianta la cuplu constant sau n varianta la putere constant. n ceea ce privete economicitatea reglajului, aceasta se refer la faptul c pentru reglajul unei coordonate se ajunge la o anumit soluie tehnic, care necesit anumite cheltuieli de investiii, iar ulterior sunt necesare unele cheltuieli de exploatare. ns pentru un anumit nivel de rezolvare a problemei reglajului unei coordonate, se pot gsi mai multe soluii tehnice i atunci un calcul tehnico-economic trebuie s decid asupra variantei de soluie ce se va adopta. 4. Indicatorii dinamici ai reglajului. n cazul sistemelor de reglare automat a coordonatelor o importan mai deosebit o au anumii inducatori dinamici ai reglajului. n figura 5.2 este redat curba de variaie tip a unei mrimi de ieire X e (t ) n cazul unui semnal tip treapt aplicat sistemului. Dac

X ep este valoarea prescris a mrimii de ieire, iar X es este valoarea efectiv realizat a aceleiai mrimi, atunci:

s = X ep X es

(4.5)

pn n momentul cnd X (t ) atinge prima dat plaja s ; momentul cnd X e (t ) = X es ;

este abaterea staionar. Valoarea lui s nu este standartizat, dar ea este cuprins, de regul, ntre 2,,5%. Timpii legai de procesul tranzitoriu din perioada reglajului sunt: - timpul iniial de ncadrare tii , este intervalul de timp de la aplicarea semnalului de intrare - timpul de prim stabilire t s1 , este timpul scurs de la aplicarea semnalului de intrare pn la

- timpul final de ncadrare tif , este timpul scurs de la aplicarea semnalului de intrare pn la momentul n care X e (t ) intr n plaja s fr s o mai prseasc. Mai apar timpii t0,1 , t0,9 , t s 2 , tm a cror definiie rezult relativ simplu din figura 5.2. La sisteme cu o bun amortizare a oscilaiilor parametrului X , timpul t s 2 (uneori chiar t s1 ) corespunde intrrii definitive n plaja X es s a parametrului X . Tot ca indicator dinamic se mai poate lua n considerare coeficientul de depire sau de suprareglare definit ca fiind raportul dintre depirea maxim xmax a mrimii reglate i valoarea sa staionar: 4

xmax X e max X es = X es X es

(4.6)

un coeficient de suprareglare prea mare duce, de regul, la o suprasolicitare i o uzur prematur a SAE.
Xes+s Xes Xes-s 0.9Xes

xe(t)

0.1Xes

t0.9 tii

ts1

tm

ts2

tif

0 t0.1

Fig. 5.2 Explicativ privind indicatorii dinamici ai reglajului 5) Gradul de amortizare este determinat de numrul de oscilaii ce se produc pn la momentul cnd mrimea X e (t ) intr difinitiv n plaja de s ; un proces tranzitoriu, n principiu, poate fi complet amortizat (fr nici o oscilaie) sau oscilant cu 1,2 sau mai multe oscilaii.

4.3. Legile de reglare


Avnd n vedere c exist blocuri tipizate pentru acionri electrice reglabile i chiar unele elemente tipizate pentru i a c m e blocul regulatorului, este necesar ES R EE OR cunoaterea legilor tip pe care le realizeaz blocurile respective sau elementele lor componente. Pentru a r concretiza studiul propus se ia n ER considerare figura 5.11 n care se fac urtoarele notaii: ES este Fig. 5.11. Schema bloc tip pentru un SRA sumatorul (comparatorul); R este regulatorul; EE este elementul de execuie; OR este obiectul de reglat; ER este elementul reacei (buclei inverse); pentru semnale se folosesc notaiile: i este semnalul de intrare (comand); a este semnalul de abatere; c este semnalul de comand; m este semnalul modificator; e este semnalul de ieire; r este 5

semnalul reaciei inverse. Schema bloc apare secionat imediat dup ES pe legtura direct i pe legtura reaciei, nainte de ES, astfel nct n sistemul deschis ce se formeaz n acest fel, ca semnalul de intrare apare a , iar ca semnalul de ieire este r . 1. Reglajul de tip proporional. Dac funcia de transfer a elementelor de reglare din sistem (adic a elementelor nseriate R+EE din sistemul deschis) se noteaz cu H r ( p ) , atunci n cadrul unui reglaj de tip proporional vom avea relaia:

m(t ) = H r ( p ) a(t ) = K1a(t ), n care H r ( p ) = K1 = const.

(5.31)

n principiu, funcia de transfer H r ( p ) din relaia (5.31) poate apare sub o form mai complex, de exemplu: A( p ) H r ( p ) = K1 (5.32) B( p ) n care A( p ) i B( p ) sunt nite polinoame de p. Dar esenial este faptul c n acest caz segmentul corespunztor reglrii (R+EE) din circuitul deschis format, este echivalent unui element static, adic unui element neinerial (vezi tabelul 5.1 punctul 1) care pentru p 0 implic H e = (0 ) K1 ; K1 se numete coeficientul de transmitere al segmentului de reglare. Funcia de transfer a circuitului deschis devine n acest caz:

H ( p ) = H r ( p ) H o ( p ) = K1H 0 ( p )
n care H 0 ( p ) reprezint funcia de transfer pentru elementele OR+ER. n regim staionar avem:

(5.33)

lim H ( p ) = K1 lim H 0 ( p ) = K1K 0 = K


p 0 p 0

(5.34)

n care K reprezint coeficientul general de amplificare al sistemului deschis; el este adimensional ca i funciile de transfer cu ajutorul crora se definete. Dac regulatorul R lucreaz dup o lege de reglare de proporionalitate, atunci ntre semnalul su de intrare i cel de ieire va exista relaia:
c(t ) = K R a (t )

(5.35)

adic o relaie de proporionalitate (constanta de proporionalitate KR) ntre semnalul de comand c(t ) i abaterea a (t ) . Dac se iau n considerare toate elementele circuitului deschis n afar de regulatorul R, adic elementele nseriate EE+OR+ER, atunci ele formeaz ceea ce se denumete partea fix a circuitului deschis; pentru acest segment al circuitului deschis semnalul de comand este c, iar semnalul de ieire este r. Deci forma cea mai general a ecuaiei difereniale a prii fixe, n acest caz, apare astfel: 6

Tnn

d nr d n1r dr + Tnn1 n1 + ... + T1 + r = K / c = K / K R a = K a 1 n dt dt dt

(5.36)

n care K este definit prin (5.34) dar altfel prezentat, iar Tn ,...,T1 sunt nite constante de timp corespunztoare circuitului dat. n cazul sistemului nchis (varianta cu reacie negativ!) avem, a=ir (5.37) i atunci ecuaia din (5.36) se va nota sub forma:

Tnn

d nr d n 1r dr + Tnn1 n 1 + ... + T1 + (1 + K )r = Ki 1 n dt dt dt

(5.38)

n regimul stabilizat (deci pentru p = d / dt = 0 ) semnalul r devine un semnal de valoare constant rs i deci toate derivatele sale devin nule, iar din relaia precedent rezult:

rs =

K i 1+ K

(5.39)

Eroarea staionar s , n principiu, este egal cu mrirea prescris (deci i) din care se scade mrimea de ieire ( adic rs) i deci n acest caz avem:

s = i rs = i

K 1 i= i 1+ K 1+ K

(5.40)

Din cele precedente rezult cteva concluzii: - ntr-un SRA n care se face un reglaj proporional apare o component staionar a erorii s ce depinde de semnalul de intrare i de coeficientul general de amplificare K al sistemului; - ca s scad s , este necesar s creasc K, adic s fie folosit un regulator cu un KR ct mai mare; este ns posibil ca sistemul s devin instabil dac KR depete o anumit valoare limit.

2. Reglajul de tip integrativ. n cazul reglrii integrative relaia ntre semnalele m(t ) i a (t ) este de forma: dm(t ) = K 2 a (t ) (5.41) dt
adic exist proporionalitate ntre viteza de variaie a semnalului modificator i semnalul abaterii a (t ) , respectiv
m(t ) = K 2 a (t )dt

(5.42)

ceea ce n forma operaional se poate nota astfel: m(t ) = H r ( p ) a (t ) = K2 a (t ) p (5.43)

n relaia (5.43) funcia de transfer H r ( p ) a elementelor de reglare are expresia: H r ( p) = K2 p (5.44)

dar, n principiu, ea poate avea i o form mai complex H r ( p) = K 2 A( p ) p B( p ) (5.45)

Este ns esenial faptul c funcia H r ( p ) conine un element integrator ideal de tipul K/p i de 1 dm(t ) ). aceea variaia abaterii a (t ) se face relativ lent, (din relaia (5.41) rezult c a (t ) = K 2 dt Similar cu (5.42) reglarea integrativ se poate efectua proporional cu o integral dubl, tripl, etc. a abaterii i deci n cazul general se poate nota: m(t ) = K a(t ) p

(5.46)

n care (gama) este gradul de astatism al sistemului. Un regulator ce execut un reglaj integrativ, formeaz ntre semnalele c(t ) i a (t ) o relaie de forma:
c(t ) =
1 Ti

a(t )dt

(5.47)

n care Ti este o constant de timp a regulatorului. Partea fix a regulatorului deschis poate fi caracterizat, n acest caz, printr-o ecuaie diferenial a crei expresie general este:
Tnn d nr d n 1r dr 1 + Tnn1 n 1 + ... + T1 + r = Kc (t ) = K a(t )dt 1 n dt dt dt Ti

(5.48)

Dac aceast ecuaie se mai deriveaz odat n raport cu timpul, apoi se nmulete cu Ti i se ine seama de relaia (5.37), atunci (5.48) devine:
d n +1r d nr d 2r dr n 1 = K (i r ) T T n +1 + Tn 1 Ti n + ... + T1Ti 2 + Ti dt dt dt dt
n n i

(5.49)

n regimul stabilizat avem r = rs ;

d kr = 0 , pentru k = 1,2,..., n + 1 i deci eroarea static este: dt k

s = i rs = 0

(5.50)

adic un sistem SRA la care se realizeaz un reglaj integrativ, eroarea static este nul i de aceea acest sistem se numete astatic. Dup aceast prezentare se poate explica i expresia astatismul sistemului este de ordinul gama (n general vorbind!) dac sistemul se caracterizeaz printr-o relaie de tip (5.46), respectiv numitorul expresiei (5.46) posed (gama) rdcini nule. n aceast idee, un SRA cu o reglare proporional este un sistem cu un astatism de ordinul zero. Este interesant de remarcat i urmtorul fapt: dac abaterea din SRA variaz liniar n timp; a(t ) = Kt (5.51) i se execut o reglare a) de tip proporional, atunci semnalul m(t ) se va modifica dup legea
m p (t ) = K1Kt

(5.52)

b) de tip integrativ, atunci acelai semnal se va modifica dup legea:


mI (t ) = K 2 a (t )dt =
m(t)

K 2 Kt 2 2

(5.53)

a(t)=

Kt

Fig 5.12. Curbele variantelor de reglare proporional i integrativ

Variantele respective sunt prezentate grafic n figura 5.12. Din relaia (5.53) se vede c n momentul t = 0 este nul nu numai mI (0 ) dar i dm I (0) / dt ceea ce explic o cretere relativ lent a semnalului mI (t ) n primele momente ale reglrii. La un SRA cu reglare proporional apariia unei abateri a (t ) provoac o reacie imediat a sistemului (reacie care depinde totui de coeficientul general de amplificare K), n timp ce la un SRA cu o reglare integrativ este necesar s treac un timp oarecare pn

p(

I (t

)= K2 Kt 2/ 2

t)=

1K

se acumuleaz o valoare suficient de mare a integralei


9

a(t )dt , care s provoace o

reacie corespunztoare. Este evident acum c dac reglarea n SRA se face dup o integral

dubl, (tripl, etc), atunci viteza de rspuns a a sisitemului respectiv scade i mai mult. 3. Reglajul izodromic. Tipul acesta de reglare presupune o modificare a semnalului m(t ) dup o lege de tip P (P- proporional) i de tip I (I- integrativ) pentru care se admite relaia: K K p + K2 mI (t ) = K1a (t ) + 2 a(t ) = 1 a (t ) (5.54) p p adic se opereaz cu un element izodromic (vexi tabelul 5.1 punctul 8). Deoarece n acest caz pentru p 0 , avem:
H ( p) =
I P

ip i1

xs PI

K1 p + K 2 p

tep 0

teI

este evident c tipul acesta de reglare este astatic. Regulatorul ce realizeaz o reglare izodromic, modific semnalul c(t ) dup relaia
c(t ) = K R a (t ) + KR a (t )dt Ti

Fig.5.13 Explicativ privind compararea legilor de reglare de tip P, I i izodromic

(5.55)

Din relaia (5.55) rezult c n primele momente ale reglajului izodromic, efectul comenzii de tip P este mai mare, iar apoi apare i efectul comenzii de tip I. n figura 5.13 se compar aciunea a trei sisteme de reglare: de tip P, de tip I i de tip PI (izodromic) n condiiile n care sistemelor se aplic un semnal de tip treapt. La sistemul cu relarea de tip I timpul tranzitoriu t tI este mai mare pentru c, de regul, constanta regulatorului Ti este mare, dar n schimb reglarea se face cu s = 0 , adic sistemul se comport astatic. La sistemul cu reglarea de tip P, timpul procesului tranzitoriu t tP este relativ mic, dar reglarea se face cu o anumit eroare staionar s . n cazul sistemului de reglare de tip PI n prima faz acioneaz comanda de tip

P i reduce componenta tranzitorie a erorii la un interval de tipm relativ scurt ( TtP ) , dup care comanda de tip I devine preponderent i se ajunge ca n intervalul de timp (t tI t tP ) s se anuleze componenta static s a erorii. Deci avantajul principal al reglajului izodromic

este acela c reglarea se face fr o component staionar a erorii , s = 0 , iar componenta tranzitorie a erorii se reduce foarte repede ( TtP ) la o valoare mic. 4. Reglarea de tip derivativ. Tipul acesta de reglaj se caracterizeaz prin relaia
m(t ) = K 4 da (t ) = K 4 pa (t ) dt

(5.56)

Reglajul derivativ, folosit ca atare, nu are importan de-sine-stttoare pentru c 10

ntr-un regim stabilizat derivata erorii este nul i deci reglajul respectiv de fapt a luat sfrit. Totui relajul de tip derivativ are un rol deosebit n dinamica unui sistem, pentru c el ia n considerare nu numai aspectul prezent al erorii, ci i tendina sa de cretere sau de descretere, adic un reglaj anticipativ. Dac reglajul se face dup legea:

m(t ) = K1a(t ) + K 4 pa(t )

(5.57)

atunci n sistem se realizeaz o aciune de reglare chiar i n cazul n care a (t ) = 0 , dar da (t ) / dt 0 . Astfel, relund cazul cnd a (t ) = Kt i efectund reglajul cu relaia (5.57), se constat c pentru t = 0 , adic m(0 ) = K 4 K 0 , iar aceasta mrete reacia sistemului de reglare, adic mrete viteza de rspuns a sistemului. Dac se iau eventual n considerare i derivatele de ordin superior (2,3,...) ale abaterii a(t ) , aceasta va conduce la o mbuntire i mai mare a calitilor dinamice ale sistemului, dar posibilitile tehnice actuale de realizare a elementelor derivative de ordin superior (2,3,...) sunt limitate i ntmpin dificulti mari. 5. Reglarea de tip PID. n cazul general reglajul se poate realiza dup o lege complex de forma: K m(t ) = K1 + 2 + K 4 p a (t ) (5.58) p care reprezint de fapt un reglaj izodromic extins sau de tip PID avnd n vedere c legea de reglare cuprinde i prima derivat a abaterii a (t ) . Tipul acesta de reglaj se realizeaz cu un regulator ce modific semnalul de comand conform cu relaia:
c(t ) = K R a (t ) + KT da (t ) a(t )dt + K RTD dt Ti

(5.59)

n care KR este coeficientul general de amplificare al regulatorului, iar Ti, Td reprezint timpul integrator, respectiv timpul derivativ al regulatorului. Referindu-ne la conturul deschis al unui sistem dat, n cazul general, funcia de transfer a acestuia poate avea forma: K 1 + Bm 1 p + ... + B0 p m H ( p) = r (5.60) p 1 + Cn p + ... + C0 p n

n care Kr; 1 / s este coeficientul general de amplificare al sistemului deschis, iar este gradul astatismului su. Pentru comoditatea unei folosiri ulterioare este convenabil ca expresia lui H ( p ) din (5.60) s fie pus sub forma:

11

W ( p) =

K r (1 + T j p )
m

(1 + T p )
i i =1

j =1 n

(5.61)

Dac numitorul sau numrt orul formei din (5.60) conine unele rdcini complexe, atunci forma din (5.61) va avea la numitor i/sau numrtor factori de tipul: 1 + 2Tp + T 2 p 2 (5.62)

care sunt specifice unor elemente de sistem de tip oscilant. Forma din (5.61) a funciei de transfer este util la obinerea caracteristicilor logaritmice de frecven; pentru constantele de timp Tj, Ti ( j = 1,2,..., m; i = 1,2,..., n r ) se determin imediat frecvenele de ajustare necesare construirii CLAF i trasarea acesteia se poate realiza rapid (innd seama de unele reguli stabilite anterior) fr calcule suplimentare.

12

4.4. Reglarea n cascad


Reglarea n cascad este utilizat att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor lente i cu timp mort. n cazul proceselor cu un anumit grad de complexitate, funcia de transfer HF(p) poate conine un numr mai mare de constante de timp, ceea ce impune pentru compensarea lor utilizarea unor algoritmi de reglare care s conin mai multe binoame de gradul nti. Date fiind dificultile de realizare a unor asemenea regulatoare i innd seama de efectul negativ pe care-l au componentele derivative asupra rspunsului sistemului (amplificarea zgomotelor, creterea suprareglajului) se recomand reglarea n cascad. Astfel, pentru a nu se recurge la complicarea structurii i construciei regulatoarelor destinate proceselor ce conin mai mult de dou constante de timp dominante, se adopt o structur de reglare n cascad n cadrul creia se utilizeaz mai multe blocuri de reglare tipizate. Principiul reglrii n cascad se bazeaz pe mprirea procesului n subprocese, prin alegerea unor mrimi intermediare msurabile care se transmit cauzal de la intrare la ieire. n figura 4.47 se prezint schema de principiu a unui sistem de reglare n cascad, unde procesul a fost descompus n dou subprocese cu funciile de transfer H1(p) i H2(p). Astfel, n aceast schem, pe lng regulatorul principal R1 destinat reglrii mrimilor de ieire y(t), se introduce i regulatorul R2, al crui rol este de a limita i controla mrimea intermediar y2(t). n funcie de complexitatea procesului pot fi structurate n cascad mai multe regulatoare, asigurndu-se n acest caz reglarea mai multor mrimi intermediare i implicit o limitare simultan a mai multor mrimi din cadrul sistemului, mpreun cu mrimea de ieire. Pentru folosirea eficient a avantajelor reglrii n cascad este necesar ca alegerea variabilelor intermediare s se efectueze n conformitate cu anumite considerente. Astfel, n primul rnd, aceste mrimi trebuie s fie uor accesibile, respectiv s poat fi msurate prin mijloace tehnice simple, fr dificulti la instalarea traductoarelor corespunztoare fiecrei mrimi. n al doilea rnd, este indicat ca mrimile intermediare - sau cel puin unele dintre ele s rspund mai repede dect mrimea de ieire la aciunea anumitor perturbaii, reducnduse n acest mod influena perturbaiilor respective asupra mrimii y(t). Cu alte cuvinte, se vor alege variabilele intermediare, pe ct posibil, astfel nct perturbaiile dominante s fie compensate total sau parial n cadrul unor bucle interioare. n al treilea rnd, este indicat ca poriunile separate n cadrul procesului s nu conin mai mult dect dou constante de timp, iar valoarea acestor constante de timp s fie ct mai reduse n cadrul subproceselor din buclele interioare. Pe lng avantajele legate de reglarea i limitarea simultan a mai multor mrimi, de micorarea corespunztoare a influenei unor perturbaii asupra mrimii de ieire, care determin un grad de invariant al acestei mrimi (n raport cu perturbrile) mult mai ridicat dect n cazul schemelor convenionale i de cretere a vitezei de rspuns n raport cu modificarea referinei, structura de reglare n cascad, datorit prezenei mai multor reacii 13

negative, prezint i avantajul unei sensibiliti reduse la variaia anumitor parametri ai modelului procesului, sub aciunea unor perturbri parametrice i deci o bun robustee. Dificultile n obinerea unor performane ct mai bune, cu ajutorul structurilor de reglare n cascad sunt legate de alegerea i acordarea optim a algoritmilor de reglare, innd seama ca regulatoarele buclelor interioare au referina fixat extern de ctre un alt regulator. n general pentru bucl interioar se recomand un regulator P sau PI, foarte rar un regulator PID. Se recomand ca bucla interioar s aib o vitez de rspuns mai mare dect bucla principal, de aceea un regulator P este frecvent utilizat n cadrul buclei interioare, dei prezint dezavantajul unei reglri cu eroare. Creterea factorului de amplificare n bucla interioar contribuie la creterea vitezei de rspuns i la diminuarea erorii.

v1
R( p) + _

v2
H1 ( p)

R1
-

R2

H 2 ( p)

y ( p)

Figura 4.47 Pentru bucla exterioar se recomand un regulator PI sau PID. n cazul proceselor rapide, pentru alegerea i acordarea regulatoarelor pot fi folosite criteriul modulului - variante Kessler sau criteriul simetriei. Pentru a ilustra modul de alegere i acordare a regulatoarelor pentru procese rapide n cadrul unor structuri n cascad, considerm ca proces motorul de curent continuu alimentat de la reea prin intermediul unui convertor (fig. 4.50).

ue

BCG

TG

Fig. 4.50 n ipoteza reglrii automate a vitezei unghiulare, presupunnd excitaia independent cu un curent de excitaie ie=const., modificarea vitezei unghiulare este controlat prin modificarea tensiunii de alimentare. Blocul de comand pe gril BCG elaboreaz succesiunea de impulsuri de comand pentru convertor care poate fi convertor pentru dou cadrane sau 14

pentru patru cadrane destinat acionrilor reversibile. Pentru a proiecta schema de automatizare, vom construi mai nti modelul matematic al procesului supus automatizrii. n literatur sunt prezentate mai multe modele matematice pentru caracterizarea funcionrii unui sistem de acionare cu motor de curent continuu. Un model aproximativ pentru descrierea funcionrii unui redresor comandat se obine pornind de la caracteristica static a acestuia (fig. 4.51), unde se evideniaz dependena tensiunii medii redresate u d n funcie de unghiul de amorsare (fig. 4.51, a) i dependena factorului de amplificare de tensiunea de comand. Astfel, pentru caracterizarea funcionrii ansamblului bloc de comand-convertor, un model matematic simplificat de forma
H c ( s ) = K c e p = Kc 1 + p

poate fi utilizat. Constanta de timp i factorul de amplificare Kc pot fi calculate cu ajutorul relaiilor

180

Kc =

dud d

= ud 0 sin

[V

el ]

unde p reprezint numrul de pulsuri ale tensiunii redresate, iar Te perioada reelei de c.a. Acest model caracterizeaz cu precizie redus funcionarea convertorului comandat, avnd n vedere faptul c att Kc ct i sunt parametri variabili. Un model mai exact pentru caracterizarea funcionrii unui convertor comandat se obine pornind de la relaia ce permite calculul tensiunii medii redresate. Modelul matematic ce caracterizeaz funcionarea unui motor de curent continuu cu excitaie independent se poate obine pornind de la ecuaiile generale de echilibru n circuitul rotoric (fig. 4.52)

Ud U d0

Kc

U d0
a) Fig. 4.52 15 b)

u A = Ra i A +

d ( La i A ) + e dt d ( LeiE ) dt

u E = RE iE +

e + KE E
M a = K M EiA = J
d dt

+ Mr

E = f (iE )

M r = g ()
unde M r este momentul rezistent, M a - momentul activ, J - momentul de inerie redus la axul motorului, - fluxul de excitaie, - turaia, iar KE, KM sunt constante de proporionalitate. Neliniaritile ce apar n modelul matematic sunt determinate de variaiile inductivitilor LA i LE cu starea de saturaie a circuitului magnetic, dependena fluxului de excitaie de curentul iE, care este influenat de saturaie i fenomenul de histerezis, dependena momentului rezistent Mr de viteza unghiular, datorit produselor E i E iE ce definesc tensiunea electromotoare i momentul activ. Pentru E = const., prin neglijarea efectului saturaiei i al histerezisului, modelul matematic liniarizat simplificat al motorului de curent continuu obinut prin liniarizarea n jurul unui punct de funcionare capt forma: di u A = Rai A + La A + e dt e + KE M a = K mi A = J
d dt

+ Mr

Modelul (4.216) poate fi pus sub forma unei scheme funcionale (fig. 4.52) din care rezult funciile de transfer H1(s) i H2(s). Funciile de transfer H1(s) i H2(S) se obin cu uurin din echivalena celor dou scheme funcionale:
H 1S = Tm p I A ( p) 1 = U A ( p) Ra 1 + Tm p + T1Tm p 2

H 2 ( p) =

( p) Ra 1 = I A ( p) K e Tm p

Tm =

L J Ra si T1 = a Ke Km Ra 16

Cele mai uzuale scheme de reglare a turaiei motoarelor de curent continuu apeleaz la modificarea tensiunii rotorice, cu meninerea constant a fluxului de excitaie. Funciile de transfer pentru fiecare canal intrare-ieire se pot obine cu uurin din figura 4.53. Modelul matematic simplificat al motorului de curent continuu poate fi reprezentat prin cele dou funcii de transfer H1(p) i H2(p)
H1 ( p ) = I ( p) K1 = (pentru T1 << Tm ) U ( p) T1 p + 1 H 2 ( p) = K ( p ) = 2 I ( p) Tm p

ncadrarea motorului electric de curent continuu ntr-o schem de reglare n cascad, cu considerentele menionate pentru alegerea mrimilor intermediare, este ilustrat n figura 4.54. Cele dou traductoare de curent ( TI ) i de vitez unghiular ( T ) permit obinerea informaiei referitoare la cele dou mrimi controlate. Limitarea i reglarea curentului absorbit de motor se realizeaz n cadrul buclei interioare prin limitarea referinei impuse de regulatorul de turaie i prin aciunile regulatorului PI din bucla interioar. Admind c traductoarele de curent i de turaie sunt caracterizate prin funcii de transfer de forma:
H TI ( p ) = H T ( p ) = Ki i p +1 Kn n p +1

V +

n R
+

nA
H c ( p) H1 ( p)

I
H 2 ( p)

RI

TI

T
Figura 4.54 structura sistemului de reglare poate fi adus la forma din figura 4.55. Pentru alegerea i acordarea celor dou regulatoare, vom considera mai nti bucla interioar pentru care modelul 17

matematic echivalent al procesului este


H I ( p) = K1 (TI p + 1)(Ti p + 1)

unde Ti = + i si K I = K c K1K i Conform criteriului modulului, varianta Kessler, pentru bucla interioar de curent se recomand un regulator PI cu parametrii de acord: Ti = T1 si K R = T1 2 K I Ti

Funcia de transfer a acestei bucle cu regulator PI, a crui funcie de transfer H RI ( p ) este
1 H R I ( p ) = K R 1 + T p i

se calculeaz numai n funcie de constanta parazit de timp Ti


H 01 ( p) = 2T2i 1 p + 2T i p + 1
2

sau:
H 01 ( p) 1 2T i p + 1

dac se ia n consideraie faptul c Ti are valori foarte mici. Bucla principal, cu aceste aproximaii, poate fi structurat ca n figura 4.56. Y + _
Kc
K1 T1 p + 1 K2 Tm p + 1

H R ( p )

H RI ( p )

p +1

Ki

i p +1

Kn

n p +1

Figura 4.55 18

p +1 Kn

i p +1
H R ( p )

+ -

Ki

1 2T i p + 1

Kn n p +1

K2 Tm p

Figura 4.56 Modelul matematic asociat procesului condus n acest caz capt forma:
H ( p) = K Tm p(T p + 1)

unde
K = KnK2 si T = n + 2T i i Ki

Pentru un asemenea model, se poate utiliza criteriul simetriei pentru alegerea i acordarea regulatorului de turaie. Astfel, alegnd un regulator PI, conform criteriului simetriei, se asigur o comportare optim a buclei de reglare n raport cu semnalele de intrare lent variabile (ramp) sau pentru o variaie treapt a cuplului rezistent Mr. Algoritmul de reglare este definit prin
H R ( p) = K R (1 + Ti p) Ti s

cu valorile parametrilor de acord:


K R = TiTm
2 8T K

; Ti = 4T

Structurile de reglare n cascad sunt mai performante dect structurile convenionale cu un singur regulator numai dac se alctuiesc n mod corespunztor, alegnd corect variabilele intermediare i asigurnd alegerea optim a regulatoarelor.

19

20