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Anlisis de Mecanismos de Palancas 1. 2. 3. 4. 5. 6.

Introduccin Anlisis cinemtico. Mtodo de derivacin de las ecuaciones de la trayectoria. Anlisis cinemtico. Mtodo de los polgonos vectoriales. Anlisis dinmico. Aplicacin del Principio de D'Alembert. Ejemplos de mecanismos analizados por mtodos manuales. Bibliografa

l+ r A r O l C B x

ANLISIS CINEMTICO Y DINMICO DE MECANISMOS DE PALANCA. I.1 - Introduccin: El anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos de palancas es una tarea de gran complejidad que requiere de slidos conocimientos de Fsica, Anlisis Matemtico, Mecnica Terica, etc. Para la determinacin de los desplazamientos, trayectorias, velocidades y aceleraciones existen diferentes mtodos: Mtodos grficos. Mtodos grafo - analticos. Mtodos analticos. Los mtodos grficos tienen la gran ventaja de que son muy ilustrativos y sencillos de aplicar, pero a su vez la gran desventaja de su poca precisin; mientras que los mtodos analticos son muy precisos, pero de muy engorrosa aplicacin. El desarrollo actual de las tcnicas de computacin ha permitido la aplicacin de mtodos analticos y grafo - analticos con mucha ilustratividad y sencillez. A continuacin se exponen de manera detallada dos mtodos que a criterio de los autores son los ms recomendados para el anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos de palancas. I.2 - Anlisis cinemtico. Mtodo de derivacin de las ecuaciones de la trayectoria. Para explicar este mtodo se utilizarn dos ejemplos concretos: el mecanismo de colisa traslatoria y el mecanismo de manivela biela - corredera Mecanismo de colisa traslatoria: El mecanismo de colisa que se traslada est integrado por la manivela, un patn, y la colisa propiamente dicha ( ver figura 1).

Figura 1: Mecanismo de colisa traslatoria. Para poder realizar el anlisis cinemtico y dinmico del mecanismo es necesario ante todo determinar la ecuacin de la trayectoria de la colisa. La coordenada x determinar en cualquier momento la posicin de la misma. El ngulo determina la posicin de la manivela con respecto a la vertical. De la figura se observa que en todo momento la coordenada x que determina la posicin de la colisa se puede calcular por la expresin:

x = r sen

( 1)

Derivando la expresin anterior se puede calcular la velocidad de la colisa para cualquier ngulo girado por la manivela:

dx d = r cos dt dt d = dt v = r cos

(2 )

De la misma forma derivando la expresin de la velocidad se obtiene la expresin para calcular la aceleracin de la colisa:

dv d = r sen dt dt

( 3)

Mecanismo de manivela biela - corredera: Para realizar el anlisis cinemtico y dinmico del mecanismo de manivela biela - corredera el mtodo a emplear es el mismo que para el mecanismo de colisa traslatoria, solamente cambia la ecuacin de la trayectoria ( ver figura 2).

l+r A r O l C B x

Figura 2: Mecanismo de manivela biela - corredera. Para realizar el anlisis cinemtico, previamente se ha realizado el anlisis estructural, y se conocen todas las dimensiones del mecanismo. Teniendo en cuenta este planteamiento se puede hallar la expresin para el clculo de la posicin del patn o pistn por la siguiente expresin:

x = l + r ( OA cos + AB cos )
El ngulo girado por la biela est estrechamente relacionado con el ngulo manivela. El mismo puede calcularse por la siguiente expresin:

(4) girado por la

OA sen AB r sen = sen 1 l

= sen 1

(5)

Para hallar la velocidad del patn o pistn basta con derivar la expresin del desplazamiento con respecto al tiempo:

dx d d = OA sen AB sen dt dt dt v B = OA r sen l AB sen

(6)

Para hallar el valor de la velocidad angular de la biela AB basta con derivar la expresin que relaciona el ngulo girado por la biela con el ngulo girado por la manivela:

cos

AB

d OA d = cos dt AB dt r cos = OA l cos

(7)

Derivando la expresin de la velocidad del patn se obtiene su aceleracin:

2 2 a B = OA r cos l AB sen + AB cos

(8)

La aceleracin angular de la biela AB se determina derivando la expresin para el clculo de la velocidad angular:

 AB

2 r OA AB sen cos OA sen cos = l ( cos ) 2

(9)

I.3 - Anlisis cinemtico. Mtodo de los polgonos vectoriales. El "Mtodo de los polgonos vectoriales" se basa en la sustitucin del esquema cinemtico del mecanismo por polgonos vectoriales, lo que facilita la obtencin de las ecuaciones que determinan la posicin de cada elemento. Los vrtices de los polgonos se encontrarn en los pares cinemticos de rotacin, en los ejes de los pares de traslacin y en otros puntos complementarios para la realizacin del mtodo. Estos polgonos deben cumplir la condicin de lazo cerrado y la cantidad de vectores que lo forman, as como la cantidad de polgonos necesarios para la determinacin de un mecanismo dado depende de la complejidad de este, es decir de la clase y orden del mecanismo y de sus grupos estructurales. La cantidad de polgonos vectoriales se puede determinar a travs de la siguiente expresin: Np = (Nel - W) / 2 (10 )

donde: Np ........... Nmero de polgonos necesarios Nel............ Nmero de elementos mviles del mecanismo W............. Nmero de grados de libertad del mecanismo (nmero de elementos motrices) Cada grupo estructural debe estar involucrado al menos en un polgono vectorial y cada par cinemtico debe estar sealado por un vector. Conociendo que los grupos estructurales estn formados por un nmero par de elementos (2,4,6,....) puede determinarse la cantidad de polgonos de los cuales debe formar parte utilizando la ecuacin: Npg = Ngel / 2 donde: Npg ............ Nmero de polgonos de los cuales debe formar parte el grupo estructural Ngel ............ Nmero de elementos que forman el grupo estructural Debe aclararse que un mismo polgono vectorial puede relacionar elementos de diferentes grupos estructurales. Para la realizacin del "Mtodo de los polgonos vectoriales" se elige convenientemente un punto fijo del mecanismo (generalmente un apoyo) en el cual se sita el centro del sistema de coordenadas. En este mismo centro de coordenadas tendr su origen el primer vector y para el resto de los vectores debe cumplirse que su origen coincida con el extremo de otro ya creado. Proyectando los polgonos en los ejes coordenados (x, y) se pueden escribir dos ecuaciones para cada polgono, lo que significa que el nmero de incgnitas siempre est determinado por la siguiente ecuacin: Ni = 2 Np donde: Ni ............ Nmero de incgnitas a calcular Los vectores que forman los polgonos estn definidos por dos parmetros: su longitud y el ngulo que forman respecto al eje horizontal, medido siempre en sentido contrario a las manecillas del reloj. Por tanto las incgnitas que se calculan pueden ser la longitud de un vector o su ngulo, es posible que un vector presente sus dos parmetros como incgnitos. Se considera que la longitud de un vector es incgnita cuando puede variar con respecto al tiempo y de igual manera el ngulo. Los parmetros que definen el movimiento de los elementos motrices se consideran conocidos y no se cuentan como incgnitos. 4 ( 12 ) ( 11 )

En la figura 3 aparece un polgono vectorial, arbitrario, formado por n vectores, de los cuales se sealan sus longitudes y sus ngulos. Teniendo en cuenta la condicin de lazo cerrado que cumplen los polgonos, se obtienen las siguientes ecuaciones al proyectarlo en los ejes (x, y) respectivamente: Eje X:

l cos
i i =1

=0
(13)

Eje Y:

l sen
i i =1

=0

Las ecuaciones (13) reciben el nombre de ecuaciones para la posicin. En general un mecanismo puede estar definido por varios pares de estas ecuaciones, en dependencia de la cantidad de polgonos que lo sustituyan, formando un sistema de ecuaciones no lineales (con respecto a los ngulos) que en muchas ocasiones no puede ser resuelto sin ayuda de la computadora. Conociendo la posicin de los elementos motrices y resolviendo el sistema queda definida la posicin de todos los elementos del mecanismo. Al derivar por el tiempo las ecuaciones para la posicin se obtiene: Eje X:

dt cos
i =1 n

dli

li

d i sen i = 0 dt
(14)

Eje Y:

dt sen
i =1

dli

+ li

d i cos i = 0 dt

Las derivadas de las longitudes y los ngulos que sean constantes, se igualan a cero. Las magnitudes (dl/dt) representan las velocidades relativas en los pares de traslacin y (d /dt) las velocidades angulares de los elementos a los cuales pertenecen los vectores. Las ecuaciones (14) se denominan ecuaciones para la velocidad. Conociendo las velocidades de los elementos motrices y la posicin de todos los elementos, las ecuaciones para la velocidad formarn, a diferencia de las ecuaciones para posicin, un sistema de ecuaciones lineales donde las incgnitas sern las derivadas (dl/dt), (d /dt).
Y

n-1

L2

0 0
2

n-1

L1

01

Figura 3: Representacin de un polgono vectorial 5

Derivando nuevamente por el tiempo se obtienen las ecuaciones para la aceleracin:

2 d 2 li dl d d 2 d cos i 2 i i sen i li i cos i li 2 i sen i = 0 dt 2 dt dt dt dt i =1 n

(15)

dt
i =1

d li
2

sen i + 2

dli d i d d cos i li i sen i + li 2 i cos i = 0 dt dt dt dt

2 2

Las ecuaciones para la aceleracin tambin son lineales con respecto a las derivadas de segundo orden (las incgnitas). Conociendo la posicin de todos los elementos a partir de las ecuaciones (13) y las velocidades a partir de las ecuaciones (14), as como las aceleraciones de los elementos motrices, pueden calcularse las aceleraciones de todos los elementos. En estas ecuaciones aparecen en orden consecutivo los trminos que determinan las aceleraciones lineales (dl/dt), de Coriolis (2dl/dtd /dt) y las componentes normales ((d /dt)) y tangenciales (ld /dt). Con las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin solamente se realiza el anlisis cinemtico de los elementos que componen el mecanismo. Si se desea el anlisis cinemtico de puntos especficos del mecanismo se establecen cadenas de vectores cuya suma sea igual al radiovector del punto analizado. Estas cadenas de vectores pueden estar formadas por los mismos vectores que constituyen los polgonos o agregar algunos en caso necesario sin aumentar el nmero de incgnitas, es decir que su longitud sea constante y su ngulo vare igual que alguno de los vectores ya existentes. En la figura 4 se observa el radiovector del punto P formado por los vectores 1, 2 y 3. En este caso las coordenadas del punto P con respecto a los ejes (x, y) sern:

X P = l1 cos 1 + l 2 cos 2 + l 3 cos 3

YP = l1 sen1 + l 2 sen 2 + l 3 sen 3

(16)

L3

03 0n

L2

L1

01

Figura 4: Radiovector del punto P.

Las componentes de la velocidad y la aceleracin del punto P se obtienen derivando las ecuaciones (16): dY dX P VXP = VYP = P ; (17) dt dt

a XP =

d2XP ; dt 2

a YP =

d 2 YP dt 2

(18)

I.4 - Anlisis dinmico. Aplicacin del Principio de D'Alembert. Para el anlisis dinmico, es decir la determinacin de las fuerzas que actan en el mecanismo se puede aplicar el Principio de D'Alembert utilizando los resultados obtenidos en el anlisis cinemtico por el "Mtodo de los polgonos vectoriales". Se establecen, para cada elemento, dos ecuaciones de equilibrio de fuerzas en las direcciones de los ejes (x, y) y una de momento con respecto al centro de masas que en general toman la siguiente forma: Fx = 0 Fy = 0 Ms = 0 donde: Fx ............. Componente de todas las fuerzas que actan sobre el elemento en la direccin del eje (x) Fy ............. Componente de todas las fuerzas que actan sobre el elemento en la direccin del eje (y) Ms ............ Momento de todas las fuerzas que actan sobre el elemento con respecto a su centro de masas

( 19 )

Estas fuerzas y momentos tienen en cuenta: - Las cargas externas conocidas (pueden ser varias y actuar en diferentes elementos) - Las fuerzas y momentos de inercia (calculados con ayuda del anlisis cinemtico realizado segn el "Mtodo de los polgonos vectoriales" - Los pesos de los elementos - Las reacciones en los pares cinemticos - Las fuerzas o momentos equilibrantes desconocidos (estas pueden actuar sobre cualquier elemento y la cantidad de ellas es igual a la cantidad de elementos motrices que posea el mecanismo) Segn lo establecido en las ecuaciones (19), para un mecanismo formado por Nel elementos mviles, se obtiene un sistema de ecuaciones con (3 Nel) ecuaciones. En estas ecuaciones las incgnitas sern las reacciones en los pares cinemticos y las fuerzas equilibrantes. I.5 - Ejemplos de mecanismos analizados por mtodos manuales. Ejemplo de un mecanismo con doble corredera. Para el mecanismo que aparece en la figura 5 se conocen adems de las dimensiones acotadas, los siguientes datos: O1A = 160 mm 1 = 5 rad/s AB = 260 mm AC = 520 mm BD = 300 mm

se desean determinar los parmetros cinemticos del punto "D" y del elemento "BD". Primeramente se proceder al clculo manual por el "Mtodo de los Polgonos Vectoriales". En este caso el grado de movilidad del mecanismo W se halla por la expresin:

W = 3 n 2 p1 p 2
En esta expresin: W- Grado de movilidad del mecanismo. 7

p1- Cantidad de pares de un movimiento relativo. p2- Cantidad de pares de dos movimientos relativos.

y L7 D C D A 45 o O 305 620.68
Figura 5: Esquema cinemtico y polgonos que lo sustituyen de un mecanismo con doble corredera. Segn la ecuacin (10 ) el nmero de polgonos vectoriales necesarios para resolver totalmente el problema ser:

A L8 L6 O1

350.11

B C

L3 L4 L2 x B O

O1

A L5 L1 O1

Np = ( Nel W) / 2 = (5 1) / 2 = 2

Es importante recordar que los polgonos deben ser cerrados, y comenzar a partir de un apoyo. En la figura 5 se muestran dichos polgonos. En este caso se tiene la siguiente distribucin de variables y constantes: L1 = 160 (const.) L2 = 260 (const.) L3 = 300 (const.) L4 = var. L5 = 305 (const.) L6 = L1 L7 = 520 (const.) L8 = var. 1 = 135 (var. conocida, elemento motriz) 2= var. 3= var. 4= 270 (const.) 5= 360 (const.) 6= 1 7= 2 8 = 360 (const.)

lo que formar un sistema de cuatro ecuaciones y cuatro incgnitas. Las ecuaciones que determinan la posicin toman para cada polgono la siguiente forma:

X = Li cos i = 0

Y = Li sen i = 0 Aplicando las ecuaciones anteriores en los dos polgonos creados se obtiene:

( 20 )

L1 cos 1 + L 2 cos 2 + L 3 cos 3 + L 4 cos 4 + L 5 cos 5 = 0 L1 sen 1 + L 2 sen 2 + L 3 sen 3 + L 4 sen 4 + L 5 sen 5 = 0 L1 cos 1 + L 7 cos 2 + L 8 cos 8 =0 L1 sen 1 + L 7 sen 2 + L 8 sen 8 =0

( 20 a ) ( 20 b ) ( 20 c ) ( 20d )

Sustituyendo los valores conocidos en el sistema de ecuaciones y calculando se determinan los valores de las incgnitas:

160 cos135o + 260 cos 2 + 300 cos 3 + L4 cos 270o + 305 cos360o = 0 160sen135o + 260sen 2 + 300sen 3 + L4 sen270o + 305sen360o = 0 160 cos135o + 520 cos 2 + L8 cos360o = 0
160sen135o + 520sen 2 + L8sen360o = 0

Del sistema anterior se ve que existen 4 ecuaciones y 4 incgnitas ( 2 , 3, L4, L8 ). Resolviendo las mismas, las ecuaciones 20 toman la forma siguiente:

113, 13 + 260 cos 2 + 300 cos 3 + 0 + 305 = 0 113,13 + 260sen 2 + 300sen 3 L4 + 0 = 0 113,13 + 520 cos 2 + L8 = 0 113,13 + 520sen 2 + 0 = 0
Despejando 2 de ( 20 d ) se obtiene:

( 20 a ) ( 20 b ) ( 20 c ) ( 20 d )

2 = sen 1

113 ,13 1 = sen ( 0,21755576 520

) =192 ,56

Sustituyendo ese valor en ( 20 c ) se obtiene L8:

L8 = 113 ,13 520 cos 2 = 113 ,13 520 ( 0,97606 ) = 620 ,68 mm

Sustituyendo en ( 20 a ) el valor de 2 se obtiene 3 :

305 + 113,13 260 cos 2 1 3 = cos 1 = cos ( 0,2063596 ) = 78,09 300

L4 = 113,13 + 260sen 2 + 300sen 3 = 350, 14 mm

Sustituyendo en ( 20 b ) los valores de 2 y 3 se puede determinar L4 :

Derivando las ecuaciones (20) se obtienen las ecuaciones para la velocidad que toman la forma siguiente:

X: Y:

v cos L v sen L
i i i i i i

i i

sen i = 0

cos i = 0

(21)

donde: vi = dLi/dt

i = d i /dt

Aplicando estas ecuaciones a los polgonos creados se forma un sistema de cuatro ecuaciones lineales cuyas incgnitas son: v4, v8, 2 3 :

v1 cos 1 + v 2 cos 2 + v 3 cos 3 + v 4 cos 4 + v5 cos 5 ( L1 1sen1 + L 2 2 sen 2 + L3 3sen 3 + L4 4 sen 4 + L5 5sen 5 ) = 0

( 21a )

v1sen1 + v 2 sen 2 + v 3sen 3 + v 4 sen 4 + v 5sen 5 ( L1 1 cos 1 + L2 2 cos 2 + L3 3 cos 3 + L 4 4 cos 4 + L5 5 cos 5 ) = 0 v1 cos 1 + v 7 cos 7 + v8 cos 8 ( L11sen1 + L7 7 sen 7 + L8 8sen 8 ) = 0 v1sen1 + v 7 sen 7 + v8sen 8 ( L1 1 cos 1 + L 7 7 sen 7 + L8 8sen 8 ) = 0
Como L1, L2,L3, L5 ,L6 y L7 son constantes, v1, v2, v3,v5,v6 y v7 lo sern tambin.

( 21b ) ( 21c ) ( 21d )

Como 4, 5 y 8 son constantes, 4, 5 y 8 lo sern tambin. Las ecuaciones 21 toman la forma:

v 4 cos 4 ( L1 1sen1 + L2 2 sen 2 + L3 3sen 3 ) = 0 v 4 sen 4 + v5sen 5 ( L1 1 cos 1 + L2 2 cos 2 + L3 3 cos 3 ) = 0 v8 cos 8 ( L1 1sen1 + L7 2 sen 7 ) = 0 v8sen 8 ( L1 1 cos 1 + L7 2 sen 7 ) = 0

(21a ) (21b ) (21c ) (21d )

En el sistema anterior las incgnitas son: v4, v8, 2 3 , por tanto el mismo es soluble, los resultados son: v4 = - 0.416 m/s v8 = 0.691 m/s 2 = -1,11 rad/seg 3 = -2,41 rad/seg Si se derivan una vez ms las ecuaciones (21) se obtienen entonces las ecuaciones para la aceleracin:

X: Y:

a cos 2 v sen L cos L sen a sen + 2 v cos L sen + L cos

i i i i i i 2 i i i i
i i i i i i 2 i i i i

=0 i = 0

(22)

donde: ai = d2Li/dt2 i = d2 i/dt2

Aplicando estas ecuaciones a los polgonos creados se forma un sistema de cuatro ecuaciones lineales cuyas incgnitas son: a4, a8, 2 , 3 . Su resultado es: a4 = - 2.22 m/s2 a8 = - 2.85 m/s2 2 = - 5.29 rad/s2 3 = 8.71 rad/s2 Es importante destacar que: v4 y a4 - Son la velocidad y aceleracin lineal respectivamente del elemento D (patn). v8 y a8 - Son la velocidad y aceleracin lineal respectivamente del elemento C (patn). 2 y 2 - Son la velocidad y aceleracin angular respectivamente del elemento AB. 3 y 3 - Son la velocidad y aceleracin angular respectivamente del elemento BD.

10

Por el mtodo grfico - analtico tambin se realizaron los clculos de estos parmetros. Los polgonos de velocidad y aceleracin obtenidos aparecen en la figura 1.6. Los valores de la velocidad y aceleracin del punto "D" determinados por este mtodo son: vD = - 0.415 m/s aD = - 2.221 m/s2
P' aC

VC VC/A VB

aB aA VD VD/B aD at D/C n a D/C at C/A

VA

n a C/A

Figura 1.6: Polgonos de velocidad y aceleracin del mecanismo con doble corredera. Bibliografa: Moya J.L. Franco R. R. Chagoyn M. C. Mecnica Aplicada . Universidad Nacional de Nicaragua. Ao 1999. Baranov. G.G "Curso de la teora de mecanismos y mquinas" Editorial MIR Moscu 1979. Black Paul H. "Machine Design" Editorial Mc Graw Hill, New York 1955. Bedford A y Fowler W."Dinmica". Editorial Addison Wesley. Willminton 1996. Erdman A. y Sandor G. Diseo de Mecanismos. Anlisis y Sntesis. Editorial Prentice Hall, Mxico 1997. Housner George, "Mecnica Aplicada Dinmica" Editorial Continental Mxico 1989. Spotts M.F. "Proyecto de Elementos de mquinas" . Editorial Revert S.A. Argentina 1982. Dr. Jorge L. Moya Rodrguez jorgemr@uclv.edu.cu Dr. Rosendo Franco Rodrguez

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