,

OuestionI : le du A partir desdonnees texte introductifet desdocumentrtechniquesDTI et DT2, compldter du FAST descriptif ROBDRwE du documentr6ponseDRl. diagramme (Voir DRI)

P Ouestion2 t SADT niveauA-o (incomplet)du ROBDRIVE cidessousle diagramme On donne manquantes. SADT niveauA-o el compl6terles zones sur a) Recopier votrecopiele dingramme DR2. SADT niveauAo du documentr6ponse du manquantes diagramme les b) Compl6ter zones

a) SADT A-0
Gonsignes (W) Energie Programme Trajectoire(fil noy6)

en ou utilisateur positioninitiale

sur Informations le ROBDRIVE ot,

ei

yoiitinrfrnafd

?CIBDR.fYE
b) (Voir DR2)

ir"--"t*q*.Ula mat i"-ea'ine*iddu cylihdrtlitux,(, (I la O,dans base , !, Z) est: M,'r,? 0

dtlrre*ie centre eii el. ,) Oigpdsseur hgstigeabie; Son

[Io(cv')]=

, ,,[+.*) o
o o
1 * [*.*J(x,y,z),

Concours National

cokg,rEg
(o., o o) o lto(cv,)]=l B., ol
Io

Session 2011

(O,i)

axe de symdtriematdriellede rdvolution du cylindre (Cyr) donc :

o B",)6,9,11
o*=M,.r,t

de Un pointcourant (Cyr)esttel que OF = x i + y! + zZ Acr=

P{Cyr}

tt+22;dm=

Pe(Cyr)

rrtcm=rt- I

Pe(Cy1)

=*f =&+ [ x'an, 2 i *ry, 8", 2 12 p.tiv,l

- Lr

':(voir figure 6 dbcumenttdhnique DT3J Ouestioi"1': (Pr) a) Donneren fonction do mp,L et q la matriced'inertie de la plaquerectangulaire en soncentre d'inertie G; et dansla baso(i , f , , Z,) liee i celle-ci. (P) rectangulaire au point et en b) D6terminer fonctionde mp,L, 11 aola mahiie d'inertiede la plaque la O dans base(i, ,9i,Z) ^ru'

I2
a) [to, (t,l] =

0 mo(a'+ f ) T2 0 0

-ot 12

(i,ii,zi)

on g6ndralis6 a : le b) En appliquant Th de Huygens

(p, ;] lr"e,l] =[Io, )] +[rotmo,c,

m^at

T2
n

al I mP [ l n + - l _ '

't2

) /| -

+ ' m P '( a 2 f ), ^

0 0
(7,ti,zi)

l2

.l)' o ', (n
00

oo-"

tot'

r1

llli,'

':i

t',,, .,',, z)],, T'fni,l."",* ;711'i#frl,t|.i:','

0

(u' I

u\'\

ot'
I

)]= lto(q

I ( *'fu ' , ( - . u ) ' ., l ' ) o*[n*,) ") *'t' | 0

T),
x,ii,zi)

'I

Nationarcommun Goncours

COXR'IEE

Session 2011

a) Ddleminer enfonction de.& , C; et 0; le momentd'inertie de la plaque(PJ par rapporti I'axe (O,y) notdl*(pi): b) Ddterminer fonctionde B; , C; et 0; le moment en d'inertiede la plaque(Pr)par rapportd I'axs (O,2) notdI""(Pi)"

a) I"r(4)=9,([Io({]trn]:Bi(t-qs0r]2 +c,(pin0g{!

(! = cos0, -sin0,z, }, )

b)I*(ffi?i{tnfF.i}lfh$m$t}fffiC@tg

z,) ( Z=sino,+coso, !,

Oaestion6: a) MonkerqueIa matriee d'insrtiede lajante (s)= tCy,,Cy2rPlrPlrPrl au pointO dans base la (i,y estde. for,mo la i "Z)

i,,."r.,

:!

o [o, R o') lr rcr]-l ,r '' n I [htsl]=l "I I I o o c*,l1o,y,ry

lrn\srl-l v vs v I

b) Ddterminer moments les d'inertiesAs , Bs et C3oConclure.

plans symdtrie a) (S)= {Cy,,Cyz,&,Pz,Pr admet deux de mat6rielle ,i,2) et (o ,9 ,2) (o } + b) .) As: L.(S): I"*(Cyr) L(Cyz) + L.(Pr)+ L(Pz) + Io*(Pr)

i or,f,il!!r!{'{ i{r,{;fff'K&
.) Bs: L(S): I", (Pr ) )yr)+ [r(Cyz) + LlPr) + Ly(P2) Lt(Pr) + (P, -o = B, )1,
=r-1Io,(P,) = I ^ . ( P ) l "r' "10,=(tr/2)+(tr/6)
4

'

R,

3C,
4

, 3C, = t " y ( P 3 )I " r ( P , ) 1-, - <orz>-<orst=T ^ .+

::i::

Donc B;1

++*)i",[+'.*J.;,",
ic;I
",6

+ + .) Cs: L,(S): L,(Cyr) + Io,(Cy2) Io,(P1) L,(Pz)+ Io,(P3) = I", (P,)= Io,(Pr)lr,=oCi
Ci _3 i I", (P,) = Io,(Pi)lr,=rn,rr*rn,u, B A , A
ai

Donc '=M'[? c

' "'**j .*,(+.*l*]qn, *c,) .1.2

n) rzt -

. I",(P, = I",(P,)1, ) =(L/2)-(n/6)= ? ?

.) Conclusion: On a Bs = C5 donc (O , i) est un axe de sym6triematdriellede r6volutionde la jante (S) = {Cy,,Cy2,P1,P2,P3}

National Commun Concours

coeKrEr

Session 2011

ll-2-Equilibraqe d'une rouedu ROBDRIVE :

Traduire deuxconditions pourI'ensembleE = {R, ,P,,,P,r} , en ddduire les d'dquilibrage dynamique les quatredquations scataires liant mr , Int , 0t , 02et desdonndes g6omdtriques d'inertie. et Soit Op,, = Xrin + yr 9n + zr2* et 6f,F,, = Xzin + yz fn + zr2* o 1'* condition d'6quilibragele cenhed'inertieGp de I'ensemble = {R, ,P,,,Pr,} doit etresur : E =0 (oR l'axederotation ,iR) donc' ] ln'onG: = lZ*.O*G, 0 J**O*mryr+mryr=0 = -,r, * trrrz.- 0 [ + m r P c o s 0= o , J+*S1m,Pcos0, I fm,lsinO,+mrpsinOr=0,

(l) (2)'

2"* condition d'6quilibrage: l'axe de rotation (O* , i* ) doit tre un axe principal d'inertie de I'ensembleE : {R, ,P,, , P,,} donc :

fn =

J' pe!

[xydm=F+m,x,y, +mrxry, =o

L l E " = J xzdm= E + m,x,z,* rrrrxrz,= 0

t-

pe!

fffi$;;t4,:;;fpio*e,*o
=o, lt-l',|,q:ltl ', toit"oe

(3),

(a).

i :,

Ouestion8: les des m1 0r Ddterminer expressions masses et m2et desangles et 02. (3)+(L/2)*(l) donne : (4)+(Ll2)*(2) donne : F+m*!d+-,Lpcos0, =g E+m,Lpsin0r=0

Alors tso, =

2E 2 F+ m * L d
.1

.t

| r, = pL
r\2

.tE

ue meme ttru. = - -d-z

^zEl

2F _ m*Ld,

---r

pL

r*mnfaJ

'P

Ouestion9: l*base(i,,f,),levecturvitesse frC,.Il0)enfonction deRet rf . a) D6terminerdans entre (Rr) et (0), ddterminer au sansglissement point de contact11 b) En exprimantle roulement r, (C, (i,,1,) levecteurvitess" e1l0)en fonctionde a1,bl , ch,rl et 0r' labase dans glissem:t au point de contactIl entre(Rl) et (0), ddterminer c) r En exprimantle roulemeni C i d a n s l a b a s(e, , 9 , ) l e v e c t e u i v i t e s(s e, . 1 1 0 ) e n f o n c t i o n d e r , a 1 , b l , c h , ' i re t 0 z '
a)

(Q 1/ o)= R\i'Yil n / (C, . 1/ 0)= (A, . I / 0)+ e{r I O) e,C,= --=- e R, / 0)+ O-(R,0)n I,A] + Olt I O) ffi F, " (uro,e I /o)=(A, e R,/ o)) (c,.ti 2 u 0 ) = ( 0 , u*,d , z o )x r 2 o + \ i r ^ (o ,l , - a , y r )
- -r0r i, + brrf!, + at{rit

b)

- cos sin V(c, . I / 0)= (u,,i* nirr a, ) x, + (u,ril rrp, u;) f r"
c) De m0me :

cgs t (c, * 1/ 0! = (a,rii r<i4 *, )*' f {n ii1 r1ii, a2) 9r + si*

OuestionI0: R,r,a1,br,ol ;h.,9r,0, et v . a) Ecriealorslesquatredquationsdiffdrentiellesliant cr1 de de en b) D{terminer fonction R , a1et br, lesangles braquage et o2 , commenter, angulaires(i,, et 0r (V t o); rf:et;,riil,leeivitsses .l , Ug"*i"e* *fonrtloo aeR,i;,*i;,Uir;f a)

* + sinu,=ar\i/ rQ,sinc, I utri, rQr (ri,i o,*- r 0,cosut=*( b,' i' +r cir r cos*,) J 'l o,rl-r<|,cosa, ou ] atv + rqrsrnot= u (3), * r$, sina,= 0 I ",,i, = u,ri,- r0, coset, fttf (+} + I )= |t-(orri, r{r,coscr, nv | ",ri,+ r{r,sina,= 0 =Rril (1},;

ou....

* b) tBor

.';".

fli

'" .

_;f,;

= tgcrz

dr,i

n. q'

dans t SontCOnStantS ce cas de plus ot ) oz ' D'aprds leurs expressionsles angles tl,1 u,2

c) 0r=

=+G.(R.;J +!tt .(R-ht o,

(d'aprds(1)et(3)0,et4'rsont<d0,surleschdmaolto2sontpositifs)

par axe que chaque (A, , frr) passe le pointlfu' N4"ntrer ") angulaires et 4'r' Q, des calcul,les expressionS anglesa: et tr4et desvitesses b) Donnei Sans du le rayonminimalRo'in c) Sachant a1= 0.603m et b1=0.510rnet o, e l-?5o,25"!calculer eue cerclequepeutdderifele point Cl .

COKRIEE
a) Ona (Kn

2011

(l)/ d (0) doncon doit avoir le e l/0) =d doncK0represente ClRdumouvementde

V ( A ,e l / 0 ) I

e (KoAi)

Vi

or Vie,e 1/o)=(A, e R;/o)= fG, . Ri / o)+ frR, / o) n [A., =- rqi ii .-------Y0

Donc chaqueaxe (A, , il, ) passepar le point IQ.

-41

_l,

b)

tgcs = -tgcr

R+bt

tgclt=-tgctr=-_E

.;

* u; "1n
= tgctrur"*- 3L. R-in - br

af + (R: u,

c) Le rayonR estminimal quando1estmaximaldonc =bt +tiL a R*irr lBdru"*

A.N '

R*ru*

des Ghaines solides: lV-1liaison la clairement naturede chaque on de f*."t le graphedesliaisonsdu systdme suspeasion; indiquera geomdtrique et sacaract6ristique

Pivot glissant(Kti12)

Pivot (J ' i

Rotule M

Rotule E

Pivot (K ' I, )

Rotule C

mobilit6 ? = est ostmn l; quelle i votreaviscette a 1u obilit6utiledusyst$me le clairement oulesmouvements indiquer du inteme systdme, de le U; nstimer degr mobilit6
concernes. conclure. de h le c) Ddterminer degrd'hyperstatisme du systdme suspension, du de d) Quelles sontles cons6quences la valeur de h sur le montage systdme. J entre(12b)et (1) paruneliaisonrotulede centre et la liaison de e) On envisage modifierla liaison

? entre(l2al et (11) par unerotulede centreK. Quedevientle degr6de mobilitddu systdme puisconclure, du d'hlryerstatisme systdme le i Evaluer nouveau degr6 UiiaiSo* e4pivaieniea*x deux liaisonsen il ente, le *iangle inferieur (I0) et aueUg;J sans ""f*f; et ie chissis (l), quel est sondegrdd'hypeistatisme commentpeut on rendrecetteliaison ? isostatique dquivalente

a) ffiu: I ; c'est la translationcirculairede (2) par rapport i (1) le candidat peut aussi donner comme r6ponse : la translationde (l2a) pat rapporte (12b) suivant i, ou |a rotation de (10) / e (1) autourde (A,i,) ou la rotation de (11) / d (l) autour de (D,ir) b) mi : 1 ; c'est la rotation de (2) autourde (BC) c) h=N,-6(n-l)+mavec: Nbre d,incs statiquesN, = 6*3 + 2*5 +4 (6rotules, 2 pivots, 1 pivot glissant) Nr=32 Nbre de solides n = 6 Mobilit6 m= mu1 ffii= | + | = 2 d'ordre 4. est h= 4 ; le systdme hlperstatique Donc h:32- 30 + 2 d) Quatre conditions de montage d respecter' e) Du: 1 La mobilit6 utile resteinchangde * ,la mobilit6 interne devient lrli: 3 : rotation de (2) autour de (BC) ;

;::ilHi:ff3::ffi::lP,'

N. = 8*3 + 4:28 (8 rotules, I pivotglissant) de avec mais h=N,-6(n-1) *m: 28 -30 + 4 h=2 ; le systdmerestehyperstatique moins de contraintes montage.
f) il isostatique : Lcq(10/1) pivot d'axe (M,i,) ; hr-eo: I ; pour rendrecetteliaison 6quivalente suffit de remplacer par exemple la liaison rotule en N par une lin6aire annulaire d'axe (N,ir)

National Commun Concours

coKxrEE

S e s s i o n2 0 1 1

lV-2-Etudeslatique4u svstdmqde suspension

d'analyse actions Etablirle graphe des mdcaniques.
Fluide rressort GlissiCre 2,, Pivot (J , i

P i v o t( A r i , )

Pivot(K, i, )

sar(0))
a) Monter quelh rdsuliante de:llaetim mca4ique,'de latigle(12a)du vrin de suspension le sui (11)peutsemettre triangle sous formen]teu -+ I l) = Rrz"^r (R,rrr1 envaleur la 2,, est algdbrique). le b) En appliquant th6oreme Ia r6sultante de statique ta tige(12a)en projection 2,,, exprimer i sur R12y11 fonctiondeFu5, en c) Montrerque [a r6sultante I'actionmdcanique triangle(10) sur la roue(2) peutsemettre de du sous laforme R(10-+ 2)=Rrorz9,o (Rronestenvaleuralg6brique): d) E app{iqiiint ie thdordme iiioment,'statiQne point C, i la roue(2) detenniner relation dU la au geom6triques. IiantR1672 , fl et desdonndes Pi , I'ensemble v6rin (V) = {l2a rl2b} et tenant des a) En isolant compte hypothdses 1'6nonc6 de celui-ci esten 6quilibre sous I'actionde deuxglisseurs :

o , ) = { ( t - + r z u ) } e t { r ( ll + l 2 a ) }= { * t r

-+rza)}

),

J*

oppos6es, ontla mme elles Donclesdeuxforcesnlf - l2b) et nft t -+ 12a) sontdirectement (JK) d'oi qui direction estla droite nitZa+ll)=-Rill -+l2a) =Rnu^rZn -+l2a) =Q Zrr.Y,1na

d sur b) le TRSapplique la tige(l2a) enprojection 2,, :) 3 3

\-------v\---v+ -Rtz,nt +

-+ + Z,rRll | -+12a)+ z,r-nlt2b -+l2a)+ Z,rR-@uide ressort l}a) = Q

_F,

-R,rur,,- 4,e= 0

d'oir:
R'rult,=-F*l

201 Session 1

I'actionde deux (10)celui-ciesten dquilibre sous inferieur qu'ena) en isolantle triangle c) De mdme ont oppos6es sontdoncdirectement ,elles la forcesnlt - 10) et n(Z - 10) cesdeuxforces m0medirectionqui estla droite(AB), + d'oir R(10 2) = -R(2 -+ l0) = Rrorz fio* d d) Le TMS appliqu6 (2) aupointC = = t"t.ft -+2)=(

lA-)r M c ( I 1- + 2 ) + M . ( 0 + 2 ) + M . ( 1 0 + 2 ) = 0

:l-R ( 0- > 2 ) + C B n R ( 1 0-+ 2 ) = 0 CIn

cequidonne /r&,{*qgq*lle*f)_Sror1 =*Q

ffisembIe@)={2,11},ddterminerl,effortduvdrinF96e[fonctiondePi,a,petdesdonndes gomdtrique*r + O (E) d l'ensemble = {Z,ff} leTMSaupoint : fvfole E; =[ Onapplique

=
?

-+11)=[ -+Z)+ffitzu -+Z)+ffiro l,rJr.-+rr)+ffi0

;

-+ =[ D i " n l o- + 2 ) + D E " n 1 r o2 ) + D R " ( t z u - + 1 1 )

=0 cequidonne /,oicoscr,-(Hcosp+6sinF)4,,
d'ofi

t vC ^r ; -

Hcosp+6sin$i

vites# frC, 5 / l), justifier votre r6ponse' a) QuelleestIa directiondu vecteur vitesse V(C, e SI t; ' graphiquement vecteur le b) Ddterminer vitesseV(Ar e 5 / I). le graphiquement vecteur Ddtenniner vitesse frR, . 4b / 4a) et (A, les graphiquement, vscteurs D6terminer (voir DR3) e 4a ll), indiquerla normede

: DESROUES EN VI. ASSERVISSEMENT VITESSE pr6liminaire : Vl-1 Etudem6canique

le a) Ddterminer rapportde r6ductionn, =
-

0ps 0);

du rdducteur6picyclo?dal.
(DD

global n = ;s. b) Calculerle rapportdo rdduction

oJm

concours Nationalcommun

COXXIEE

session 2011

a) Par rapport au porte satellite (PS) on a : -O(pslc) -rr, O(crps) =-Z^ = =-Z^ o. -ops Zc olmrrsy Zc o1.rc; -o(psrc) d'oit n, = ' 'PS = Z^ =1 ,

olm z"+z*

l:.
lJ'

global de est n = n,-trr= !' b) le rapport r6duction

'P Ouestion21 :. que Sachant le momentd'inertiede I'arbremoteur(A.) parrapportir sonaxeestnotdJr, ddterminer I'expr,essioadt m0idtOti*C*tU:gauiviitentnot6.tj&,de,'l*"osernble{Crbre moteur (A",} + r6ducteur sur 6picycloldat+ rducteur cyclo) ramend I'axe de I'arbremoteur(A'). t (arbre moteur(A-) + r6ducteur6picycloidal r6ducteurcyclo)est: de cin6tique I'ensemble L'6nergie + E^ = -{J-or; + J,.pois Jrcyoi ' )=;(l,nt; 2\ "', d'ou J.,.q = J'col + nf l* + ntJl, ) ) , r\ lt1 1+ niJ,.o n'J,., " = + ).ti, tr**t; r\ lI

a) ExprimerV en fonctionde o'r,, par (X-*J danssonmouvement rapportau sol (0), l'dnergiecin6tique de,llensesble b) D6terminer I a ) L e R S G a u p o i n t=; ( I , e R , / 0 ) = [ = ( A , Cequi donne V:.+**;n,tq* eR, /0)+IAnCI]n, lO;

cin6tique : b) L'6nergie

+aJ,,col) T(xn* /o)=i(M"v2+4mv2

par (Xi"il dansso* mouvement rapportau sol de d,l'ensemble Appliquerle thordme l'dnergiecindtique d et m6caniques ext6rieures intdrieures(Epo6)), (0) (On distinguera les clairement puissances actions des peutsemettresousla forme t le puis montrerque l'6quationobtenue de et expressions J6o Qa. (E) sontmvt/d(0)donne,*T(X*", /0)=Q-,(Xoor)+P'*(X*,0) dl'ensemble dans Le TECappliqu6 dt
4

dr,r

- C,

C,, et indiquerles

= )lnou /0) = p1p"t)Xnor / 0)+IP(0 -+ R, /0)-F..V =-F,.V P.o(X*oo)P(tR"b

Y

i-' O (RSG)

i-l

p,*(X*ou) 4C.ro. + =

3ri+"*
0

de V =il.r.om on aura ((fuf. * 4m)n2rz+4J,n,)co,rb,=4C*o, -nr!,co. tenantcompte

d'ou: dff =C**bn; Jro

- (v^ a v e cJ * = l # t m
\'?

\ "' : l n ' r ' + J"n'

)

- : n-r-F', e t C n- i
4 r

10

Concours

al Commun

CORRIEE

Session 2011

Vl-2- Asservissement : VI-2-1-Modhlisation du moteur 6lectrique: puis du dlectrique le rdgissant comportement moteur des de les Ecrire transformdes Laplace dquations fonctionnel B3(p) Ba(p) schdma et du B1(p), litt6rales transmittances Bz(p), des les indiquer expressions
suivanti .a r-r

Br(p)

.) Les transform6esde Laplace des 6quationsrdgissantle comportement du moteur sont :

u"g;Uip;iRitplJipr(p$
E(p)*ltJ)*(p$ B;(p) .) Lestransmittances sont:

;
;

:rn;tpt* c;(pl rqt (P c;(p) c*tij;kJ(pli

;
= Bn(P) k

B,(p)= R.rp

Bz(p)=k ;

.l Br$)=:----

f + J6q.p

du M(p) = ii de a) pour;;Oi;0 , oetenninerronction transfert moteur

crire cette *S',

litt6rales sesconstantes de les ddterminer expressions flonction soussaformecanoniqug z), propreo, et coefficientd'amortissement puis faire (gain statique pulsafion K* caract$ristiques

I'apgfiqpJlqn" .qdritue,et'indig#,les-$ilitd# hlL,M 5 .*Ut ***t*Ani*thatffiii{U*i #W#e#efi4(t}$ s l* forme;!

=9,-!ol= K M(p)U.(p) (t+lp)1t+T,p)

positifs. avecT1et Tz desr6els

de deuxconstantes temps: c) Onpeutd6finirpourle moteur L = dlectrique du t.' R -- : constante temps ; ,, ='*S: 'm R.f + k' ' mdcanique dutemps constante

s-.*-."^--Mre la rs fonction de transfertM(p) n M$) Ainsi on peut approcher rvuvr:vrr

=g*(P)'=

K*

est de Calculerlesvaleursnumdriques r* et t, puisvdrifier quecetteapproximation valable. u.(t) = u(t), unitairede tension or*(t)du moteuri un dchelon d) DonnerI'allure de la,rdponse de cetter6ponse, des indiquerles valeursnumdriques caract6ristiques

11

Concours Natlonal Gommun

coeelEs
o \- - m /P) U - (P ) I + B , B " B r B o
=

Session2011

a)

.) M(P) =

BrB283 .22 l+_p*

cOn cD;

1, . p_

k ---; .) Gain statique K, = - r

k"+Rfi

Pulsationpropre 61*=

Coeffrcientd' amortissement Z = *

.) A.N :

RJ* +Lf z1 LJq k'+Rf = K. = 3.8rad.s-r.V'r r,ro 35.833 rad/s ;

I [F*nf

-4

RJ,o +Lf Z,ttt*(k2+Rf) ; z= 4.2&

b)On a z>*i doncM(p) admetdeuxp6lesr6els,alorson peut mettre M(p) sousla forme:

K. M(p)l'!o] = F /= U.(p) (t+r,p)(t+T,p)

RJ.^ c)r"=i=0.ool:r,i r*=ffi=0.2388s, t' + t' ! (rt + rt = 2z I (0n) L'approximation valable I est ,, ! (Tr.T,=Ilrrr.l) [. "..". " On a t..' rr: 0.2421 et ! + T , = 2 2 1 6 1 = 0 . 2 3 8 9 Et re . r-:0.000788 et l . ! Doncvalable. = llitrz,=0.0007881 T,

d) On a z > ll donc on a un rdgime ap6riodique :

4 3 . 6t 3.22.8,.. 2.42t1 . 6t
4a

0.8, 0.4. 0.8 Temps (sec)

1.2

1"6

o-(oo) :3.8 rad/s

<o'*(0)= 0

12

Concours NationalCommun

coKerEE
riner fonction hansfert la de H.(p)= uffi,

Session 2011

qu'on montrer

= canonique slaforme : H.(p)= offi frffi

(indiquer unit6s). les numdrique de litt6rales K1et t; puisfairel'application
f + Juop .(p) 1+B,BrBrBo (R+Lp)(f+Juop)+k'

les , indiquerexpressions

-J-(r*hol' ,
k'+Rf\. f

K,(l + t,p)

t . Y;' it:t p+ -l*r-oz k'+Rf k'+Rf

(1+ t'p)(l+r'P)

j9 d6finies. et r. et r. sontprecedemment r\vec K, = -j: , .,' = ' ' k'+Rf f A.V* = 0,156fl:l i ri = 3,33i A.N : Ki = 0.156 27i Ouestion rdponse. ?,J.usti{ier,yotre de*.charge termedg co-uq4.4},g$.l.tl.rpSpgg& eu a),I-9,p.ghi6{, I( d ltditctffid.elrieiavaleur du gainstatique trouvde la question26. n) vdrifi'blCnutiiilaiit la-courbe de pr6sente pic de courant valeuriyu*= 170A >> 20 A, un la a) En r6gimetransitoire, rdponse est en doncle cahierdescharge termede courant non satisfait. b) on a i(o) = lim i(t) = liq pl(p)= lirq pHc(p)u-(p) = Iinl pHc(P)3 = Kiun
t* ....., p-+o p+u p-+u P

: i(co) 83.Ki: 13A donc Ki"

3i$$*b'ffiAi$;t

= $:156r ?

28: Ouestion en U; d.'amplitude (ur(t) = U'.u(t)), ddterminer de a) On soumetIe moteuri un,chelon ten$iorr i(t) fonctiondeI( , Uo, t* et ri la r6ponse i cetto6chelon. i(t) ssnt : la valeurinitiale,la valeurfinale et la pente& I'originede la r6ponse ? b) Quelles sur de de* c) PourU6= 83V, et tenant,,cgmptg vglggd$:num$riquesKi r tE et ti , reprsenter [a

P figuref4;,ffildoc.umpnf;,i$ro*

j*i6p

e'i(rli

quantd I'approximation (figuie b),:coneluie faite. prdcddente & d) Comparer la rdponse

= a) ona Hc(p)

I(p) - K'(l+t'p) + r(p) = li9l t:l)u.(p) (l + t.P) (l + r.p) u.(R)

u * ( t ) = U " . u ( t )3 u . ( o ) = r J n l P d o n c :

D'ou

= i1t; .?,..'[;]J "tu I,u. ['

con"our" N"tion"tco,nrun /\

COKQE

s"""ion zott

b) valeur initiale i(0)*K,u"I r +{,tr. :

\t*)tr'*

l=K,u*l

valeur finale i(o)=KUn :

i l'origine : i(0)i-*,"" [?]

c) A.N : i(0)= 180.5 ; i(.o)= 13A ; i'(0)= -704.7A.s-t A (--14010.2) pourle trac6 voir figure 14 doc r6ponse DR3 . e) Lesdeuxr6ponses ressemblent se notamment qu'ons'6loigne t = 0. D'autrepartle pic de dds de courant d6marrage de 180.5Avaleurprochede cellede la rdponse au est pr6c6dente, doncon peut ndgligerla constante temps6lectrique du r..

par a) On suppose la suiteque le coupler6sistantC4 est nul, et on n5gligetoujoursta constantedu temps6lectriquet6, rhontrer qu'6n pgut trnsformer le sch6ma fonctionnel la figure c ainsi : de b) Indiquer I'expression la transmittance de Bsb). c) Ddtermineren fonctibn de $i ,f* eJfi, ie fonctios de transferten bouclefermdede courant

t(p) Hrr,(p)= #ft,, indiquer ordreet d6terminer valeurnumdrique songainstatique , son la de KBp;.

v.(P) "

a) On appliqueau schdmablocs de la figure c la transformationsuivante

t2-lconecter.lU'(P)

Ce qui donne le sch6masuivant :

t 2 l c o r r e c i e " .I U . ( F I

->

l-

, .I

, = b) La transmittance B5(p)est Br(p) = Ba(p).%(p)

^\ \ IJ /^\-

D'oi la transformation demandde.

r, f .'L*;

,:

rrp) -\
V.(p)

5' H.( P) 1+C,(p).H.(p).K,, l+(25 / p).H.(p) p + 25.H"(p)

C,(p).H.(p) _

(s/ p).H.(p) =

14

Concours Nationalcommun

CO?$,IQE I(p) =& --gr' ( \ ) . H o " , 1pF=r V.0)-p@

o n a H . ( p ) = r l ( ! ) . - I - ( , ( l + t i P )3 U.(p) (l+t,p)

.) Ordrede Hsrdp)est n o 2 ,songain statique est,! {Ta = Knr,i H"r,(0)=#* =1 / 5= 0.2A.V*r= 0.2e-r
t).I(i d) Pendantle rdgime transitoire le courant augmenteprogressivement , il n y a pas de pic de courantdansce cas.En rdgime 6tabli la valeur atteinteest 16.6A<20A, donc le cahierdes chargesen terme de courant est satisfait. A noter aussique cetterdponse ressemble celle d'un systdmede premier ordre. d Ouestiox 30: a) Monter qu'on peut approcherIa fonction de transf,e* Hsr,fu) i celle d,un systdmede premier

ordre : H*(p) = rl(9).= , $"r, -i

vc(PJ l+rBFi.p

b) Ddtern*inei: ls.,valpurs numdr.iqueq, 'atr$x tfuoiquer.,les de'I(e* unitds}{

a) Quand co+ 0 le diagramme de gain de Hsp;(p)admet une asymptote de pente nulle et celui de phaseadmetcomme asymptote0o. Quand o -+ oole diagramme de gain de Hsp;(p)admet une asymptote de pente -20dBld6cet celui de phaseadmetcomme asymptote-90". Pour la pulsation de cassure phasevaut -45oet l'6cart de la courbedu gain par la rapportaux ^r asymptotes 3dB. Donc on peut approcherHsp;(p)d celle d'un systdmede premier ordre. K"o, b) H"r,(p) = -I(P) V"(p) I + t"o,.p

= -l4dB aorcl{;;j*ffiu*us,djn.v-t .) 20.log(Ksp;)

.) pour rtl: l/rspi la phase vaut45o doncrsril,r'ile0.*,C,tte?'s. Ouestion 31: a) ' En rrfgimepbrmnnen{on espeii toui cei asiervissement avoirt oli = c01u 11= 0" montrerque et te gain de I'adaptateurdoit dtretel que Kf = (.1/nt h) Transformerle schima fonctionnelde cet asso#issement pour Ie meffresousla forme : c) IndiquerI'expression deB(plj
a) En r6gimepermanent,on espdre pour cet asservissement avoir o1 : cD;"t er :0 = O n a u": K". rrl1 et ur1= Krr. oJi (Kr1/n).c0. d'ot Kn= (Ka/n); ( urr = u.) i

b) En appliquantau sch6mablocs de I'asservissement deux transformations les successives : r Ddplacement du point de prdldvementde O.(p) d droite ; o Puis rendre le sch6mad retour unitaire. Et tenantcompte de la relatiot K. = (K.1/n), on aboutit au sch6mablocs ci-contre :

O Bu&)*H;at$.aotp]

NationatGommun concours

COKNEE

Session2011

de ? Hsor(p) de I'asservissement vitesse en a) Quelleestla fonctiondetransfert boucleouverte de les b) La figure 15 du documentr6ponseDR4 reprdsente diagrammes Bode de Hsol(p) non : l), (Kr corrigee
a a a

quelleestsavaleur? MP6dusystdme, la Indiquersur ce document margede phase ? Quelleest la margedu gain MG du qystdme le en lndiquer sur ce docrrment gaia du co*ecteur K16sl ddcibel;pour rdgler la margede = 45o, indiquerde m6meMFr sur le document. phase syst0me MPI i du Calculer valeurr6elledeK1. la

de i e* I'eneur statique de I'asservissementun dchelon c) Quelleestaprls csrrectiondu systdme, ? d'amplitudeo6 ( toi.(t)= CIg.u(t)) consigne vitesse de ? en satisfait elle le cahierdescharges termede stabilit6et precision d) La conectionproportionnelle

a).;#qeoiiit'i'
.. MPo= l3o'j . M$=ooi ' Kts,n t2dB.:i

?oN,

.:

(l + 0.01 + 67p)(l 3.33p).

DR3 ; r6ponse b) Voir figure 15 document

p&,conhe prcision la non* sst dl La stabtlitd satisfaits.

't Ouestion33 : et P,L'sui la prCcision la stabilitddu systdme. I'effet du cor,reeteur a) PourIQ - 1, rappqter justifier cs*hoixi b) On choisitK= 4 et T1* 20s", indiquersonordre,son c) Quedevientla fonctionde t'ansferten boucleoulerte Hsodp)du systdme,

gaiilet,fi*rd6ffi
/) L q de i du Quelleestaprdscorrection systdmgI'erreurstatique de I'asservissementun dchelon = ? consigne vitesssd'qrnplitudecoo, de tlcoir(t) rrro-u(il) arymptotiquesde Bodede DR5,traceilesdiagralltmes $ Sur Ia figure 16 du documentrponse puis du Heoz(p) systdme, tracerla gain et de phasede la fonctiondetransferleaboucleouverte la courberdellede gain et indiquersurcedbcument m*rge de phaseMfz du systdme,
a) Pour K. : 1 , le correcteurPI ameliore la prdcision d stabilit6 constante, b) .) On choisit K. : Kr: 4, pour rdgler la margede phasedu systdmed 45, c'est la valeur de K1 trouvde d la question j9. .) On choisit Ti = 20s car pour ne pas influencer la stabilit6 du systdmeil faut que l/Ti << d la = pulsationde coupured 0 dB de la FTBO aprdsavoir rdgl6 la marge de phase(cD.r 60 radls).

c) Huoz$)= C,{p}36{P}=
:,.:.1 i. l' , ;: r. ::;;1t1;i{';';.i"4i;ijtt::;:, i :,:,, l:':t

14(1+20p) + 3.33p) +3,33p) p(I+ 0.0167pX1 + 20p(1 0.0167p)(1

7Ax4x(1+20p)

dolfua(pl est Ordre

d) Heor(p)est de classeI donc Q = 0.

concours Nationarcommun

COgeIEg

Session 2011

DR4 e) Voir figure 16 documentr6ponse resteinchangde MPr'*MFr= 45o, La margede phase

? du a) Le systdme corrig6satisfaitil touteslesexigences cahierdescharges (Justifier) rdponse. le il b) D6terminer tempsde rCponse 5%o,etindiquerle sur le document en quelsystdme peuton identifierla fonctionde transfert bouclefermeede I'asservissemen! c) A (on notamment utiliserla figure f ci-dessous) ses caractdristiques. pourra calculer constantes
a) .) on a utilis6 un moteur asservisen courant qui assure il,,r*< 20 A .) le correcteurPI assureune marge de phaseMPz = 45o et une erreur statique d un dchelon6, = 0 i qui relatif est D1= 23%o .) d'aprdsla rdponseindicielle figure 17 doc DR5 le premier d6passement est bien inferieur d25%. sont satisfaites. Donc toutesles exisencesdu cahierdes charges t,5"a b) On trouve graphiquement = 0.104 s (=0.1s). peut Ctreidentifi6ed un systdme de c) La fonction de hansfert en boucle ferm6ede l'asservissement secondordre :

""qF;A*'TF,
.) ot(.o): 1 : LKsp donc KaF* f i; zs1 .) on a D1 :23%o donc d'aprdsla courbede la figure f de 1'6nonc1 = 8.425; d .) le premier d6passement lieu d l'instant

= (! tr = 0.048s 0.05s) ---+

rrl""r,1/l-zi,

Donc r'r$'F?r3]#lli&

17

Concours NationalCommun

corergr
DOCUMENT REPONSE DR1

Session 2011

D6finir la position du Robdrive dans I'espace

Adapterle Robdrive i la chargeet amortir les oscillations

Transformer l'6nergie m6canique rotation de en translation du Robdrive

frAtsntettra f*rwgizrnAcq1iAfi.t au*or/d#*

18

ql,

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Commun National Concours

con8,rEr
DR3 REPONSE DOCUMENT
: Echelledesvitesses lmm + lmm/s

201 Session 1

JustiJication destracds: de a) (C, e5 I l) Id(BsCs) car85estleCIRdumouvement (5)/ e (1). b) On a V(C, e5 ll) =(C, = e6ll) carL(615)pivot(Cr,Z,) e 6ll). = L'6quiprojectivit6appliqu6ed(6)

e V-1o, 7l\=llp, Demdme

(C, e 5/t;, Dtq.V@t e6l1)= op, V1C, e611) Cequidonne (e, de .5 / 1)I eG5A5) carB5estle CIR du mouvement (5)/ d (1). e Sf t;

(m6thode CIR) appliqude (5) donne(e, d du du La m6thode triangledesvitesses

( BsAs: BsA's ;

esrr)ll srr)ll=llvo', lluro,e

e4bI 4a)+VlA,e 4aI t)
e4a I t)

Ona

(R, . s I r)=(e,
(R,
\-----\-J

. 5I '----x- 4b)+(A,
. 4b I 4a)+(A,
\-J \--Y-

. 5 I t) =(a,
connu

de direction (orAs)

-Li (OrA5)

(R, . 4bI 4a) et (,e,, e4a/ t) ; cequidonne . ,e 7 l l )

=27 mm/s ontrouve ll(u, e+ul+a)[l

V(Cre5/1

v({eaall)

V(A* . 4b l4a

(Are5/1)

Figure 13

A
I

:
I

I
I

I
(.,

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commun Nationaf concours

COXR'fiEE

s"""ion 2011

DR4 REPONSE DOCUMENT

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Pulsation (rad/sec)

21

DRs REPONSE DOCUMENT

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0.05 1g'1

0.3

100 (rad/sec) Pulsation

10t

6o ro'

100

103

(rad/sec) Pulsation

Figure16

Figure17